Pr. B.SAMOUDI 1
Quelques règles à savoir….
Pr. B.SAMOUDI 3
Programme du cours
Pr. B.SAMOUDI 4
Programme du cours
1. Travailler régulièrement.
Pr. B.SAMOUDI 5
Organisation du cours :
Introduction générale
CH 1. Cinématique du point matériel
CH 2. Composition du mouvement
CH 3. Dynamique Newtonienne du point matériel
CH 4. Travail, puissance énergie
CH 5. Mouvement d’un point matériel dans un
champ central
CH 6. Oscillations mécaniques
Pr. B.SAMOUDI 6
Introduction générale
Pr. B.SAMOUDI 7
Introduction générale
Pr. B.SAMOUDI 8
Introduction générale
Pr. B.SAMOUDI 9
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
1. Calcul vectoriel
1. 1 Produit Scalaire
On appelle produit scalaire de deux vecteurs u et w
une loi de composition externe dans R qui associeà ces
3
deux vecteurs un nombre réel (dit scalaire) noté u ⋅ w :
produit
∀ V , W ∈ R → V ⋅ W ∈ R
3
scalaire
Pr. B.SAMOUDI 10
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
1. Calcul vectoriel
1. 2 Produit Vectoriel
On appelle produit vectoriel de deux vecteurs u et w
une loi de composition interne dans
R qui associe à ces
3
u ⋅ (v ∧ w) =v ⋅ ( w ∧ u ) =w ⋅ (u ∧ v )
On dit que le produit mixte est invariant par
permutation circulaire.
Pr. B.SAMOUDI 12
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
1. Calcul vectoriel
1. 4 Moment d’un vecteur par rapport à un point
Le moment d’un vecteur F par rapport à un
point est donné par : O
M O ( F=) OP ∧ F
M O ( F=) F ×d d
F
P
Pr. B.SAMOUDI 13
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
1. Calcul vectoriel
1. 4 Moment d’un vecteur par rapport à un axe (∆)
u
Le moment d’un vecteur F par rapport O
Pr. B.SAMOUDI 14
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
2. Quelques définitions
2. 1 La cinématique
Pr. B.SAMOUDI 15
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
2. Quelques définitions
2. 2 Notion du point matériel
Pr. B.SAMOUDI 16
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
2. Quelques définitions
2. 3 Notion de référentiel
Pr. B.SAMOUDI 17
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
2. Quelques définitions
2. 3 Notion de référentiel
Pr. B.SAMOUDI 18
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
2. Quelques définitions
2. 3 Notion de référentiel
Pr. B.SAMOUDI 19
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
2. Quelques définitions
2. 3 Notion de référentiel
Le référentiel géocentrique :
Pr. B.SAMOUDI 20
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
2. Quelques définitions
2. 3 Notion de référentiel
Le référentiel terrestre :
Pr. B.SAMOUDI 21
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
2. Quelques définitions
2. 4 Repère et coordonnées
Pr. B.SAMOUDI 22
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
2. Quelques définitions
2. 4 Repère et coordonnées
Système cartésien :
z
z
M(x,y,z)
OM = xex + yey + zez
ex , ey et ez Sont immobiles par rapport au ez
ey
référentiel d’observation y y
ex
x
dex de dez x
= = = 0
y
dt dt dt
Pr. B.SAMOUDI 23
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
2. Quelques définitions
2. 3 Repère et coordonnées
Système Cylindrique : z
z ez
Le vecteur position s’écrit :
eθ
M
OM= rer + zez
er
Les coordonnées cylindriques du
point M sont : ( r , θ , z )
y
Les composantes
du vecteur ez
position OM dans eθ
la base
x θ r
cylindrique (er , eθ , ez ) sont : ( r , θ , z )
er
Pr. B.SAMOUDI 24
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
2. Quelques définitions
2. 3 Repère et coordonnées
Système Cylindrique : z
z ez
Relations importantes : eθ
M
er cos θ ex + sin θ ey
er
eθ = − sin θ ex + cos θ ey
d y
ez = 0 ez
dt x θ r eθ
d d
er = θ eθ , eθ = −θ er
er
dt dt
Pr. B.SAMOUDI 25
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
2. Quelques définitions
2. 3 Repère et coordonnées
Système Sphérique :
z
z
Le vecteur position s’écrit : M(x,y,z) er
eϕ
OM = rer
θ eθ
Les coordonnées sphérique du
point M sont : ( r , θ , ϕ )
y
Les composantes
du vecteur
position OM
dans
la base x ϕ r eϕ
sphérique (er , eθ , ez ) sont : ( r , θ , ϕ )
Pr. B.SAMOUDI 26
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
2. Quelques définitions
2. 3 Repère et coordonnées
Système de Frenet : e
M eT N
eT Est dirigé dans le sens du mouvement
eN
eN M eT
eN Est dirigé selon la concavité de la
trajectoire
M eT
La base de Frenet est donnée par : eN : Vecteur normal
( eT , eN , eB ) eT : Vecteur tangent
Avec : e= B eT ∧ eN
Pr. B.SAMOUDI 27
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
2. Quelques définitions
2. 3 Repère et coordonnées
e
M eT N
Abscisse curviligne s
eN eN M eT
La distance algébrique mesuré sur
la trajectoire entre le point O et
le point M. O M e
T
Pr. B.SAMOUDI 28
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3. 1 Cinématique dans le repère cartésien
3.1.1 Vecteur déplacement élémentaire M '(t ')
Pr. B.SAMOUDI 29
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3. 1 Cinématique dans le repère cartésien
3.1.1 Vecteur déplacement élémentaire
A partir de l’expression précédence :
=d lim OM '(t ') − OM = (t ) dOM
t ' −t
→0
Nous avons : OM = xex + yey + zez
Donc : dOM = dxex + xdex + dye y + yde y + dzez + zdez
Ainsi : d = dxex + dyey + dzez
Pr. B.SAMOUDI 30
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3. 1 Cinématique dans le repère cartésien
3.1.2 Vecteur vitesse
d
Nous avons : v (M ) =
dt
dx dy dz
Donc : v ( M ) = ex + e y + ez
dt dt dt
Ou : v ( M ) = xe
x + ye
y + ze
z
x
Ou :
v (M ) = y
Pr. B.SAMOUDI z
31
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3. 1 Cinématique dans le repère cartésien
3.1.3 Vecteur accélération
d
Nous avons : a ( M ) = v (M )
dt
d 2x d 2 y d 2z
Donc : a ( M ) = 2 ex + 2 e y + 2 ez
dt dt dt
Ou : a ( M ) =
xex +
yey +
zez
x
Ou :
a (M ) = y
Pr. B.SAMOUDI
z 32
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3. 2 Cinématique dans le repère cylindrique
3.2.1 Vecteur déplacement élémentaire
Vecteur déplacement :
Nous avons : OM= rer + zez
Donc : dOM = drer + rder + dzez + zdez
Ainsi : d = drer + rder + dzez
Pr. B.SAMOUDI 33
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3. 1 Cinématique dans le repère cylindrique
3.1.1 Vecteur déplacement élémentaire
d = drer + rder + dzez
der ?
der
Nous avons : = eθ Ceci implique der = dθ eθ
dθ
Par conséquent : d =drer + rdθ eθ + dzez
Pr. B.SAMOUDI 34
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3. 2 Cinématique dans le repère cylindrique
3.2.2 Vecteur vitesse
Nous avons : d
v (M ) =
dt
dr rdθ dz
Donc : v ( M ) = er + eθ + ez
dt dt dt
Ou : v ( M ) =re r + rθ eθ + ze
z
r
Ou :
v ( M ) = rθ
Pr. B.SAMOUDI z 35
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3. 2 Cinématique dans le repère cylindrique
3.2.3 Vecteur Accélération
Nous avons : a ( M ) = d v ( M )
dt
Donc :
d
a ( M ) = ( re
dt
r )+ (
d
dt
)d
rθ eθ + ( ze
dt
z)
(1) (2) (3)
Pr. B.SAMOUDI 36
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3. 2 Cinématique dans le repère cylindrique
3.2.3 Vecteur accélération
Terme (1) :
d dr d
( re
r ) = er + r er =
rer + rθ eθ
dt dt dt
Pr. B.SAMOUDI 37
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3. 2 Cinématique dans le repère cylindrique
3.1.3 Vecteur accélération
d d
d
Terme (2) : =
dt
(
rθ eθ )
r θ eθ + r θ eθ
dt dt
d
d
dt
( )
rθ eθ =rθ eθ + r θ eθ + θ eθ
dt
dt
(
d
)
( 2
rθ eθ =rθ eθ + r θ eθ − θ er )
Pr. B.SAMOUDI 38
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3. 2 Cinématique dans le repère cylindrique
3.2.3 Vecteur accélération
Terme (2) :
dt
(
d
)
rθ eθ = 2
(
−rθ er + rθ + rθ eθ )
Pr. B.SAMOUDI 39
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3. 2 Cinématique dans le repère cylindrique
3.2.3 Vecteur accélération
Terme (3) :
d
( ze
z ) =
zez
dt
Pr. B.SAMOUDI 40
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3. 1 Cinématique dans le repère cylindrique
3.1.2 Vecteur accélération
Conclusion :
a ( M ) = ( 2
) (
r − rθ er + 2rθ + rθ eθ +
zez )
Pr. B.SAMOUDI 41
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3. 3 Cinématique dans le repère sphérique
3.3.1 Vecteur déplacement élémentaire
3. Cinématique
3. 3 Cinématique dans le repère sphérique
3.3.1 Vecteur déplacement élémentaire
z M(x,y,z) er
En effet :
eϕ
=er cos θ ez + sin θ e p
θ eθ
er = cos θ ez + sin θ (cos ϕ ex + sin ϕ ey )
ez
er = sin θ cos ϕ ex + sin θ sin ϕ ey + cos θ ez er y
D’autre part : x ϕ ep eϕ
eϕ =
− sin ϕ ex + cos ϕ ey H
Pr. B.SAMOUDI 43
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3. 3 Cinématique dans le repère sphérique
3.3.1 Vecteur déplacement élémentaire
z
M(x,y,z) er
Finalement : eϕ
− sin ϕ sin θ cos ϕ cos ϕ cos θ θ
eθ
eθ = eϕ ∧ er = cos ϕ ∧ sin θ sin ϕ = cos θ sin ϕ ez
er
0 cos θ − sin θ y
x ϕ ep eϕ
H
Pr. B.SAMOUDI 44
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3. 3 Cinématique dans le repère sphérique
3.3.2 Vecteur vitesse
On obtient finalement :
der dθ eθ + sin θ dϕ eϕ
=
Soit :
d =drer + rdθ eθ + r sin θ dϕ eϕ
Pr. B.SAMOUDI 45
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3. 3 Cinématique dans le repère sphérique
3.3.2 Vecteur vitesse
d
v (M ) =
dt
Donc :
dr rdθ r sin θ dϕ
v ( M ) = er + eθ + ez
dt dt dt
Ou : v ( M ) =re r + rθ eθ + r sin θϕ ez
r
Ou :
v ( M ) = rθ
Pr. B.SAMOUDI r sin θϕ
46
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3.3 Cinématique dans le repère sphérique
3.3.3 Vecteur accélération
Nous avons : d
a (M ) = v (M )
dt
Donc : d
a ( M ) = ( re
dt
r )+
dt
(
d
) d
rθ eθ + ( r sin θϕ ez )
dt
(1) (2) (3)
Pr. B.SAMOUDI 47
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3.3 Cinématique dans le repère sphérique
3.3.3 Vecteur accélération
d dr d
Terme (1) : (= r)
re er + r er
dt dt dt
d
Terme (2) :
d
dt
( )
rθ eθ =rθ eθ + r θ eθ + θ eθ
dt
d
dt
( ) (
)
rθ eθ =rθ + rθ eθ + rθ eθ d
dt
d
Pr. B.SAMOUDI
Déterminer eθ ?
dt 48
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3. 3 Cinématique dans le repère sphérique
3.3.3 Vecteur accélération
Terme (2) :
d
d
dt
( )
rθ eθ =rθ eθ + r θ eθ + θ eθ
dt
d
dt
( ) ( )
rθ eθ =rθ + rθ eθ + rθ eθ d
dt
d
Déterminer eθ ?
Pr. B.SAMOUDI
dt 49
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3.3 Cinématique dans le repère sphérique
3.3.3 Vecteur accélération
Terme (2) :
Nous avons :
eθ = cos θ cos ϕ ex + cos sin ϕ ey − sin θ ez
d
Donc : −θ er + ϕ cos θ eϕ
eθ =
dt
(à vérifier )
Pr. B.SAMOUDI 50
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3. 3 Cinématique dans le repère sphérique
3.3.3 Vecteur accélération
Terme (3) :
d
=
d
( r sin θϕ eϕ ) r sin θ ϕ eϕ + r sin θ ϕ eϕ
d
dt dt dt
d
r=sin θ r sin θ + rθ cos θ
dt
d d d
ϕ=eϕ ϕeϕ + ϕ eϕ eϕ ?
dt dt dt
Pr. B.SAMOUDI 51
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3. 3 Cinématique dans le repère sphérique
3.3.3 Vecteur accélération
Nous avons : eϕ= er ∧ eθ
deϕ der deθ
Donc : = ∧ eθ + er ∧
dt dt dt
0 0 1 −θ
= θ ∧ 1 + 0∧ 0
ϕ sin θ 0 0 ϕ co θ s
= −ϕ sin θ er − ϕ cos θ eθ
Pr. B.SAMOUDI 52
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3. 3 Cinématique dans le repère sphérique
3.3.3 Vecteur accélération
Terme (3) :
d
dt
( r sin = (
θϕ eϕ ) r sin θ + rθ cos θ ϕ eϕ
)
Pr. B.SAMOUDI 53
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3. 3 Cinématique dans le repère sphérique
3.3.3 Vecteur accélération
Conclusion :
(
r − rθ − rϕ sin θ er
a = 2 2 2
)
(
)
+ 2rθ + rθ − rϕ sin θ cos θ eθ
2
+ ( 2rϕθ
cos θ + 2rϕ sin θ + rϕ sin θ ) e
ϕ
Pr. B.SAMOUDI 54
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3.4 Cinématique dans le repère de Frenet
3.4.1 Vecteur déplacement élémentaire eT
d
d = dseT M (t )
O
eN
ds ?
Pr. B.SAMOUDI 55
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3.4 Cinématique dans le repère de Frenet
3.4.1 Vecteur déplacement élémentaire eT
d = dseT d
M (t )
ds = dx 2 + dy 2 + dz 2 (repère cartésien) O
eN
Pr. B.SAMOUDI 56
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3.4 Cinématique dans le repère de Frenet
3.4.2 Vecteur vitesse
ds
v ( M ) = eT
dt
Pr. B.SAMOUDI 57
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3.4 Cinématique dans le repère de Frenet
3.4.3 Rayon de courbure
La courbure (scalaire ) au point M est définie de la
manière suivante :
dψ
C=
ds
Le rayon de courbure est donné par :
1 ds
= =
R
C dψ
Pr. B.SAMOUDI 58
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3.4 Cinématique dans le repère de Frenet
3.4.3 Rayon de courbure
eT M '(t ')
eT '
d Te lim (eT ( M ') − eT ( M )) M (t )
dψ
eT
deT
M '
→M dψ
ds eN O eT '
=
deT d=ψ eN eN
deT eN
R ( sin(dψ ) = dψ )
=
ds R
Pr. B.SAMOUDI 59
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3.4 Cinématique dans le repère de Frenet
3.4.4 Vecteur accélération
d ds
Nous avons : a ( M ) = v ( M ) et v ( M ) = eT
dt dt
Donc : 2 deT
d s ds deT
a= (M ) e +
2 T
?
dt dt dt dt
deT eN deT ds 1
= Donc : = eN
ds R dt dt R
2
Ainsi : d s ds 1
2
Pr. B.SAMOUDI
a= (M ) e +
2 T
eN
dt dt R 60
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3.4 Cinématique dans le repère de Frenet
3.4.4 Vecteur accélération
ds
Puisque : v (M ) =
dt
2
Alors : d v (M ) v (M )
= a (M ) eT + eN
dt R
Pr. B.SAMOUDI 61
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3.5 Exemples de mouvement simples y
3.5.1 Mouvement rectiligne
La courbure C =0
Soit : R= ∞
Pr. B.SAMOUDI 62
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3.5 Exemples de mouvement simples y
3.5.2 Mouvement Circulaire
Mouvement circulaire uniforme
v (M )
v ( M ) ≠ cte v ( M ) = cte
OM
ey
a ( M ) ≠ cte a ( M ) = cte
O ex x
θ Cte,=
= θ 0,=r R=, r 0
1
La courbure C =
R
Pr. B.SAMOUDI 63
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3.5 Exemples de mouvement simples y
3.5.2 Mouvement Circulaire
v (M )
eθ
Mouvement circulaire uniforme er
OM
OM = rer ey
ex x
v ( M ) = rθ eθ
O
2
a ( M ) = −rθ er
Pr. B.SAMOUDI 64
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3.5 Exemples de mouvement simples
3.5.2 Autres types de mouvement
Mouvement hélicoïdal :
Mouvement de rotation
uniforme dans le plan (er , eθ )
et un mouvement de
translation uniforme suivant
l’axe (Oz).
À étudier de préférence
dans le repère cylindrique.
Pr. B.SAMOUDI 65
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3.5 Exemples de mouvement simples
3.5.2 Autres types de mouvement
Mouvement hélicoïdal :
OM= rer + zez
z
Mouvement translation uniforme M
suivant (Oz) : z = vz t
eθ
H
er
Donc : M ) rθ eθ + vz ez
v (= θ
2
a ( M ) = −rθ er
Pr. B.SAMOUDI 66
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3.5 Exemples de mouvement simples
3.5.2 Autres types de mouvement
Mouvement de spiral :
Mouvement
de rotation dans le
plan (er , eθ ) avec une variation
de la coordonnée r.
À étudier de préférence
dans le repère cylindrique.
Pr. B.SAMOUDI 67
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3.5 Exemples de mouvement simples
eθ
3.5.2 Autres types de mouvement
er
θ
Mouvement de spiral :
d
OM = rer
v ( M=) re r + rθ eθ
(
a ( M ) = )2
(
r − rθ er + 2rθ + rθ eθ )
Pr. B.SAMOUDI 68
Chapitre 1 : Cinématique du point matériel
3. Cinématique
3.5 Exemples de mouvement simples
3.5.2 Autres types de mouvement
Mouvement cycloïdal :
Mouvement de rotation uniforme
dans un plan accompagné d’un
mouvement rectiligne uniforme.
(Trajectoire de la valve d’une vélo en circulation)
À étudier de préférence
dans le repère cartésien.
Pr. B.SAMOUDI 69