Journal of Electrical, Electronic, Control, and Automotive Engineering (JEECAE)

Analisis Simulasi Power System Stabilizers (PSS) pada

Single Machine Damping System
R. Jasa Kusumo Haryo Sukamto
Politeknik Negeri Madiun Politeknik Negeri Madiun
Madiun, Indonesia Madiun, Indonesia
e-mail: jasakusumo@pnm.ac.id e-mail: sukamto@pnm.ac.id

Abstrak — Untuk menyuplai kebutuhan energi listrik dibutuhkan Tujuan dari sistem eksitasi pada generator adalah untuk
kemampuan pada sistem pembangkit yang dapat dihandalkan, hal ini mengontrol arus medan generator sinkron tersebut. Simulasi
berpengaruh pada kualitas daya listrik yang disalurkan kepada yang dilakukan menggunakan Matlab/Simulink untuk
konsumen tersebut. Untuk memperoleh daya listrik yang berkualitas memodelkan sistem eksitasi generator menggunakan PSS.
dibutuhkan pengaturan sistem pada sisi pembangkit yang efektif dan
efisien. Maka dari itu perlu dilakukan pengaturan desain pada
pembangkit yang dalam hal ini generator pembangkit sehingga II. METODOLOGI
didapatkan generator yang benar-benar baik dan dapat dihandalkan
kualitasnya. Untuk mendapatkan hasil terbaik, maka dilakukan
simulasi pada sisi generator sebagai wujud perkembangan teknologi A. Model Linear Sistem Tenaga Listrik
yang pada akhirnya dengan memanfaatkan perkembangan teknologi
pada sistem tenaga listrik akan lebih mudah dalam mendesain dan Model linear sistem tenaga listrik digunakan untuk
memperoleh hasil sesuai dengan yang diinginkan. menganalisis perilaku sistem akibat gangguan kecil, seperti
perubahan beban yang kecil. Pada saat terjadi gangguan,
sistem cenderung untuk menuju kondisi operasi yang baru.
Kata kunci— simulasi, kualitas daya, generator, Power System
Selama terjadi perubahan dari kondisi awal ke kondisi operasi
Stabilizers (PSS).
yang baru, sistem mengalami osilasi. Jika perubahan variabel
state sistem sangat kecil (perubahan parameter xi dari xi0
I. PENDAHULUAN sampai xi0+∆xi, dengan ∆xi adalah perubahan dari parameter xi
yang kecil), maka sistem beroperasi di dekat daerah kondisi
awal. Kondisi awal sistem dapat dianggap sebagai kondisi
Generator pembangkit memiliki banyak komponen yang
operasi awal yang tetap.
berpengaruh terhadap kualitas daya listrik yang dihasilkan.
Untuk menguji perilaku sistem saat terjadi gangguan kecil,
Pada Generator Sinkron ada 2 (dua) bagian pengontrol yang
persamaan sistem dilinearisasi dengan kondisi awal yang
digunakan sebagai umpan balik untuk pengaturan generator,
tetap. Dengan cara linearisasi, persamaan linear dapat
yaitu tegangan dan frekuensi.
diperoleh dari persamaan sistem. Persamaan linear baru yang
Pada makalah ini akan dibahas pemodelan pada sistem
diperoleh, diasumsikan valid dalam daerah dekat kondisi awal
eksitasi generator pembangkit menggunakan Power System
yang tetap.
Stabilizers (PSS) untuk
Sebagai contoh, diberikan perkalian xixj. Variabel xi dan xj
menganalisis kestabilan sistem pembangkit tenaga listrik dari
mempunyai kondisi awal xi0 dan xj0 yang dapat
sisi pengaturan medan generator.
direpresentasikan sebagai nilai perubahan ∆xi dan ∆xj. Kondisi
Penelitian ini membahas tentang simulasi Power System
awal perkalian ini adalah xi0xj0.
Stabilizers (PSS) pada generator sistem pembangkit tenaga
listrik dalam menyuplai energi kepada konsumen. Simulasi
dilakukan pada sistem tenaga listrik yang dapat meredam
B. Transformasi Park
osilasi daya sehingga pada sistem pembangkit tidak dijumpai
Transformasi Park digunakan untuk menyederhanakan
lagi adanya osilasi daya yang tentunya sangat berpengaruh
model matematik dari generator sinkron. Dalam transformasi
terhadap kinerja pembangkit.
tersebut, didefinisikan variabel baru yang diperoleh dari hasil
Untuk meredam osilasi daya pada sistem pembangkit,
proyeksi tiga variabel yang ada. Variabel baru itu adalah d
dalam penelitian ini akan dilakukan metode simulasi dengan
(direct axis), q (quadrature axis), dan stationary axis.
software MATLAB pada sistem generator pembangkit yang
Transformasi dikembangkan secara matematik diperlihatkan
dilengkapi PSS. Hasil dari penelitian ini adalah osilasi daya
pada pada Gambar 1.
yang teredam dengan ditandai settling time yang cepat dan
overshoot yang rendah sehingga akan diperoleh respon
frekuensi pada pembangkit yang baik.

JEECAE Vol.1, No.1, Oktober 2016

1
 Journal of Electrical, Electronic, Control, and Automotive Engineering (JEECAE)

dari beberapa persamaan yang membentuk suatu model

Sumbu a
generator.
Sumbu d Sumbu q
Persamaan tegangan sumbu d dalam p.u sebagai berikut,

fb n' sc Ld  M M
ib vd  rid  Lq iq  kM Q iQ  id  k F iF  D iD
R R R
Arah iD
putaran iQ n'
sa iF fa Persamaan tersebut dapat dilinearisasi dengan proses
ia sebagai berikut,
iF iQ
iD
n' vd 0  vd   rid 0  id   0   Lq iq0  iq 
Sumbu b fc ic sb Sumbu c

 
 k 0   M Q iQ0  iQ  d i  i
L
R d 0 d
 
Gambar 1. Representasi Mesin Sinkron
M
 M

 k F i  i  D i  i
R F 0 F  R D0
 D

Dari Gambar 1 dapat diperoleh besaran-besaran dalam
sumbu d, q yang diproyeksikan dari sumbu a, b, dan c yang
ada. Jika arus ia, ib, dan ic dinyatakan dalam koordinat d, q, Dengan menguraikan Persamaan di atas, maka didapat
maka dapat diperoleh Persamaan sebagai berikut: Persamaan sebagai berikut.

isumbuq  (2 / 3)[ia sin  ib sin(  2 / 3)  ic sin(  2 / 3)] vd 0  vd    rid 0  0Lqiq(2.3)
0  0kM QiQ0  Ld id 0  kM F iF 0
 

 kM DiD0  rid  0 Lq iq  iq0 Lq   0 kM QiQ

isumbud  (2 / 3)[ia cos  ib cos(  2 / 3)  ic cos(  2 / 3)]
(2.4)
Dalam tranformasi ini, sumbu a dijadikan sebagai iQ0 kM Q   Ld id  kM F iF  kM D iD
sumbu referensi. Pengaruh Tranformasi Park adalah
pengubahan semua besaran stator dalam phasa a, b, c ke dalam Pada Persamaan di atas, nilai vdo sama dengan nilai suku di
besaran baru yang bergerak bersama rotor. Jika terdapat tiga dalam kurung di sisi kanan. Sehingga persamaan perubahan vd
variabel ia, ib, ic maka diperlukan tiga variabel baru. dapat dituliskan menjadi Persamaan berikut.
Tranformasi Park menggunakan dua variabel baru dalam
sumbu d, q dan satu variabel lagi berupa arus stasioner yang 
vd  rid  0Lq iq  0kM QiQ  iq0 Lq  iQ0kM Q  
sebanding dengan arus urutan nol. Bentuk matematik dari Ld id  kM F iF  kM D iD
Transformasi Park adalah sebagai berikut,
iodq  Piabc (2.5)
Jika q0 = (iq0Lq + iQ0kMQ), maka Persamaan di atas dapat
dengan, dituliskan sebagai berikut.
1 / 2 1/ 2 
1/ 2
2 
P  cos cos(  2 / 3) cos(  2 / 3) , vd  rid  0Lq iq  0kM QiQ  q0
3
sin sin(  2 / 3) sin(  2 / 3)  L i  kM i  kM i
  d d F F D D

 io  ia 
 
iodq  id  dan iabc  ib 
Dengan cara yang sama, persamaan perubahan tegangan
pada sumbu q dapat dituliskan sebagai berikut.
i  ic 
 q
Transformasi di atas juga berlaku untuk besaran tegangan dan vq  0 Ld id  0 kM F iF  0 kM D iD  id 0 Ld  iF 0 kM F
fluks bocor. Transformasi tersebut digunakan untuk  iD0 kM D   riq  Lq iq  kM Q iQ
memodelkan generator yang akan disimulasikan dalam
penelitian ini.
Jika d0 = (id0Ld + iF0kMF + iD0kMD), maka Persamaan di atas
dapat dituliskan sebagai berikut.
C. Model Linear Generator Sinkron

Dalam penelitian ini disimulasikan model linear generator vq  0 Ld id  0 kM F iF  0 kM D iD  d 0 
sinkron karena model generator yang ada masih dalam bentuk  riq  Lq iq  kM Q iQ
nonlinear . Model generator harus dilinearisasi sehingga men-
jadi model linear generator. Model generator sinkron terdiri (

JEECAE Vol.1, No.1, Oktober 2016

2
 Journal of Electrical, Electronic, Control, and Automotive Engineering (JEECAE)

Persamaan kumparan medan dari generator sinkron dalam  Ld kM F kM D 0 0 0 0  id 

bentuk linear ditunjukkan pada Persamaan di bawah ini  kM LF MR 0 0 0 0  iF 
.  F  
kM D M R LD 0 0 0 0 iD 
 vF  rF iF  kM F id  LF iF  M R iD  0 0 0(2.13)Lq kM Q 0 0  iq 
  
 0 0 0 kM Q LQ 0 0  iQ 
Persamaan kumparan peredam yang telah dilinearisasi  0 0 0 0 0  j 0   
terdapat pada Persamaan di bawah ini.  0 
1 

 0 0 0 0 0  

0  rD iD  kM D id  M R iF  LD iD (2.14)

atau dalam bentuk Persamaan : v  Kx  Mx
0  r i  kM i  L i
Q Q Q q Q Q (2.15)
Persamaan tersebut dapat diubah ke dalam bentuk umum
Persamaan linear torsi dituliskan pada Persamaan berikut persamaan matriks keadaan x  Ax  Bu , sebagai berikut:
ini.
v  Kx  Mx
 j   Tm 
1
3
  
Ld iq0  q0 id  d 0  Lq id 0 iq  kM F iq0 iF  Mx  Kx  v
 kM Diq0iD  kM Qid 0iQ  D  x  M 1Kx  M 1v
dengan A = - M-1K, B = - M-1
Persamaan di atas dapat diubah ke dalam bentuk
Persamaan sebagai berikut. Model generator dapat disimulasikan dengan beberapa
cara. Pada penelitian ini, blok diagram model linear generator

Tm 
Ld iq0  q0  i  d 0  Lqid 0  i 
kM F iq 0
iF
disimulasikan dalam bentuk Gambar 2.
d q
3 3 3
kM D iq0 kM Q id 0
 iD  iQ  D   j 
3 3

Persamaan perubahan sudut rotor generator diberikan pada

Persamaan: 0    

Persamaan -persamaan di atas merupakan persamaan linear

generator sinkron tanpa beban. Persamaan linear generator
tersebut dapat dituliskan ke dalam model matriks keadaan
sebagai berikut.
 vd   r 0 0 0 Lq
 v   0 rF 0 0
 F 
 0   0 0 rD 0
 vq      0 Ld  0 kM F  0 kM D r
   0 0 0 0
 0   q 0  Ld iq 0  kM F iq 0  kM D iq 0  kM Q id 0
 Tm  
 0   3 3 3 3
   0 0 0 0
Gambar 2. Blok Diagram Simulink Model Linear Generator
 0 kM Q q 0 0
  id 
0 
0 0
 i F 
0 0 0   Matrik A, B, C, D dari generator sinkron ditulis
i D 
0  d 0 0  dalam m-file, dan nilainya di-load dengan menggunakan block
 iq 
rQ 0 0   function state-space yang terdapat pada simulink.
  iQ 
kM Q id 0   
D 0  D. Plant Sistem Tenaga Listrik
3   
0 1 0
 
Sistem tenaga listrik yang disimulasikan ditunjukkan pada
Gambar 3. Sistem tenaga listrik digunakan sebagai plant
dalam simulasi. Sistem tenaga listrik terdiri dari 1 buah
pembangkit dengan jumlah bus total sebanyak 5 bus.

JEECAE Vol.1, No.1, Oktober 2016

3
 Journal of Electrical, Electronic, Control, and Automotive Engineering (JEECAE)

Gain1
Parameter dinamik mesin, data beban dan pembangkitan
serta data saluran transmisi digunakan untuk perhitungan 1 -K- 1
1
reduksi admitansi jaring dan parameter model linear single Wd
Tm Tg1.s+1
machine. filter1 Sum1
PSS dipasang pada sisi generator. PSS menggunakan
penyimpangan kecepatan rotor generator sebagai sinyal input. 0
Output PSS merupakan tegangan yang diumpankan pada GSC
sistem eksitasi.
Gambar 5. Model Governor dalam Simulink
Fast exciter yang digunakan adalah model fast exciter pada
Gambar 6.

2
VT Ka1
1 1
Ta1.s+1
VR Efd
Sum Transfer Fcn Saturation
3
Vpss

Gambar 3. Sistem Tenaga Listrik

Pemodelan PSS pada generator sistem pembangkit Gambar 6. Model Fast Exciter dalam Simulink
ditunjukkan pada Gambar 4.
Power System Stabilizers (PSS) berfungsi untuk meredam
osilasi frekuensi pada sistem pembangkit yang disebabkan
vd id 1
oleh adanya perubahan beban yang fluktuatif. PSS merupakan
-v F iF id

0 v1 iD Terminator
peralatan yang menghasilkan sinyal kontrol untuk diumpankan
Constant vq iq 2
pada sistem eksitasi. Fungsi dasar PSS adalah menambah
Terminator1
0 v2 iQ iq batas kestabilan dengan mengatur eksitasi generator untuk
Constant1 Tm w Terminator2 4 memberi redaman terhadap osilasi rotor mesin sinkron.
0 v3 del 3 del1 Komponen PSS tampak pada gambar 7.
Constant2 Generator del

1 VD
vd
Tm Wd
2 VD VQ
VQ vq governor
Tw(7).s T1(7).s+1 T3(7).s+1
del 1 -K- 1
Tw(7).s+1 T2(7).s+1 T4(7).s+1
DQ-dq W Vs
Kpss7 Washout lead-lag Lead-lag

3 VR
In1
Vt
VR
VT Ef d -1
Gambar 7. Komponen PSS
In2
Vpss Gain
Subsystem
FastExciter1
Scope1
III. HASIL DAN ANALISIS
Vs W

Scope3
PSS
Simulasi pada sistem yang dilakukan membandingkan
overshoot dan settling time antara sistem tanpa kontrol dan
Gambar 4. Model Generator dalam Simulink sistem yang dilengkapi dengan PSS. Pengamatan dilakukan
pada 1 buah pembangkit sistem interkoneksi jaringan tenaga
Adapun governor yang dipakai pada simulasi ini
listrik.
menggunakan model seperti pada Gambar 5.
A. Parameter Dinamik Mesin pada Pembangkit

Data simulasi yang digunakan adalah sistem tenaga listrik

sebagai plant dalam simulasi. Sistem tenaga listrik yang
disimulasikan adalah jaring tenaga listrik yang terdiri dari 1
buah pembangkit dengan jumlah bus total sebanyak 5 bus.

JEECAE Vol.1, No.1, Oktober 2016

4
 Journal of Electrical, Electronic, Control, and Automotive Engineering (JEECAE)

Untuk mengerjakan penelitian ini, diperlukan data-data para- -4

x 10 PLTGU Grati
4
meter dinamik mesin. Data-data tersebut ditunjukkan dalam
Tabel 1 berikut, 3

2
Tabel 1 Parameter Dinamik Mesin Tanpa Kontrol

1
X X’ X ’’ X X’ X ’’ H Kg T K T T ’
Pembangkit d d d q q q g A A do

Variasi Frekuensi (p.u)

(pu) (pu) (pu) (pu) (pu) (pu) (det)(pu) (det) (pu) (det) (det) 0

Grati 1.7 0.25 0.19 1.64 0.38 0.19 3.5 20 1 100 0.04 5.9
-1

-2

-3

-4 PSS

B. Beban dan Pembangkitan -5

0 5 10
Waktu (detik)

Sebelum melakukan simulasi lebih lanjut, diperlukan data Gambar 8. Respon variasi frekuensi PLTGU Grati
beban dan pembangkitan yang dapat diperoleh dengan
melakukan simulasi menggunakan software MATLAB. Hasil IV. KESIMPULAN
dari simulasi ini mendapatkan hasil berupa Daya Aktif dan
Daya Reaktif pada pembangkitan dan konsumsi daya. Data- Dari hasil simulasi pemasangan PSS pada
data tersebut ditunjukkan dalam Tabel 2 berikut, pembangkit untuk meredam osilasi pada sistem jaring tenaga
listrik dapat disimpulkan sebagai berikut,
Tabel 2. Data Beban dan Pembangkitan
1. Pemasangan PSS pada pembangkit dapat meredam osilasi
pada sistem jaringan listrik.
Pembangkitan Konsumsi
No Bus Jenis 2. Sistem yang dilengkapi PSS dapat menekan overshoot
P(MW) Q(Mvar) P(MW) Q(Mvar)
respon variasi frekuensi pada pembangkit dari -5.10-4 p.u.
1 Grati Generator 442.00 212.63 104.0 15.0 menjadi -3,4.10-4 p.u.
2 Pedan Beban - - 424.0 219.0 3. Sistem yang dilengkapi PSS dapat mempercepat settling
3 Ungaran Beban - - 213.0 284.0 time respon variasi frekuensi menjadi 5 detik.
4 Kediri Beban - - 401.0 230.0 DAFTAR PUSTAKA
Surabaya Barat
5 Beban - - 787.0 58.0
(Krian)
[1] K. R. Padiyar, ‖Power System Dinamics : Stability and
Control‖, John Wiley and Sons (Asia) Pte Ltd, Singapore
and Interline Publishing Pvt Ltd, Bangalone, India, 1996.
C. Saluran Transmisi [2] D. P. Kothari, I. J. Nagrath, ― Modern Power System
Analysis‖, McGraw-Hill Eduation (Asia), Singapore,
Untuk melakukan simulasi berikutnya, diperlukan data 2004.
[3] Hadi Saadat, ―Power System Analysis‖, McGraw-Hill,
beban saluran transmisi. Hasil simulasi pada saluran transmisi Eletrial Engineering Series, Singapore, 1999.
tampak pada Tabel 3 berikut, [4] P.M. Anderson & A.A. Fouad, Power system control and
stability, The Lowa State University Press, 1977.
Tabel 3. Beban Saluran Transmisi [5] M.A. Pai, Power System Stability, North Holland
Publishing Company, 1931.
[6] Kundur P, Power system stability and control, NewYork:
No. Saluran R + j X (pu) Jarak(Km) McGraw-Hill,1994.
[7] Qian Liu, Damping controller design for FACTS devices
1 Ungaran-krian 0.0147 + j 0.1413 251.00 in power systems using novel control techniques, Iowa
State University, Iowa, 2006.
[8] Imam Robandi, Desain Sistem Tenaga Modern:
2 Ungaran-Pedan 0.0088 + j 0.0836 75.00 Optimisasi, Logika Fuzzy, dan Algoritma Genetika. Andi Offset, 2006
[9] Hendrik Maryono, Koordinasi Power System(PSS) dan
Thyristor Controlled Series Capacitors (TCSC)Damping
3 Krian-Grati 0.0103 + j 0.1151 74.00 Controller Menggunakan AIS Via Clonal Selection,
Proceeding of The 7th Seminar on Intelligent Technology
and Its Applications (SITIA) Surabaya-Indonesia, May
4 Pedan-Kediri 0.0206 + j 0.2303 202.78 2nd, 2006.

Respon variasi frekuensi pada PLTGU Grati terlihat pada

Gambar 8.

JEECAE Vol.1, No.1, Oktober 2016