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UM CONTROLADOR PI NÃO-LINEAR ADAPTATIVO APLICADO AO CONTROLE DE GOLFADAS

EM PROCESSOS DE EXPLORAÇÃO E PRODUÇÃO DE PETRÓLEO

ADHEMAR B. FONTES, RAMON A. R. DE SOUZA, ACBAL R. A. ACHY

Laboratório de Automação e Controle, Departamento de Engenharia Elétrica, Universidade Federal da Bahia


Rua Aristides Novis, 02 ,Federação, 40210-630, Salvador, BA, Brasil
E-mails: adhemar@ufba.br, ramon.reis.souza@gmail.com, acbal.achy@gmail.com

Abstract This paper presents a new technique for the regulatory nonlinear control applied to the slug control, which consists
of abrupt variation on the flow of gas and liquid in vessels used on the extraction and production units of the oil & gas industry.
The slugs are frequent phenomenon in these processes and are caused due to the characteristics of the flow in the risers between
the well and the production platforms. Depending on the magnitude of the phenomenon, serious damage may occur, as flood in
the separators, instability in the forward process or even non-programmed stop in the production of the platform. A PI nonlinear
controller was developed with adaptive gain depending on the data level and its dynamics, regardless of the size of the slug,
since it is not known. The purpose is to reject the slugs without violating the process constraints, stabilize the system as a whole
and increase safety and operational reliability, optimizing the production. The developed technique have the purpose of absorb-
ing as much as possible the slugs by manipulating the output flow with the minimum floating on the process variable in the ves-
sel, keeping it inside the operational limits.

Keywords PI nonlinear controller, Adaptive Control, Slug Control System

Resumo Neste trabalho é apresentado novas técnicas para o controle regulatório não-linear aplicado ao controle de golfadas,
que consiste em variações bruscas de vazão de líquido e gás, em vasos separadores utilizados nos processos de exploração e pro-
dução de petróleo. As golfadas são fenômenos de ocorrência freqüente nestes processos e surgem devido às características do es-
coamento nas tubulações entre os poços e as plataformas de produção. A depender da magnitude destas variações, danos podem
ser causados, como por exemplo, transbordamento dos separadores de produção, instabilidade no controle dos processos subse-
qüente ou até mesmo parado não programado na produção da plataforma. Um controlador PI não-linear foi desenvolvido com
ganho adaptativo em função do nível e sua dinâmica, independentemente do tamanho da golfada, uma vez que não é conheci-
da. O objetivo é rejeitar as golfadas sem violar as restrições do processo, estabilizar o sistema como um todo e aumentar a segu-
rança e confiabilidade operacional, otimizando a produção. A técnica desenvolvida tem o objetivo de absorver o máximo possí-
vel às golfadas, manipulando o fluxo de saída com a mínima flutuação possível sobre a variável de processo no vaso, mantendo-
o dentro dos limites operacionais.

Palavras-chave
 Controlador PI não-linear, Controle Adaptativo, Controle de Golfadas

com uma abertura média da válvula maior do que a


operação em manual, em caso de “golfadas” severas.
1 Introdução O modelo do estudo é mostrado na figura 1. Nesta,
representa-se um tanque separador na forma de um
Na exploração e produção de petróleo, o contro- cilindro na horizontal, no qual a vazão de entrada é
le das variações abruptas na vazão, aqui denominadas uma mistura de água, gás e óleo, e o controle de nível
“golfadas”, do produto de entrada do vaso separador, tem como objetivo manter este entre 1.13 a 1.34 me-
que é composto normalmente de óleo, água e gás, é tros.
um problema muito importante. Estas são comuns
devido às características do regime de escoamento
dos poços de petróleo até a planta e são transmitidas
para a saída do sistema, por meio das oscilações na
coluna de líquido, detalhadas em Filho, et al (2005),
Godhavn, et al (2005), Campos, et al (2007) e Fontes
et al (2008).
Para evitar que o nível no separador suba muito e
leve a uma parada geral da produção por nível alto
neste vaso, o que representa uma grande perda eco-
nômica, o sistema de controle de golfadas é utilizado
para dar uma maior estabilidade operacional ao pro-
cesso. Uma estratégia de controle, que atua nas cau-
sas e nas conseqüências destas perturbações, será Figura 1 – Tanque separador na forma de um cilindro na horizon-
discutida neste trabalho. Esta nova estratégia tende a tal
aumentar a confiabilidade do sistema de produção de
óleo, porém deve ser elaborada de forma a não causar Na literatura técnica é encontrada uma série de arti-
perda de produção. Na realidade, este controle tende gos que abordam este problema de diferentes manei-
a aumentar esta produção, pois se consegue operar ras. Em Fontes, et al (2008), compararam-se duas
novas abordagens desenvolvidas para controladores
PID não-lineares e controladores preditivos não line-

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ares da família do GPC, com sintonias adaptáveis em nível conforme as figuras 2 e 3. Estas curvas podem
função do erro em relação ao ponto de equilíbrio. ser obtidas considerando o modelo fenomenológico
Estratégias de controle que utilizam o conceito não linear do vaso separador, ou seguindo o proce-
de oscilação de nível para amortecimento de dimento de identificação em malha fechada apresen-
vazão são encontradas na indústria e descritas tado em Fontes (2008). Convém observar que a se-
em Shinskey (1988) e Luyben (1990). A técnica gunda abordagem é susceptível a erros de modela-
gem, no entanto, tem vantagens no ponto de vista
de controle utilizando o conceito de controle
prático.
por banda com o objetivo de prover um maior Observe que em um dado ponto de operação, a equa-
amortecimento das variações de carga na produ- ção (1) representa uma equação diferencial linear de
ção de petróleo pode ser encontrada em Nunes 1ª ordem, sendo Kp e o inverso do negativo da cons-
(2004). Um algoritmo de controle dedicado para tante de tempo τ, o ganho estático e o pólo do modelo
atenuar as variações bruscas de vazão e líquido neste ponto, respectivamente. Assim, em cada ponto
por meio da instalação de uma válvula na entra- de operação, o ganho e pólo do processo são uma
da do separado pode ser vista em Filho (2004). função da altura da coluna de líquido no vaso separa-
Novas estratégias de controle, utilizadas numa dor. Para tanto, considerou-se o sistema em equilíbrio
plataforma real como a P-55 da Petrobrás, fo- no ponto h=1.24m (40%), Qin=Qout=40%. O siste-
ma pode oscilar entre 10% < h < 70%.
ram empregadas para os sistemas de produção e tra-
Sendo o sistema bastante não-linear e devido a erros
tamento do óleo. Em Campos, 2006, é aborda os be-
de modelagem existentes no processo de obtenção
nefícios destas estratégias, como a maior confiabili-
das figuras 2 e 3, é mais adequado avaliar a variação
dade operacional, possibilitando a otimização da
do ganho e da dinâmica da planta, expressa pelo seu
produção.
pólo, para a faixa de nível 1.13m (10%) < h < 1.34m
Neste trabalho, desenvolveu-se um controlador PI
(70%).
não-linear com ganho adaptativo em função dos da-
Com isso, pode-se representar de uma forma geral o
dos do nível e sua dinâmica, independente do tama-
modelo do processo como segue:
nho da golfada, já que esta não é previamente conhe-
cida e de fato é caracterizado por um processo esto-
K P (h) (2)
cástico. Objetiva-se com esse controlador, o respeito h( s ) =
às restrições do processo, garantir a estabilidade do τ ( h) s + 1
sistema como um todo e aumento da segurança e con-
fiabilidade operacional, otimizando a sua produção. em que Kp(h) representa o ganho da planta variando
A técnica desenvolvida visa absorver ao máximo as de acordo com a altura da coluna de líquido e τ(h) é a
golfadas pela manipulação da vazão de saída com a constante de tempo do sistema, também variando de
mínima flutuação possível das variáveis do processo acordo com a altura da coluna.
de separação. Além disso, garante-se que o nível de Como já mencionado, as funções do ganho e do pólo
líquido não ultrapasse os limites inferiores e superio- do sistema podem ser obtidas por meio de identifica-
res estabelecidos, utilizando o máximo da capacidade ção em malha fechada. Um controlador no modo
do tanque de forma a perturbar o mínimo o processo proporcional foi colocado de forma que um desvio no
a jusante. setpoint provocasse um desvio na altura. Assim, rela-
ções do ganho e do pólo em malha fechada em rala-
ção ao nível foram obtidas. Neste caso, o nível varia
2 Projeto do Controlador no intervalo [10%,70%]. Por esse método as expres-
sões obtidas foram:
2.1 Modelagem do Sistema • Para h < 50%
O modelo do vaso separador, utilizado no proje-
p(h) = (−1.516e − 8)h 2 + (1.469e − 6)h − 5.969e − 5 (3)
to do controlador, foi obtido com base no modelo de
1ª ordem não-linear.Neste caso, as dinâmicas do sen-
sor e do atuador não foram contempladas, uma vez K P ( h ) = ( −1.132 e − 5) h 2 + (0.001196 ) h − 3.543 (4)
que estas são bem mais rápidas que a dinâmica do
processo. Considerando então que o processo está • Para h > 50%
operando em um nível qualquer, na faixa antes men-
cionada, pode-se representar o processo por um mo- p(h) = (−1.516e − 8)h 2 + (1.563e − 6)h − 6.437e − 5 (5)
delo como segue:


K P ( h) = ( −1.132e − 5) h 2 + (0.001196 ) h − 3.549 (6)
τ ( h) h(t ) + h(t ) = K p (t )qin (t ) (1)
Para as expressões (3) a (6), as curvas estão mostra-
A expressão (1) representa a linearização do modelo das nas figuras 2 e 3.
fenomenológico do vaso separador em um ponto de
operação qualquer, em que τ(h) e Kp(h) variam com o

2983
to total do excedente da golfada não absorvida. Isto
pode ser justificado pelo fato do mesmo ter seu com-
portamento expresso em função do desvio máximo.
Desta forma, o controlador pode ter uma característi-
ca mais agressiva em um determinado momento e
uma característica mais conservadora em outro mo-
mento.
Convém observar que existem controladores não-
lineares dedicados ao problema da golfada, como
exemplo em Sausen (2008), que propõe um controla-
dor PI não linear cujo ganho varia de forma não line-
ar em função do erro de rastreamento. Neste caso,
esta abordagem, por ser uma abordagem “servo”, não
Figura 2 – Ganho do sistema em função da altura h (%)
garante que a restrição de nível não será violada e é
diferente em alguns aspectos da idéia do controlador
PID não linear aqui proposto. Este, além de contem-
plar o problema “servo” inclui em sua característica o
tratamento do problema “regulador”.
A metodologia proposta consiste na variação do ga-
nho proporcional em função do desvio máximo per-
mitido. Assim sendo, considere-se a seguinte lei de
controle:
~
~ Kc(h, t ) (7)
Ti (h) ∫
u (t ) = Kc(h, t ) * e + edt

A lei de formação proposta para o ganho proporcional


é do tipo exponencial, pois é o modelo que melhor se
adéqua às necessidades do problema. Nesta, há alter-
nância de características de agressividade e conserva-
Figura 3 – Pólos do sistema em função da altura h (%) dorismo do sinal de controle, e dependência da dife-
rença entre a altura atual e a altura máxima permitida.
Vale ressaltar que as alturas estão expressas em por-
Os parâmetros de sintonia, o ganho proporcional
centagem. Foram obtidas duas curvas diferentes para ~
cada faixa de nível. A razão principal para se ter agi- ( Kc(h, t ) ) e o tempo de reset (Ti(h)), seguem a dinâ-
do dessa forma é que assim o erro da modelagem é mica do processo conforme as expressões abaixo:
reduzido sensivelmente. Desta forma, os controlado- ~
Kc(h, t ) = α (h, t ) Kc(h) (8)
res poderão apresentar melhor desempenho e maior
robustez. A utilização de uma única curva traz pro-
Sendo:
blemas de sensibilidade consideráveis, devido ao alto
grau de não-linearidade do sistema.
− h(t )
De posse da expressão das duas curvas, pôde-se im- α (h, t ) = αe− β h max
(9)
plementar o controlador descrito a seguir.
λ2 − 1 (10)
K c ( h) = −
K p (h) * 1 − 1 
λ
2.2 Controlador Proporcional Integral Não-linear  λ2 
(PI-NL) λ2 = Tma / Tmf
A idéia do controlador PI não-linear surge da (11)
1
necessidade de controlar o desvio máximo do setpo- = λ1 / τ (h)
Ti
int permitido, o que não é possível obter com o con- em que λ1 e λ2 são escolhidos de forma que o sistema
trolador PI clássico. O PI-NL proposto, além de mo- em malha fechada tenha o desempenho desejado.
dificar sua agressividade ao longo do desvio do nível, Tma é o tempo de resposta em malha aberta e Tmf é
provocado pela golfada, garante também que o nível o tempo de malha fechada. As equações acima foram
não ultrapasse certo valor pré-estabelecido. Isto tem obtidas da expressão analítica dos pólos em malha
característica de tratamento de restrições. Outra ca- fechada do sistema. Para o problema em questão,
racterística é que o ajuste do ganho do controlador é optou-se por uma dinâmica trêa(3) vezes mais rápida,
feito de forma não-linear, precisamente de forma de forma que λ2=3 e λ1=1.1.
exponencial, seguindo uma tendência natural do Observe que a dinâmica do sistema de controle é bem
comportamento dinâmico. De fato, quando o nível se definida. No início da perturbação o sinal de controle
aproxima do seu limite máximo, o controlador torna- é quase nulo, de forma que a válvula não abre e a
se bastante agressivo, de forma que a válvula de con- coluna de líquido sobe rapidamente. Ao se aproximar
trole tenha abertura máxima, permitindo o escoamen- da altura máxima permitida o sinal de controle cresce

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exponencialmente, com taxa de crescimento β e mag- em que BT é a base de tempo em que se deseja que o
nitude α, de forma que, no limite, o controlador de- nível retorne ao seu valor de referência e t é o tempo
termina que a válvula abra na razão suficiente para contado a partir do instante de chaveamento. Quanto
impedir a violação da restrição. O esforço de controle maior a base de tempo, mais lentamente o nível irá
e a variação do mesmo podem ser configurados de retornar aos níveis de operação desejados e mais ra-
forma a se respeitar os limites físicos do atuador. pidamente a vazão de saída retornará aos níveis nor-
Vale ressaltar que, quanto maior α, maior será a vari- mais de operação. A base de tempo é definida em
ação do sinal de controle e um aumento de β leva o função do intervalo provável entre duas golfadas con-
sistema a responder de forma mais lenta à perturba- secutivas. A dinâmica da descida é ajustada em fun-
ção. Nesta abordagem, os valores de α e de β são fi- ção do gama, o qual define a rapidez com que se quer
xos. Deve-se observar que o valor de β depende da descer.
dinâmica do processo e das características da golfada
média, enquanto que o valor de α, além destas, tam-
bém depende da agressividade que se quer dar ao 2.3 PI-NL α-Adaptativo
controlador. Estes parâmetros são fáceis de serem Tendo em vista que a golfada caracteriza-se por
ajustados quando se conhecem a dinâmica do proces- ser um processo estocástico e por se pretender a ab-
so e a característica da golfada média. Após a escolha sorção máxima da golfada, surge a necessidade de
de α e β determinou-se λ2 tal que o ganho não ultra- uma estratégia de controle multi-sintonia. Esta abor-
passasse um determinado ganho máximo. dagem permite potencializar a utilização da capaci-
dade do vaso separador como uma unidade de absor-
ção de golfadas. Assim, com vistas a atender esta
2.2.1 Chaveamento da sintonia
necessidade, apresenta-se a seguir uma estratégia de
Outra característica presente no problema do ajuste do parâmetro α, aqui denominada α-adaptativa.
controle de golfadas é a necessidade de se estabelecer Para o estabelecimento desta estratégia de controle
uma dinâmica diferente na vazão de saída do vaso multi-sintonia é necessário conhecer alguns parâme-
separador após a golfada ter passado pelo seu valor tros cuja determinação na prática é bastante laborio-
máximo. Esta necessidade vem do fato de se exigir sa. Para facilitar, elaborou-se uma plataforma de si-
que a vazão de saída tenha a menor variação possível, mulação em um simulador comercial, em que foram
fazendo com que a golfada tenha o mínimo efeito de incluídas todas as não linearidades, inclusive aquelas
perturbação no processo a jusante. introduzidas pela válvula de controle. Simulações
Assim, de acordo com o tempo médio entre as golfa- foram realizadas para se determinar os seguintes pa-
das, é possível chavear as estratégias de sintonia de râmetros: golfada mínima (gmín) que, com a válvula
~ de controle totalmente fechada, ou seja, α=0, o nível
forma que o ganho proporcional ( Kc(h, t ) ) do contro-
lador PI NL proposto, na descida siga uma lei de va- atinge o máximo permitido; golfada máxima (gmáx)
riação de ganho diferente da subida, quando a golfada que, com a válvula de controle totalmente aberta, ou
está presente. Evidentemente que no instante do cha- seja, α grande e finito, o nível não ultrapassa o valor
veamento, deve-se utilizar as técnicas já conhecidas máximo permitido; “alfas ideais” que, representam os
para se evitar o efeito denominado “bumpless”. valores de alfa que leve o nível ao valor máximo
Portanto, uma nova regra de sintonia foi adotada e permitido para cada perfil de golfada, para diversos
uma lógica de chaveamento foi proposta. Isto permite perfis de golfadas entre gmín e gmáx; para cada “alfa
controlar o sistema com a lei de controle modificada, ideal” atribuído a um perfil de golfada determinaram-
em que no instante acima mencionado há o chavea- se parâmetros referentes à dinâmica do nível, obtidos
mento para um controlador diferente. em janelas de tempo consecutivas.
O chaveamento é feito considerando-se as médias das Assim, conhecendo-se esses parâmetros, utilizou-se
leituras do nível no tanque separador, em janelas de uma estratégia adaptativa de variação do α, em fun-
tempo consecutivas, considerando-se o nível atual. A ção de parâmetros da dinâmica do nível. Este proce-
média tende a eliminar o efeito do ruído na medição. dimento permite estimar a agressividade da golfada e
Caso a média esteja aumentado e o nível ultrapasse com isto pode-se parametrizar a sintonia do controla-
um valor pré-estabelecido, entende-se que uma golfa- dor em função desta estimativa. Evidentemente que, a
da está em curso e o controlador passa a atuar con- estratégia de controle multi-sintonia terá mais sucesso
forme descrito. Caso a média esteja diminuindo, en- se o desempenho do controlador for o mais adequado
tende-se que o valor máximo da perturbação já acon- e o procedimento de estimativa da agressividade da
teceu e então o controlador pode seguir com outra lei golfada for confiável. Como se trata de um processo
de formação do ganho proporcional. Nesta nova lei, o não-linear, um controlador que incorpore a dinâmica
~ não-linear deste é o mais indicado e é natural no PI
ganho proporcional é dado por Kc(h,t)= Kc(h, t ) , de
NL proposto.
forma similar a equação (8), com
Convém observar que nesta estratégia, o controlador
 t 
 −γ  terá um α inicial que corresponde a uma sintonia do
α (h, t ) = e  BT 
(12) PI NL com um αmín. Isto torna o controlador bastante
conservador, e permite que, para golfadas menores

2985
que a gmín, o nível máximo atingido seja inferior ao
nível máximo permitido.

3 Métrica Proposta de Avaliação de um Contro-


lador de Golfadas

Por se tratar de um problema de rejeição de per-


turbações as métricas comumente utilizadas para ava-
liação dos controladores não são adequadas para este
caso. Como o objetivo de controle é absorver o efeito
das golfadas na vazão de saída do vaso separador, de
forma que a altura da coluna de líquido permaneça na
faixa pré-determinada, uma métrica foi estabelecida.
A proposta da métrica de avaliação da rejeição das
golfadas é descrita a seguir:
Figura 5 – Altura no tanque utilizando o controlador PI-NL α-
Adaptativo
3.1 Métrica: Razão entre os picos de vazão de Qout
Neste sistema de controle, a variável controlada é a
e Qin
altura, e o controle é feito na válvula de saída do sis-
Essa métrica tem como objetivo avaliar o máxi- tema. A figura 6 apresenta o percentual de abertura
mo da perturbação “sentida” pela vazão de saída e é das válvulas.
simplesmente dado pela razão entre as vazões máxi- Observando-se as figuras 4 e 5, observa-se que o
mas da saída e da entrada do tanque separador: controlador PI-NL α-Adaptativo absorve mais a “gol-
fada” que o PI-NL pois a altura volta ao valor de
Métrica: máx(Qo)/máx(Qi)
referência em um perfil mais suavizado. Desta forma,
Essa é uma métrica de grande relevância na ava- o processo a jusante sofre uma menor perturbação.
liação dos controladores em questão. Para esta métri-
ca, quanto menor o valor, melhor o desempenho, ou
seja, menor a perturbação “sentida” pela vazão de
saída.

4 Resultados

Para os controladores descritos em 2.2 e 2.3,


foram aplicadas quatro golfadas com volume diferen-
tes, todas estas entre gmín e gmáx. Os gráficos da altura
do vaso separador para os controladores em pauta
são mostrados nas figuras 4 e 5.

Figura 6 – Percentual de abertura da válvula de controle

Na figura 6, verifica-se que a válvula de controle com


o PI-NL passa um grande período toda aberta, per-
turbando o processo a jusante mais tempo do que
com o controlador PI-NL α-Adaptativo.
A tabela 1 mostra os valores da métrica de desempe-
nho proposta para o sistema em análise.
Tabela 1. Métrica para os controladores propostos

Métrica
Golfada PI-NL PI-NL α-Adaptativo
Figura 4 – Altura no tanque utilizando o controlador PI-NL
gmin 17.8% 17.41%
g1 16.96% 16.55%
g2 16.2% 15.78%
gmax 15.51% 15.08%

2986
Da tabela 1, verifica-se que o controlador PI-NL α- Referências Bibliográficas
Adaptativo apresentou resultados melhores, embora
estas não sejam tão significativas. Isto deveu-se a Astrom, K. ; Hagglund, T. (1995). “PID Controllers:
uma busca exaurida de um α fixo ideal para o contro- Theory, Design and Tunning”, 2nd edition,
lador PI-NL. Deve-se observar que para a determina- Instrument Society of America.
ção desse α fixo ideal, é necessário muito tempo de Campos, M. C. M. M. ; Teixeira, H. C. G. (2006).
simulação, e sua determinação na prática exigiria um “Controles Típicos de Equipamentos e Processos
tempo elevado, aumentando os custos operacionais. Industriais”, Edgard Blucher.
Campos, M. C. M.; Loureiro, P.; Filho A. B. (2006).
“Novas Estratégias de Controle Para a
5 Conclusão
Plataforma de Petroleo P-55”, Rio Oil & Gas.
Expo and Conference.
Neste trabalho, foram implementadas e avalia- Campos, M. C. M.; Neto, J. V. C.; Satuf, E. N.
das estratégias de controle PI não-linear com α ideal (2007). “Novo Controle Avançado Para
fixo e com α-adaptativo. Estas foram desenvolvidas Plataformas De Produção De Petróleo”, XI
em um ambiente de simulação com os dados de pro- Congresso Internacional e Exposição Sul-
cesso reais enviados pela Petrobrás, referentes a um Americana de Instrumentação, Sistemas e
dado campo de produção de petróleo. O perfil da Automação, ISA Show, São Paulo.
golfada média foi inserido de forma a apresentar as Filho, A. M. B.; Meira, M. A. A.; Vaz, C. E . M.;
mesmas características das golfadas reais e, com isso, (2004). “Sistema de Controle de Golfadas”, Rio
pode-se sintonizar o controlador de forma adequada. Oil & Gas. Expo and Conference.
Tanto o modelo de primeira ordem quanto os parâ- Filho, A. M. B.; Meira, M. A. A.; Nunes, G. A.
metros do controlador foram obtidos considerando-se (2005) “Controle de Nível em Separadores
as dimensões reais do vaso separador. Após os ajus- Óleo/Gás”. ISA – Sociedade de Instrumentação,
tes na sintonia, foram traçados os gráficos de acordo Sistemas e Automação, São Paulo.
com os principais parâmetros. Isto foi realizado de Fontes, A. B.; Santos, M. B.; Souza, R. A. R.; Achy,
forma que se pudesse avaliar o comportamento do A. R. A.; Campos, M. C. M. M. (2008).
sistema controlado em malha fechada e decidir qual o “Técnicas de Controle Aplicadas em um
melhor perfil se adapta aos requisitos do sistema. Processo de Controle de pH”. CBA. Juiz de Fo-
Evidenciou-se que a estratégia de controle proposta é ra.
capaz de garantir que as restrições impostas sejam Fontes, A. B.; Garcia, M. R. S.; Souza, R. A. R.;
respeitadas. Além disso, o controlador permite que o Achy, A. R. A.; Campos, M. C. M. (2009).
sistema absorva as perturbações de forma a causar o “Técnicas de Controle Regulatório Não-Linear
menor impacto possível na vazão de saída do siste- Aplicadas ao Controle de Golfadas em Processos
ma. Espera-se com isso que os resultados obtidos na de Exploração e Produção de Petróleo.” V
simulação possam servir de base para a implementa- Congresso Rio Automação, 2009, Rio de Janeiro.
ção prática do sistema proposto. Convém observar John-Morten, G.; Mehrdad, P. Fard; Per, H. F.
que resultados experimentais realizados em um pro- (2005). New slug control strategies, tuning rules
tótipo em escala reduzida de 1:20, reproduziram com and experimental results, Journal of Process
boa precisão os resultados de simulação para o pro- Control, Volume 15, Issue 5, Pages 547-557.
blema análogo de “golfada”, apresentado em Fontes Luyben, W. L. (1990). “Process modeling, simulation
(2009). É importante salientar que existe expectativa and control for chemical engineers”. 2ª. ed.
de aplicação prática numa dada plataforma de extra- Singapure: McGraw Hill Book. 725 p.
ção de petróleo. Moradi, M. H. ; Jonhson, M. A. (2005). “PID Control
Embora o controlador proposto apresente uma certa – New Identification and Design Methods”,
complexidade, o seu desenvolvimento e sua aplica- Springer London Ltd, p. 572.
ção se justifica devido a importância do problema Sausen, A. T. Z. R., Barros, P. R. (2008).
apresentado. É conveniente evidenciar que na indús- “Modelagem Matemática e Controle em um
tria de produção de petróleo, o problema da golfada, Sistema Encanamento-Riser-Separador Sujeito
quando bem resolvido, traz retorno financeiro bastan- ao Regime de Fluxo com Golfadas”. Tese
te acentuado. Isto justifica o investimento numa pla- doutorado. Campina Grande.
taforma computacional que permita implementar o Shinskey, F. G. (1988). Process control systems:
controlador proposto. application, design and tuning. 3. ed. Singapure:
McGraw Hill Book, 526 p.
Agradecimentos

Este trabalho contou com o apoio financeiro e técni-


co da Finep, do CNPq, da Petrobras, UFPA e UFRN.

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