MODUL 3 PENGENALAN MATLAB UNTUK

PERANCANGAN, ANALISIS, DAN SIMULASI

SISTEM KENDALI POSISI

Haris Hunafa Hanifan (1610631160064)

Asisten: Anggit Satrio S dan Ahmad Abi S.
Tanggal Percobaan: 14/05/2019
TEL61653-Praktikum Sistem Kendali
Laboratorium Komputasi – Fakultas Teknik UNSIKA

Abstrak pengendalian posisi motor DC

Pada modul ini akan dilakukan pengenalan Matlab untuk
perancangan, analisis dan simualsi sistem kendali posisi.
Hal yang akan dilakukan adalah membuat fungsi transfer
sistem waktu kontinyu dan diskrit, melakukan plot sistem
waktu, dan melakukan perancangan dan simulasi
pengendali PID. Percobaan dilakukan dengan menggunaan
Script dan mengimplementasikannya lewat Command
Window. Selain itu pada percobaan perancangan PID
digunakan PID toolbox. Hasil yang diharapkan adalah
diperoleh data yang sesuai dengan teori dengan galat yang
masih dalam batas toleransi.
menggunakan software Matlab.
2. STUDI PUSTAKA
2.1 PENGENDALIAN POSISI
Berdasarkan fungsi transfer motor yang telah
diperoleh dari percobaan pada modul
sebelumnya, maka hubungan antara tegangan
input motor 𝑉𝑚 dengan posisi sudut motor 𝜃𝑚
dalam domain Laplace sebagaimana dinyatakan
dalam persamaan berikut:

Kata kunci: MATLAB, PID

1. PENDAHULUAN Pada dasarnya terdapat dua jenis sistem

MATLAB adalah suatu bahasa tingkat tinggi
untuk kmputasi numerik, visualisasi, dan
pemograman. Di dalam MATLAB terdapat
suatu tools yang dapat digunakan untuk
simulasi, yaitu simulink. Simulink menyediakan
fungsi-fungsi yang diprogram secara grafik
untuk melakukan simulasi berbagai sistem.
Tujuan dari percobaan ini adalah mampu
melakukan simulasi dan analisis sistem
kendali menggunakan software MATLAB. Agar
pemahaman dari konsep simulasi dan analisis
sistem kendali motor bisa tercapai, maka dalam
percobaan ini diharapkan mampu untuk:
1. Mampu melakukan analisis dan
simulasi sistem pengendalian waktu
kontinyu maupun waktu diskrit.
2. Memahami konsep kestabilan sistem
pengendalian posisi motor DC.
3. Mampu memahami pengaruh
periode sampling terhadap
kestabilan sistem pada analisis
sistem waktu diskrit.
4. Melakukan perancangan sistem
pengendali PID
menggunakan software Matlab.
5. Melakukan simulasi sistem
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
pengendalian, yaitu pengendalian lingkar
terbuka dan pengendalian lingkar tertutup. Pada
pengendalian lingkar terbuka, keluaran sistem
tidak diumpanbalikkan untuk dibandingkan
dengan sinyal referensi. Hal ini bisa
menimbulkan kesalahan keadaan tunak. Berikut
ini adalah gambar diagram blok sistem
pengendalian lingkar terbuka:
Gambar 3.1 Diagram blok Sistem Pengendalian Lingkar
terbuka
Sedangkan pada pengendalian lingkar tertutup,
keluaran sistem diumpan balikkan untuk
dibandingkan dengan sinyal referensi. Hal ini
bertujuan agar keluaran sistem bisa sama dengan
nilai referensi. Dengan kata lain, kesalahan
keadaan tunak bisa diminimalkan. Berikut ini
adalah gambar diagram blok sistem
pengendalian lingkar tertutup:
1
 Atau secara umum persamaannya adalah
sebagai berikut:

Gambar 2.2 Diagram Blok Sistem Pengendalian Lingkar

Tertutup

2.2 PENGENDALI PID DISKRIT

Prinsip dari pengendali PID diskrit secara umum Karakteristik Pengendali PID
sama dengan pengendali PID kontinyu. Berikut
ini adalah bentuk pengendali PID diskrit dalam Sebelum membahas tentang karakteristik
Pengendali PID maka perlu diketahui bentuk
domain 𝑧 dengan (𝑧) sebagai sinyal kendali dan
respon keluaran yang akan menjadi target
(𝑧) sebagai sinyal eror, yang dalam proses
perubahan yaitu :
integrasinya menggunakan metode forward
Euler:

Pengendali ini merupakan gabungan dari

pengedali proportional (P), integral (I), dan
derivative (D). Berikut ini merupakan blok
diagram dari sistem pengendali dengan untai Gambar 2.4 Jenis Respon keluaran
tertutup (closed loop): 1. Waktu tunda (td) : Waktu yang
diperlukan agar tanggapan mencapai
50 % nilai akhir pertama kali.
2. Waktu naik (tr) : Waktu yang
dibutuhkan agar tanggapan naik dari :
Gambar 2.3 Gambar Closed Loop - 0 % ke 100 % dari nilai akhirnya
(teredam kurang) - 10 % ke 90 % dari
• Plant : sistem yang akan nilai akhirnya (teredam lebih)
dikendalikan
3. Waktu Puncak (tp) : Waktu yang
• Controller : Pengendali yang dibutuhkan agar tanggapan mencapai
memberikan respon untuk puncak simpangan pertama kali.
memperbaiki respon
4. Presentase simpangan puncak, Mp :
• e : error = R -
Perbandingan antara nilai puncak
pengukuran dari sensor tertinggi dari kurva tangapan
terhadap nilai akhir tanggapan
Keluaran pengendali PID akan mengubah respon
mengikuti perubahan yang ada pada hasil
pengukuran sensor dan set point yang ditentukan. % Mp
Pembuat dan pengembang pengendali PID merupakan indikator langsung
menggunakan nama yang berbeda untuk kestabilan relatif sistem.
mengidentifikasi ketiga mode pada pengendali ini
diantaranya yaitu: 5. Waktu Menetap (ts) : Waktu yang
dibutuhkan agar kurva tanggapan
mencapai dan tetap berada didalam
batas-batas yang dekat dengan nilai
akhir. Batas-batas tersebut dinyatakan
dalam presentase mutlak dari nilai
akhir (2% atau 5%)., ts berkaitan
langsung dengan konstanta waktu
terbesar sistem kendali tersebut.

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 2

Pengendali Proposional
Pengendali proposional memiliki keluaran yang
sebanding/proposional dengan besarnya sinyal
kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan
dengan harga aktualnya). Secara lebih sederhana
dapat dikatakan, bahwa keluaran Pengendali
proporsional merupakan perkalian antara
konstanta proporsional dengan masukannya.
Perubahan pada sinyal masukan akan segera
menyebabkan sistem secara langsung mengubah
keluarannya sebesar konstanta pengalinya.
Gambar berikut menunjukkan blok diagram yang
menggambarkan hubungan antara besaran
setting, besaran aktual dengan besaran keluaran
kontroller proporsional. Sinyal keasalahan (error)
merupakan selisih antara besaran setting dengan
besaran aktualmya. Selisih ini akan
mempengaruhi kontroller, untuk mengeluarkan
sinyal positip (mempercepat pencapaian harga
setting) atau negatif (memperlambat tercapainya
harga yang diinginkan).
Pengendali proporsional memiliki 2 parameter,
pita proporsional (proportional band) dan
konstanta proporsional. Daerah kerja kontroller
efektif dicerminkan oleh Pita proporsional,
sedangkan konstanta proporsional menunjukkan
nilai faktor penguatan terhadap sinyal kesalahan,
Kp. Hubungan antara pita proporsional (PB)
dengan konstanta proporsional (Kp) ditunjukkan
secara prosentasi oleh persamaan berikut:
Gambar berikut menunjukkan grafik hubungan
antara PB, keluaran kontroler dan kesalahan yang
merupakan masukan kontroller. Ketika konstanta
proporsional bertambah semakin tinggi, pita
proporsional menunjukkan penurunan yang
semakin kecil, sehingga lingkup kerja yang
dikuatkan akan semakin sempit.
Proportional band dari kontroler proporsional
tergantung pada penguatan.
Ciri-ciri kontroler proporsional harus diperhatikan
ketika kontroler tersebut diterapkan pada suatu
sistem. Secara eksperimen, pengguna kontroller
proporsional harus memperhatikan ketentuan-
ketentuan berikut ini:
1. Kalau nilai Kp kecil, kontroler
proporsional hanya mampu melakukan
koreksi kesalahan yang kecil, sehingga
akan menghasilkan respon sistem yang
lambat.
2. Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem
menunjukkan semakin cepat mencapai
keadaan mantabnya.
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga
mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil,
atau respon sistem akan berosilasi.
Kontroler Integral
Kontroller integral berfungsi menghasilkan respon
sistem yang memiliki kesalahan keadaan mantap
nol. Kalau sebuah plant tidak memiliki unsur
integrator (1/s ), controller proporsional tidak
akan mampu menjamin keluaran sistem dengan
kesalahan keadaan mantabnya nol. Dengan
kontroller integral, respon sistem dapat
diperbaiki, yaitu mempunyai kesalahan keadaan
mantapnya nol. Kontroler integral memiliki
karakteristik seperti halnya sebuah integral.
Keluaran kontroller sangat dipengaruhi oleh
perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal
kesalahan. Keluaran kontroler ini merupakan
jumlahan yang terus menerus dari perubahan
masukannya. Kalau sinyal kesalahan tidak
mengalami perubahan, keluaran akan menjaga
keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan
masukan.
Sinyal keluaran kontroler integral merupakan luas
bidang yang dibentuk oleh kurva kesalahan
penggerak- lihat konsep numerik. Sinyal keluaran
akan berharga sama dengan harga sebelumnya
ketika sinyal kesalahan berharga nol. Gambar
berikut menunjukkan contoh sinyal kesalahan
yang disulutkan ke dalam kontroller integral dan
keluaran kontroller integral terhadap perubahan
sinyal kesalahan tersebut.
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 3

Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t dan kurva
u(t) terhadap t pada pembangkit
Gambar berikut menunjukkan blok diagram
antara besaran kesalahan dengan keluaran suatu
kontroler integral.
Blok diagram hubungan antara besaran
kesalahan dengan kontroller integral
Pengaruh perubahan konstanta integral
terhadap keluaran integral ditunjukkan oleh
gambar di bawah ini. Ketika sinyal kesalahan
berlipat ganda, maka nilai laju perubahan
keluaran kontroler berubah menjadi dua kali dari
semula. Jika nilai konstanta integrator berubah
menjadi lebih besar, sinyal kesalahan yang relatif
kecil dapat mengakibatkan laju keluaran menjadi
besar.
Perubahan keluaran sebagai akibat
penguatan dan kesalahan
Ketika digunakan, kontroler integral
mempunyai beberapa karakteristik berikut ini:
1. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu
tertentu, sehingga kontroler integral cenderung
memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran
kontroler akan bertahan pada nilai sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol,
keluaran akan menunjukkan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal
kesalahan dan nilai Ki.
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan
mempercepat hilangnya offset. Tetapi semakin
besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan
peningkatan osilasi dari sinyal keluaran kontroler.
Kontroler Diferensial
Keluaran kontroler diferensial memiliki sifat
seperti halnya suatu operasi derivatif. Perubahan
yang mendadak pada masukan kontroler, akan
mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan
cepat. Gambar berikut menunjukkan blok diagram
yang menggambarkan hubungan antara sinyal
kesalahan dengan keluaran kontroler.
Blok Diagram kontroler diferensial
Gambar di bawah ini menyatakan hubungan
antara sinyal masukan dengan sinyal keluaran
kontroler diferensial. Ketika masukannya tidak
mengalami perubahan, keluaran kontroler juga
tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila
sinyal masukan berubah mendadak dan menaik
(berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan
sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal masukan
berubah naik secara perlahan (fungsi ramp),
keluarannya justru merupakan fungsi step yang
besar magnitudnya sangat dipengaruhi oleh
kecepatan naik dari fungsi ramp dan faktor
konstanta diferensialnya Td .
Kurva waktu hubungan input-output
kontroler diferensial
Karakteristik kontroler diferensial adalah
sebagai berikut:
1. Kontroler ini tidak dapat menghasilkan
keluaran bila tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa sinyal kesalahan).
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu,
maka keluaran yang dihasilkan kontroler
tergantung pada nilai Td dan laju perubahan
sinyal kesalahan.
3. Kontroler diferensial mempunyai suatu karakter
untuk mendahului, sehingga kontroler ini dapat
menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum
pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. Jadi
kontroler diferensial dapat mengantisipasi
pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 4
bersifat korektif, dan cenderung meningkatkan
stabilitas sistem .
Berdasarkan karakteristik kontroler tersebut,
kontroler diferensial umumnya dipakai untuk
mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi
tidak memperkecil kesalahan pada keadaan
tunaknya. Kerja kontrolller diferensial hanyalah
efektif pada lingkup yang sempit, yaitu pada
periode peralihan. Oleh sebab itu kontroler
diferensial tidak pernah digunakan tanpa ada
kontroler lain sebuah sistem.
Kontroler PID
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-
masing kontroler P, I dan D dapat saling
menutupi dengan menggabungkan ketiganya
secara paralel menjadi kontroler proposional plus
integral plus diferensial (kontroller PID). Elemen-
elemen kontroller P, I dan D masingmasing secara
keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi
sebuah sistem, menghilangkan offset dan
menghasilkan perubahan awal yang besar.
Gambar berikut menunjukkan blok diagram
kontroler PID.
Keluaran kontroller PID merupakan jumlahan dari
keluaran kontroler proporsional, keluaran
kontroler integral. Gambar di bawah ini
menunjukkan hubungan tersebut.
Hubungan dalam fungsi waktu antara sinyal
keluaran dengan masukan untuk kontroller PID
2.3 IDENTIFIKASI SISTEM
Estimasi Orde Sistem
Orde atau dikenal dengan derajat suatu
sistem dapat diestimasi dari fungsi step (step
response) yang dipergunakanatau dengan
penggunaan Bode Plot. Derajat relative suatu
sistem yaitu perbedaan antara orde dari
denominator (penyebut) dan orde dari numerator
(pembilang) dari fungsi alih
Step Response Jika respon respon sistem
merupakan non-zero step input akan memiliki
slope yang bernilai 0 ketika t=0, system harus
merupakan orde kedua atau lebih tinggi lagi sebab
sistem memiliki derajat relative dua atau lebih.
Jika step respon menunjukkan osilasi sistem juga
harus menunjukkan orde kedua atau lebih dengan
sistem yang underdamped.
Bode Plot – Penggambaran fasa (phase plot) juga
dapat menjadi indikator untuk mencari orde yang
baik. Jika fasa turun hingga dibawah -90 degrees,
sistem merupakan orde kedua atau lebih tinggi.
Derajat relative sistem memiliki nilai paling kecil
atau sama besar dengan bilangan dari perkalian -
90 degrees hingga dicapai nilai asymtot pada nilai
paling rendah pada penggambaran fasa (phasa
plot) sistem.
IDENTIFIKASI SISTEM DARI STEP
RESPONSE Dumping Ratio – Untuk kondisi
underdamped dari sistem orde dua, Nilai
dumping ratio dapat dihitung dari persentase
overshoot dengan menggunakan rumus sebagai
berikut : ζ = -ln(%OS/100) /
sqrt(π2+ln2(%OS/100)) dimana %OS merupakan
persentase overshoot, yang dapat diperkirakan
dari penggambaran nilai off dari step response.
DC Gain - Nilai Penguatan DC (DC gain)
merupakan perbandingan dari kondisi steady
state dari step response dengan nilai magnitude
dari step input. DC Gain = steady state output /
step magnitude.
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 5
Natural Frequency – Frekuensi alami (natural menyediakan fungsi-fungsi yang diprogram
frequency) dari kondisi underdamped sistem orde secara grafik untuk melakukan simulasi berbagai
dua dapat ditentukan dari nilai damped frekuensi sistem.
alami yang dapat diukur dari nilai penggambaran
SIMULINK
off step response dan nilai damping ratio seperti
yang telah dihitung diatas. ωn = ωd / sqrt(1 - ζ2) Perangkat lunak SIMULINK dikembangkan
dimana ωd merupakan damped frekuensi dalam oleh MATHWORK, untuk melakukan modelling,
rad/s yang bernilai 2π/Δt dimana Δt merupakan simulasi, dan analisis dinamika sistem proses.
interval wakti antara dua consecutive peaks dari Dengan demikian sangat bermanfaat dalam
step response. perancangan kendali dan pemrosesan sinyal, baik
dalam bentuk kontinyu maupun digital. Didalam
folder MATLAB, Simulink menempati satu
IDENTIFIKASI SISTEM DARI BODE PLOT directory tersendiri, terlepas dari directory
“TOOLBOX”, sehingga diperlukan perhatian
DC GAIN – Nilai DC Gain sistem dapat dihitung
tersendiri saat peng’instal’an paket program
dari nilai magnitude bode plot ketika s=0. DC
MATLAB. Penyajian “statement” dalam bentuk
Gain = 10M(0)/20 where M(0) is the magnitude of
diagram blok, yang berinteraksi dengan function,
the bode plot when jω=0.
mfile dalam MATLAB, juga dapat berinteraksi
perangkat luar dengan pemrogram dalam bahasa
C maupun fortran. Blok-blok statement
NATURAL FREQUENCY – Frekuensi alami
dikelompokkan pustaka blok diagram (“Simulink
(natural frequency) dari sistem orde dua terjadi
Library Browser”). Setiap Blok Statement
ketika fasa dari respon mencepai sudut relative -90
dilengkapi dengan minimal salah satu jalur I/O
terhadap fasa input. ωn = ω90° dimana ω-90°
(“port input/output”), digunakan sebagai
merupakan frekuensi pada saat phase plot di -90
perangkat antarmuka dengan blok statement yang
degree.
lain. Adapun parameter blok statement dapat
diubah-ubah sesuai dengan kebutuhan saat
melakukan simulasi. Semua kemudahan tersebut
DAMPING RATIO - Nilai damping ratio sistem
sangat didukung dengan sistem GUI (graphic user
ditemukan dengan nilai DC Gain dan nilai
interface) yang ada dalam paket program
magnitude dari bode plot ketika fasa plot -90
MATLAB.
degrees. ζ = K / (2*10(M-90°/20)) dimana M-90°
merupakan nilai magnitude bode plot ketika fasa - Untuk mengawali penggunaan SIMULINK,
90 degrees. program MATLAB dijalankan terlebih dahulu,
setelah muncul prompt pada “COMMAND
WINDOW”, tekan icon simulink pada toolbar
IDENTIFIKASI PARAMETER SISTEM MATLAB (lihat Gambar berikut).
Jika tipe sistem telah diketahui, parameter khusus
sistem dapat ditentukan dari step response atau
bode plot. Bentuk umum fungsi alih dari sistem
orde satu yaitu :
G(s) = b/(s+a) = K/(τs+1).
Sedangkan bentuk umum fungsi alih dari sistem
orde dua yaitu :
G(s) = a/(s2+bs+c) = Kωn 2/(s2+2ζωns+ωn 2).

Atau tulis “simulink” di prompt MATLAB

2.4 SOFTWARE MATLAB pada Command Window, seperti terlihat pada
Matlab adalah suatu bahasa tingkat tinggi gambar berikut.
untuk komputasi numerik, visualisasi, dan
pemrograman. Matlab bisa digunakan untuk
berbagai aplikasi, termasuk pemrosesan sinyal
dan komunikasi, gambar dan pemrosesan video,
sistem kontrol, uji dan pengukuran, keuangan
komputasi, dan biologi komputasi. Di dalam
Matlab, terdapat suatu tools yang bisa digunakan
untuk simulasi, yaitu Simulink. Simulink

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 6

 Beberapa saat kemudian akan muncul
window “Simulink Library Browser”, seperti pada
gambar berikut.

3. METODOLOGI
Pada modul 3 ini, alat dan bahan yang digunakan
yaitu:
1. Komputer beserta Software Matlab
2. Buku Catatan

Simulink merupakan bagian dari Matlab yang 3.1 Mencari pole dan zero dari fungsi transfer
memiliki fasilitas untuk mensimulasikan sistem pengendalian posisi motor DC persamaan
kendali tanpa harus menuliskan program terlebih waktu kontinu
dahulu, tetapi dengan cara menyusun blok-blok
yg menggambarkan function dalam Matlab.
Dibawah ini bagian system terpenting dari blok –
blok untuk proses program pengendali dari
Simulink.

Dari blok – blok diagram diatas masing

diklasifikasikan lagi beberapa blok sesuai dengan
kegunaannya. Berikut akan diberikan contoh dari
masing – masing blok dan kegunaannya masing –
masing.
Untuk mewewakili input atau masukan

3.2 mencari pole dan zero dari fungsi transfer

pengendalian posisi motor DC persamaan waktu
diskrit

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 7

 3.5 Mencari penguatan system yang tidak
stabil

3.3 Membuat plot respon system step,

impulse, dan sinusoidal

3.4 Membuat plot root locus, nyquist plot,

dan bode plot 3.6 Mencari pengaruh periode sampling pada
sistem

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 8

3.7 Merancang pengendali sistem

3.9 Simulasi system waktu kontinu dan diskrit

dengan pengendali PID

3.8 Simulasi sistem waktu diskrit dengan periode 3.10 Simulasi sistem dengan pengendali
proposional dan periode sampling yang berbeda
sampling yang berbeda
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 9
 3.13 Merancang Closed-loop dengan Lead
Compensator

3.11 Merancang Respon Step Open-loop Secara

langsung Menggunakan Simulink

3.14 Menganalisa & Merancang dari Lead & Lag

3.12 Merancang Closed-loop dengan Lag
Kompensator
Compensator

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 10

 3.16 Kontrol Proporsional (P) untuk motor DC

Merancang Blok Diagram

Kontroler Proporsional

Menentukan Variabel Kp Untuk

Percobaan

Melakukan Simulasi Dengan

Simulink
3.15 Menganalisa Hasil Respon Scope dengan hasil
control effort untuk Lead & Lag Compensator

Melakukan Perbandingan Grafik

Output Masing- Masing Kp

Menganalisis Grafik Output

Kontroler Proporsional

3.17 Kontrol Proporsional Integral (PI)

untuk motor DC

Merancang Blok Diagram

Kontroler Proporsional Integral

Menentukan Variabel Kp dan Ki

Untuk Percobaan

Melakukan Simulasi Dengan

Simulink

Melakukan Perbandingan Grafik

Output Masing- Masing Kp dan Ki

Menganalisis Grafik Output

Kontroler Proporsional Integral

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 11

3.18 Kontrol Proporsional Derivatif (PD) untuk motor 3.19 Kontrol Proporsional Integral Derivatif (PID)
DC untuk motor DC

Merancang Blok Diagram

Merancang Blok Diagram
Kontroler Proporsional Derivatif
Kontroler Proporsional Derivatif

Menentukan Variabel Kp dan

Menentukan Variabel Kp dan
Kd Untuk Percobaan
Kd Untuk Percobaan

Melakukan Simulasi Dengan

Melakukan Simulasi Dengan
Simulink
Simulink

Melakukan Perbandingan Grafik

Melakukan Perbandingan Grafik
Output Masing- Masing Kp dan
Output Masing- Masing Kp dan
Kd
Kd

Menganalisis Grafik Output

Menganalisis Grafik Output
Kontroler Proporsional Derivatif
Kontroler Proporsional Derivatif

4. HASIL DAN ANALISIS

4.1 TUGAS 1
buatlah fungsi transfer motor DC untuk
pengendalian posisi (persamaan 3.1) dengan nilai
K sebesar 28,9 rad/V.s dan τ sebesar 0,0909 s.
Carilah pole dan zero-nya. Catat hasilnya pada
buku catatan.

Gambar 4.1 Script Matlab

Perintah ‘tf’ pada script digunakan untuk

mendapatkan fungsi transfer kontinyu. Nilai
pole merupakan nilai s yang membuat penyebut
menjadi sama dengan 0. Sedangkan nilai zero
merupakan nilai s yang membuat pembilang
menjadi sama dengan 0. Berdasarkan persamaan
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 12
umum pengendali posisi, nilai pembilangnya 4.2 TUGAS 2
hanya berupa konstanta, sehingga tidak ubahlah fungsi transfer motor DC untuk
memiliki nilai zero. Sedangkan nilai polenya pengendalian posisi (persamaan 3.1) yang telah
adalah: dibuat dalam Tugas 1 ke waktu diskrit dengan
S² + 11.0011 = 0 periode sebesar 0.01 detik. Carilah pole dan zero-
S(s + 11.0011 = 0 nya. Catat hasilnya pada buku catatan.
S = 0 ; s = -11.0011
Maka fungsi transfernya adalah
28,9
0,0909 𝑠 + 1

Gambar 4.6 Script Matlab

Untuk mendapatkan fungsi transfer dengan

waktu diskrit, maka pada matlab digunakan
Gambar 4.2 TF Continous pada Matlab command ‘c2d’. Pada percobaan ini digunakan
sampling 0,01 detik.

Gambar 4.3 Nilai Pole Sys pada Matlab

Gambar 4.7 TF Diskrit Pada Matlab

Gambar 4.4 Nilai Zero Sys Pada Matlab

Maka dari data diatas dapat dirangkum dalam

sebuah tabel sebagai berikut :
Gambar 4.8 Pole Waktu Diskrit
Kontinu
Pole -11,0011
Zero 0

Gambar 4.9 Zero Waktu Diskrit

Gambar 4.5 Step Plot Waktu Kontinu

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 13

Maka dari data diatas dapat dirangkum dalam
sebuah tabel sebagai berikut :

Diskrit
Pole 1,000
0,8958
Zero - 0 ,9640

Gambar 4.12 Respon sistem posisi kontinyu

terhadap Step

Gambar 4.10 Step Plot Waktu Diskrit

4.3 TUGAS 3
Buatlah plot respon sistem terhadap input berupa
sinyal impuls, step, dan sinusoidal untuk model
sistem posisi DC lingkar terbuka dalam model
persamaan waktu kontinu dan waktu diskrit.
Untuk sinyal kotak, gunakan periode sebesar 5
detik, durasi sebesar 10 detik, dan sampling sebesar Gambar 4.13 Respon sistem posisi kontinyu
0.01 detik. Sesuaikan tampilannya sehingga terhadap Sinusoidal
terlihat respon waktunya dengan cukup jelas.
Catat hasilnya pada buku catatan lalu lakukan
analisis.

Gambar 4.14 Respon sistem posisi kontinyu

terhadap Sinyal Kotak

Pada percobaan ini memiliki fungsi alih orde

dimana memiliki persamaan seperti yang
Gambar 4.11 Respon sistem posisi kontinyu
dihasilkan pada tugas 1. Lalu yang merupakan
terhadap impulse
fungsi alih orde 1 sehingga didapat respon
transien seperti pada kendali kecepatan. Bagian
kedua adalah integrator 1/s yang menyebabkan
sinyal input diintegrasi.
Respon memberikan keluaran berupa step ketika
diberi masukan impulse, keluaran ramp ketika
diberi masukan step, dan keluaran berupa sinyal

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 14

cosinus ketika diberi input sinyal sinusoidal. Dan
keluaran berupa sinyal linierketika diberi sinyal
kotak. Berdasarkn hubungan tersebut dapat
diketahui bahwa keluaran sistem sudah sesuai
yaitu merupakan hasil integrasi terhadap input.
Adapun hasil yang didapat pada sistem waktu
diskrit sebagai berikut :
Gambar 4.15 Respon sistem posisi diskrit terhadap
impulse
Gambar 4.16 Respon sistem posisi diskrit terhadap
step
Gambar 4.17 Respon sistem posisi diskrit terhadap
sinusoidal
Gambar 4.18 Respon sistem posisi diskrit terhadap
sinyal kotak
Hasil yang didapat untuk pada percobaan fungsi
alih waktu diskrit seperti pada pola respon waktu
kontinyu. Perbedaannya adalah hasil yang
diperoleh nampak putusputus pada sumbu Y
karena respon sistem diskrit dilakukan dengan
proses sample abd hold dengan periode sampling
pada percobaan ini sebesar 0.01 s.
4.4 TUGAS 4
Dapatkan plot Root Locus, Nyquist Plot, dan Bode
Plot untuk model posisi motor DC lingkar terbuka
dalam model persamaan waktu kontinu dan
waktu diskrit. Untuk plot Nyquist dan Bode
dapatkan Gain Margin (GM) dan phase margin
(PM)-nya.
Gambar 4.18 Hasil percobaan root locus-kontinu
Sistem posisi waktu kontinu bersifat stabil karena
menghasilkan root locus dengan nilai pole-pole
yang berada di sebelah kiri sumbu imajiner.
Dari gambar 4.18 dihasilkan nilai pole dan zero
sebagai berikut :
Kontinu
Pole1 -11
Pole2 0
Zero1 0
Zero2 0
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 15
 Gambar 4.21 Rlocus Diskrit
Gambar 4.19 Nyquist-kontinu

Gambar 4.22 Gambar Nyquist Diskrit

Gambar 4.20 Bode Margin

Sistem posisi waktu kontinyu bersifat

stabil karena menghasilkan root locus dengna nilai
pole-pole yang berada disebelah kiri sumbu
imajiner. Selain itu, kestabilan sistem juga dapat
dilihat dari gain margin. Bila gain margin positif,
maka respon sistem akan stabil. Pada sistem
kendali posisi kontinyu ini Phase margin = 34.2
dan gain margin = tak terdefinisi.

Gambar 4.23 Bode Margin Diskrit

Pada grafik root locus diatas persamaan

waktu diskrit diketahui pole nya adalah 0,8958
dan -0,964 Sistem dikatakan stabil karena letak
pole berada di dalam lingkaran.
Grafik dari persamaan waktu diskrit diatas
menununjukan bahwa kriteria minimum
kestabilan terletak pada phase margin 29.5 deg.

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 16

Pada sistem posisi maupun diskrit didapat respon
yang selalu stabil karena memiliki gain margin
yang positif.
4.4 Tugas 5
Dengan menggunakan fungsi transfer model
posisi motor DC waktu kontinyu dan waktu
diskrit, carilah nilai penguatan yang membuat
sistem mulai tidak stabil (petunjuk: gunakan plot
Root Locus).
periode sampling yang berbeda ( misal 0.01 detik
(frekuensi 100 Hz), 0.001 detik (frekuensi 1000
Hz), dan 0.0001 detik (frekuensi 10 kHz)). Pada
masing-masing nilai periode sampling, perolehlah
fungsi transfer, grafik respon waktu, dan plot root
locus-nya. Catat hasilnya pada buku catatan lalu
lakukan analisis.

Gambar 4.26 Step Respon dengan Ts 0,01 s

Gambar 4. 24 Grafik Rlocus Kontinu

Gambar 4.27 Grafik Rlocus dengan Ts 0,01 s

Gambar 4.25 Grafik Rlocus Diskrit

Pada sistem waktu kontinu root locus

akan selalu stabil karena jika nilai penguatan
diubah maka zero akan tetap bernilai nol dan pole
juga tidak berubah. Jika tidak ada perubahan
maka letak pole-pole akan selalu disebelah kiri
yang menandakan sistem akan selalu stabil. dan
jika pada sistem waktu diskrit pun sama tidak
akan ada yang berubah pada zero maupun pole
nya jika penguatan diubah. Gambar 4.28 TF dengan Ts 0,01 s

4.5 TUGAS 6
Dengan menggunakan fungsi transfer posisi
motor DC sistem lingkar terbuka dalam model
waktu diskrit, carilah pengaruh periode sampling
terhadap kestabilan sistem. Gunakan 3 nilai
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 17
Gambar 4.29 Step Respon dengan Ts 0,001 s
Gambar 4.30 Grafik Rlocus dengan Ts 0,001 s
Gambar 4.31 TF dengan Ts 0,001 s
Gambar 4.32 Step Respon dengan Ts 0,0001 s
Gambar 4. 33 Grafik Rlocus dengan Ts 0,0001 s
Gambar 4.34 TF dengan Ts 0,0001 s
Dari berbagai data yang dihasilkan pada
percobaan ini diketahui bahwa pada kesemua
sistem didapat efek dari perubahan time sampling
yaitu perbedaan respon waktu untuk keadaan
steady state. Periode sampling yang kecil akan
menjadikan waktu untuk mencapai steady state
semakin lama.
Periode sampling yang berbeda memberikan plot
root locus sistem tidak berubah. Untuk kriteria
Nyquist plot, suatu sistem tidak stabil etika plot
yang dihasilkan melingkupi titik (-1,j0). Karena
semua sistem ini tidak melingkupi titik (- 1,j0)
maka dapat diketahui berada pada kondisi yang
stabil.
4.6 TUGAS 7
Dengan menggunakan PID toolbox, rancanglah
pengendali untuk sistem-sistem dengan kriteria
berikut ini:
c) Plant: sistem posisi motor waktu kontinu
Pengendali: proporsional
Kriteria: settling time kurang dari 0.15 detik
dengan overshoot maksimal 15%.
d) Plant: sistem posisi motor waktu kontinu
(waktu sampling 0.01 detik)
Pengendali: proporsional
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 18
Kriteria: settling time kurang dari 0.2 detik dengan
overshoot maksimal 15%.
Untuk Tugas 7 ini, catatlah konstanta
pengendalinya (untuk semua sistem, dari a
sampai d). Catatah pada buku catatan, lalu
analisislah letak pole sistem lingkar tertutupnya.
Hasil dari Tugas 7 ini akan digunakan pada
percobaan selanjutnya.

Gambar 4.36 Step Plot Plant Kedua

• Plant Pertama Waktu Kontinu Adapun parameter dari sistem diatas adalah
Kriteria sistem : sebagai berikut :

1. Setting time kurang dari 0,15 detik Parameter

2. Overshoot maksimal 15%
Kp 0,14356

Rise Time 0,373

Setting Time 0,573

Overshoot 1,22%

Peak 1,01

Gambar 4. 35 Step Plot Plant pertama

Untuk mengatur nilai setting time mendekati 0,2
sangat sulit.
Adapun parameter dari sistem diatas adalah
sebagai berikut :
4.7 TUGAS 8
Parameter Simulasikan sistem pengendali posisi motor DC
lingkar terbuka sistem waktu diskrit untuk ketiga
Kp 0,15114 nilai periode sampling yang digunakan pada Tugas
6. Catat hasilnya pada buku catatan lalu lakukan
Rise Time 0,352 analisis.

Setting Time 0,535

Overshoot 1,66%

Peak 1,02

Untuk mengatur nilai setting time mendekati 0,15

sangat sulit.

Plant Kedua Waktu Kontinu

Kriteria sistem :
Gambar 4.37 Ts 0,1
1. Setting time kurang dari 0,2 detik
2. Overshoot maksimal 15%

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 19

 Gambar 4.38 Ts 0,001
Gambar 4.39 Ts 0,0001
Hasil dari percobaan ini diketahui bahwa
fungsi diskrit yang dihasilkan dari fungsi diskrit
yang sama namun dengan periode sampling yang
berbeda akan menghasilkan respon step yang
hampir sama. Namun, ada perbedaan yang
terletak pada bentuk grafik yang semakin halus
mendekati respon kontinu apabila digunakan
periode sampling yang kecil.
4.8 TUGAS 9
Simulasikan sistem pengendali posisi motor DC
lingkar tertutup dengan pengendali PID untuk
waktu kontinu dan waktu diskrit dengan
menggunakan konstanta PID yang telah diperoleh
dari Tugas 7. Catat hasilnya pada buku catatan
lalu lakukan analisis.
Gambar 4.40 Rangkaian PID motor DC lingkar
tertutup Waktu Diskrit
Gambar 4.41 Grafik Sinyal sistem pengendali posisi
motor dc lingkar tertutup Sistem Waktu Diskrit
Gambar 4.42 Grafik Sinyal sistem pengendali posisi
motor dc lingkar tertutup Sistem Waktu Kontinu
Data grafik diatas menunjukkan bahwa
konstanta pengendali pada penugasan
sebelumnya sudah benar dan menghasilkan
kriteria respon yang diinginkan.
4.9 TUGAS 10
Simulasikan sistem pengendali posisi motor DC
lingkar tertutup untuk 3 nilai periode sampling
yang digunakan pada Tugas 6 dengan pengendali
proporsional. Gunakan nilai Kp = 1.75 untuk
sistem pengendali posisi.
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 20
Gambar 4.43 Rangkaian PID posisi Motor DC
lingkar tertutup
Gambar 4.44 Saat Periode Sampling 0,01
Gambar 4.45 Saat Periode Sampling 0,001
Gambar 4.45 Saat Periode Sampling 0,0001
Pada percobaan ini didapatkan hasil bahwa
periode sampling berpengaruh pada kondisi
respon yaitu underdamped atau overdamped.
Pengaruh lainnya dapat dilihat juga pada variasi
settling time. Penyesuaian periode sampling dapat
menghasilkan respon sistem yang baik yaitu
critically damped dengan settling time cepat.
Selain itu semakin kecil periode sampling akan
menghasilakn grafik yang lebih baik yaitu
semakin halus dan mendekati grafik waktu
kontinyu. Dan pada gambar sinyal dengan
periode sampling 0.01 s berbeda dengan gambar
sinyal yang lain dikarenakan perode sampling
yang paling besar menghasilkan grafik yang
memiliki settling time dengan waktu yang banyak
dan menjauhi grafik waktu kontinyu.
4.10 TUGAS 11
Buatlah grafik respon open-loop dari model
hasil ekstraksi linier ke Matlab Workspace yang
berhasil dibuat, bandingkan dan analisis
hasilnya dengan model motor yang tanpa
linierisasi. Verifikasi hasil keduanya!
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 21

Gambar 4. 46 Gambar model motor yang
belum terlinierisasi
Gambar 4.47 Gambar model hasil ektraksi
linier ke matlab workspace
Dari perbandingan dua gambar diatas ,
pada gambar yang belum terlinierisasi
memiliki rise time yang sedikit lebih lama
dari hasil yang sudah terlinierisasi.
Selanjutnya pada ujung grafik sinyal, grafik
yang belum terlinierisasi terletak pada
pertengahan nilai 6 dan 7 pada amplitudo,
sedangkan yang sudah terlinierisasi berada
tepat di nilai amplitudo yang paling besar.
4.11 TUGAS 12
Tampilkan hasil simulasi kemudian analisis
hasilnya dan bandingkan dengan model yang
tidak menggunakan lag compensator. Verifikasi
hasilnya juga dengan closed-loop dengan lag
compensator pada sistem kontinyu.
Gambar 4.48 Rangkaian Dengan Lag Kompensator
Gambar 4.49 Hasil grafik sistem menggunakan lag
Gambar 4.50 Rangkaian Tanpa Lag Kompensator
Gambar 4.51 grafik Hasil respon tanpa lag
Percobaan menggunakan lag membuat
sistem menjadi lebih cepat menuju steady state
dengan nilai rise time dan settling time yang lebih
kecil. Waktu yang dibutuhkan menuju steady state
sangat kecil.
Saat sistem tidak menggunakan lag
respon transient sangat besar yang membuat nilai
settling time juga besar. Percobaan ini
membutuhkan waktu yang sangat lama untuk
mencapai steady state.
Overshoot pada percobaan ini tidak
memiliki perbedaan saat menggunakan lag
kompensator maupun tanpa lag kompensator.
4.12 TUGAS 13
a. Buatlah diagram Simulink menggunakan
parameter-parameter yang sudah diberikan
b. Tampilkan dalam satu grafik yang sama hasil
simulasi kontrol proporsional untuk skema Kp =
3; 2; 1; 0.75 dan 0.5.
c. Analisis grafik hasil simulasi tersebut
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 22

Gambar 4.52 Rangkaian Simulink
Gambar 4.53 Grafik Hasil Simulasi
Dari hasil percobaan diatas, dapat
disimpulkan bahwa, semakin besar nilai Kp
pada suatu kontroler P maka semakin besar
overshoot yang dihasilkan dan semakin lambat
ia mengalami steady state. Namun bukan
berarti dengan nilai Kp yang kecil dapat
mengalami steady state yang cepat, semua
tergantung pada kecepatan ref dari suatu
motor. Contoh pada gambar diatas, warna pink
mengalami overshoot yang sangat tinggi
dibanding yang lain, karena nilai Kp pada
warna pink mencapai 3, sedangkan pada
warna hijau adalah sinyal yang paling lambat
dibanding yang lain, karena nilai Kp pada
warna hijau adalah 1. Mengalami overshoot
yang tinggi bukan berarti sinyal tersebut ideal,
karena akan percuma jika mengalami steady
state yang lama, pada gambar diatas, sinyal
yang paling stabil adalah warna kuning,
dengan nilai Kp sebesar 0.75, sinyal ini paling
stabil karena walaupun dia tidak mengalami
overhoot yang tinggi dibanding dengan nilai
Kp yang lain, tapi dia dapat mengalami steady
state yang cepat.
4.13 TUGAS 14
a. Buatlah diagram Simulink untuk kontrol PI
menggunakan parameter-parameter yang sudah
diberikan
b. Tampilkan dalam satu grafik yang sama hasil
simulasi kontrol proporsional untuk skema Kp =
3; Ki = 20; 10; 5; 0.5
c. Analisis grafik hasil simulasi tersebut.
Gambar 4.54 Rangkaian Simulink
Gambar 4.55 Grafik Hasil Simulasi
Dari hasil percobaan diatas, dapat disimpulkan
bahwa, integrator dapat membantu kontrol P
untuk menghasilkan steady state yang cepat.
Sama seperti percobaan sebelumnya, namun disini
yang mengatur besarnya overshoot adalah Ki,
semakin besar nilai Ki akan semakin besar juga
overshoot dan steady state yang dihasilkan. Pada
gambar diatas, sinyal yang paling cepat menuju
steady state terdapat pada warna ungu saat nilai
Kp = 3 dan nilai Ki = 10.
4.14 TUGAS 15
a. Buatlah diagram Simulink untuk kontrol PD
menggunakan parameter-parameter yang sudah
diberikan
b. Tampilkan dalam satu grafik yang sama hasil
simulasi kontrol proporsional untuk skema Kp =
2; Kd = 0; 0.03, 0,066, 0,07 dan 0,1.
c. Analisis grafik hasil simulasi tersebut.
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 23
Gambar 4.56 Rangkaian Simulink

Gambar 4.59 Grafik Hasil Simulasi

Dari percobaan diatas dapat disimpulkan bahwa

Gambar 4.57 Grafik Hasil Simulasi
Dari hasil percobaan diatas, dapat
disimpulkan bahwa, integrator dapat
membantu kontrol P untuk menghasilkan
steady state supaya cepat stabil. Sama
seperti percobaan sebelumnya, namun
disini yang mengatur besarnya overshoot
adalah Kd, semakin besar nilai Kd akan
semakin besar juga overshoot dan steady
state yang dihasilkan. Pada gambar
diatas, sinyal yang paling cepat menuju
steady state terdapat pada biru telur asin
dengan nilai Kp = 2 dan nilai Kd = 0.066.
Gambar diatas membuktikan bahwa
semakin besar overshoot belum tentu
semakin cepat ia mengalami steady state.
semakin besar beban yang diberi, maka semakin
besar overshoot yang dihasilkan, dan semakin
kecil beban yang diberi, maka semakin kecil ia
mengalami overshoot. Pada gambar diatas, sinyal
yang paling ideal adalah warna kuning dengan
nilai Kp = 2 dan beban = 0, karena walaupun
warna kuning tidak mengalami overshoot yang
tinggi, tetapi ia mengalami sinyal yang ideal
dengan cepat dan mendekati kecepatan referensi
yaitu sebesar ± 1.56.
4.16 TUGAS 17
a. Buatlah diagram Simulink untuk kontrol P
dengan pembebanan menggunakan parameter-
parameter yang sudah diberikan
b. Tampilkan dalam satu grafik yang sama hasil
simulasi kontrol proporsional diferensial untuk
skema Kp = 2; Kd=0.05 dan beban bevariasi dari
0.001, 0.003, dan 0.005. Analisis grafik hasil
simulasi tersebut.

4.15 TUGAS 16
Gambar 4.60 Rangkaian Simulink
a. Buatlah diagram Simulink untuk kontrol P
dengan pembebanan menggunakan parameter-
parameter yang sudah diberikan
b. Tampilkan dalam satu grafik yang sama hasil
simulasi kontrol proporsional untuk skema Kp = 2
dan beban bevariasi dari 0, 0.001, 0.003, dan 0.005
Analisis grafik hasil simulasi tersebut.

Gambar 4.61 Grafik Hasil Simulasi

Dari percobaan diatas dapat disimpulkan bahwa,

semakin kecil beban akan semakin bagus
Gambar 4.58 Rangkaian Simulink
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 24
overshoot dan steady statenya. Namun overshoot
dan steady state dapat diatur juga dengan
mengubah nilai Kp, semakin besar nilai Kp dan
beban yang kecil, akan mengalami overshoot yang
tinggi dan lama untuk mendekati kecepatan
referensi. Sinyal yang paling ideal adalah pada
warna kuning dengan nilai Kp = 2, Kd = 0.05, dan
beban = 0.001, sinyal tersebut mendekati
kecepetan referensi yaitu sebesar sebesar 1.6179.

5. KESIMPULAN
Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan,
dapat disimpulkan bahwa:
1. MATLAB adalah software yang dapat
digunakan untuk merancang,
menganalisis dan mensimuasikan sistem
pengendalian waktu ontinyu maupun
diskrit.
2. Pengendali proporsional mampu
mengurangi nilai error steady state dan
memperkecil nilai rising time maupun
settling time.
3. Dengan berbagai nilai periode sampling
yang diberikan pada sistem waktu diskrit
akan mempengaruhi waktu untuk suatu
sistem mencapai keadaan steady state.
4. Pengendali proporsional yang diberikan
pada sistem memiliki batas nilai maksimal
yang bisa diberikan untuk menghasilkan
respon transien terbaik. Jika melebihi
batas maksimalnya, maka
akan muncul overshoot yang akan
mempengaruhi kestabilan suatu sistem.

DAFTAR PUSTAKA
[1] Latifa.Ulinnuha, Praktikum Sistem Kendali,
Laboratorium Komputasi Fakultas Teknik
Universitas Singaperbangsa Karawang,
Karawang, 2018.

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 25