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VIBRACIONES FORZADAS

Desde el punto de vista de las aplicaciones de ingeniería, las vibraciones más


importantes son las vibraciones forzadas de un sistema. Estas vibraciones ocurren
cuando un sistema se somete a una fuerza periódica o cuando esta elásticamente
conectado a un apoyo que tiene un movimiento alternante.

Considérese en primer lugar el caso de un cuerpo de masa 𝑚 suspendido de un


resorte y sometido a una fuerza periódica 𝑷 de magnitud 𝑃=𝑃𝑚𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑓𝑡, donde 𝜔𝑓
es la frecuencia circular de 𝑷 y se conoce como frecuencia circular forzada del
movimiento. Esta fuerza puede ser una fuerza externa real aplicada al cuerpo, o una
fuerza centrífuga producida por la rotación de alguna parte desbalanceada del
cuerpo, medido a partir de su posición de equilibrio, se escribe la ecuación de
movimiento

+↓ F = ma: Pm sen ωf t + W − k (δestática − x) = mẍ

Como W = kδestática , se tiene


mẍ + kx = Pm sen ωf t (∗)
A continuación se considera el caso de un cuerpo de masa 𝑚 suspendido de un
resorte conectado a un apoyo móvil cuyo desplazamiento 𝛿 es igual a δm sen ωf t.

Si el desplazamiento 𝑥 del cuerpo se mide a partir de la posición de equilibrio


estático correspondiente a 𝜔𝑓𝑡=0, se halla que el alargamiento total del resorte en
el instante 𝑡 es 𝛿𝑠𝑡+𝑥−𝛿𝑚𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑓. La ecuación de movimiento es, por tanto,
+↓ F = ma: W − k (δestática + x − δm senωf t) = mẍ (∗)
Como W = kδestática , se tiene

mẍ + kx = kδm sen ωf t (∗∗)


Se ve que las ecuaciones (*) y (**) son de la misma forma y que una solución de la
primera ecuación satisfará la segunda si se hace 𝑃𝑚=𝑘𝛿𝑚.
Una ecuación diferencial como la (*) o la (**), con el miembro del lado derecho
diferente de cero, se conoce como no homogénea. Su solución general se obtiene
agregando una solución particular de la ecuación dad a la solución general de la
ecuación homogénea correspondiente (con el miembro del lado derecho igual a
cero). Se puede obtener una solución particular probando una solución de la forma
xpart = xm sen ωft (∗∗∗)
Si se sustituye xpart por 𝑥 en la ecuación (*), se obtiene
−mω2x xm sen ωf t + kxm sen ωf t = Pm sen ωf t

La que se puede resolver para la amplitud,


Pm
xm =
k − mω2f

Vibraciones Forzadas

Existe un motor magnético que genera una fuerza que desplazará el cono. 𝐹𝑒 es la
nueva fuerza añadida.

Podemos escribir la ecuación de esta forma, reuniendo todas las fuerzas presentes:

En el caso del altavoz, la fuerza de excitación es una suma de frecuencias puras, y


resulta interesante examinar el caso de cuando f(t) es una onda cosenoidal pura:
Como ya hemos resuelto la parte homogénea, aplicaremos el método de los
coeficientes indeterminados para hallar la resolución, que será alguna de las tres
posibles soluciones anteriores (soluciones homogéneas) más una solución
particular. Tomaremos como solución:

Sustituimos y obtenemos el sistema

De donde obtenemos A y B, que son:

Es decir, nuestra solución particular es la siguiente:

Para simplificar la ecuación hacemos el siguiente cambio:

y nos queda la siguiente solución particular:

Recordamos que la solución a una ecuación diferencial de 2º orden no homogénea


es la suma de la solución homogénea más la particular (x=xh+xp), y que tenemos
tres posibles soluciones homogéneas que dependen de los parámetros c
(coeficiente de rozamiento viscoso), M (masa móvil) y k (constante elástica), y que
definen los casos estudiados anteriormente: sobreamortiguado, críticamente
amortiguado y subamortiguado.

Sobreamortiguado:

Críticamente amortiguado:

Submortiguado:

En todos, como consecuencia del tipo de movimiento y con la única necesidad de


que exista un mínimo amortiguamiento, tenemos una parte que decrece, que tiende
a cero (la que define el tipo de vibración) y una parte que es constante en el tiempo,
consecuencia de la vibración forzada. A la primera parte se la denomina transitoria y
a la segunda estacionaria, ya que con el transcurso del tiempo la primera
desaparece, se hace cero, pero la segunda permanece.

¿De qué nos sirve esto?

Sirve para interpretar la respuesta temporal del


sistema: Los sistemas sobre amortiguados son los
que mejores características temporales poseen,
mientras que los sistemas subamortiguados son los
que peor se comportan.
Por decirlo de alguna manera, los tiempos de establecimiento (subida y bajada
completa) de la onda (pensando más bien en valor
absoluto, quizás en un valor RMS) son menores en los
sistemas sobreamortiguados que en los
subamortiguados.

En la imagen de arriba a la derecha podemos ver la


respuesta ante tres ciclos de onda de un sistema
resonante críticamente amortiguado (por ejemplo: caja
cerrada con Q=0,5, Bessel).

El tiempo de subida puede interpretarse como parte del


comportamiento paso alto que tiene la onda, al final
vemos que la onda desaparece dejando sólo una ligera
sobre oscilación, que puede deberse a un error en la
simulación.

En la imagen central podemos ver un ejemplo de sistema


subamortiguado, en el caso una caja cerrada con
Q=0,707 (Butterworth). La respuesta es buena pero la sobre oscilación al final es
mayor.

La última imagen no corresponde con lo estudiado porque se trata de una caja bass-
freflex, que es un sistema resonante de 4º orden, no de 2º. Conocemos las ventajas
de extensión de la respuesta de las BR, y también que se consigue a base de
penalizar la respuesta temporal.

Aquí vemos el porqué. La respuesta es mala, con sobre oscilaciones al principio


pero muy especialmente al final, y sin que se llegue a alcanzar el valor máximo que
debía alcanzar.

Esto da una idea de que el orden también es un elemento tan importante como el
coeficiente de amortiguamiento.
1. Un objeto de 10 kg está suspendido por dos muelles idénticos
de constante elástica K=500 N/m asociados en serie, y un
amortiguador de tipo viscoso de constante c=90 N·s/m.

Calcular:

a) Coeficiente de amortiguamiento crítico


b) Factor de frecuencias (Ω)
c) Valor del pseudoperiodo justificando su existencia
d) Si, inicialmente, se separa de su posición de equilibrio estable
5cm, calcular la energía total en ese instante.
e) Indicar el principio de conservación de la energía que cumple

RESOLUCIÓN

a) Constante equivalente (serie)

1 1 1 1 1 2 250𝑁
= = = + = ; 𝐾𝑒𝑞 =
𝐾𝑒𝑞 𝑘1 𝑘2 500 500 500 𝑚

𝑁. 𝑠 𝐾𝑒𝑞 𝑟𝑎𝑑 𝑐 90
𝑐𝑜𝑟 = 2√𝐾𝑚 = 2. √2500 = 100 ; 𝑊𝑛 = √ =5 ;𝑓 = = = 0,9
𝑚 𝑚 𝑠 𝑐𝑐𝑟 100

b) Factor de frecuencias
2 2 2
𝑊𝑛´ 2,18
Ω = 1 − 𝑓 = 0.19; = 0.527; Ω = 0.436; Ω = = = 0.436;
𝑊𝑛 5
𝑐 2 90 2 𝑟𝑎𝑑
Comprobación: 𝑊𝑛´ = 𝑊𝑛 √1 − ( ) = 5√1 − ( ) = 2.18
𝑐𝑐𝑟 100 𝑠

c) Pseudoperiodo, existe por ser un amortiguamiento subcrítico


2𝜋 2𝜋
T′ = ´ = = 2.88𝑠
𝑊𝑛 2.10

d) Cumple el principio de conservación de la energía total, el principio de


conservación de la energía mecánica no lo cumple por existir fuerza
amortiguadora disipadora de energía.

2. El motor eléctrico de 30kg mostrando en la figura, está soportando mediante


cuatro resortes y cada resorte tiene rigidez de 200 N/m. Si el rotor R esta
desbalanceado de manera que su efecto es equivalente a una masa de 4 kg
ubicado a 60 mm del eje de rotación, determine la amplitud de vibración
cuando el rotor este girando a 𝜔 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠. El factor de amortiguamiento es
C/Cc = 0.15

Solución
La fuerza periódica responsable de que el motor vibre es la fuerza centrífuga debida
al rotor desbalanceado. Esta fuerza tiene magnitud constante de
2
𝑟𝑎𝑑 2
𝐹0 = 𝑚𝑎𝑛 = 𝑚𝑟𝜔 = 4𝐾𝑔(0.06𝑚) (10 ) = 24𝑁
𝑠
𝑟𝑎𝑑
Como 𝐹 = 𝐹0 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡, donde 𝜔 = 10 𝑠 , entonces:

𝐹 = 24 𝑠𝑒𝑛10𝑡
La rigidez de todo el sistema de cuatro resortes es K=4(200 N/m)=800 N/m. Por
tanto, la frecuencia natural de vibraciones es:

𝑘 800 𝑁/𝑚
𝜔𝑛 = √ = √ = 5.16 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑚 30 𝐾𝑔

Como el factor de amortiguador es conocido, la amplitud de estado estable puede


ser determinada con la primera de las ecuaciones vistas anteriormente, esto es,

𝐹0
𝐶′ = 𝑘 = 0.0107 𝑚 = 10.7 𝑚
2 2 2
√[1 − ( 𝜔 ) ] + [2(0.15) ( 10 )]
𝜔𝑛 5.16