Anda di halaman 1dari 11

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI

TUNING METODE OSILASI PADA PENGENDALI FLOW

Nama Praktikan : Syifaprilia Nurhasanah (161734030)


Kelompok : II
Nama Anggota Kelompok : 1. M Reza Putra (161734019)
2. Sukma Asyifa (161734029)
3. Syifaprilia Nurhasanah (161734030)
4. Taufi C.A. Habibie (161734031)
Tanggal Praktikum : 9 November 2018
Tanggal Pengumpulan : 16 November 2018
Laporan
Nama Dosen : Ir. Wahyu Budi Mursanto, M.Eng
Tanda tangan Dosen :
Tanda tangan Mahasiswa :

JURUSAN TEKNIK KONVERSI ENERGI


POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2018
I Tujuan
A. Tujuan Instruksional Umum
Secara garis besar pengetahuan yang akan diperoleh oleh mahasiswa setelah
melakukan praktikum ini adalah dapat melakukan tuning suatu sistem kendali pemanas
dan sistem aliran udara secara umum. Dalam hal ini sebagai obyeknya digunakan
modul praktikum Pemanas Aliran Udara Tipe VVS-400, yang mempunyai dua sistem
lup tertutup yaitu : sistem kendali temperatur dengan pemanasnya berupa heater listrik
dan sistem kendali aliran udara dengan. fan yang diputar oleh motor listrik.
Pada praktikum ini lup sistem kendali temperatur bergantung pada laju aliran udara
yang dibuat konstan. Namun demikian tuning masing-masing pengendali dilakukan
secara terpisah karena secara pengendalian masing-masing controller tidak saling
bergantungan.
Proses kendali temperatur memerlukan waktu yang lama dengan output proses
kalau direkam merupakan kurva yang halus (smooth), sedangkan proses flow
merupakan proses yang cepat, namun output proses kalau direkam merupakan kurva
yang agak fluktuatif. Untuk mempersingkat proses (agar tidak banyak kehilangan
waktu), maka pada praktikum ini akan dilakukan khusus pada pengendalin flow saja
(waktu yang lebih singkat). Secara prinsip untuk tuning dengan metoda osilasi baik itu
proses kendali flow maupun temperatur adalah sama.
B. Tujuan Instruksional Khusus
Setelah melakukan praktikum Dinamika Sistem Pengendali Pemanas Aliran
Udara Tipe VVS-400 diharapkan mahasiswa mampu untuk :
o Menentukan parameter PID yang optimal dengan cara metoda osilasi manual.dan
Auto tuning
o Melakukan kendali sistem pemanas aliran udara tipe VVS – 400 secara manual,
khusus untuk kendali flow
II Dasar Teori
Hal yang cukup rumit dalam sistem pengendalian proses adalah menentukan nilai dari
parameter PID. Parameter PID tidak dapat dilakukan dengan sekali pilih, tetapi harus diuji
terlebih dahulu untuk mendapat nilai parameter PID yang sesuai. Cara coba-coba dengan
memilih parameter PID tidak bisa mendapatkan hasil yang memuaskan. Pada praktikum
ini akan dilakukan tuning parameter PID dengann cara dari Zeigler dan Nichols, yaitu
metoda osilasi. Hasil yang diperoleh akan dibandingkan dengan cara auto tuning.
2.1 Pengendali P-Only
 Pengendali P menghasilkan output pengendali yang berbanding secara proporsional
terhadap input pengendali tersebut.
 Pengendali P memiliki respon yang cepat terhadap setiap perubahan eror yang
terjadi (langsung memberikan aksi yang sebanding dengan error yang terjadi pada
saat itu juga), namun demikian pengendali P memiliki kelemahan utama yaitu
adanya offset (steady state error).
 Offset yang terjadi akibat aksi pengendali P tersebut dapat diperkecil dengan cara
memperkecil proportional-band (PB) pada batas-batas tertentu dengan
mempertimbangkan aspek kestabilan.
 Pada umumnya pada pengendali P-Only dilengkapi dengan pemberian bias (b)
yang berfungsi untuk menghilangkan offset pada set-point tertentu dan pada load
tertentu.
 Hubungan input-output pengendali P-Only:
u(t) = (100/PB)e(t) + b PB : proportional band
e(t) : error (input pengendali) b : bias
\u(t) : manipulatedvariable
(output pengendali)
2.2 Pengendali I
 Pengendali I mengasilkan output pengendali yang merupakan fungsi integral dari
input pengendali tersebut.
 Sifat pengendali I adalah mampu menghilangkan offset sehingga dapat diperoleh
nilai process variable yang sama dengan setpoint-nya, namun demikian pengendali
I menyebakan respon pengendalian cenderung menjadi lambat..
 Hubungan input-output pengendali I:
u(t) = KI∫e(t).dt = (1/TI) ∫e(t).dt
e(t) : error (input pengendali)
u(t) : manipulatedvariable (output pengendali)
KI : konstanta integral
TI : waktu integral, atau reset time (TR)

2.3 Pengendali PI
 Pengendali PI memiliki sifat gabungan antara pengendali P(respon cepat) dan
pengendali I (menghilangkan offset). Pengendali PI banyak digunakan di dalam
suatu sistem pengendalian proses.
 Hubungan input-output pengendali PI:
u(t) = (100/PB)[e(t) + (1/TI) ∫e(t).dt]
2.4 Pengendali PD
 Pengendali D mengasilkan output pengendali yang merupakan fungsi diferensial
dari input pengendali tersebut, sehingga tidak dapat mengeluarkan output bila tidak
ada perubahan input. Oleh karena itu pengendali D tidak pernah dapat dipakai
sendirian, harus dikombinasikan dengan pengendali lainnya..
 Sifat pengendali D ialah dapat memprediksi output pengendali dan fungsi utamanya
adalah untuk mempercepat respon sistem dan memberikan energi ekstra di saat-
saat awal ketika terjadi perubahan load. Selain itu dengan menggunakan pengendali
D diharapkan akan dapat mereduksi overshoot dan mempercepat settling time.
 Hubungan input-output pengendali PD:
u(t) = (100/PB)[e(t) + TD de(t)/dt]
2.5 Pengendali PID
Pengendali PID adalah sistem pengendali gabungan antara pengendali
proporsional, integral, dan turunan (derivative). Dalam waktu kontinyu, sinyal keluaran
pengendali PID dirumuskan sebagai:

dengan u(t) = sinyal keluaran pengendali PID


Kp = konstanta proporsional Ki = konstanta integral
Ti = waktu integral Kd = konstanta turunan e(t) =
Td = waktu turunan sinyal kesalahan
Jadi, fungsi alih pengendali PID (dalam domain s) dapat dinyatakan sebagai berikut:

Diagram blok pengendali PID dapat dilihat pada Gambar 1.


 Pengendali PID memiliki sifat pengendali gabungan antara P (mempercepat reaksi
sistem, atau dengan kata lain mempercepat rise-time), I (menghilangkan offset),
dan D (mereduksi overshoot dan mempercepat settling-time)
 Hubungan input-output pengendali PID:
u(t) = (100/PB)[e(t) + (1/TI) ∫e(t).dt + TD de(t)/dt

2.5.1 Penalaan Pengendali PID


Penalaan pengendali PID adalah mencari nilai Kp, Ki , dan Kd. Ada beberapa
metode penalaan yang dapat digunakan, salah satunya adalah metode Ziegler-
Nichols. Metode dasar penalaan ZieglerNichols dapat dibedakan menjadi 2, yaitu:
A. Metode ke-1 Ziegler-Nichols
Metode ke-1 didasarkan pada respon plant terhadap masukan tangga
dalam kalang terbuka. Plant yang tidak mempunyai integrator, menghasilkan
kurva tanggapan terhadap masukan tangga seperti kurva huruf S pada Gambar
2. Kurva tanggapan plant digunakan untuk mencari waktu tunda L dan konstanta
waktu T

Parameter-parameter yang didapat dari kurva reaksi digunakan untuk


menentukan parameterparameter pengendali PID berdasarkan tetapan empiris
Zielger-Nichols. Rumus-rumus untuk parameter pengendali menggunakan
metode kurva reaksi ditabelkan pada Tabel 1
B. Metode ke-2 Ziegler-Nichols
Pada metode ke-2, penalaan dilakukan dalam kalang tertutup dimana
masukan referensi yang digunakan adalah fungsi tangga (step). Pengendali pada
metode ini hanya pengendali proporsional. Kp, dinaikkan dari 0 hingga nilai
kritis Kp, sehingga diperoleh keluaran yang terus-menerus berosilasi dengan
amplitudo yang sama. Nilai kritis Kp ini disebut sebagai ultimated gain.
Tanggapan keluaran yang dihasilkan pada 3 kondisi penguatan proporsional
ditunjukkan pada Gambar 3. Sistem dapat berosilasi dengan stabil pada saat Kp
= Ku

Nilai ultimated period, Tu, diperoleh setelah keluaran sistem mencapai


kondisi yang terusmenerus berosilasi. Nilai perioda dasar, Tu, dan penguatan
dasar, Ku, digunakan untuk menentukan konstanta-konstanta pengendali sesuai
dengan tetapan empiris Ziegler-Nichols pada Tabel

2.6 Kriteria Kualitas Pengendalian


Evaluasi kinerja sistem pengendalian memerlukan dua hal, yaitu jenis uji dan kriteria
yang tepat. Jenis uji yang sering dipakai adalah dengan cara mengubah nilai
setpoint atau beban(step response test ). Dari hasil uji, selanjutnya dianalisa apakah
memenuhi kriteria atautidak. Kriteria yang umum dipakai adalah: redaman seperempat
amplitudo, redaman kritik,dan nilai minimum dari integral galat absolut (integral
absolute error , IAE).
A. Kriteria Redaman Seperempat Amplitudo
Kriteria ini cukup populer, sebab mampu mengakomodasikan ketiga
tujuanpengendalian sebagaimana tersebut di atas. Arti kriteria ini adalah, besar
amplitudoberikutnya adalah seperempat dari sebelumnya atau decay ratio sebesar
0,25.

B. Kriteria Nilai Minimum dari Integral Galat (Error) Absolut


Kriteria integral galat (error ) absolut menunjukkan luas total galat (error ).
KriteriaIAE lebih disukai di kalangan praktisi industri karena kemudahan dalam
mengukur.
C. Kriteria Redaman Kritik
Kriteria ini dipakai variabel proses tidak boleh melebihi batas spesifikasi
yangditetapkan. Kondisi redaman kritik merupakan batas osilasi teredam

III Alat dan Bahan


Satu set modul praktikum pemanas
aliran udara tipe VVS – 400

Multimeter digital.

X-Y-T recorder.

Kertas grafik (milimeter block)


IV Prosedur Kerja
4.1 Metode Osilasi (manual)
1. Lakukan percobaan metoda osilasi untuk kendali flow (switch untuk kendali flow pada
posisi TO PC).
2. Letakkan switch kendali flow pada posisi LOCAL.
3. Atur SV pada flow sekecil mungkin (missal 5 %). Pada pengaturan ini akan didapatkan
suatu nilai offset flow (nilai PV)yang lebih besar dari pada seting yang ada (dalam
contoh ini SV sebesar 5%).
4. Catat nilai PV flow yang ada di panel. Nilai PV yang tercatat ini merupakan nilai
kecepatan awal proses (V0).
5. Atur parameter kendali Proporsional (nilai PB) pada suatu harga tertentu.
6. Non-aktif-kan parameter kendali Integral (nilai TR) dengan cara memberikan nilai TR
= 0 untuk alat VVS 400 ini.
7. Non-aktif-kan parameter kendali Derivatif (nilai TD) dengan cara memberikan nilai
TD = 0 untuk alat VVS 400 ini.
8. Atur SV pada posisi kecepatan (flow) yang dikehendaki, missal SV=30%. I Pada posisi
ini jangan di-ENTER dulu.
9. Bersamaan dengan itu siapkan kertas grafik yang ditempatkan pada Y-T recorder yang
sudah diset skala baik waktu (T) maupun tegangan (Y).
10. Switch ON/OFF recorder siap di-ON-kan.
11. Untuk memulai eksekusi, aktifkan secara bersamaan untuk tombol ENTER pada flow
controller dan switch ON pada YT Recorder.
12. Proses dihentikan setelah diperoleh grafik yang diinginkan.
13. Lakukan percobaan lagi untuk step dari No.1 sampai dengan No.12, untuk parameter
kendali proporsional (PB) yang lain.
14. Ulangi lagi langkah No.1 sampai dengan No.12 hingga didapatkan grafik dengan
bentuk sustain oscillation
15. Dari grafik yang merepresentasikan sustain oscillation tersebut, catat nilai PB yang
digunakan (nilai ini adalah nilai PBu), catat pula perioda osilasi yang didapatkan dari
grafik yang ada (nilai Pu).
16. Carilah nilai parameter PB, TR dan TD berdasarkan pada nilai PBu dan Pu yang sudah
diperoleh, berdasarkan pada Tabel 1..
4.2 Metode Auto Tunning
1. Pelajari bagaimana mengoperasikan mode autotuning pada dosen atau instruktur.
2. Lakukan autotuning pada kondisi operasi seperti pada prosedur 5.1
3. Gambarkan hasil autotuning pada Y-T recorder.
4. Catat hasil parameter PID yang diperoleh pada FIC.
5. Dengan menggunakan parameter PID hasil autotuning, gambarkan tanggapan
transiennya untuk kondisi operasi seperti pada percobaan / prosedur 5.2
4.3 Manual Control
Pada percobaan ini hanya dilakukan manual control untuk pengendali flow saja,
pengendali TIC tidak diaktifkan. Hal ini didasarkan pada masalah keamanan alat saja.
Pada percobaan ini FIC diset pada TO PC, dengan menghubungkan terminal FROM
PC pada power supply. Suplai tegangan dari power supply ke actuator (FAN)
tergantung keinginan kita, PV dapat dilihat pada FIC. Plot kurva hasil manual control
pada kertas grafik dengan x-y-t recorder. Ulangi percobaan tersebut dengan kawan
anda yang melakukannya.