Robot Ping Pong

LANZADOR PROGRAMABLE DE PELOTAS DE TENIS DE MESA
SERGIO ENRIQUE TIRIA GONZÁLEZ
ESCUELA TECNOLÓGICA INSTITUTO TÉCNICO CENTRAL

PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
BOGOTÁ D.C.
2017
LANZADOR PROGRAMABLE DE PELOTAS DE TENIS DE MESA
SERGIO ENRIQUE TIRIA GONZÁLEZ
Trabajo de grado para optar por el título de Ingeniero Mecatrónico
Asesor
Carlos Felipe Vergara
ESCUELA TECNOLÓGICA INSTITUTO TÉCNICO CENTRAL

PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
BOGOTÁ D.C.
2017
Nota de aceptación:
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
__________________________
Firma del presidente del jurado
__________________________
Firma del jurado
___________________________
Firma del jurado
Bogotá 16 de noviembre del 2017

3
AGRADECIMIENTOS
Agradezco de manera especial a mis seres queridos pues ellos son quienes saben
el esfuerzo que me ha costado llegar a este resultado académico y así mismo me
han brindado el apoyo necesario para concluirlo. De igual manera quiero hacer
mención a mi amigo Marvin Villamizar quien ha sido parte importante en el
desarrollo del presente trabajo.
4
RESPONSABILIDAD
La Escuela Tecnológica Instituto Técnico Central, ni el asesor, ni los Jurados

calificadores son responsables de las ideas expuestas por el autor del Trabajo de
Grado.
5
CONTENIDO
pág.
INTRODUCCIÓN
1. DEFINICIÓN DEL PROBLEMA ........................................................................ 13
1.1 ANTECEDENTES ...................................................................................... 13
1.2 DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA .............................................................. 13
1.3 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA ............................................................. 14
2. JUSTIFICACIÓN .............................................................................................. 15
3. OBJETIVOS ..................................................................................................... 16
3.1 OBJETIVO GENERAL ................................................................................ 16
3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS....................................................................... 16
4. MARCO REFERENCIAL .................................................................................. 17
4.1 MARCO TEÓRICO ..................................................................................... 17
4.1.1 Aerodinámica de la pelota de tenis de mesa.. ...................................... 17
4.1.2 El efecto Magnus…. ............................................................................. 18
4.1.3 Movimiento de un proyectil (parabólico). .............................................. 19
4.1.4 Cálculo de engranajes.......................................................................... 20
4.1.5 Choques elásticos. ............................................................................... 21
4.1.6 Coeficiente de restitución de la pelota (e). ........................................... 22
4.2 MARCO CONCEPTUAL ............................................................................. 22
4.2.1 La mesa, el área de trabajo… .............................................................. 22
4.2.2 La pelota…. .......................................................................................... 23
4.2.3 Los efectos (rotaciones)….. ................................................................. 25
4.2.4 Trabajo con multibolas. ........................................................................ 27
4.2.5 Los robots actuales y su relación con las bolas de polímero.. .............. 27
4.3 ESTADO ACTUAL ...................................................................................... 29
5. DISEÑO METODOLÓGICO ............................................................................. 33
5.1 METODOLOGÍA ......................................................................................... 33
5.1.1 Fase de investigación y análisis…. ...................................................... 33
5.1.2 Fase de diseño mecánico.. .................................................................. 35
5.1.3 Fase de diseño electrónico y de control… ............................................ 38
6
5.1.4 Fase de impresión de prototipos en 3D. ............................................... 39
5.1.5 Fase de ensamble del prototipo, electrónica y control .......................... 40
5.1.6 Fase de programación y puesta a punto.. ............................................ 41
5.2 VARIABLES E INDICADORES ................................................................... 41
6. RESULTADOS Y DISCUSIÓN ......................................................................... 42
6.1 DISEÑO MECÁNICO FINAL. ...................................................................... 42
6.1.1 Sistema de lanzamiento de pelotas. ..................................................... 42
6.1.2 Sistema de alimentación de pelotas.. ................................................... 46
6.1.3 Sistema de posicionamiento................................................................. 47
6.1.4 Cuerpo del lanzador.. ........................................................................... 50
6.2 DISEÑO ELECTRÓNICO. .......................................................................... 51
6.2.1 PCB motores DC. ................................................................................. 51
6.2.2 PCB servomotor. .................................................................................. 52
6.2.3 PCB fuente. .......................................................................................... 52
6.2.4 Fuente de poder 12V – 5A. .................................................................. 53
6.2.5 Diagrama de conexión general. ............................................................ 54
6.2.6 Control y precisión de los lanzamientos. .............................................. 54
6.3 COMPARACIÓN ENTRE ROBOTS COMERCIALES Y E-PONG ............... 59
6.4 ENCUESTA DE SATISFACCIÓN ............................................................... 60
6.5 PROTOTIPO TERMINADO ........................................................................ 60
7. TRABAJO FUTURO ......................................................................................... 62
7.1 INTERFAZ DE USUARIO ........................................................................... 62
7.2 ALIMENTACIÓN DE PELOTAS ................................................................. 62
7.3 ESTÉTICA .................................................................................................. 62
8. CONCLUSIONES ............................................................................................ 63
9. BIBLIOGRAFÍA ................................................................................................ 64
ANEXOS
7
LISTA DE FIGURAS
pág.
Figura 1. Elementos en el vuelo de un ping pong. ................................................ 17

Figura 2. Efecto Magnus. ..................................................................................... 18
Figura 3. Proyección de las trayectorias en el plano vertical. ............................... 18
Figura 4. Proyección de las trayectorias en el plano horizontal. ........................... 19
Figura 5. Alcance y altura máximos. .................................................................... 19
Figura 6. Cuerpo rígido rotando sobre un punto fijo O.......................................... 20
Figura 7. Representación de la mesa de ping pong. ............................................ 23
Figura 8. Marquilla de bola de polímero (40+) y de celuloide (40).. ...................... 24
Figura 9. a) Topspin. b) Backspin......................................................................... 25
Figura 10. a) Lateral derecho. b) Lateral izquierdo. .............................................. 26
Figura 11. Usuario argumenta problemas con su robot y bolas de polímero. ....... 28
Figura 12. Otro usuario comenta problemas de atasco. ....................................... 28
Figura 13. Comunicado Newgy Industries. ........................................................... 28
Figura 14. Robo pong 540.................................................................................... 30
Figura 15. a) Robo-Pong 1050. b)Robo-Pong 2050 ............................................. 31
Figura 16. Smart Pong Butterfly. .......................................................................... 32
Figura 17. Detalle de la cabeza del Robo-Pong. .................................................. 33
Figura 18. Usuarios de foros especializados debaten acerca de Robo-Pong. ...... 34
Figura 19. Cabeza de lanzamiento Smartpong. ................................................... 34
Figura 20. Cabeza de lanzamiento H2W Touch Pro Robot. ................................. 35
Figura 21. Cabeza de lanzamiento basado en 3 ruedas lanzadoras. ................... 36
Figura 22. Sistema de alimentación de pelotas. ................................................... 37
Figura 23. Áreas de lanzamiento.......................................................................... 37
Figura 24. Motorreductor usado para el sistema de alimentación de bolas. ......... 38
Figura 25. Diagrama de flujo del ensamble. ......................................................... 40
Figura 26. Sistema de lanzamiento semi - parabólico. ......................................... 42
Figura 27. Datos obtenidos mediante simulación en CREO Parametric. .............. 44
Figura 28. Rueda de lanzamiento. ....................................................................... 45
Figura 29. Simulación de cargas externas en la cabeza de lanzamiento. ............ 46
Figura 30. Ensamble final de la cabeza de lanzamiento. ...................................... 46
Figura 31. Diseño del sistema de alimentación de pelotas ................................... 47
Figura 32. Simulación de cargas externas en el codo PVC .................................. 47
Figura 33. Sistema de rodamiento. ...................................................................... 47
Figura 34. Ensamble final del sistema de posicionamiento. ................................. 49
Figura 35. Base y cuerpo del lanzador. ................................................................ 50
Figura 36. Simulación de cargas externas para el cuerpo del lanzador. ............... 50
Figura 37. Ensamble final del lanzador. ............................................................... 51
Figura 38. Diagrama PCB motores DC ................................................................ 52
Figura 39. Diagrama PCB servomotores. ............................................................. 52
8
Figura 40. Diagrama PCB fuente. ........................................................................ 53
Figura 41. Fuente 12VDC a 5A. ........................................................................... 53
Figura 42. Diagrama de conexión general del lanzador. ...................................... 54
Figura 43. Áreas deseadas de lanzamientos. ...................................................... 55
Figura 44. Distribución de las ruedas de lanzamiento. ......................................... 55
Figura 45. Datos del experimento realizado con el lanzador. ............................... 56
Figura 46. Determinación de la certeza del lanzador............................................ 57
Figura 47. Diagrama de flujo del algoritmo. .......................................................... 58
Figura 48. Prototipo final. ..................................................................................... 61
Figura 49. Certeza total del lanzador ................................................................... 68
Figura 50. Certeza y desatino por área ................................................................ 68
Figura 51. Respuestas pregunta 4 de encuesta ................................................... 71
Figura 57. Respuestas pregunta 10 de encuesta ................................................. 73
Figura 61. Respuestas pregunta 14 de encuesta. ................................................ 75
9
LISTA DE TABLAS
pág.
Tabla 1. Propiedades de las bolas de celuloide y polímero. ................................. 25

Tabla 2. Tabla comparativa entre 4 robots comerciales. ...................................... 29
Tabla 3. Comparación entre ABS y PLA. ............................................................. 40
Tabla 4. Resultados del cálculo de los engranajes. .............................................. 49
Tabla 5. Valores de PWM y servomotor para el Topspin. ..................................... 55
Tabla 6. Prueba realizada para el área 5. ............................................................ 56
Tabla 7. Comparación robots comerciales y el prototipo obtenido........................ 60
Tabla 8. Valores PWM y ángulos del servomotor ................................................. 65
Tabla 9. Datos para calcular certeza del lanzador ................................................ 67
Tabla 10. Tabla de costos materias primas .......................................................... 76
Tabla 11. Tabla de costos mano de obra ............................................................. 77
Tabla 12. Tabla de costos totales......................................................................... 77
10
LISTA DE ANEXOS
Anexo A. Valores de PWM y servomotor.

Anexo B. Experimento para determinar la certeza del lanzador.
Anexo C. Resultados encuesta, percepción de nuevo producto.
Anexo D. Tabla de costos.
Anexo E. Planos de diseño mecánico.
11
INTRODUCCIÓN
El Club De Tenis de Mesa – Extreme Game ubicado en la ciudad de Bogotá tiene

una tradición de cerca de 20 años dedicado a la difusión y propagación del deporte
en el ámbito local y distrital. En el año 2016 decidió invertir en tecnología comprando
un Robo-Pong 1050 para el entrenamiento de tenis de mesa. Este tipo de tecnología
se adquirió debido al crecimiento que tuvo la práctica del tenis de mesa en el Club
en el año 2016, teniendo 3 entrenadores por semana los cuales asistían al Club con
sus grupos de alumnos, cada grupo de cerca de 15 alumnos.
La función principal de estos robots es lanzar pelotas desde un extremo de la mesa,

hacia el otro extremo, lugar donde se encuentra un jugador dispuesto a entrenar
golpeando las bolas lanzadas, en el ámbito del tenis de mesa, este tipo de
entrenamiento se conoce como Multibolas.
Los lanzadores de pelotas se pueden clasificar principalmente por el número de

ruedas lanzadoras que tengan. Estas ruedas se encuentran en la cabeza lanzadora
del robot y son las encargadas de impulsar por medio de fricción las pelotas hacia
adelante. Siendo los lanzadores con una sola rueda los más comunes, pero a su
vez los que presentan más oportunidad de mejora. Al contar con una sola rueda,
estos lanzadores no pueden realizar lanzamientos en los cuales la pelota carezca
de rotación (de gran importancia en el tenis de mesa). Otro inconveniente es que la
velocidad y el efecto son dependientes entre sí, lo cual deriva en que no se pueden
obtener lanzamientos a gran velocidad con poca rotación y viceversa.
Otra característica importante por mejorar es la capacidad del robot de combinar

dentro de una misma rutina de lanzamientos los efectos transferidos a las bolas,
debido a que actualmente (salvo el Smartpong) hay que detener el robot, girar un
eje y volver a encender el robot para cambiar de un efecto a otro. Detener un robot
y luego ponerlo en marcha resulta incómodo para muchos usuarios, por no decir la
gran mayoría, por lo cual implementar esta mejora derivará en un entrenamiento
más cercano a una situación real de juego.
12
1. DEFINICIÓN DEL PROBLEMA
1.1 ANTECEDENTES
Los sucesos que han llevado a que este problema o necesidad se evidencien son
los siguientes:
• La naturaleza del tenis de mesa implica que para jugar debe haber mínimo
dos personas, de esta manera quienes no tengan compañero de
entrenamiento, o no dispongan del tiempo para ir a un club a jugar con más
personas, deben contar con una herramienta que permita entrenar de forma
autónoma.
• Los robots de los que se dispone actualmente son incapaces de emular
correctamente todos los efectos que se le pueden transferir a una pelota de
tenis de mesa:
✓ Topspin o efecto liftado.

✓ Backspin o corte.
✓ Sidespin o efecto lateral de izquierda/derecha.
✓ No-spin o bola sin rotación.
• La dependencia de los robots entre velocidad y efecto deriva en que no se

puedan emular todos los efectos del tenis de mesa.
• Debido a la alta demanda de jugadores asistentes al Club Extreme Game, se

debe tener una herramienta óptima para el entrenamiento.
1.2 DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA
El mercado global de robots lanzadores de pelotas de ping pong cuenta con una
oferta muy completa en cuanto a variedad de modelos, se pueden encontrar desde
referencias básicas que apuntan a un mercado de jugadores aficionados hasta
robots con prestaciones avanzadas que permiten a jugadores profesionales realizar
un entrenamiento completo.
Sin embargo, es necesario recalcar que los robots actuales no ofrecen

independencia entre velocidad y efecto1 (tal es el caso del Smartpong y la línea
1
http://oneofakindtrading.com.au/smartpong_vs_newgy_2050_comparison.htm
13
Robopong). De manera que no es posible obtener lanzamientos sin rotación a gran
velocidad ni lanzamientos con poca velocidad y gran cantidad de rotación. Esto
resulta ser un inconveniente importante sobre todo cuando se quiere realizar un
entrenamiento avanzado ya que son los jugadores de alto rendimiento los usuarios
comunes de este tipo de robots.
El problema aumenta cuando a partir de julio del 2014 la Federación Internacional

de Tenis de Mesa (ITTF por sus siglas en inglés) decidió cambiar el material y el
tamaño de las pelotas de competencia. El nuevo material es un tipo de polímero
parecido al celuloide (material actual) que a su vez incrementa en unas micras el
tamaño de la pelota. La compañía ícono de lanzadores Newgy Company comunicó
que el aumento del tamaño significa un problema ya que sus lanzadores se atascan
cuando trabajan con la bola de polímero, usuarios confirman este hecho.
La creciente masificación del tenis de mesa conlleva a que en los clubes y centros
de entrenamiento haya una mayor cantidad de jugadores, y la poca oferta
entrenadores2 en el País resulta insuficiente para satisfacer la demanda creciente.
Un club, centro deportivo o liga departamental que cuente con lanzadores aumenta
la calidad de los entrenamientos ya que la práctica de multibolas mejora las
condiciones de velocidad, ritmo, capacidad técnica, capacidad física y de
concentración en los jugadores.
1.3 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA
¿Cómo diseñar y construir un prototipo de lanzador de pelotas de tenis de mesa

que simule los efectos que se le imprimen a una pelota en las rutinas de multibolas?
2
http://ultm.org/entrenadores/entrenadores-colombia/
14
2. JUSTIFICACIÓN
El tenis de mesa es un deporte que se entrena en compañía de otro deportista,

debido a esto se ve la necesidad de tener a mano un mecanismo que sea capaz de
ayudar al jugador a emular sus rutinas de entrenamiento con multibolas. Por esto
se plantea diseñar y construir un robot lanzador de pelotas de tenis de mesa que
sea novedoso en cuanto a su funcionamiento y características, que le brinde al
usuario final las opciones que encuentra en el mercado y tenga un valor agregado,
en este caso, dicho valor agregado se encuentra en su sistema de 3 ruedas
lanzadoras que permite de manera efectiva la simulación de todos los tipos de
rotaciones que se pueden imprimir a una pelota de tenis de mesa, inclusive la pelota
sin rotación (death-ball). Este diseño permite de igual manera combinar dentro de
una misma rutina de lanzamientos, diversos efectos.
Con el diseño de un robot más eficiente y preciso se obtiene un entrenamiento más

provechoso en la medida de que desde jugadores principiantes podrán obtener
lanzamientos de pelotas aptas para su nivel de competencia (poca rotación), hasta
jugadores que están en fase de perfeccionamiento que buscan lanzamientos con
mayor velocidad y cantidad de efecto.
Entiéndase jugada o rally a una serie de golpes encadenados uno tras otro sin
interrupción dentro de un partido de tenis de mesa. De esta manera, un robot de
tenis de mesa capaz de combinar distintos tipos de rotaciones dentro de una misma
rutina de entrenamiento es más valorado ya que el jugador más exigente busca que
su entrenamiento no sea monótono. Esta característica hace que el robot sea más
versátil ya que permite emular rallies en donde se puede variar de un efecto a otro.
15
3. OBJETIVOS
3.1 OBJETIVO GENERAL
Diseñar e implementar un lanzador de bolas de ping pong. Con efectos usados en

el tenis de mesa (backspin, topspin, sidespin y death-ball) y que, además sea capaz
de emular servicios.
3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS
• Diseñar un sistema mecatrónico, que cumpla con la variedad de efectos que

se pueden transferir al ping pong en una misma secuencia (topspin, backspin,
sidespin y bola sin rotación).
• Lograr que el robot tenga la capacidad de realizar servicios (saques).
• Mantener un grado de exactitud de 0,225 m2 (45 cm x 50 cm), que permita

al robot lanzar una secuencia de pelotas a las zonas deseadas de manera
correcta y precisa.
16
4. MARCO REFERENCIAL
4.1 MARCO TEÓRICO
4.1.1 Aerodinámica de la pelota de tenis de mesa. De acuerdo con lo que escribió

Miglietti3, después que una pelota de tenis de mesa es golpeada por la raqueta del
jugador, existen varios factores que inciden sobre su comportamiento. En primera
instancia, el golpe le confiere una velocidad inicial, cierta rotación y una trayectoria,
la cual dependerá de los factores iniciales. Una vez en el aire se deben tener en
cuenta factores tales como la fuerza de la gravedad, la viscosidad del aire y la
rugosidad de la pelota.
La fuerza gravitatoria le confiere la capacidad de describir una parábola en el aire,

la resistencia del aire ejerce una fuerza contraria a la dirección de desplazamiento
frenando de esta manera al proyectil. Debido a la rotación perpendicular a la
dirección en que se desplaza, aparece el Efecto Magnus.
Figura 1. Elementos en el vuelo de un ping pong.
Tomado de: http://www.alternatura.com/futm/science/aerodynamics.htm
La trayectoria de la pelota (después de ser golpeada), dependerá de variables como

la dirección de la velocidad inicial, velocidad de rotación, dirección del eje de
rotación dejando claro que la viscosidad del medio (aire), el diámetro de la pelota,
la rugosidad de la pelota y la fuerza gravitatoria (peso) son valores constantes.
3 Aerodinámica de la pelota deportiva - Aerodinámica de la pelota de tenis de mesa por Roberto

Miglietti (J) - junio 2006
17
4.1.2 El efecto Magnus. “Los estudios actuales demuestran que la fuerza Magnus
es el resultado de la deformación asimétrica en el grosor de la capa límite cuando
ésta es desplazada por la rotación de la esfera en el flujo”. 4
Figura 2. Efecto Magnus.
Tomado de: El efecto Magnus y La paradoja de D'Alembert: consideraciones del flujo Potencial
Como dice Miglietti, “El efecto Magnus se expresa como una desviación de la
trayectoria esperada para una pelota sin rotación, en el sentido de la rotación”. De
esta manera es posible entender de una manera sencilla hacia donde tenderá a
desviar su trayectoria. De acuerdo con lo anterior, en la Figura 2 se puede observar
una circunferencia en rotación levógira que se desplaza hacia la izquierda (topspin),
la resistencia del aire entonces actuará en dirección contraria. De manera que en
este momento ya está en escena el efecto Magnus que se puede interpretar como
una fuerza vertical y hacia abajo (Figura 2), haciendo de esta manera que la curva
sea más pronunciada en comparación a una pelota sin rotación.
Como se puede observar en la Figura 3, las trayectorias de una pelota en vuelo

están determinadas por la rotación que le imprime el jugador en el momento del
golpe.
Figura 3. Proyección de las trayectorias en el plano vertical.
4
Alan, M., The effect of spin on the flight of a baseball, Am. J. Phys. 76, 119-124 (2007). 
18
Figura 4. Proyección de las trayectorias en el plano horizontal.
En la Figura 4, se puede apreciar cómo cambia el Efecto Magnus las trayectorias

de las pelotas a las que se les ha transmitido una rotación lateral, las cuales se
distinguen porque sus éstas se desvían y no describen una línea recta. En esta vista
superior se puede apreciar que las rotaciones a través del eje horizontal
(topspin/backspin) no implican desviación en las trayectorias de la pelota.
4.1.3 Movimiento de un proyectil (parabólico). El movimiento de un proyectil se

debe analizar a partir de dos hechos importantes:
• La aceleración (vertical) es constante en el intervalo del movimiento y se

dirige hacia abajo (gravedad).
• El efecto de la resistencia del aire es despreciable.
Se denomina movimiento parabólico al que es realizado por un objeto cuya

trayectoria puede ser descrita como una parábola. Dicha trayectoria está en función
del ángulo respecto al eje horizontal y de la velocidad inicial, los cuales determinan
por medio de fórmulas y demostraciones matemáticas la distancia recorrida del
objeto, altura máxima o tiempo de vuelo.
Figura 5. Alcance y altura máximos.
Tomado de: Física para ciencias e ingeniería, Serway (p.78)

19
Las siguientes expresiones ayudarán a describir la posición y velocidad de un
proyectil en cualquier instante t.
𝑥 = (𝑣0 𝑐𝑜𝑠𝛼0 )𝑡 (1)

1
𝑦 = (𝑣0 𝑠𝑖𝑛𝛼0 )𝑡 − 𝑔𝑡 2 (2)
2
𝑣𝑥 = 𝑣0 𝑐𝑜𝑠𝛼0 (3)
𝑣𝑦 = 𝑣0 𝑠𝑖𝑛𝛼0 − 𝑔𝑡 (4)
Relación entre cinemática lineal y angular.
Hay una serie de ecuaciones que permiten relacionar la velocidad lineal, velocidad
angular y sus pares aceleración tangencial, radial y angular.
𝑠 = 𝑟𝜃 (5)
𝑣 = 𝑟𝜔 (6)
𝑎𝑡𝑎𝑛 = 𝑟𝛼 (7)
𝑣2
𝑎𝑟𝑎𝑑 = 𝜔2 𝑟 = (8)
𝑟
Figura 6. Cuerpo rígido rotando sobre un punto fijo O
Tomado de: Física Universitaria. Sears – Semansky (p. 293)
4.1.4 Cálculo de engranajes. Un engranaje es un elemento mecánico destinado a

transmitir movimiento rotacional y en algunas ocasiones, lineal. La condición
fundamental para que dos ruedas dentadas engranen, es que su módulo debe ser
igual.
La relación de transmisión es una proporción entre las velocidades angulares de

dos engranajes conectados entre sí. Dicha relación entre dos engranajes circulares
con un número de dientes (Z) es:
𝜔2 𝑍1
𝑖= = (9)
𝜔1 𝑍2
20
El módulo (M) de un engranaje es la relación que existe entre el diámetro primitivo
(Dp) y el número de dientes o lo que es igual a la relación entre el paso (P) y 𝜋.
𝐷𝑝 𝑃
𝑀= = (10)
𝑧 𝜋
La fórmula para determinar el diámetro primitivo (Dp) es:
𝐷𝑝 = 𝑀 × 𝑁
(11)
En donde M es el módulo y N es el número de dientes del engranaje.
El diámetro exterior (De) está determinado por la siguiente fórmula:
𝐷𝑒 = 𝐷𝑝 + 2𝑀
(12)
Para determinar el valor del diámetro interior (Di) se debe primero calcular la altura
del pie del diente (l):
𝑙 = 1,167 × 𝑀
(13)
Después de hallar el valor de l se puede determinar fácilmente el D i:
𝐷𝑖 = 𝐷𝑝 − (2 × 𝑙)
(14)
Todas las fórmulas y cálculos de engranajes se obtuvieron del libro Máquinas,
cálculos de taller de A. L. Casillas.
4.1.5 Choques elásticos. Cuando una pelota de ping pong choca con la mesa o
contra la raqueta, esta rebota, es decir que se considera un choque de tipo elástico.
“En el momento del rebote hay una deformación temporal en el punto de contacto,
en el momento del impacto, parte de la energía cinética se almacena temporalmente
como energía potencial elástica, pero al final se convierte nuevamente en energía
cinética”5. Para determinar la velocidad de la pelota en determinadas alturas, se
necesitará acudir a la ley de la conservación de la energía la cual establece:
5
YOUNG, Hugh D. y FREEDMAN, Roger A. Física Universitaria Volumen 1. P,262.
21
𝐾1 + 𝑈1 + 𝑊𝑜𝑡𝑟𝑎𝑠 = 𝐾2 + 𝑈2 (15)
𝑈 = 𝑚𝑔ℎ (16)
1
𝐾 = 𝑚𝑣 2 (17)
2
Donde:
K= energía cinética inicial g= gravedad

U= energía potencial inicial h= altura
W otras= otras fuerzas v= velocidad
m= masa
4.1.6 Coeficiente de restitución de la pelota (e). Es una medida del grado de

conservación de la energía cinética en un choque entre partículas. El coeficiente de
restitución es un valor adimensional que está entre 0 y 1. Donde 0 es un choque
totalmente inelástico y 1 denota un choque perfectamente elástico. Se puede
calcular a partir de la siguiente ecuación:
𝑣1𝑓 − 𝑣2𝑓
𝑒= (18)
𝑣1𝑖 − 𝑣2𝑖
4.2 MARCO CONCEPTUAL
4.2.1 La mesa, el área de trabajo. El área de trabajo para el robot será una mesa
de ping pong cualquiera que tenga las medidas reglamentarias, Figura 7, según el
reglamento técnico de juego6:
• La superficie superior de la mesa, conocida como superficie de juego, será

rectangular con una longitud de 2,74 m y un ancho de 1,525 m y estará a una
altura de 76 cm del suelo.
• La mesa estará dividida en la mitad por una malla vertical paralela a las líneas
de fondo de la mesa a una altura de 15,25 cm. Para dobles, cada campo
estará dividido por una línea central blanca de 3 mm de espesor y paralela a
las líneas laterales de la mesa.
6 http://ultm.org/descargas-de-arbitraje/
22
Figura 7. Representación de la mesa de ping pong.
Tomado de: https://goo.gl/7xz7iP
El conjunto de la red:
• El conjunto de la red consistirá en la red, su suspensión y los soportes,

incluyendo las fijaciones que los sujetan a la mesa.
• La red estará suspendida de una cuerda sujeta en cada uno de sus extremos
a un soporte vertical de 15,25 cm de altura; el límite exterior de los soportes
estará a 15,25 cm por fuera de las líneas laterales.
4.2.2 La pelota. Según el reglamento técnico de juego, las siguientes serán las
características de las bolas de tenis de mesa:
• La pelota será esférica, con un diámetro de 40 mm.

• La pelota pesará 2,7 g.
• La pelota será de celuloide o de un material plástico similar, blanca o naranja,
y mate.
Sin embargo, el tema de la pelota en el tenis de mesa ha venido cobrando mayor

importancia desde el 2012, año en que se celebró una Junta de Directores (BoD,
Board of Directors’ meeting)7 donde el tema central fue el cambio de material del
cual están hechas las pelotas. Se decidió que a partir de julio de 2014 en todas las
competencias de la ITTF (International Table Tennis Federation) se usaría la nueva
bola.
El material usado en este nuevo tipo de bola será un polímero con prestaciones
similares al celuloide, la ITTF y las casas fabricantes de bolas no especifican con
7 https://tabletennisengland.co.uk/wp-content/uploads/2013/04/Poly_Celluloid_Balls_Testing.pdf
23
exactitud el tipo de polímero, sin embargo, el Dr. Torsten Küneth8 (miembro del
comité de equipamiento a cargo de las aprobaciones de bolas), asegura que los
fabricantes se comprometen a cumplir estándares de calidad elevados. Las bolas
de polímero se pueden clasificar de acuerdo con su tipo de fabricación: sin costura
o con costura.
¿Por qué se decidió cambiar el material de las bolas?
De acuerdo con el artículo publicado en la revista virtual thoughtco. por Ben

Larcombe el 1 de junio de 20179, la crisis del celuloide y los riesgos que implica su
transporte fue una de las principales razones para el cambio. Se dice “riesgos”
porque como dice Andrea Picks “El celuloide es altamente inflamable, difícil y
costoso de producir y ya no se utiliza ampliamente” 10. Por otro lado, el entonces
presidente de la ITTF Adam Sharara admitió que la razón real del cambio era reducir
la velocidad del juego, para de esta manera hacerlo más ameno para los
espectadores.
¿Cuáles son las características que debe cumplir una bola?
La ITTF cuenta con un departamento encargado de aprobar el material usado en

competencias y que de igual manera se pone a la venta bajo la autorización
pertinente. En la Figura 8 se puede observar y reconocer la respectiva aprobación
y también de qué tipo de bola se trata.
Figura 8. Marquilla de bola de polímero (40+) y de celuloide (40).
Tomado de: http://www.old.ittf.com/stories/pictures/Plastic_balls_Q_A_v3.pdf
En cuanto a las propiedades que se tienen en cuenta en una bola, se consideran

las siguientes 7, y que sirven de guía para los cálculos en el diseño del robot.
8 http://www.old.ittf.com/stories/pictures/Plastic_balls_Q_A_v3.pdf
9 https://www.thoughtco.com/poly-balls-table-tennis-balls-are-changing-3174348
10
http://web.archive.org/web/20100124231926/http://www.dandreapicks.com/about.htm
24
Tabla 1. Propiedades de las bolas de celuloide y polímero.
Rango de tolerancia
Propiedad Polímero Polímero (sin Observación
Celuloide
(con costura) costura)
Peso 2,67 – 2,77 Celuloide = polímero
Diámetro 39,5 – 40,5 40 – 40,6 Polímero más precisa y más grande
Redondez1 <0,35 mm <0,25 mm Polímero es mejor
Rebote2 240-260mm 240 – 265 mm Polímero = celuloide
Desviación3 Max 2 fuera de 24 pelotas. Puede fallar > 1x Polímero = celuloide
Dureza4 P:0,68 – 0,81 R: 0,7 – 0,9 Polímero con costura = celuloide
S: 0,72 – 0,83
Color Máxima desviación desde un color blanco Polímero = celuloide
Tomado de: http://www.old.ittf.com/stories/pictures/Plastic_balls_Q_A_v3.pdf
1) Diferencia entre el diámetro mínimo y máximo medido en una misma bola.

2) Rebote cuando se deja caer la bola en una placa de acero desde una altura
de 305 mm.
3) Fracaso: si excede 175mm de desvío después de rodar 1m por una línea.
4) Indentación de la bola ante una fuerza de 50 Newton (P: en ambos polos, S:
en la costura, R: lugares aleatorios).
4.2.3 Los efectos (rotaciones).
• Eje horizontal: topspin y backspin
Cuando a través del eje X se hace rotar la pelota se obtienen dos tipos de
rotaciones. Si la raqueta roza o acaricia la pelota desde el ecuador hasta el polo
norte, se obtiene Topspin. Esto se puede apreciar en la Figura 9.
- Si la pelota está girando con topspin, tenderá a subir.

- Si la pelota está girando con backspin tenderá a descender.
Figura 9. a) Topspin. b) Backspin
a) b)
Tomado de: Ilustración creada por el autor
25
Si ahora se roza la pelota en la dirección contraria, desde el ecuador hasta el polo
sur, se obtiene Backspin, como se puede apreciar en la Figura 3.
Al contacto con un material adherente, como lo es la raqueta del adversario se

pueden presentar dos situaciones:
• Eje vertical: Lateral (Sidespin) izquierdo/derecho
Poniendo un eje que atraviesa la pelota de arriba hacia abajo se obtiene un

movimiento de rotación vertical (como el de un trompo). Ahora se distinguirán dos
lados, el izquierdo y el derecho.
En la Figura 10a se puede apreciar el efecto lateral derecho, el cual se genera

rozando la pelota desde el lado izquierdo hacia el lado derecho.
De la misma manera, pero opuesta se obtiene el efecto lateral izquierdo (Figura

10b), el cual se obtiene rozando desde el lado derecho hacia el lado izquierdo.
Figura 10. a) Lateral derecho. b) Lateral izquierdo.
a) b)
Tomado de: Ilustración creada por el autor
Ahora se podrán distinguir estos dos efectos sobre la raqueta del adversario si se
presentan cualquiera de las siguientes dos situaciones:
- Si la pelota tiene efecto lateral derecho, tenderá a rebotar hacia la derecha

después del contacto con la raqueta del adversario.
- Si la pelota tiene efecto lateral izquierdo, tenderá a rebotar hacia la izquierda
después del contacto con la raqueta del adversario.
De la misma forma se pueden combinar de distintas maneras estos efectos para

crear otros tipos de rotaciones como: sidespin-backspin o sidespin-topspin. En el
tenis de mesa se conocen estas combinaciones como efectos helicoidales.
26
• La bola sin rotación (no-spin) o death-ball.
Es la cual describe una trayectoria (movimiento de traslación), pero no gira sobre si

misma (movimiento de rotación). Se consigue golpeando la bola de atrás hacia
adelante sin rozar la bola para que ésta avance sin rotación.
4.2.4 Trabajo con multibolas. Según el Manual de entrenamiento de tenis de mesa

nivel 1 de la ITTF:
El entrenamiento multibolas es una herramienta de entrenamiento utilizada por

los países líderes del mundo. Las ventajas del entrenamiento multibola son
múltiples:
• Desarrollar los golpes individualmente.

• Aumentar la calidad e intensidad del entrenamiento.
• Trabajar en situaciones específicas del partido.
• Aumentar la velocidad / agilidad.
• Aumentar la resistencia.
El entrenamiento multibola es extremadamente importante para los principiantes

en la formación de sus habilidades básicas. El entrenamiento multibola resulta
crucial en los niveles élites para aumentar la intensidad y calidad del
entrenamiento y para situaciones específicas de partidos 11.
¿Cómo se realiza el trabajo de multibolas?
Con aproximadamente un centenar de bolas reunidas en una canasta, el entrenador

desde un extremo de la mesa lanza las pelotas a un jugador que está en el otro
extremo de la mesa, las pelotas lanzadas deben realizar trayectorias parecidas a
las que se presentarían en una situación real de juego.
4.2.5 Los robots actuales y su relación con las bolas de polímero. Según la
experiencia adquirida en el Club Extreme Game, el cual contaba en su momento
con un Robopong 1050 de la marca Newgy, se puede trabajar con bolas de
polímero, sin embargo, debido a su mayor diámetro, en muchas ocasiones se
atascan las bolas dentro del mismo, por lo cual es necesario desconectar la
corriente eléctrica y desatascarlo manualmente.
11 MANUAL DE ENTRENADORES ITTF NIVEL 1
27
Se buscó información de usuarios de robots en foros especializados (Figuras 11,
12) y se ha podido confirmar la experiencia propia.
Figura 11. Usuario argumenta problemas con su robot y bolas de polímero.
Tomado de: https://goo.gl/up11pm
Figura 12. Otro usuario comenta problemas de atasco.
Tomado de: https://goo.gl/DdziC6
Se conoce además una carta abierta de Newgy Industries en la cual informan a los
usuarios de sus robots que luego de un análisis se llegó a la conclusión que “las
bolas de polímero se pueden usar en sus modelos con pocos problemas”:
Figura 13. Comunicado Newgy Industries.
Tomado de: https://www.newgy.com/docs/White_Paper_On_Using_40_Plus_Balls_Public.pdf
28
4.3 ESTADO ACTUAL
A continuación, en la Tabla 2 se puede observar una comparación entre diversos

robots comerciales. Entre ellos se encuentran la serie Robo-Pong (540, 1040, 1050,
2040 y 2050) de la marca Newgy Industries12, Smart Pong de la marca Butterfly13 y
el TTMatic 505B Ping Pong Robot. Se referencian estos modelos porque las dos
primeras marcas, tienen representación en Colombia a través de una tienda de
productos deportivos ubicada en la ciudad de Medellín14. El TTMatic y demás robots
existentes se deben comprar por medio de páginas webs extranjeras.
Tabla 2. Tabla comparativa entre 4 robots comerciales.
COMPARACIÓN ENTRE ROBOTS LANZADORES DE PELOTAS DE PING PONG

CRITERIO Robo-pong 2040 Robo-pong 2050 Smartpong TT Matic 505B
Programable NO NO SI SI
Alimentación
SI SI SI SI
continua
Altura ajustable SI SI NO SI
Carcasa
SI SI SI SI
resistente
Cabezas de
1 1 1 2
lanzamiento
Adherencia a la
SI SI SI NO
mesa
Recepción de
NO NO NO NO
servicios
Ruedas
1 1 1 2
impulsoras
COSTO ($) 2.170.000 3.700.000 6.800.000 11.500.000
Tomado de: Tabla realizada por el autor.
Cada uno de los ítems comparados:
• Programable: se pueden crear rutinas que el usuario programe directamente

o por medio de un software.
• Alimentación continua: capacidad que tiene el robot de reciclar bolas y seguir
funcionando sin que se deba detener y volver a alimentar con pelotas.
12
https://www.newgy.com/
13
http://butterflyonline.com/
14 http://www.deporteka.com.co/productos.php
29
• Altura ajustable: le da la capacidad al robot de ajustar la altura de la cabeza
de lanzamiento para realizar diferentes tipos de golpes.
• Cabezas de lanzamiento: es el número de cabezas que disparan bolas
simultáneamente, la mayoría de robots tienen una única cabeza.
• Adherencia a la mesa: hay dos configuraciones de lanzadores, unos que se
ponen encima de la mesa, los otros tienen su propia base.
• Entrenamiento de recepción: es la capacidad del robot de realizar servicios
para que el usuario pueda entrenar recepción de servicios.
• Costo: es el costo en COP (pesos colombianos) y sin transporte.
- Robo-Pong 540.
La gama más básica de robots de la compañía Newgy Industries.
En la Figura 14 se puede observar una imagen del más básico de sus modelos, el
540, sus prestaciones son:
• Controles analógicos de frecuencia y velocidad.

• Canasta con capacidad para 120 bolas.
• Robot de sobremesa, se puede poner en varios lugares de la mesa.
• Efectos disponibles: Topspin, backspin, left/right sidespin y combinaciones.
• Trayectoria de la cabeza ajustable.
• Costo: $369 USD (540+: $419 USD), no incluye envío.
Figura 14. Robo pong 540.
Tomado de: https://www.newgy.com/p-189-robo-pong-540.aspx
30
- Robo-Pong 1040 y 2040.
Ambos robots tienen las mismas prestaciones, con la diferencia que la referencia
1040 tiene una canasta para alojar las bolas, mientras que el 2040 tiene un sistema
de recolección de bolas, este sistema hace que el robot trabaje de forma continua
con una cantidad mínima de bolas. Las demás características son:
• Controles analógicos para velocidad, frecuencia y oscilación.

• Canasta con capacidad para 200 bolas (referencia 1040).
• Costo 1040: $449 USD (1040+: $499 USD).
• Costo 2040: $749 USD (2014+: $799 USD).
- Robo-Pong 1050 y 2050
Ambos robots tienen las mismas prestaciones, con la misma salvedad hecha para
las referencias 1040 y 2040 (Figura 15). Las demás características son:
• Controles digitales para velocidad, frecuencia y colocación.

• Canasta con capacidad para 200 bolas (referencia 1050).
• Opción de lanzamientos aleatorios.
• Trae 64 rutinas preprogramadas.
• Software disponible para crear rutinas propias desde el PC.
• Costo 1050: $649 USD (1040+: $699 USD).
• Costo 2050: $949 USD (2014+: $999 USD).
Figura 15. a) Robo-Pong 1050. b)Robo-Pong 2050
Tomado de: https://www.newgy.com/p-186-robo-pong-1050.aspx
31
- Smartpong de Butterfly (Figura 16).
El Smartpong es un lanzador de la empresa japonesa Butterfly, el cuál es

promocionado como “The smartest table tennis robot”. Esto lo publicita la compañía
porque la función más sobresaliente del robot es que puede variar los efectos
transmitidos a la bola dentro de una misma rutina, es decir que no hay que detener
el robot para cambiar el efecto deseado. Sus características:
• Se opera a través de control remoto.

• Capacidad de programación de rutinas.
• Sistema de recolección de bolas (igual que en robo-pong).
• Ubicación programable de los lanzamientos.
• Costo: $2.300 USD.
Figura 16. Smart Pong Butterfly.
Tomado de: http://smartpong.info/upload/image/robot_web.JPG
32
5. DISEÑO METODOLÓGICO
El presente trabajo de grado ha sido concebido para dar una solución al diseño
actual que se ofrece en el mercado internacional de robots para entrenamiento de
tenis de mesa. En total el desarrollo del proyecto se llevó a cabo en las siguientes
etapas:
• Fase de investigación y análisis.

• Fase de diseño mecánico.
• Fase de diseño electrónico y de control.
• Fase de impresión de prototipos en 3D.
• Fase de ensamble del prototipo, electrónica y control.
• Fase de programación y puesta a punto.
5.1 METODOLOGÍA
5.1.1 Fase de investigación y análisis. En esta etapa lo primero que se realizó fue
analizar cómo trabajan los robots que hay disponibles a nivel nacional. El Club
Extreme Game en su momento contaba con el Robo-Pong 1050 (Figura 16) por lo
cual se pudo obtener información acerca de su funcionamiento de primera mano.
5.1.1.1 Problema con los diseños existentes.
- Robots basados en una rueda de lanzamiento.
La línea de Robo-Pong completa basa su funcionamiento en una única rueda

lanzadora (Throwing Wheel en inglés). Lo cual hace imposible que pueda generar
de manera ideal un efecto bastante importante en el tenis de mesa: bola sin rotación.
Figura 17. Detalle de la cabeza del Robo-Pong.
Tomado de: https://goo.gl/8q9zxV
33
Como se puede observar en la Figura 17, la cabeza del lanzador está basada en
una rueda que gira en sentido antihorario (visto desde la perspectiva de la imagen).
En el momento en que las bolas entran en contacto con la rueda, salen impulsadas
hacia adelante debido a la fricción generada.
Todos los modelos de la línea Robo-Pong, están basados en la misma cabeza, de

manera que las únicas diferencias existentes entre sus respectivos modelos es que
los que empiezan por la numeración dos mil (2040 y 2050) cuentan con un sistema
de reciclaje de pelotas. En cambio, las líneas 540, 1040 y 1050 traen una canasta
para alojar las pelotas.
Figura 18. Usuarios de foros especializados debaten acerca de Robo-Pong.
Tomado de: http://oneofakindtrading.com.au/newgy_2040.htm
La diferencia entre Robo – Pong y Smartpong radica únicamente en que la cabeza

de lanzamiento del Smartpong puede girar automáticamente, permitiendo de esta
manera que los efectos se puedan combinar en una rutina. Igual que en el Robo-
Pong, el problema es el mismo ya que al tener una sola rueda de lanzamiento, le es
imposible emular bolas sin rotación.
Figura 19. Cabeza de lanzamiento Smartpong.
Tomado de: www.smartpong.com.tw/.../product_manu.asp/UserManual(english)
Con el Smartpong se acaba el análisis a robots basados en una rueda de

lanzamiento en su cabeza. Es evidente su incapacidad para crear todos los tipos de
rotaciones usadas en el tenis de mesa, lo cual lo hace una opción poco ideal para
los usuarios más exigentes.
34
- Robots basados en dos ruedas de lanzamiento.
Se pone como ejemplo un robot pionero en este innovador detalle de agregar dos
ruedas lanzadoras en la cabeza para complementar la gama de efectos ofrecidos.
Una de las ventajas de tener dos ruedas lanzadoras es que de esta manera se
pueden combinar 2 o 3 efectos dentro de una misma rutina sin tener que girar
manualmente la cabeza. Por ejemplo, en la posición que se ve en la Figura 20 el
robot es capaz de lanzar bolas con: Topspin, Backspin y No-Spin ball. Si, este robot
es capaz de emular lanzamientos sin rotación debido a que sus 2 ruedas se lo
permiten, si el usuario configura la velocidad de ambas para que sean iguales, el
resultado será un lanzamiento de pelotas sin rotación. Esa es la otra ventaja grande
que ofrece este tipo de configuración.
La desventaja este tipo de lanzadores es que el usuario no puede combinar efectos

laterales con topspin y backspin dentro de una misma secuencia, pues debe girar
manualmente la cabeza de lanzamiento.
Figura 20. Cabeza de lanzamiento H2W Touch Pro Robot.
Tomado de: http://www.paddlepalace.com/Manuals/opvh2.pdf
Los robots basados en dos ruedas lanzadoras pueden tener la cabeza motorizada
para que esta manera pueda funcionar de una mejor manera sin tener que detener
el robot para combinar todos los efectos dentro de la misma rutina. Sin embargo,
esto implica mayor retardo entre los lanzamientos y así mismo, mayor desgaste ya
que las piezas mecánicas incrementan.
5.1.2 Fase de diseño mecánico. Todos los diseños realizados en computador se

hicieron con el software PTC CREO Parametric 3.015 y Autodesk Inventor
Professional 201616.
15
http://www.ptc.es/cad/creo/parametric
16
https://www.autodesk.com/education/free-software/inventor-professional
35
5.1.2.1 Sistema de lanzamiento de pelotas. Luego de analizar las ventajas y
desventajas que ofrecen los diferentes diseños, haciendo especial énfasis en la
cabeza lanzadora de los distintos modelos y en la cantidad de ruedas lanzadoras
se ha decidido comenzar un diseño propio. Como criterio de partida se tiene el
número de ruedas lanzadoras. Debido al beneficio que representa un mayor número
de ruedas, se ha decidido basar el diseño en tres ruedas lanzadoras en la cabeza
de lanzamiento del prototipo.
El hecho de contar con una cabeza de lanzamiento con 3 ruedas evita que sea
necesario agregarle el movimiento rotacional como lo hace el Smartpong.
Figura 21. Cabeza de lanzamiento basado en 3 ruedas lanzadoras.
a) b)
Tomado de: Diseño creado por el autor.
La Figura 21 muestra cómo quedarán distribuidas las ruedas alrededor de la cabeza

de lanzamiento, separadas entre sí por 120º se podrán obtener todos los efectos
deseados sobre la pelota, incluida la pelota sin rotación.
Las ruedas lanzadoras utilizadas deben ser de un material con un coeficiente de

fricción dinámico elevado (cercano a 1), ya que esa capacidad de rozar las pelotas
es la que las dispara, un material como caucho es perfecto pues tiene 𝜇𝑘 = 0,817 y
el del ABS es 𝜇𝑘 = 0,4818. Esto indica la conveniencia de usarlo en la
implementación de las ruedas. Se optó entonces por diseñar una rueda e imprimirla
en ABS y recubrirla con caucho. El diámetro final es de 5,2 cm.
5.1.2.2 Sistema de alimentación de pelotas. Este sistema consta de una canasta

con un hueco de 42mm de diámetro que es por donde bajan las pelotas hasta la
cabeza de lanzamiento, un disco giratorio que permite o no el paso de las pelotas y
un motorreductor DC que hace girar el disco. La capacidad de almacenamiento es
de 50 pelotas.
17
Serway R. A. Física
18
http://www.plasticos-mecanizables.com/plasticos_coeficiente_friccion.html
36
Figura 22. Sistema de alimentación de pelotas.
Tomado de: Fotografía tomada por el autor.
5.1.2.3 Sistema de posicionamiento (oscilador). El sistema de posicionamiento

(Figura 34) de las pelotas se implementa para que el usuario del lanzador pueda
seleccionar el área deseada teniendo 9 opciones posibles. El área remarcada con
el número 0 (Figura 23) es donde el robot debe lanzar la pelota cuando el usuario
pide emular un servicio.
Para lograr que el lanzador sea capaz de alcanzar cada una de estas áreas se
planea el diseño de un par de engranajes que, accionados mediante un servomotor,
haga girar la cabeza del lanzador. En este mecanismo se usó un rodamiento 6809-
2RS (por sus medidas es el idóneo), el cual facilita y hace más suave el movimiento,
haciendo de esta manera más simple el trabajo del servomotor.
Figura 23. Áreas de lanzamiento.
5.1.2.4 Cuerpo del prototipo. El prototipo es de sobremesa ya que de esta manera

se puede ubicar no sólo donde muestra la Figura 23, sino que, si el usuario desea
practicar otro tipo de trayectorias, lo pueda hacer de manera cómoda. Para esto, se
realiza entonces un cuerpo en acrílico de 5mm por ser un material fácil de adquirir,
a un cómodo precio (comprándolo por retal) y fácil de ensamblar.
37
5.1.3 Fase de diseño electrónico y de control.
5.1.3.1 Control. El control del lanzador lo proporciona un Arduino MEGA 2560

(Atmel ATmega 2560) ya que ofrece un entorno con 54 salidas y entradas digitales
(15 PWM) y 16 entradas analógicas lo cual lo hacen ideal para proyectos de
robótica.
5.1.3.2 Fuente de alimentación. El lanzador se alimentará por medio de una fuente

conmutada de 12 voltios a 5 amperios, lo cual garantiza que todos los motores y
servomotores funcionen correctamente incluso cuando la carga es plena.
5.1.3.3 Motor DC para ruedas lanzadoras. Se optó por un motor DC genérico de

8.000 RPM a 6VDC que respondió de buena manera al desgaste ya que el eje es
pasante de esta forma asegurando que no habrá holgura en su eje.
5.1.3.4 Servomotor para sistema oscilador. Para el sistema oscilador se escogió un

servomotor por la facilidad que presenta para controlar la posición. En particular el
servo MG90S se eligió por su reducido tamaño, su piñonería además es metálica lo
cual garantiza una buena durabilidad y por último su par es el necesario para la
tarea que cumplirá.
Peso: 13.4 gramos

Dimensiones: 22.8x12.2x28.5 mm
Torque (par): 1.8kg-cm (4.8V); 2.2kg-cm (6.6V)
Velocidad: 0.10sec/60º (4.8V); 0.08sec/60º (6.0V)
Voltaje: 4.8V~ 6.6V
Corriente máxima: 700mA (4,8V) – 835mA (6V)
5.1.3.5 Motorreductor, sistema de alimentación. Para el sistema de alimentación de

bolas se decidió usar un motorreductor (Figura 24) ya que sólo se necesita controlar
la velocidad por medio de voltaje, para de esta manera aumentar/reducir la
frecuencia de pelotas que es capaz de lanzar el mecanismo. La longitud de su eje
y el hecho de que tuviera rosca interna fueron factores importantes en el momento
de su selección ya que el tornillo facilita la instalación del sistema que mueve las
pelotas.
Figura 24. Motorreductor usado para el sistema de alimentación de bolas.
38
5.1.3.6 Diseño de tarjetas. Se diseñaron tres PCB’s que sirven para:
• Control de motores DC.

• Control de servomotor.
• Control del voltaje de alimentación.
5.1.4 Fase de impresión de prototipos en 3D. El prototipo se imprimió en una

impresora Prusa Tairona19 basada en movimientos cartesianos (X, Y, Z) dados por
motores paso a paso Nema 17. Esta impresora usa tecnología FDM (Fused
Deposition Modeling) o Modelado por Deposición Fundida, que básicamente
deposita el filamento fundido en capas hasta formar la pieza.
Una vez realizados los diseños se procede a la configuración de la impresión

mediante el software de rebanado Slic3r20. Slic3r es un software que básicamente
convierte los diseños modelados en 3D en instrucciones para la impresora 3D21.
Además de convertir el modelo en código, el programa permite manipular las
diferentes variables que se manejan en el proceso de impresión en 3D como lo son:
velocidad de impresión, resolución o altura de capa y el infill (relleno) entre otras
muchas variables que se pueden configurar.
El infill, cobra vital importancia en el proceso de impresión 3D ya que es el parámetro

que permite determinar la cantidad de material (en porcentaje) que formará parte
del interior de la pieza a imprimir. Es un parámetro muy usado ya que permite
optimizar la cantidad de material que se usa en las impresiones, el peso final del
producto y su resistencia mecánica.
La altura de capa hace referencia a la separación que tendrán las capas en el

proceso de impresión, de manera que, si la altura de capa aumenta, el terminado
final no será homogéneo. Al contrario, si se quiere un acabado más homogéneo o
fino, habrá que aumentar la resolución o lo que es igual, dejar una altura de capa
inferior. Como se puede inferir, este es un parámetro importante porque afecta
directamente el aspecto final del producto. La impresora Prusa Tairona ofrece una
resolución máxima de 20 micras.
¿Con qué tipo de filamento imprimir?
El 95% del mercado de las impresoras de escritorio utilizan ABS y PLA22. Hay
ventajas y desventajas en el uso de uno u otro filamento. El ABS ofrece la posibilidad
de poderse mecanizar, pulir y perforar, también es más flexible y resistente que el
PLA. El PLA al tener un punto de fusión más bajo y menor resistencia a la
19
https://somosmaker.com/producto/prusa-tairona/
20
http://slic3r.org/
21
http://www.makermex.com/blog/nuestro-blog-1/post/software-de-rebanado-slicing-52
22
https://impresoras3d.com/blogs/noticias/102837127-abs-y-pla-diferencias-ventajas-y-desventajas
39
temperatura no se puede mecanizar porque las altas velocidades de herramientas
rotacionales generan calor y esto provoca que se derrita. En la Tabla 3 se pueden
observar las características mecánicas más importantes de ambos materiales.
Tabla 3. Comparación entre ABS y PLA.
Propiedad Unidad ABS PLA

Densidad g/cm3 a 21,5ºC 1,04 1,24
Resistencia a la rotura PSI (MPa) 4650 (32) 7700 (53)
Resistencia a la tracción psi (MPa) 10 min 520 8700 (60)
Módulo de tracción kpsi (GPa) 2,4 500 (3,5)
Elongación % 45 6
Resistencia a la temperatura ºC 96 55
Resistencia al impacto ft*lbf/in 0,3 (16)
Módulo de elasticidad GPa 2,3 3,5
Temperatura de impresión ºC 230-250 190-220
Tomado de: Tabla creada por el autor.
5.1.5 Fase de ensamble del prototipo, electrónica y control. Se procede al

respectivo ensamble del prototipo que siguió el siguiente esquema (Figura 25):
Figura 25. Diagrama de flujo del ensamble.
Tomado de: Creado por el autor.
40
5.1.6 Fase de programación y puesta a punto. La programación se realizó
totalmente bajo el ambiente de Arduino, como es de conocimiento general, la
plataforma soporta C y C++. Después de tener el lanzador ensamblado en su
totalidad y los componentes mecánicos puestos a punto, se procede a escribir el
código que hará funcionar los diferentes actuadores.
5.2 VARIABLES E INDICADORES
El lanzador es controlado en su totalidad por motores, la cabeza de lanzamiento

cuenta con 3 motores DC, la ubicación de las pelotas se controla a partir del giro de
un servomotor y la alimentación de pelotas con un motorreductor DC. La variable
por controlar en general es la velocidad de los motores, para de esta forma
aumentar o disminuir la velocidad final de las pelotas.
La cantidad de rotación o efecto que se le transmite a las pelotas a través de las

ruedas lanzadoras, esto es las revoluciones por minuto (RPM), es en realidad una
variable que depende de la velocidad angular de los motores.
41
6. RESULTADOS Y DISCUSIÓN
6.1 DISEÑO MECÁNICO FINAL.
El diseño mecánico comprende desde el cuerpo del prototipo hasta los sistemas
que componen en su totalidad el lanzador. Los planos de cada pieza diseñada se
pueden consultar en el anexo E.
6.1.1 Sistema de lanzamiento de pelotas.
6.1.1.1 Rueda de lanzamiento. Cuanto más grande el diámetro de la rueda

lanzadora entonces más lento tendrá que girar el motor. Para el diseño de la rueda
lanzadora se utilizó un modelo de lanzamiento semi – parabólico (Figura 26):
Figura 26. Sistema de lanzamiento semi - parabólico.
Tomado de: Ilustración creada por el autor.
Se estableció que la altura de lanzamiento Y, sería 31 cm. La distancia en X máxima

que debe alcanzar la pelota es 2,74 m. Con estos datos se puede calcular el tiempo
de vuelo de la pelota y su velocidad inicial necesaria.
Con la ecuación (2) se calcula el tiempo de vuelo, como es un lanzamiento semi-

parabólico 𝛼 = 0º, así se cancela el primer término de la ecuación quedando:
1
𝑦 = 𝑔𝑡 2
2
Se despeja t y queda:
2𝑦
𝑡=√
𝑔
Resolviendo para 𝑌 = 0,31m, g = 9,81 m/𝑠 2 se tiene: t = 0,25 s
42
Con el tiempo de vuelo se puede ahora determinar la velocidad inicial, haciendo uso
de la ecuación (1):
𝑥 = 𝑣0 𝑡
Se despeja la velocidad y se tiene:

𝑥
𝑣0 =
𝑡
Resolviendo con x = 2,74m y 𝑡 = 0,25 s se tiene 𝑣0 = 10,96 m/s
Conociendo la velocidad angular máxima del motor (ω) es 8.000 RPM. Se calcula
el radio necesario para lograr la velocidad lineal calculada.
𝑟𝑒𝑣 2𝜋𝑟𝑎𝑑 1 𝑚𝑖𝑛

8000 ∗ ∗ = 837,75 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑚𝑖𝑛 1 𝑟𝑒𝑣 60 𝑠
Se despeja r de la ecuación (6):
𝑣 10,96[𝑚/𝑠]
𝑟= = → 𝑟 = 0,013 𝑚
𝜔 837,75[𝑟𝑎𝑑/𝑠]
Es decir que el radio en centímetros es:
𝑟 = 1,3 𝑐𝑚
Entonces para lograr la velocidad lineal propuesta, se necesita una rueda con
diámetro de 2,6 cm. Esto esforzando el motor al 100% lo cual no es conveniente por
el ruido que implica y la corriente que consume.
Se hace el mismo cálculo ahora usando el 50% de la capacidad del motor, 418
rad/s.
10,96[𝑚/𝑠]
𝑟= → 𝑟 = 0,026 𝑚
418[𝑟𝑎𝑑/𝑠]
𝑟 = 2,6 𝑐𝑚
Así el diámetro requerido es:

𝐷𝑟𝑢𝑒𝑑𝑎 = 5,2 𝑐𝑚
Antes de realizar la simulación, se procede a encontrar el Coeficiente de restitución

de la pelota. Según el reglamento técnico de juego:
43
“La superficie de juego puede ser de cualquier material y proporcionará un bote
uniforme de, aproximadamente, 23 cm al dejar caer sobre ella una pelota
reglamentaria desde una altura de 30 cm”.23
Con estos dos valores es posible deducir las velocidades antes y después del rebote
con ayuda del teorema de Conservación de la energía mecánica ecuación (15):
𝐾1 + 𝑈1 + 𝑊𝑜𝑡𝑟𝑎𝑠 = 𝐾2 + 𝑈2
Velocidad antes del impacto:

1
𝑚𝑔ℎ0 = 𝑚𝑣02
2
𝑣𝑜 = √2𝑔𝑌0
𝑣𝑜 = 2,42 𝑚/𝑠
Velocidad después del impacto:

1
𝑚𝑔𝑌𝑓 = 𝑚𝑣𝑓2
2
𝑣𝑓 = 2,12 𝑚/𝑠
Ahora, según la ecuación (18) se puede concluir:
𝑣𝑓 2,12
𝑒= →𝑒=
𝑣0 2,42
𝒆 = 𝟎, 𝟖𝟕
Después de ingresar los datos de velocidad, coeficiente de restitución y altura inicial

el sistema arroja una x_max=2740 mm. También se puede apreciar en la Figura 27
el tiempo de vuelo de la pelota y demás cálculos obtenidos.
Figura 27. Datos obtenidos mediante simulación en CREO Parametric.
Tomado de: Datos calculador por el autor.
23
Reglamento técnico de juego: Real Federación Española de Tenis de Mesa. Página 3.
44
Figura 28. Rueda de lanzamiento.
Tomado de: Diseño realizado por el autor.
Cada rueda de lanzamiento debe ir unida al eje de un motor DC, en la Figura 28 se

puede observar que para esto se incluyó un agujero en el centro de la rueda y al
lado del agujero, van dos cajas en las que se alojarán las tuercas del tornillo
prisionero.
6.1.1.2 Cabeza de lanzamiento. Para el diseño de la cabeza de lanzamiento se

tuvieron en cuenta los siguientes parámetros:
• El diámetro de las pelotas: 40mm, por tanto, el diámetro de tubo: 44 mm.

• Cantidad de motores DC a sostener: 3.
Basado en los parámetros que se requieren, se diseñó una pieza que cumple la
función de sostener los 3 motores que a su vez están unidos por su eje a las ruedas
lanzadoras. Este elemento es de vital importancia ya que el corazón del proyecto
es la generación de distintos tipos de rotación en una pelota de tenis de mesa y en
esta pieza es donde esto ocurre.
Para cumplir esta función se diseñó un tubo de 44 milímetros de diámetro interno y

2 milímetros de grosor, este tubo cuenta con 3 “aletas” dispuestas de manera radial
alrededor del tubo, estas son las que sostienen el conjunto de motor – rueda de
lanzamiento. Para que las ruedas puedan tener contacto y generar la fricción
necesaria con las pelotas se le hicieron 3 aberturas al tubo.
Para validad la resistencia mecánica, el esfuerzo y deformación máximas, se usó el
software Creo Parametric, esto antes de la impresión en 3D. El análisis de
materiales se realizó con lo que serían las cargas que suponen los motores, ruedas
lanzadoras y tornillería (Figura 32). Además, se ingresaron los datos del tipo de
material en el software para obtener resultados confiables. En cada aleta se simuló
una carga distribuida de 1N y de 2N en el centro del tubo en dirección -Y resultando
así un desplazamiento máximo de tan solo 0,0391 mm.
45
Figura 29. Simulación de cargas externas en la cabeza de lanzamiento.
Tomado de: Cálculo realizado por el autor.
En la Figura 30 se puede observar el conjunto completo compuesto de motores DC,

ruedas lanzadoras y cabeza de lanzamiento.
Figura 30. Ensamble final de la cabeza de lanzamiento.
6.1.2 Sistema de alimentación de pelotas. El sistema de alimentación de pelotas

(Figura 31) consta de un balde circular de 240 mm de diámetro y 70 mm de alto con
capacidad para 40 pelotas, un disco en acrílico con 4 agujeros en su periferia y un
motorreductor que se encarga de mover el disco. La velocidad de alimentación no
está controlada y es siempre constante debido a que este motorreductor se conecta
directamente a la fuente del Arduino.
46
Figura 31. Diseño del sistema de alimentación de pelotas
6.1.3 Sistema de posicionamiento. Este sistema cuenta con piezas que se

encargan de unir al sistema de alimentación con la cabeza de lanzamiento. Se utilizó
un codo de 90º PVC que ofrece las medidas necesarias para conectar las piezas
impresas, además que su fabricación ofrece robustez a las conexiones al ser una
pieza diseñada para trabajos más pesados. Se realizó una simulación de carga en
el codo suponiendo una carga de 3N, encontrando una deformación máxima de
0,0107 mm, (Figura 32).
Figura 32. Simulación de cargas externas en el codo PVC
Tomado de: Cálculo realizado por el autor.
Para lograr un movimiento lateral suave, se utilizó un rodamiento rígido de bolas

6809 ya que por sus medidas (45x58x7 mm) es el que se adapta al diseño. Los tres
elementos de este sistema se observan en la Figura 33.
Figura 33. Sistema de rodamiento.
47
Para acoplar el rodamiento al sistema se diseñó una tapa y una camisa que
posteriormente se imprimió en 3D. El rodamiento debe entrar a presión en ambas
piezas y estas se acoplan por medio de tornillos al resto del conjunto.
- Engranajes.
Para generar el movimiento lateral se diseñaron dos engranajes. El primero que irá
acoplado directamente al eje del servomotor (engrane 1), el otro irá en la parte
superior del codo de PVC (engrane 2).
Con el software Autodesk Inventor y su asistente para la generación de engranajes

se comenzó el diseño. Como guía de diseño se selecciona “Módulo” ya que se
quiere que el software calcule (entre otros parametros) el módulo y el número de
dientes de cada engrane.En este punto se deben ingresar valores para la relación
de transmisión y la distancia entre centros. Se evaluaron estos valores hasta
obtener un resultado útil.
Una vez conocido el valor del módulo y el número de dientes se proceden a verificar
los demás parámetros de los engranajes. Con la ecuación 11 se procede a obtener
el diámetro primitivo (Dp):
𝐷𝑝 = 𝑀 × 𝑁
𝐷𝑝1 = 1,75 × 26 → 𝐷𝑝1 = 45,5 𝑚𝑚
𝐷𝑝2 = 1,75 × 39 → 𝐷𝑝1 = 68,25 𝑚𝑚
Ahora con la ecuación 12 se calcula el Diámetro externo (De):
𝐷𝑒 = 𝐷𝑝 + 2𝑀
𝐷𝑒1 = 45,5 + 2(1,75) → 𝐷𝑒1 = 49 𝑚𝑚
𝐷𝑒2 = 68,25 + 2(1,75) → 𝐷𝑒1 = 71,75 𝑚𝑚
Para determinar el valor del diámetro interno primero se debe hallar la altura del pie
del diente l con ayuda de la ecuación 13:
𝑙 = 1,167 × 𝑀
𝑙 = 1,167 × 1,75 → 𝑙 = 0,204225 𝑚𝑚
El diámetro interno (Di) ahora se puede saber con la aplicación de la ecuación 14:
𝐷𝑖 = 𝐷𝑝 − 2𝑙
𝐷𝑖1 = 45,5 − 2(2,04225) → 𝐷𝑖1 = 41,42 𝑚𝑚
𝐷𝑖2 = 68,25 − 2(2,04225) → 𝐷𝑖2 = 64,17 𝑚𝑚
Para el engrane 2 el resultado del Di es conveniente porque se puede realizar un

agujero de 48 mm dejando espacio suficiente para los dientes.
Otro valor necesario para el montaje del mecanismo, la distancia entre centros A:
48
𝑁+𝑛
𝐴= ×𝑀
2
39 + 26
𝐴= × 1,75 → 𝐴 = 56,875 𝑚𝑚
2
Todos los valores obtenidos pueden observarse en la Tabla 4.
Tabla 4. Resultados del cálculo de los engranajes.
Parámetro Símbolo Engranaje 1 Engranaje 2

Módulo M 1,75 mm 1,75 mm
Ángulo de presión α 20 deg 20 deg
Número de dientes N 26 39
Diámetro primitivo Dp 45,5 mm 68,25 mm
Diámetro externo De 49 mm 71,75 mm
Diámetro interno Di 41,42, mm 64,17 mm
Ancho de cara b 7 mm 7 mm
Resultado del cálculo Positivo Positivo
Tomado de: Cálculos realizados por el autor.
En la Figura 34 se puede apreciar el ensamble completo del sistema de

alimentación, de oscilación y de lanzamiento.
Figura 34. Ensamble final del sistema de posicionamiento.
49
6.1.4 Cuerpo del lanzador. El cuerpo del prototipo o carcasa se realizó
completamente en lámina de acrílico de 5mm de espesor unida con tornillos. Consta
de una base cuyo objetivo, además de soportar el cuerpo, es ofrecer un movimiento
rotacional hacia adelante/atrás que servirá para la simulación de servicios.
Figura 35. Base y cuerpo del lanzador.
Para asegurar que el cuerpo del prototipo soportará las cargas externas, se realizó
una simulación con un peso total de 1kg distribuido en la parte superior que es
donde se alojan las pelotas y en la parte inferior que es donde irá la electrónica. El
desplazamiento o deformación máxima fue de 0,167 mm (Figura 36).
Figura 36. Simulación de cargas externas para el cuerpo del lanzador.
Tomado de: Estudio creado por el autor.
50
En la Figura 37 se puede observar el modelo totalmente conectado y su respectiva
vista explosionada.
Figura 37. Ensamble final del lanzador.
6.2 DISEÑO ELECTRÓNICO.
Teniendo en cuenta los actuadores que se usarán en el diseño del prototipo, se

pensó en el diseño de tres circuitos impresos (PCB). Uno para controlar los 3
motores DC, otro para controlar el servomotor y otro circuito para adaptar el voltaje
de la fuente. El diseño se realizó en el software Proteus 8 Professional.
6.2.1 PCB motores DC.
• 1 conector: ingreso de voltaje de la fuente.

• 1 conector: ingreso de señales del PWM y tierra del Arduino.
• 3 conectores dobles: salidas de señales para los motores DC.
• 3 optoacopladores 4N25: acondicionamiento de la señal.
51
• 3 TIP122: se realiza un arreglo Darlington con los transistores del
optoacoplador para de esta manera obtener una ganancia de corriente.
Figura 38. Diagrama PCB motores DC
6.2.2 PCB servomotor. La placa se diseñó para dos servomotores MG90S, sin
embargo, sólo se usó un servomotor para el prototipo.
• 1 conector: fuente de 5 VDC y tierra.

• 2 conectores: positivo, tierra y señal para el servomotor.
• 1 conector: tierra y señal de Arduino.
• 2 optoacopladores 4N25: acondicionamiento de señal.
• 2 TIP122: igual que en la PCB de motores DC.
Figura 39. Diagrama PCB servomotores.
6.2.3 PCB fuente.
• 1 conector: entrada de voltaje de la fuente principal.

• 1 LM317: para regular el voltaje que se entrega a los motores DC.
• RV1: una resistencia variable para ajustar VOUT del LM317.
52
• 2 TIP3055: transistor de potencia NPN que amplifica la corriente de salida de
la fuente.
• 1 LM7805: regulador de voltaje, entrega 5VDC en su salida.
• 1 conector de salida: salida de 5V, V regulado y tierra.
Figura 40. Diagrama PCB fuente.
6.2.4 Fuente de poder 12V – 5A.
Para el cálculo de la fuente, se suman las corrientes máximas que pueden pedir los
motores usados en el prototipo:
𝑖𝑓𝑢𝑒𝑛𝑡𝑒 = [300𝑚𝐴(4) + 835𝑚𝐴(2)] + 20% → 𝑖𝑓𝑢𝑒𝑛𝑡𝑒 = 3444𝑚𝐴 = 3,4 𝐴
Los 300mA corresponden a los motores DC usados y los 835mA a la corriente

máxima del servomotor. El 20% corresponde al factor de seguridad que se debe
tener ya que no es conveniente trabajar con la fuente al 100%. De forma que se
compró una fuente de 12VDC a 5A.
Figura 41. Fuente 12VDC a 5A.
53
6.2.5 Diagrama de conexión general (Figura 42). Se puede observar de manera
general el diagrama de conexiones del prototipo. La entrada manual RV1
corresponde a la resistencia variable de la PCB de la fuente, con esta resistencia
se puede modificar el valor VOUT del LM317.
Figura 42. Diagrama de conexión general del lanzador.
Tomado de: Diagrama realizado por el autor.
Una vez conectados todos los elementos se puede proceder a poner en marcha el
funcionamiento del lanzador. A través del computador y con el programa de Arduino
se selecciona la ubicación deseada del lanzamiento y el tipo de efecto requerido, de
este modo es posible combinar distintas ubicaciones y diferentes efectos dentro de
una misma secuencia de lanzamientos.
6.2.6 Control y precisión de los lanzamientos. Para determinar el voltaje máximo

que debe aplicarse en las ruedas lanzadoras se dispone de la RV1 que regula el
VOUT del regulador LM317, luego de una serie de lanzamientos se determinó que el
voltaje deseado es 5,2 VDC. Con este valor se puede establecer una relación directa
con el PWM que controla el ancho de pulso de la señal que se encarga del
movimiento de estos motores:
5,2 𝑉 = 255 = 100% 𝑃𝑊𝑀
Una vez conocido el voltaje, se procede a delimitar las 9 zonas de la mesa con cinta
de enmascarar para poder realizar lanzamientos a las áreas deseadas, una vez se
54
obtiene un lanzamiento satisfactorio, se almacena el valor de PWM y el ángulo del
servomotor requerido.
Figura 43. Áreas deseadas de lanzamientos.
Como se cuenta con tres ruedas lanzadoras, se nombraron de la forma en que se

muestra en Figura 44. De esta manera se podrán controlar todos los efectos a partir
de las velocidades angulares de cada uno de los motores lanzadores.
Figura 44. Distribución de las ruedas de lanzamiento.
Tabla 5. Valores de PWM y servomotor para el Topspin.
Servomotor
PWM Zona
Ángulo
100 1
0 0 65 85 2
65 3
TOPSPIN 100 4
135 135 220 85 5
65 6
100 7
175 175 250 85 8
65 9
55
De manera experimental se procede a obtener los valores de PWM y el ángulo
requerido en el servomotor para cada una de las ubicaciones deseadas, se procede
de la misma manera para cada tipo de efecto (Tabla 5). La totalidad de tablas se
podrán consultar en el Anexo A.
Los datos de la Tabla 5 se ingresan al algoritmo (junto con las demás tablas
correspondientes a cada efecto) para que el robot reconozca los valores que debe
enviar a los motores DC y servomotor cada vez que el usuario solicite un
lanzamiento.
Una vez programado la totalidad del algoritmo se realizaron pruebas que

consistieron en realizar grupos de lanzamientos y verificar cuántos caen dentro del
área deseada y cuántos caen fuera.
Tabla 6. Prueba realizada para el área 5.
Área Efecto Lanzamientos Dentro Fuera

Topspin 30 0
Backspin 30 0
5 30
Sidespin 28 2
No-spin 30 0
La tabla anterior es una fracción de la totalidad de datos adquiridos que por su

extensión se dejan disponibles en el Anexo B.
Figura 45. Datos del experimento realizado con el lanzador.
Tomado de: Gráfica realizada por el autor.
56
Figura 46. Determinación de la certeza del lanzador.
Tomado de: Gráfica realizada por el autor.
Debido a que en este experimento se trabajó con variables discretas, se procedió a

determinar la certeza del lanzador. En total se hicieron 1080 lanzamientos, de los
cuales la cantidad de lanzamientos correctos fueron 1067 y la cantidad de
lanzamientos erróneos fueron 13.
1067
𝐶𝑒𝑟𝑡𝑒𝑧𝑎 = ∗ 100 = 98,79%
1080
13
𝐼𝑛𝑐𝑒𝑟𝑡𝑖𝑑𝑢𝑚𝑏𝑟𝑒 = = 1,20%
1080
Un hecho que se esperaba es que los errores se obtuvieran en los lanzamientos

son efectos laterales, esto porque debido al Efecto Magnus al proporcionarle un
efecto lateral a las pelotas, la trayectoria de éstas tiende a desviarse (Figura 4).
La certeza calculada (Figura 46) es la certeza total del lanzador, teniendo en cuenta
las 9 áreas deseadas del lanzador. Teniendo estos datos frecuenciales se puede
saber que la probabilidad de certeza de entrenamiento de un deportista está entre
el 98 – 99%.
En la Figura 47 se puede apreciar el diagrama de flujo correspondiente al algoritmo

desarrollado en C++ para que por medio de un computador se puedan realizar
rutinas de lanzamientos con el prototipo.
57
Figura 47. Diagrama de flujo del algoritmo.
Tomado de: Diagrama realizado por el autor.
Lo primero que ejecuta el programa es la definición de las variables y la

comunicación serial. A continuación, se pueden observar cinco sub-rutinas:
1. Topspin 4. Backspin right

2. Backspin 5. Backspin left
3. No-spin
En cada uno de estos sub-procesos están contenidos los datos obtenidos en el

experimento realizado para determinar los valores de PWM de los motores DC y del
58
servomotor necesarios para desarrollar cada uno de los efectos, por ejemplo, los
valores de la Tabla 5 correspondientes al Topspin se encuentran en la sub-rutina 1
(case1: top ()). Están organizados de manera que el programa recorre la matriz
completa, así la ubicación de los lanzamientos se realiza a cada una de las nueve
zonas disponibles en la mesa. En la Tabla 5 se puede observar que para obtener el
efecto Topspin em las áreas 1, 2 y 3 es necesario un valor de PWM de {0,0,65};
{motor derecho, motor izquierdo, motor superior}. Para las zonas 4, 5 y 6 se
requieren los siguientes valores {135,135,220} y para las zonas más lejanas (7, 8 y
9) el PWM aumenta a {175,175,250}.
El otro arreglo de datos es el de los valores de PWM requeridos en el servomotor

para la correcta ubicación de las pelotas, observando la Tabla 5 se puede observar
que para ubicar los lanzamientos de Topspin en las nueve zonas se requieren tres
valores de PWM en el servomotor: {65,85,100}. Para las zonas 1, 4 y 7 se requiere
que el servomotor esté en 100 grados, para las zonas 2, y 8: 85 grados; y para las
zonas 3, 6 y 9 se requiere que el servomotor esté en 65 grados.
Una vez se carga el programa a la placa de Arduino, se puede observar en el

monitor serie:
Ingrese 1 para TOPSPIN

Ingrese 2 para BACKSPIN
Ingrese 3 para NOSPIN
Ingrese 4 para BACK_R_SPIN
Ingrese 5 para BACK_L_SPIN
Una vez el usuario selecciona el efecto deseado, el lanzador comienza a ejecutar

los lanzamientos a cada una de las zonas de manera secuencial. En el monitor se
puede observar el valor del ángulo seguido de los valores de PWM necesarios para
obtener cada lanzamiento.
Se puede decir que este es un programa de demostración, en el cual se pueden

observar las características destacables del lanzador y todas sus posibilidades.
6.3 COMPARACIÓN ENTRE ROBOTS COMERCIALES Y E-PONG
Se decidió bautizar el prototipo como “e-Pong”, esto debido a que el Club Extreme
Game prestó sus instalaciones para el 100% del trabajo realizado con este proyecto.
Como resultado importante se procede a hacer la comparación (Tabla 7), e-Pong, y
algunos de los robots que se encuentran en el mercado:
59
Tabla 7. Comparación robots comerciales y el prototipo obtenido
COMPARACIÓN ENTRE ROBOTS COMERCIALES Y EL PROTOTIPO OBTENIDO

Robo-pong Robo-pong
CRITERIO Smartpong TT Matic 505B e-Pong
2040 2050
Programable NO NO SI SI SI
Alimentación
SI SI SI SI NO
continua
Altura
SI SI NO SI NO
ajustable
Carcasa
SI SI SI SI SI
resistente
Cabezas de
1 1 1 2 3
lanzamiento
Adherencia a
SI SI SI NO NO
la mesa
¿Realiza
NO NO NO NO SI
saques?
COSTO ($) 2.170.000 3.700.000 6.800.000 11.500.000 1.500.000
6.4 ENCUESTA DE SATISFACCIÓN
Debido a la gran posibilidad de comercializar un prototipo futuro, se ha decidido

realizar una encuesta entre algunos jugadores, entrenadores, padres de deportistas
y comunidad tenismesista local, en donde expresan su opinión después de haber
conocido de primera mano el e-Pong.
Para el diseño de la encuesta se tuvo en cuenta el modelo utilizado para el

lanzamiento de un producto nuevo24. Los resultados completos se podrán analizar
en el Anexo C.
6.5 PROTOTIPO TERMINADO
Una vez realizada la programación y puesta a punto del algoritmo se da por

finalizada la parte experimental, dando como resultado el lanzador que se puede
ver en la Figura 48. Se obtuvieron los resultados esperados, una medida de certeza
más que satisfactoria, robustez necesaria para asegurar que los sistemas
funcionarán como se espera y además un diseño compacto y fácil de trasladar.
Como comentario final cabe destacar que el proyecto se puede seguir mejorando
tanto mecánicamente como visualmente. De igual manera la interfaz con el usuario
24
https://goo.gl/qz3dD4
60
queda pendiente por desarrollar ya sea por medio de una aplicación para el
Smartphone y comunicación vía Bluetooth o por medio de una pantalla LCD.
Figura 48. Prototipo final.
61
7. TRABAJO FUTURO
7.1 INTERFAZ DE USUARIO
No es un secreto que el objetivo principal del presente trabajo se centró en el diseño

de la cabeza de lanzamiento, pieza fundamental para creación de los distintos tipos
de efectos usados en el tenis de mesa. De manera que la interfaz se “descuidó” por
cuestión de tiempo. Actualmente el lanzador se programa a través del IDE de
Arduino, así pues, el PC es un implemento que hay que tener a mano siempre que
se desee usar el lanzador. Como trabajo futuro se propone crear una aplicación
para teléfono inteligente de manera que por Bluetooth o WiFi se haga la
transferencia de datos con el prototipo. También se puede considerar la
programación de una pantalla LCD y así aprovechar el Arduino del cual se dispone.
7.2 ALIMENTACIÓN DE PELOTAS
Algo fundamental para un entrenamiento continuo es la alimentación de pelotas a

la cabeza de lanzamiento. Actualmente la alimentación se hace de manera muy
práctica pero poco continua, así que resultará importante mejorar este aspecto
introduciendo o mejorando el sistema de manera que el lanzador se puede alimentar
continuamente de pelotas.
7.3 ESTÉTICA
Un aspecto que salta a la vista del usuario es lo poco atractivo que resulta el
prototipo. Así que como trabajo futuro y en vista de una posible comercialización,
resultará importante dedicar horas de trabajo al diseño exterior del prototipo.
62
8. CONCLUSIONES
• Se consiguió un prototipo que cumple con todos los objetivos planteados,

tanto los específicos como el objetivo general.
• El sistema de control del prototipo es un sistema en lazo abierto por lo cual

no se pueden controlar perturbaciones externas. Por lo tanto, una buena
oportunidad de mejora se presenta precisamente en el sistema de control,
implementando elementos de sensado para un mejor y más confiable
funcionamiento.
• Se logró, gracias al diseño del lanzador basado en 3 ruedas impulsoras, la

independencia entre velocidad y efecto. De tal manera que se pueden emular
lanzamientos a gran velocidad con poca cantidad de rotación y viceversa.
• La interfaz de usuario, el diseño final del prototipo y el sistema de

alimentación de pelotas se dejan como trabajo futuro ya que éstos no estaban
dentro de los objetivos, sin embargo, se realizaron y cumplen su objetivo de
una manera aceptable.
63
9. BIBLIOGRAFÍA
BOLTON, W. (2001). Mecatrónica, Sistemas de control electrónico en ingeniería

mecánica y eléctrica. México D.F: Alfaomega.
BOYLESTAD, R., & NASHELSKY, L. (2009). Electrónica: teoría de circuitos y
dispositivos electrónicos (Décima ed.). México D.F: Pearson Educación.
Casillas, A. L. (2008). Máquinas, Cálculos de Taller. Madrid.
CRAIG, J. (2006). Robótica. Madrid: Pearson Prentice Hall.
FEDERACIÓN INTERNACIONAL DE TENIS DE MESA. (2003). Manual de
Entrenamiento Nivel I.
FEDERACIÓN INTERNACIONAL DE TENIS DE MESA. (2008). Manual de
Entrenamiento Avanzado. París: ITTF.
GATIEN, J. P. (1994). Tenis de mesa de la A a la Z. Madrid.
HAYT, W. (2007). Análisis de circuitos en ingeniería. México D.F: McGraw-Hill.
INSTITUTO COLOMBIANO DE NORMAS TÉCNICAS. (2001). NTC 1914: Dibujo
técnico, rotulado de planos. Bogotá: ICONTEC.
INSTITUTO COLOMBIANO DE NORMAS TÉCNICAS. (2008). NTC 1486:
Documentación, presentación de tesis, trabajos de grado y otros. Bogotá
D.C: ICONTEC.
INSTITUTO COLOMBIANO DE NORMAS TÉCNICAS. (2008). NTC 5613:
Referencias bibliográficas, contenido, forma y estructura. Bogotá D.C:
ICONTEC.
REAL FEDERACIÓN ESPAÑOLA DE TENIS DE MESA. (2016). Reglamento
técnico de juego. Madrid: RFETM.
SERWAY, R. A., & JEWETT, J. W. (2008). Física para ciencias e ingeniería.
México D.F.: Cengage Learning Editores.
SMITH, W., & HASHEMI, J. (2006). Fundamentos de la ciencia e ingeniería de
materiales (Cuarta ed.). México D.F: McGraw Hill.
YOUNG, H. D., & FREEDMAN, R. A. (2009). Física Universitaria (Doce ed., Vol. I).
México D.F: Pearson Educación.
64
ANEXO A
Valores de PWM y servomotor.
Tabla 8. Valores PWM y ángulos del servomotor
PWM Servomotor
Zona
Derecha Izquierda Arriba Ángulo
65 9
TOPSPIN
175 175 250 85 8

100 7
65 6
135 135 220 85 5
100 4
65 3
0 0 65 85 2
100 1
PWM Servomotor
Zona
65 9
BACKSPIN
200 200 40 85 8
100 7
65 6
150 150 35 85 5
100 4
65 3
60 60 0 85 2
100 1
PWM Servomotor
Zona
65 9
190
NO-SPIN
85 8
100 7
65 6
120 85 5
100 4
65 3
55 45 45 85 2
100 1
65
PWM Servomotor Zona
60 9
SIDE+BACK
DERECHO
255 70 100 75 8
90 7
60 6
235 50 65 75 5
90 4
60 3
130 0 0 75 2
90 1
PWM Servomotor
Zona
65 9
SIDE+BACK
IZQUIERDO
90 255 90 85 8
105 7
65 6
70 255 55 85 5
105 4
65 3
0 140 0 85 2
105 1
VECTOR DE [65 85
VOLTAJE= 5,20-5,30 ÁNGULOS 105]
66
ANEXO B
Experimento realizado con el lanzador para determinar su grado de certeza. Se

realizaron 30 lanzamientos para cada tipo de efecto y para cada una de las áreas
deseadas.
Tabla 9. Datos para calcular certeza del lanzador
Área Efecto Dentro Fuera Certeza por área Desatino por área
Topspin 30 0
Backspin 30 0
Área 1 97,50% 2,50%
Sidespin 27 3
No-spin 30 0
Topspin 30 0
Backspin 30 0
Área 2 100,00% 0,00%
Sidespin 30 0
No-spin 30 0
Topspin 30 0
Backspin 30 0
Área 3 97,50% 2,50%
Sidespin 27 3
No-spin 30 0
Topspin 30 0
Backspin 30 0
Área 4 98,33% 1,67%
Sidespin 28 2
No-spin 30 0
Topspin 30 0
Backspin 30 0
Área 5 98,33% 1,67%
Sidespin 28 2
No-spin 30 0
Topspin 30 0
Backspin 30 0
Área 6 99,17% 0,83%
Sidespin 29 1
No-spin 30 0
Topspin 30 0
Backspin 30 0
Área 7 99,17% 0,83%
Sidespin 29 1
No-spin 30 0
Topspin 30 0
Backspin 30 0
Área 8 100,00% 0,00%
Sidespin 30 0
No-spin 30 0
Topspin 30 0
Backspin 30 0
Área 9 99,17% 0,83%
Sidespin 29 1
No-spin 30 0
67
Total lanzamientos por área 120
Total lanzamientos: 1080
Total lanzamientos dentro: 1067
Total lanzamientos fuera 13
Certeza: 98,80%
Desatino: 1,20%
Figura 49. Certeza total del lanzador
1,20%
3
98,80%
0
2
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2
DESATINO: CERTEZA:
Figura 50. Certeza y desatino por área
Precisión del lanzador

35
Cantidad de lanzamientos
30
25
20
15
10
5
0
Sidespin
Sidespin
Sidespin
Sidespin
Sidespin
Sidespin
Sidespin
Sidespin
Sidespin
Topspin
Topspin
Topspin
Topspin
Topspin
Topspin
Topspin
Topspin
Topspin
Área 1 Área 2 Área 3 Área 4 Área 5 Área 6 Área 7 Área 8 Área 9

Trayectorias deseadas
Dentro Fuera
68
ANEXO C
Resultados de la encuesta de percepción de nuevo producto. Con un total de 30

encuestas diligenciadas entre deportistas, jugadores ocasionales, entrenadores y
demás comunidad tenismesista bogotana se diligenció la siguiente encuesta. Hay
que destacar que gracias a la plataforma de Formularios de Google 25 se pudo
realizar fácilmente esta tarea.
Encuesta: e-Pong
e-Pong es un robot lanzador de pelotas de tenis de mesa desarrollado por Sergio Tiria como proyecto de grado para optar
por el título de Ingeniero Mecatrónico. La información que brinda será muy útil para medir el nivel de satisfacción y detectar
oportunidades de mejora en el robot. ¡Muchas gracias!
* Obligatorio
1. Dirección de correo electrónico / Respuesta abierta. *
2. Nombres y Apellidos / Respuesta abierta. *
3. Número de celular (WhatsApp) / Respuesta abierta. *
4. Tipo de usuario: / Selección múltiple. *
a. Deportista
b. Propietario de Club
c. Entrenador de tenis de mesa
d. Padre/madre de deportista
e. Jugador ocasional
f. Otro: _____
5. En caso de ser jugador, ¿alguna vez ha entrenado tenis de mesa con un robot? / Selección
múltiple.
a. Si
b. No
6. ¿Qué tan interesante le resulta e-Pong? / Escala lineal. *
a. 1: Nada interesante.
b. 5: Muy interesante.
7. ¿Cuál o cuáles de los siguientes aspectos le atraen del e-Pong? / Casillas de verificación. *
a. Permite combinar efectos y posiciones en una misma rutina.

b. Permite emular bolas sin efecto.
c. Es un robot de sobremesa.
d. Ofrece la posibilidad de entrenar recepción de servicios.
e. Posibilidad de entrenamiento autónomo.
f. Otro: ______
25
https://www.google.com/intl/es-419_co/forms/about/
69
8. ¿Qué aspectos no le agradan o mejoraría del producto? / Casillas de verificación. *
a. Diseño. Alimentación de pelotas.

b. Interfaz de usuario (PC).
c. Otro: ______
9. En caso de que los conozca ¿qué es lo que más le gusta de los robots ofrecidos por otras
compañías (Robopong, Smartpong, etc.)? / Respuesta abierta.
10. ¿Qué cambios haría o qué mejoraría en los robots ofrecidos por otras compañías? /
Respuesta abierta.
11. ¿Qué le haría más propenso a usar e-Pong? / Respuesta abierta. *
12. Si e-Pong estuviera hoy disponible en el mercado, ¿qué tan probable es que lo recomiende
a otros? / Selección múltiple. *
a. Muy probable.
b. Probablemente.
c. Tal vez.
d. Definitivamente no.
13. Si no es probable que quiera usar e-Pong, ¿por qué no lo usaría? / Selección múltiple.
a. No necesito un producto como este.

b. Se encuentra satisfecho con los productos de la competencia.
c. No invertiría en un producto como este.
d. Otro: ____
14. Si e-Pong estuviera hoy disponible en el mercado, y partiendo de la base de que el precio le
resultase cómodo ¿lo compraría? / Selección múltiple. *
a. Si.
b. No.
c. Tal vez.
70
RESPUESTAS
Los datos de las primeras tres preguntas se reservan por ser datos confidenciales
de las personas encuestadas.
4. Tipo de usuario:
30 respuestas
Figura 51. Respuestas pregunta 4 de encuesta
5. En caso de ser jugador, ¿alguna vez ha entrenado tenis de mesa con un

robot?
28 respuestas
71
6. ¿Qué tan interesante le resulta e-Pong?
30 respuestas
7. ¿Cuál o cuáles de los siguientes aspectos le atraen del producto?

30 respuestas
8. ¿Qué aspectos no le agradan o mejoraría del producto?

30 respuestas
72
9. En caso de que los conozca ¿qué es lo que más le gusta de los robots
ofrecidos por otras compañías (Robopong, Smartpong, etc.)?
19 respuestas
Diseño
Interfaz de usuario
Trabajo constante
Oscilación y frecuencia
Realimentación de pelotas
Regulación de velocidad
Fácil transporte
Programación de rutinas
El diseño
Respaldo
No conozco
0 1 2 3 4 5 6 7
10. ¿Qué cambios haría o qué mejoraría en los robots ofrecidos por otras
compañías?
22 respuestas
Practicidad
Precision
Robustez
Interfaz de usuario
No conozco
Tamaño y ensamble
El sistema de alimentacion de las pelotas
Precio
Efectos combinados en una misma rutina
0 1 2 3 4 5 6
73
11. ¿Qué le haría más propenso a usar e-Pong?
30 respuestas
Interfaz más fácil de usar

Mejorar técnica y coordinación
Practicidad
Nada
Respaldo
Recepción de servicios
Curiosidad
Tamaño
Entrenamiento autónomo
Costo
Capacidad de combinar posiciones y efectos
Producto nacional
0 1 2 3 4 5 6
12. Si e-Pong estuviera hoy disponible en el mercado, ¿qué tan probable es

que lo recomiende a otros?
30 respuestas
74
13. Si no es probable que quiera usar e-Pong, ¿por qué no lo usaría?
12 respuestas
14. Si e-Pong estuviera hoy disponible en el mercado, y partiendo de la base de

que el precio le resultase cómodo ¿lo compraría?
30 respuestas
Figura 61. Respuestas pregunta 14 de encuesta.
75
ANEXO D
Tabla 10. Tabla de costos materias primas
Costo
Ítem Cantidad Costo total
unitario
Fuente de voltaje 5A/12VDC 1 $ 29.000 $ 29.000
Arduino Mega 1 $ 45.000 $ 45.000
PCB's 3 $ 12.000 $ 36.000
Motores DC 3 $ 8.000 $ 24.000
Motorreductor DC 1 $ 5.000 $ 5.000
Servomotor MG90S 1 $ 25.000 $ 25.000
Acrílico 5mm (cantidad en metros^2) 1 $ 40.000 $ 40.000
Tornillería 1 $ 35.100 $ 35.100
Alambre #22 10 $ 1.500 $ 15.000
Disipador en aluminio 2 $ 2.500 $ 5.000
Jumpers 12 $ 500 $ 6.000
Conectores para PCB 12 $ 500 $ 6.000
Conector hembra fuente de poder 1 $ 4.000 $ 4.000
Cable de poder 1 $ 2.000 $ 2.000
Codo 90º PVC 1 $ 1.200 $ 1.200
Neumáticos de caucho 52mm 3 $ 4.000 $ 12.000
Platón de plástico 1 $ 5.000 $ 5.000
Rodamiento 6809 1 $ 15.000 $ 15.000
Buje metálico 5mm 1 $ 17.000 $ 17.000
TIP 3055 2 $ 3.500 $ 7.000
4N25 5 $ 1.200 $ 6.000
LM317 1 $ 1.000 $ 1.000
TIP122 5 $ 800 $ 4.000
Caimán 6 $ 1.200 $ 7.200
Trimmer 1 $ 1.200 $ 1.200
Resistencias 20 $ 100 $ 2.000
Silicona térmica 1 $ 2.800 $ 2.800
LM7805 1 $ 2.500 $ 2.500
Condensadores electrolíticos 100uF 6 $ 500 $ 3.000
Impresión 3D engranajes 2 $ 12.000 $ 24.000
Impresión 3D cabeza lanzadora 1 $ 15.000 $ 15.000
Impresión 3D llantas 3 $ 6.000 $ 18.000
Impresión 3D camisas para rodamiento 2 $ 4.000 $ 8.000
Impresión 3D tubos conectores 2 $ 7.000 $ 14.000
Impresión 3D prototipos anteriores 1 $ 50.000 $ 50.000
TOTAL $ 493.000
76
Tabla 11. Tabla de costos mano de obra
Tiempo
Actividad Costo
(días)
Diseño de todos los mecanismos del lanzador 20 $ 800.000
Diseño de las PCB 5 $ 100.000
Programación 10 $ 200.000
Ensamble prototipo 10 $ 200.000
Ensamble electrónica y control 2 $ 50.000
Puesta a punto 15 $ 300.000
TOTAL 62 $ 1.650.000
Tabla 12. Tabla de costos totales
Descripción Costo
Materiales $ 493.000
Mano de obra $ 1.650.000
TOTAL $ 2.143.000
77
ANEXO E
Planos de diseño mecánico.
78

Robot Ping Pong

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Robot Ping Pong

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

LANZADOR PROGRAMABLE DE PELOTAS DE TENIS DE MESA

SERGIO ENRIQUE TIRIA GONZÁLEZ

ESCUELA TECNOLÓGICA INSTITUTO TÉCNICO CENTRAL

SERGIO ENRIQUE TIRIA GONZÁLEZ

Trabajo de grado para optar por el título de Ingeniero Mecatrónico

Carlos Felipe Vergara

ESCUELA TECNOLÓGICA INSTITUTO TÉCNICO CENTRAL

Bogotá 16 de noviembre del 2017

La Escuela Tecnológica Instituto Técnico Central, ni el asesor, ni los Jurados

Figura 1. Elementos en el vuelo de un ping pong. ................................................ 17

Tabla 1. Propiedades de las bolas de celuloide y polímero. ................................. 25

Anexo A. Valores de PWM y servomotor.

El Club De Tenis de Mesa – Extreme Game ubicado en la ciudad de Bogotá tiene

La función principal de estos robots es lanzar pelotas desde un extremo de la mesa,

Los lanzadores de pelotas se pueden clasificar principalmente por el número de

Otra característica importante por mejorar es la capacidad del robot de combinar

✓ Topspin o efecto liftado.

• La dependencia de los robots entre velocidad y efecto deriva en que no se

• Debido a la alta demanda de jugadores asistentes al Club Extreme Game, se

1.2 DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA

Sin embargo, es necesario recalcar que los robots actuales no ofrecen

El problema aumenta cuando a partir de julio del 2014 la Federación Internacional

1.3 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

¿Cómo diseñar y construir un prototipo de lanzador de pelotas de tenis de mesa

El tenis de mesa es un deporte que se entrena en compañía de otro deportista,

Con el diseño de un robot más eficiente y preciso se obtiene un entrenamiento más

3.1 OBJETIVO GENERAL

Diseñar e implementar un lanzador de bolas de ping pong. Con efectos usados en

3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

• Diseñar un sistema mecatrónico, que cumpla con la variedad de efectos que

• Lograr que el robot tenga la capacidad de realizar servicios (saques).

• Mantener un grado de exactitud de 0,225 m2 (45 cm x 50 cm), que permita

4.1 MARCO TEÓRICO

4.1.1 Aerodinámica de la pelota de tenis de mesa. De acuerdo con lo que escribió

La fuerza gravitatoria le confiere la capacidad de describir una parábola en el aire,

Figura 1. Elementos en el vuelo de un ping pong.

Tomado de: http://www.alternatura.com/futm/science/aerodynamics.htm

La trayectoria de la pelota (después de ser golpeada), dependerá de variables como

3 Aerodinámica de la pelota deportiva - Aerodinámica de la pelota de tenis de mesa por Roberto

Figura 2. Efecto Magnus.

Como se puede observar en la Figura 3, las trayectorias de una pelota en vuelo

Figura 3. Proyección de las trayectorias en el plano vertical.

Tomado de: http://www.alternatura.com/futm/science/aerodynamics.htm

Tomado de: http://www.alternatura.com/futm/science/aerodynamics.htm

En la Figura 4, se puede apreciar cómo cambia el Efecto Magnus las trayectorias

4.1.3 Movimiento de un proyectil (parabólico). El movimiento de un proyectil se

• La aceleración (vertical) es constante en el intervalo del movimiento y se

Se denomina movimiento parabólico al que es realizado por un objeto cuya

Figura 5. Alcance y altura máximos.

Tomado de: Física para ciencias e ingeniería, Serway (p.78)

𝑥 = (𝑣0 𝑐𝑜𝑠𝛼0 )𝑡 (1)

Relación entre cinemática lineal y angular.

Figura 6. Cuerpo rígido rotando sobre un punto fijo O

Tomado de: Física Universitaria. Sears – Semansky (p. 293)

4.1.4 Cálculo de engranajes. Un engranaje es un elemento mecánico destinado a

La relación de transmisión es una proporción entre las velocidades angulares de

La fórmula para determinar el diámetro primitivo (Dp) es:

En donde M es el módulo y N es el número de dientes del engranaje.

El diámetro exterior (De) está determinado por la siguiente fórmula:

Después de hallar el valor de l se puede determinar fácilmente el D i:

K= energía cinética inicial g= gravedad

4.1.6 Coeficiente de restitución de la pelota (e). Es una medida del grado de

4.2 MARCO CONCEPTUAL

• La superficie superior de la mesa, conocida como superficie de juego, será