PROTOCOLO

El presente proyecto consiste en el diseño, construcción y control de un brazo

robótico automatizado con cuatro grados de libertad. Se utilizan programas de
diseño industrial para realizar el diseño y simulación del sistema, además de
conocimientos básicos en electrónica y programación en Arduino debug para lograr
automatizar de manera óptima los movimientos de los servo- motores. Paso a paso
se detalla la construcción y montaje del brazo, con sus actuadores y sensores
necesarios. Se utiliza como controlador una tarjeta Arduino Mega, la cual permite
comandos, utilizando una fuente de poder para su mejor funcionamiento. Se empleó
un circuito para el control manual con selección de sentido de rotación y velocidad
de motores. Finalmente, se utilizan modelos de movimientos de rotación de cada
motor ara la facilitación del movimiento del brazo robótico.

INTRODUCCIÓN

En este proyecto se planea hacer un brazo robótico, normalmente programable, con

funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del
mecanismo o puede ser parte de un robot más complejo. Las partes de estos
manipuladores o brazos son interconectadas a través de cortes laser de acrílico con
servo motores que permiten, tanto un movimiento rotacional, como un movimiento
en desplazamiento lineal.
El brazo robótico cuenta con 4 grados de libertad los cuales permite realizar con
destreza los movimientos que se le emplean. Por ello, este diseño de robot y
construcción del mismo pon punta de cautín, tiene como objetivo detectar ciertos
movimientos que son automatizados de acuerdo a la programación utilizada en
Arduino.
Por último, este proyecto tiene como fin lograr un correcto diseño, armado,
instalación y programación.

1
 ÍNDICE

Protocolo ................................................................................................................. 1
Introducción ............................................................................................................. 1
Antecedentes .......................................................................................................... 3
Cronograma ............................................................................................................ 4
Problemática ........................................................................................................... 5
Justificación ............................................................................................................. 5
Alcance ................................................................................................................... 6
Marco Teórico ......................................................................................................... 7
Metodología........................................................................................................... 13
Resultados ............................................................................................................ 23
Conclusión General ............................................................................................... 23
Conclusiones Personales ...................................................................................... 24
Referencias ........................................................................................................... 26
Anexos .................................................................................................................. 27

2
 ANTECEDENTES

La robótica es una ciencia muy importante en la actualidad ya que a través de ella

se pueden diseñar distintas máquinas llamadas robots, los cuales son diseñados,
estructurados y programados para realizar distintas tareas a la vez.
Los robots son una tecnología que al parecer están reemplazando al ser humano
para hacer labores repetitivas, sucias, peligrosas que le facilitan el trabajo a la
humanidad, en industrias automotrices son muy utilizados este tipo de robots, los
movimientos para los que fueron programados dependen de los grados de libertad
con los que cuenten, entre más grados de libertad tenga, mayor flexibilidad tendrá
al posicionar una herramienta.
Los brazos robóticos cuentan con articulaciones que le permiten realizar diferentes
tipos de tareas en la industria automotriz, tales como soldado, pintado y carga de
materiales, esta gran tecnología ha influenciado mucho en estos procesos ya que
puede ser programado para tareas repetitivas que le facilitan las tareas de la
humanidad, con ésta tecnología tal ha sido el caso de que exista una esperanza
especialmente en Japón de que las labores de los hogares de personas en edad
avanzada puedan ser llevadas a cabo por éste tipo de robots

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 CRONOGRAMA

03/09/2

30/09/2

10/10/2

22/10/2

29/10/2

14/11/2

20/11/2

23/11/2

26/11/2

30/11/2
018

018

018

018

018

018

018

018

018

018
ACTIVIDADES INICIO FINAL
Planteamiento
del proyecto 03/09/2018 30/09/2018
Costos del
proyecto 30/09/2018 10/10/2018

Planeación 10/10/2018 22/10/2018

Prototipo del
proyecto 22/10/2018 29/10/2018
Diseño de
software 29/11/2018 14/11/2018
Diseño del
proyecto 14/11/2018 20/11/2018
Revisión del
robot 20/11/2018 23/11/2018
Conexión del
robot 23/11/2018 26/11/2018
Presentación
del robot 26/11/2018 30/11/2018

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 PROBLEMÁTICA

Se emplearán los conocimientos adquiridos en el transcurso de la carrera para

trabajar en la construcción de un brazo robótico de 4 grados de libertad, donde, su
principal funcionalidad es la movilidad, por lo cual será adaptado para lograr éste fin
con servomotores y conexiones que le permitan desarrollar su tarea, utilizando un
software para su diseño, automatizado y programado en Arduino y poder ser
controlado y manejado por el usuario. Trabajado en material de acrílico alcanzando
una buena apariencia estética, en este proyecto el prototipo será adaptado a
dimensiones que le permita realizar los movimientos precisos y fluidos.

JUSTIFICACIÓN

El presente proyecto tiene como finalidad explicar el funcionamiento de un brazo

robótico controlado a través de un Arduino y así a su vez dar un pequeño tutorial
acerca de la construcción de un brazo robótico el cual tiene movimientos a través
de servo motores dando un funcionamiento óptimo para el soldado de material.
En este proyecto se pueden observar diferentes conocimientos a lo largo de la
estancia en el plante, ya que se fueron adquiriendo gracias a la ayuda de nuestro
profesor que en conjunto hicieron posible la realización del ya mencionado proyecto.
El objetivo de este proyecto es la demostración a pequeña escala del
funcionamiento de un brazo robótico, con la finalidad de manipulación del robot a
través de arduino y programación en la misma, controlando respectivamente las
piezas del robot.

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 ALCANCE

Se definió como alcance de proyecto el desarrollo de un prototipo, el cual tendrá

como función movimiento automatizado y soldado de materiales; para de esta
manera poder realizar pruebas a escala de lo que será posteriormente la aplicación
a nivel industrial del proyecto.
Diseñar e implementar un prototipo de planta automatizada para la selección y
soldado de objetos dentro de un ambiente cerrado. Haciendo uso del procesamiento
digital de imágenes basado en una plataforma del lenguaje tipo “c”

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 MARCO TEÓRICO

Arduino Mega
Arduino Mega es una tarjeta de desarrollo open-source construida con un micro
controlador modelo Atmega2560 que posee pines de entradas y salidas (E/S),
analógicas y digitales. Esta tarjeta es programada en un entorno de desarrollo que
implementa el lenguaje Processing/Wiring. Arduino puede utilizarse en el desarrollo
de objetos interactivos autónomos o puede comunicarse a un PC a través del puerto
serial (conversión con USB) utilizando lenguajes como Flash, Processing, MaxMSP,
etc. Las posibilidades de realizar desarrollos basados en Arduino tienen como límite
la imaginación.
El Arduino Mega tiene 54 pines de entradas/salidas digitales (14 de las cuales
pueden ser utilizadas como salidas PWM), 16 entradas análogas, 4 UARTs (puertos
serial por hardware), cristal oscilador de 16MHz, conexión USB, jack de
alimentación, conector ICSP y botón de reset. Arduino Mega incorpora todo lo
necesario para que el micro controlador trabaje; simplemente conéctalo a tu PC por
medio de un cable USB o con una fuente de alimentación externa (9 hasta 12VDC).
El Arduino Mega es compatible con la mayoría de los shields diseñados para
Arduino Duemilanove, diecimila o UNO.
Esta nueva versión de Arduino Mega 2560 adicionalmente a todas las
características de su sucesor utiliza un micro controlador ATMega8U2 en vez del
circuito integrado FTDI. Esto permite mayores velocidades de transmisión por su
puerto USB y no requiere drivers para Linux o MAC (archivo inf es necesario para
Windows) además ahora cuenta con la capacidad de ser reconocido por el PC como
un teclado, mouse, joystick, etc.

Características:

 Microcontrolador ATmega2560.
 Voltaje de entrada de – 7-12V.
 54 pines digitales de
Entrada/Salida (14 de ellos son
salidas PWM).
 16 entradas análogas.
 256k de memoria flash.

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 Servo motor mg995
Servomotor de tamaño estándar MG995 Tower Pro. De gran torque y alta
resistencia debido a sus engranajes metálicos. Funciona con la mayoría de los
sistemas de radio y micro controladores.

Características:

 Voltaje de operación: 4.8 V a 7.2 V

 Alta velocidad
 Velocidad de operación: 0.2 s/60º (4.8 V), 0.16 s/60º (6 V)
 Torque detenido: 8.5 kgf∙cm (4.8 V), 10 kgf∙cm (6 V)
 Con doble cojinete
 Ángulo de rotación: 120º aprox.
 Banda muerta: 5 μs
 Peso: 55 g
 Dimensiones: Largo 40.7 mm, ancho 19.7 mm, altura 42.9 mm aprox.
 Largo del cable: 31 cm aprox.
 Con piñonería metálica
 Incluye 2 brazos o cuernos (horns), tornillo de sujeción, 4 tornillos para montaje del
servo, 4 gomas de suspensión, 4 ribetes metálicos para las gomas, y cable de
conexión con conector
 Conector universal tipo "S" compatible con la mayoría de receptores
incluyendo Futaba, JR, GWS, Cirrus, Blue Bird, Blue Arrow, Corona, Berg, Spektrum
y Hitec, entre otros.

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Protoboard

Es un tablero con orificios conectados eléctricamente entre sí, habitualmente

siguiendo patrones de líneas, en el cual se pueden insertar componentes
electrónicos y cables para el armado de prototipos de circuitos electrónicos y
sistemas similares. Está hecho de dos materiales, un aislante, generalmente un
plástico, y un conductor que conecta los diversos orificios entre sí. Uno de sus usos
principales es la creación y comprobación de prototipos de circuitos electrónicos
antes de llegar a la impresión mecánica del circuito en sistemas de producción
comercial.

Cable puente
Un cable puente para prototipos (o
simplemente puente para prototipos), es
un cable con un conector en cada punta (o
a veces sin ellos), que se usa
normalmente para interconectar entre sí
los componentes en una placa de
pruebas. P.E.: se utilizan de forma general
para transferir señales eléctricas de
cualquier parte de la placa de prototipos a
los pines de entrada/salida de un micro
controlador.
Los cables puente se fijan mediante la inserción de sus extremos en los agujeros
previstos a tal efecto en las ranuras de la placa de pruebas, la cual debajo de su
superficie tiene unas planchas interiores paralelas que conectan las ranuras en
grupos de filas o columnas según la zona. Los conectores se insertan en la placa
de prototipos, sin necesidad de soldar, en los agujeros que convengan para el
conexionado del diseño.

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Acrílico
El acrílico, es una de las tantas variantes del plástico. La gracia del acrílico, es que
puede permanecer largo tiempo, en la intemperie, sin sufrir daño alguno. Por lo
mismo, el acrílico es un material, largamente utilizado en las construcciones. Debido
principalmente, a lo antes señalado, como al hecho de que es un tipo de plástico,
más flexible de de lo normal. Lo que lo hace aún más fácil de trabajar.
Características del material:
 Resistencia a la intemperie. Dada la composición plástica del acrílico, no
se muestran cambios significativos en sus propiedades físicas o químicas
después de exposiciones prolongadas a las condiciones climáticas.
 Propiedades ópticas. La luz transmitida a través del acrílico conserva el
92% de su intensidad inicial (en el rango de luz visible), por lo que se aprecia
transparente.
 Resistencia mecánica. Posee una resistencia de 0.2 a 0.5. En comparación,
es 6 veces más resistente que el vidrio.
 Reactividad a químicos. Es inerte en contacto con agua, alcalinos,
hidrocarburos alifáticos y ésteres simples. La exposición a disolventes
orgánicos, acetonas, e hidrocarburos aromáticos y clorados, podría dañar el
material.
 Propiedades eléctricas. El acrílico es un material dieléctrico.
 Densidad. Su densidad volumétrica es de 1.19, ligeramente más pesado que
el agua. Su densidad equivale a la mitad de la del vidrio, y un 43% la densidad
del aluminio.
 Dureza. Dureza Bracol 50 unidades. Similar a la de metales no ferrosos como
el cobre.
 Flamabilidad. Es flamable, a velocidad de 1.2.

Cortes
Láser
Se utiliza un haz Láser de potencia para realizar cortes finos en el material. Se
controla mediante un algoritmo de corte definido por el usuario. Se debe tener
cuidado ya que el rayo Láser calienta el material a temperaturas de fusión.

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Uniones
Las uniones mecánicas son aquellas que mantienen juntas 2 piezas distintas
mediante tornillos, bisagras, pijas. Estas poseen la ventaja de permitir el
desmantelamiento y (Cable_puente, 2018)reconstrucción de una estructura sin
necesidad de destruir alguna de sus partes. Esto es deseable para ciertas
aplicaciones. Una excepción es el caso de la soldadura, El proceso implica la fusión
de las piezas a unir, de forma que al momento de solidificarse de nuevo queden
unidas.

Tornillos
Se denomina Tornillo a un elemento u operador mecánico cilíndrico con una cabeza,
El tornillo deriva directamente de la maquna simple conocida como plano inclinado y
siempre trabaja asociado a un orificio roscado. ¿Porque revolucionaron la era de la
Construcción? Porque Los tornillos permiten que las piezas sujetas con los mismos
puedan ser desmontadas cuando la ocasión lo requiera y están fabricados en
muchos materiales y aleaciones; en Sistemas de Fijación y Soportaría tenemos un
Tonillo para Cada Funcion.

Pijas de 1/4

Fuente de Alimentación
Una fuente de alimentación electrónica transforma la corriente alterna en corriente
continua y regula o cambia la tensión de salida a unos valores determinados. Por
ejemplo, una fuente de alimentación puede conectarse en la entrada a 230V en
corriente alterna (enchufe normal de una vivienda) y la transforma en corriente
continua de 9V a la salida.

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Como ves cambia el tipo de corriente y además los valores de las tensiones. Muchos
aparatos eléctrónicos llevan una fuente de alimentación incorporada. Un ejemplo
son los ordenadores que llevan una fuente de alimentación porque trabajan en c.c.,
pero lógicamente, tendrán una fuente de alimentación porque el cable de
alimentación se conecta a la red eléctrica de las viviendas, que es en c.a. En la
siguiente imagen puedes ver una de este tipo:

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 METODOLOGÍA

Diseño
Se decidió realizar un Brazo robótico que pueda ayudar en la industria metal
mecánica a la operación de soldar piezas de cualquier material metálico, para la
composición de este dispositivo se utilizaron 4 grados de libertad los cuales darán
función a las actividades para las que está diseñado las piezas que se diseñaron se
describen a continuación:

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1. Base:

Para esta parte se diseñó una figura de forma circulara con un diámetro de
15 cm de material acrílico con un espesor de 6 mm, en la base se realizaron
2 rectángulos de 6 mm por 1.5 cm en donde se ensambla la siguiente pieza.
Esta pieza fue de reproducción única y se cortó con láser.
Fue diseñada con un círculo en el centro de .5 cm de diámetro para que el
eje del servo motor se incrustara en esta perforación.
Fue diseñado en Solid Works un programa de diseño industrial.

2. Soporte:

Se diseñó con una pestaña para ensamblarse a la base esta pestaña tiene
un ancho de 6 mm y un largo de 1.5 cm.
La pieza completa tiene una longitud de 7 cm y un ancho de 4 cm, de esta
pieza se requirió 2 y a una de ella se le realizo un corte para insertar un
servomotor, la segunda pieza cuenta con un orificio de .5 cm para la fijación
con el siguiente eslabón.
Fueron cortados en laser y diseñados en Solid Works.

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3. Eslabón 1 servo:

Esta pieza tiene una longitud de 7 cm y un ancho de 4 cm, cuenta con un

recuadro donde se insertan los servomotores, cuenta con un orificio de
fijación de .5 cm de diámetro. Esta pieza fue de reproducción duplicada y se
cortó con láser.
Fue diseñado en Solid Works un programa de diseño industrial.

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4. Eslabón 1:

Esta pieza tiene una longitud de 7 cm y un ancho de 4 cm, cuenta con 2

orificios de fijación de .5 cm de diámetro. Esta pieza fue de reproducción
duplicada y se cortó con láser.
Fue diseñado en Solid Works un programa de diseño industrial.

5. Eslabón 2:

Esta pieza tiene una longitud de 5 cm y un ancho de 4 cm, cuenta un orificio

de fijación de .5 cm de diámetro y otro de .7 cm para la entrada del buje
donde se sujetara el perno de sujeción para el cautín. Esta pieza fue de
reproducción duplicada y se cortó con láser.
Fue diseñado en Solid Works un programa de diseño industrial.

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6. Esparrago:

Esta pieza tiene como función el sujetar el porta cautín diseñado con una
longitud de 6 cm, un diámetro exterior de 2 cm y 12 mm de diámetro interior,
el diseño de esta pieza fue impreso en 3D de un material plástico capaz de
soportar una temperatura de 180°C, cabe mencionar que el brazo solo es un
prototipo para lograr el funcionamiento el material debe ser remplazado por
alguno que resista una temperatura mínima de 250°C y no sufra
deformaciones.
Fue diseñado en Solid Works un programa de diseño industrial.

7. Porta cautín:
Con una longitud de 10 de largo con diámetro exterior de 12 mm e interior de
9 mm, impreso en 3D de material plástico. Fue diseñado en Solid Works un
programa de diseño industrial.

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8. Resistencia:

De material vaina (Acero al carbono / Acero Inoxidable), diámetros de vaina

8.2 mm con una terminal de tornillo, con alimentación de 24V con una
longitud de 10 cm.
Fue diseñado en Solid Works un programa de diseño industrial.

9. Buje:
Impreso en 3D con un diámetro exterior de .69 cm y un diámetro interior de
.2 mm de material plástico donde se inserta el perno para la sujeción del
esparrago.

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10. Punta Hot:
Se encarga de hacer la transferencia de energía convertida en calor, para el
funcionamiento del cautín de material resistente a altas temperaturas y ser
resistente a las deformaciones por calor.

11. Cautín:
Soldador de resistencia la punta de cobre se calienta con una resistencia
eléctrica, para que lo mantenga a una temperatura constante, en forma de
lápiz para mayor precisión en los puntos a soldar.

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Desarrollo de la construcción de robot y programación de control con Arduino
En esta fase se recurrió al uso de códigos y librerías que se obtuvieron del programa
arduino. Para hacer estas pruebas se utilizó un Arduino Mega, protobat, cables de
puentes, servo- motores y una fuente de poder para alimentar de energía y voltaje
al robot, y así mismo, poder simular los movimientos básicos del brazo robótico
como: el mover de arriba hacia abajo y de forma rotacional.
1. Como primer paso, se empieza a programar los movimientos del brazo en el
programa Arduino, donde lo primero es indicar en qué tipo de Arduino se va
a programar.

2. Siguiente paso es indica la librería de Arduino para señalar que está en

“Servo.h”

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3. Una vez ya mostrado todo lo que se indica, lo primero que se pretende es
hacer un circuito automatizado, con 4 grados de libertad en el cual se
identifica por cada uno de los servos el grado de libertad que tiene el robot.

4. Después se escribe un attach de cada uno de los servos el cual significa que
debe adjuntar la variable de cada uno de los servos a un solo PIN. De igual
manera se obtiene write de cada uno de los servos para poder obtener una
serie de bytes o movimientos repetitivos con los grados que requiere para
hacer el movimiento.
Terminando se escribe delay para que haga los movimientos en cierto
tiempo, aclarando que está en milisegundos, y así finalizando los
movimientos con un END.

Ya terminado el código, es el que se muestra continuación:

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5. Como primera parte de las conexiones, se detecta el color de los cables de
los servo motores para hacer conexión hacia el arduino, donde el cable café
va conectado a GND (tierra) de Arduino Mega, cable rojo va conectado a 5V
de Arduino Mega, para también obtener energía de la misma tarjeta, el cable
amarrillo es conectado en las entradas digitales de Arduino donde se
especifica el número de PIN que se utiliza para los movimientos en la
programación.

6. Las conexiones de servo motores a Arduino Mega, se hacen de protoboat

al brazo robótico para obtener más energía. También tomamos en cuenta la
conexión de Arduino Mega a la fuente de poder para poder obtener más
voltaje y más energía para los movimientos del brazo robótico.

7. Por ultima parte del brazo robótico se puede observar de manera general
como se simulo el control del brazo robótico, los cuales representaron los
movimientos de los PINES conectados a Arduino Mega para que el motor
haga las funciones que se le indicaron en la programación en Arduino.

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 RESULTADOS

Los resultados del proyecto fueron muy buenos en cuanto a los objetivos
planteados, ya que se cumplió con todos ellos. Además el prototipo fue entregado
en tiempo y forma y con las especificaciones que el profesor estableció. En cuanto
a nivel personal para nosotros como equipo fue muy satisfactorio poder entregar el
prototipo ya que nos enfrentamos a muchos obstáculos que nos costaron bastante
problema poderlos superar pero que al final los superamos y logramos nuestro
objetivo en común.

CONCLUSIÓN GENERAL

Se logró ensamblar el brazo completo utilizando piezas construidas mediante corte

laser e impresión en 3D. Estas piezas fueron diseñadas e impresas usando
software y hardware libre, lo cual facilitó que el objetivo del proyecto se cumpliera.
El brazo es controlado mediante un Arduino Mega y su programación para lograr
los movimientos del brazo satisfactoriamente. Realizar esto permitió adquirir
conocimientos que abrirán el camino al desarrollo de nuevos proyectos en el área
de inteligencia artificial.

23
 CONCLUSIONES PERSONALES

ZAVALA LARA EDGAR CHRISTIAN

Los robots desde su creación han ayudado al hombre a realizar sus tareas diarias
en este caso nuestro robot ayudara en las empresas a agilizar tareas que una
persona pueda hacer mediante un brazo robótico que se mueva en diferentes
direcciones entre más grados de libertad tenga un robot más efectivo es para
modificar los grados hay que crear otro programa.

MARÍA GUADALUPE GUERRERO MEZA

Como se indica en la selección de resultados el sistema funciona de manera
satisfactoria, alcanzando y soldando las partes requeridas o mejor dicho deseadas
así teniendo éxito en nuestro proyecto final. Esto nos ayudó a fortalecer áreas donde
no teníamos conocimiento alguno o también poder refrescar un poco la mente con
conocimientos obtenidos antes.

MORALES NEGRETE BERTHA ALICIA

Si bien el brazo robótico construido cumple con los requerimientos suficientes,
mucho se puede mejorar todavía, especialmente en lo relacionado al control del
mismo.
En nuestro proyecto, se buscó minimizar el costo todo lo posible para que el brazo
fuera funcional, tal vez por un costo un poco mayor se podría construir un brazo con
más grados de libertad. Pero esto presentaría nuevos retos, pues uno de los
problemas en que incurrimos, en la etapa de codificación

MARTÍNEZ MARTÍNEZ MAURICIO MOISÉS

Podemos mencionar lo siguiente. Con nuestro diseño, se pueden llevar
explicaciones sencillas concisas sobre servomotores, control de motores, partes de
un brazo así como la definición de eslabón, grados de libertad. Además de dar una
idea de cómo programar un robot.

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ITZEL SARAHI PONCE CAMARILLO
Después de este curso de Robótica Industrial, he llegado a la conclusión de que es
de gran importancia a la hora de realizar un proyecto como el brazo robótico es
necesario comprender y analizar todo lo impartido en el curso como los grados de
libertad del robot, los tipos de robot que existen y su utilidad principalmente en las
empresas manufactureras, utilizando Arduino para su programación y el aprender a
programar e incluso hacer conexiones. En lo personal me ha ayudado a comprender
un poco más cursos anteriores como electricidad, metrología, diseño asistido por
computadora, neumática e hidráulica y PLC. Vemos pues que los beneficios de los
robots se dan en todas las actividades del hombre ya que hacen más fácil y rápido
el trabajo. Finalmente obteniendo un resultado satisfactorio como este proyecto final
construyendo un prototipo de un brazo robótico que soldar a precisión.

KAREN GRISEL TORRES MORALES

Lo aprendido en la materia de Robótica hace recordar lo ya antes aprendido en
materias de semestres atrás como lo fue electricidad, electrónica, leguaje de
programación también el diseño asistido entre otras. así como el aprendizaje de
nuevos programas y poner aprueba nuestros conocimientos con la elaboración de
un brazo robótico, ya que este proyecto nos ayuda adquirir más conocimiento y nos
ayuda a crecer en nuestro aprendizaje como ingenieros industriales; sabemos la
importancia que son los brazos robóticos en la estandarización de cualquier proceso
y la función que desempeñan dentro de. Este proyecto final queda como resultado
bueno por que llegamos a nuestro objetivo final que fue la creación de nuestro
prototipo de un brazo robótico.

BRENDA MARIA FLORES MARTINEZ

Esta materia me deja, algo que es tener la curiosidad de poder aprender cada día
no solo para mi carrera si no buscar información sobre algunas cosas que la vemos
pero no la tomamos en cuenta, La construcción del este brazo robótico fue una
forma de enseñanza para nuestra carrera ya que está dirigida a todos nosotros
aquí se ve quien puede llegar a tomar la iniciativa esto puede poner un grano de
arena más a nuestra mente ya que ponemos herramientas que hemos visto a lo
largo de nuestra carrera, esto representa una idea nueva. Me deja con un sabor de
boca bueno ya que nos hace capas de reflexionar que un ingeniero puede llegar
hacer más cosas que sólo cuestiones administrativas.

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 REFERENCIAS

arduino. (2018). https://arduino.cl/arduino-mega-2560/. Obtenido de

https://arduino.cl/arduino-mega-2560/.

Cable_puente. (11 de enero de 2018). Obtenido de

https://es.wikipedia.org/wiki/Cable_puente:
https://es.wikipedia.org/wiki/Cable_puente

EcuRed. (20 de 11 de 2016). Recuperado el 25 de 11 de 2018, de EcuRed:

https://www.ecured.cu/Acr%C3%ADlico

electronicos galdas. (mayo de 2018). https://www.electronicoscaldas.com/motores-

y-servos/608-servo-motor-mg995.html. Obtenido de
https://www.electronicoscaldas.com/motores-y-servos/608-servo-motor-
mg995.html.

Sistemas de Fijación y Soportería. (s.f.). Recuperado el 25 de 11 de 2018, de

Sistemas de Fijación y Soportería:
http://www.sistemasfijacion.mx/index.php?route=product/category&path=67

Tecnología. (s.f.). Recuperado el 25 de 11 de 2018, de

http://www.areatecnologia.com/electronica/fuente-alimentacion.html

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ANEXOS

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