UNIVERSIDADE ALTO VALE DO RIO DO PEIXE

LUCAS DOS REIS

MODELAMENTO MATEMÁTICO

CAÇADOR
2019
 LUCAS REIS

MODELAMENTO MATEMÁTICO

Trabalho apresentado ao curso de Engenharia

Mecânica, como exigência da segunda nota das
disciplinas da nona fase.

CAÇADOR
2019
 Conforme mostrado no capítulo anterior, muitos sistemas dinâmicos
podem ser representados por uma equação diferencial de segunda ordem,
linear, com coeficientes constantes (parâmetros constantes). Estes modelos são
denominados modelos de um grau de liberdade (1GL), pois os sistemas
dinâmicos correspondentes têm seus movimentos definidos por apenas uma
coordenada, de translação ou de rotação. Neste e nos capítulos seguintes serão
analisadas as soluções dessa equação diferencial em função dos parâmetros de
massa, de rigidez, de amortecimento e da força externa excitadora. Inicialmente
serão analisadas as soluções da equação homogênea do sistema. Esta equação
corresponde ao modelo matemático quando as funções excitadoras são nulas.
Neste caso, estudam-se as vibrações livres que ocorrem devido a condições
iniciais não nulas. Podese retirar um sistema de sua condição de equilíbrio e
abandoná-lo a um movimento livre de duas formas: através de uma posição
inicial diferente da posição de equilíbrio ou através de um impulso como, por
exemplo, através de um martelo de impacto que imprime uma velocidade inicial
não nula.
Conforme mostrado no capítulo anterior, com a aplicação das leis do movimento
e de hipóteses simplificadoras pode-se mostrar que muitos sistemas mecânicos
possuem um modelo matemático representado por:

𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑓

Onde

m é a massa do modelo;

c é o coeficiente de amortecimento do modelo;

k é o coeficiente de rigidez do modelo;

x=x(t) é o deslocamento da massa m na direção do movimento;

𝑑𝑥
𝑥̇ = 𝑥̇ (𝑡) = É a velocidade da massa m na direção do movimento;
𝑑𝑡

𝑑²𝑥
𝑥̈ = 𝑥̈ (𝑡) = 𝑑𝑡 2 É a aceleração da massa m na direção do movimento e

𝑓 = 𝑓(𝑡) É a força externa aplicada na massa m na direção do

movimento.
O estudo da vibração livre é feito a partir da equação (2.1) tornando nula
a força

Externa aplicada, isto é, com𝑓(𝑡) = 0. Portanto, tem-se

𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0

A equação (2.2) é uma equação diferencial homogênea de segunda

ordem. A solução geral possui uma das seguintes formas:

𝑥 = 𝐴𝑖 𝑒 𝜆𝐼𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝜆2𝑡 para 𝜆1 ≠ 𝜆2

𝑥 = 𝐴𝑖 𝑒 𝜆𝐼𝑡 + 𝐴2 𝑡𝑒 𝜆2𝑡 para 𝜆1 ≠ 𝜆2

Onde 𝜆1 𝑒 𝜆2 são as raízes equação da característica do problema, dada

por

𝑚𝜆2 + 𝑐𝜆 + 𝑘 = 0 (2.5)

As constantes de integração A1 e A2 dependem das condições iniciais de

posição x(0) e de velocidade 𝑥̇ (0) . Resolvendo a equação algébrica (2.5),
obtêm-se

−𝑐±√𝑐 2 −4𝑚𝑘 −𝑐±√𝑐 2 −𝑐 −2

𝜆1,2 = = (2.6)
2𝑚 2𝑚
Onde definiu-se o coeficiente de amortecimento crítico 𝑐 através de :

𝑐 = 2√𝑚𝑘 (2.7)

A partir das raízes dadas por (2.6), são observadas três situações:

𝜄 - para um coeficiente de amortecimento c tal que c<2√𝑚𝑘, isto é c<𝑐,

obtêm-se duas raízes complexas e conjugadas dadas por

−𝑐±𝔦√𝑐 2 −4𝑚𝑘
𝜆1,2 = onde 𝔦 = √−1 (2.8)
2𝑚

Neste caso, o sistema é identificado como subamortecido.

ii - para um coeficiente de amortecimento c tal que 𝑐 = 2√𝑚𝑘, isto é 𝑐 = 𝑐

, obtêm-se duas raízes reais e iguais, dadas por

−𝑐 𝑘
𝜆1,2 = 2𝑚 = −√𝑚 (2.9)

Neste caso, o sistema é identificado como criticamente amortecido.

Observa-se que este é um caso limite para a mudança do tipo das raízes,
de complexas para reais.

iii - para um coeficiente de amortecimento c tal que 𝑐 = 2√𝑚𝑘, isto é 𝑐 =

𝑐, obtêm-se duas raízes reais distintas dadas por
 −𝑐±√𝑐 2 −4𝑚𝑘
𝜆1,2 = (2.10)
2𝑚

Neste caso, o sistema é identificado como sobreamortecido. Para melhor

identificar cada um destes três tipos de sistemas, pode-se definir um
parâmetro adimensional denominado fator de amortecimento, dado pela
razão

𝑐 𝑐
𝜉= = (2.11)
𝑐 2√𝑘𝑚

Portanto, tem-se 𝜉< 1 para sistemas subamortecidos, 𝜉 = 1 para sistemas

criticamente amortecidos e 𝜉 > 1 para sistemas sobreamortecidos.
Algumas aplicações requerem fatores de amortecimento menores que
um. Em outros casos, particularmente no controle de vibrações, os
sistemas devem ser criticamente amortecidos, ou até mesmo
sobreamortecidos. Deve-se observar também que sistemas compostos
de materiais metálicos possuem fatores de amortecimento muito
pequenos, frequentemente menores que 0,1, quando não há dispositivos
especiais (amortecedores) projetados para aumentar este valor. O
amortecimento próprio dos materiais é difícil de ser modelado. Por isso,
este parâmetro é obtido usualmente através de procedimentos
experimentais.