RESUMEN PROPULSORES DE CORRIENTE ALTERNA

Gilmar Alberto Arias Tejada Codigo:2175588

Los motores de CA tienen varias ventajas; son más ligeros (20 a 40% más ligeros que los motores
equivalentes de CD), económicos y necesitan menos mantenimiento en comparación con los
motores de CD. Requieren de un control de la frecuencia, del voltaje y de la corriente en las
aplicaciones de velocidad variable. Para cumplir con los requisitos de la propulsión, los
convertidores, inversores y controladores de voltaje en CA de potencia pueden controlar la
frecuencia, el voltaje y/o la corriente. Estos controladores de potencia, relativamente complejos y
más costosos, requieren de técnicas de retroalimentación de control avanzadas, como son la
referencia a un modelo, el control adaptable, el motor deslizante y el control orientado al campo.
Sin embargo, las ventajas de los propulsores de CA son mayores que sus desventajas. Existen dos
tipos de propulsores de CA:

-PROPULSORES DE MOTOR DE INDUCCION

Los motores de inducción trifásicos por lo común se utilizan en propulsores de velocidad ajustable
y tienen bobinados trifásicos en estator y rotor. La velocidad de rotación del campo se llama
“velocidad síncrona” y se define como:

Donde p es el número de polos y w es la frecuencia de la alimentación en rad/s

Si el voltaje de fase es un estator, Vs=√2Vs sen wt, produce un enlace de flujo (en el rotor) según

El voltaje inducido por fase en el bobinado del rotor es

Que da la velocidad del motor como Wm=Ws(1-S). La corriente del rotor está dada por
El modelo de circuito por fase de los motores de inducción donde Rs y Xs son la resistencia por
fase y la reactancia de fuga del embobinado del estator, Rm representa la resistencia por perdidas de
excitación (o de núcleo) y Xm es la reactancia de magnetización. Cuando se conecta la
alimentación, hay una perdida en el núcleo del estator, y la perdida en el núcleo del rotor depende
del deslizamiento.
-Características de rendimiento
Si el motor esta alimentado a partir de un voltaje fijo a una frecuencia constante, el par motor
desarrollados es una función del deslizamiento y las características par motor-velocidad. La
operación como motor en reversa y en frenado regenerativo se puede obtener mediante la inversión
de la secuencia de fases de las terminales del motor. Las características de velocidad-par motor
inversas se muestran mediante líneas punteadas.

En regeneración, la velocidad Wn es mayor que la velocidad síncrona Ws, con Wm y Ws en la

misma dirección, y el deslizamiento es negativo. Por lo tanto, Rr/s es negativo. Esto significa que la
potencia es devuelta de la flecha al circuito del rotor y el circuito opera como generador. El motor
devuelve la potencia al sistema de alimentación. La característica de par motor-velocidad es similar
a la del uso como motor, pero con un valor negativo para el par motor.
En la operación en sentido inverso, la velocidad tiene el sentido opuesto a la dirección del campo, y
el deslizamiento es mayor que la unidad. Esto puede ocurrir si se invierte la secuencia de la fuente
de alimentación cuando el motor se utiliza en sentido hacia adelante, de tal suerte que también se
invierte la dirección del campo. El par motor desarrollado, que tiene la misma dirección que el
campo, se opone al movimiento y actúa como par motor de frenado. Dado que s>1, las corrientes
dentro del motor son altas, pero el par motor desarrollado es pequeño. La energía debida a un freno
de operación invertida debe dispersarse dentro del motor, lo que provoca un calentamiento excesivo
del mismo. Este tipo de frenado no es recomendable.

Puede notarse, a partir de las anteriores ecuaciones, que si el motor opera con un deslizamiento
pequeño, el par motor desarrollado resulta proporcional al deslizamiento y la velocidad se reduce
con el par motor. La corriente del rotor, que a la velocidad síncrona es cero, aumenta debido a una
reducción en Rr/s conforme se reduce la velocidad. El par motor desarrollado también aumenta
hasta que llega a su valor máximo en S=Sm. Para S<Sm, el motor opera en forma estable en la
porción de las características de la velocidad-par motor. Si la resistencia del rotor es baja, Sm
también es bajo. Esto es el cambio en la velocidad del motor desde que no hay carga hasta el par
motor especificado es solo un porcentaje pequeño. El motor opera esencialmente a velocidad
constante. Cuando el par motor de la carga excede el par motor de ruptura, el motor se detiene y la
protección de sobrecarga debe desconectar de inmediato la fuente, a fin de impedir un daño debido
al sobrecalentamiento. Debe hacerse notar que para S>Sm el par motor se reduce, a pesar del
incremento en la corriente de rotor, y en la mayor parte de los motores la operación sigue inestable.
La velocidad y el par motor de los motores de inducción puede variarse mediante uno de los
siguientes procedimientos:

1. Control de voltaje de estator

La figura muestra las características típicas par motor-velocidad. Los puntos de intersección con la
línea de carga definen los puntos de operación estable. En cualquier circulo magnético. el voltaje
inducido es proporcional al flujo y a la frecuencia. Con forme el voltaje del estator se reduce, el
flujo en el entrehierro y el par motor se reducen también. Para un voltaje menor, la corriente tendrá
un pico en un deslizamiento Sa=1/3. El rango del control de velocidad depende del deslizamiento
correspondiente al par motor máximo, Sm. Para un motor de bajo deslizamiento, el rango de
velocidad es muy angosto. Este tipo de control de voltaje no es adecuado para una carga de par
motor constante y por lo general se usa en aplicaciones que requieren de un par de motor de
arranque bajo y un rango pequeño de velocidades, con un deslizamiento relativamente bajo.

El voltaje del estator puede modificarse mediante controladores trifásicos de voltaje en CA,
inversores de enlace variables en CD alimentados por voltaje o inversores PWM. Sin embargo,
debido a los requisitos limitados del rango de velocidades, por lo general para obtener el control de
voltaje se utilizan los controladores de voltaje en CA. Estos son muy sencillos. Sin embargo, el
contenido armónico es alto y el factor de potencia de entrada de los controladores es bajo. Se
utilizan principalmente en aplicaciones de baja potencia, como ventiladores, sopladores y bombas
centrifugas, en las que el par motor de arranque es bajo. También se utiliza en el arranque de
motores de inducción de alta potencia, a fin de limitar la corriente de arranque.

2. Control de voltaje de rotor

En un motor de rotor devanado, se puede conectar una resistencia externa trifásica a los anillos de
deslizamiento. Si se varia la resistencia Rx, puede variarse el par motor desarrollado. Si Rx se
refiere al bobinado del estator y se suma a Rr. Las características típicas par motor-velocidad en
función de la resistencia del rotor aparecen en la figura. Este método incrementa el par motor de
arranque, en tanto limita la corriente de arranque. Sin embargo, se trata de un método ineficiente y,
si las resistencias en el circuito del rotor no son iguales, existirán desequilibrios en los voltajes y
corrientes. Un motor de inducción de rotor devanado se diseña para tener una baja resistencia al
rotor, de tal manera que en operación la eficiencia sea alta y el deslizamiento a plena carga sea bajo.
El incremento en la resistencia del rotor no afecta el valor del par motor máximo, pero aumenta el
deslizamiento. Los motores del rotor devanado se utilizan ampliamente en aplicaciones que
requieren de arranque y frenados frecuentes, con pares de motor de arranque grandes (por ejemplo,
malacates de grúas). En vista de la disponibilidad de los bobinados del rotor para modificar la
resistencia del mismo, el rotor devanado ofrece una mayor flexibilidad de control. Sin embargo, el
costo aumenta y el mantenimiento es necesario, debido a los anillos y escobillas de deslizamiento.
El uso del motor del rotor devanado es menos común en comparación con el motor de jaula de
ardilla.

La resistencia trifásica puede reemplazarse por un rectificador trifásico de diodos y un pulsador, tal
y como se ve en la figura 15-6ª, donde el GTO opera como interruptor pulsador. El inductor, Ld,
actúa como fuente de corriente, Id, y el pulsador vario la resistencia efectiva.
La porción de la potencia en el entrehierro que no es convertida en potencia mecánica, se le conoce
como “Potencia de deslizamiento”. La potencia de deslizamiento se disipa en la resistencia R.
La potencia de deslizamiento del circuito del rotor puede devolverse a la alimentación,
reemplazando el pulsador y las resistencias, R, con un convertidor trifásico completo, tal y como se
muestra en la figura 15-6b. El convertidor opera en modo de inversión, con un amigo de retraso
π/2<a<π,por lo que devuelve energía a la fuente.
La variación del ángulo de retraso permite un flujo de potencia y el control de la velocidad. Este
tipo de propulsores se conocen como propulsores “Kramer estáticos”. De nuevo, si se reemplaza el
puente de rectificadores por tres convertidores trifásicos duales (o cicloconvertidores), como
aparece en la figura 16-6c, el flujo de potencia de deslizamiento en cualquier dirección resulta
posible; esta disposición se conoce como propulsor “Scherbius estático”. Los propulsores Kramer y
Scherbius estáticos se utilizan en las aplicaciones de gran potencia de las bombas y los sopladores,
en las que solo se requiere de un rango limitado del control de velocidades. Dado que el motor está
conectado directamente con la fuente, el factor de potencia de estos propulsores es por lo general
alto.

3. Control de frecuencia
El par motor y velocidad de los motores de inducción pueden controlarse modificando la frecuencia
de alimentación. Si el voltaje se mantiene fijo en su valor especificado. Si el voltaje se mantiene fijo
en su valor especificado, en tanto se reduce la frecuencia por abajo de su valor, el flujo aumenta.
Esto causa saturación del flujo en el entrehierro, y los parámetros del motor no son válidos en la
determinación de las características par motor-velocidad. A baja frecuencia, las reactancias se
reducen y la corriente del motor puede resultar demasiado alta. Este tipo de control de frecuencia
normalmente no se utiliza.
Si la frecuencia se incrementa por arriba de su valor especificado, el flujo y el par motor se reducen.
Si la velocidad síncrona, correspondiente a la frecuencia especificada se conoce como velocidad
base Wb. Las características típicas par motor-velocidad se muestran en la figura, para diversos
valores de β.

4. Control de voltaje y frecuencia de estator

Las características típicas par motor-velocidad se muestra en la figura. Conforme la frecuencia se
reduce, β disminuye y el deslizamiento correspondiente al par motor máximo aumenta. Para una
demanda dada de par motor, la velocidad se puede controlar si se varia la frecuencia. Por lo tanto, al
varias tanto el voltaje como la frecuencia, es posible controlar el par motor y la velocidad.
Normalmente el par motor se mantiene constante, en tanto se varia la velocidad. El voltaje a
frecuencia variable se puede obtener mediante inversores trifásicos, es decir, cocloconvertidores.
Los cicloconvertidores se utilizan en aplicaciones de potencias muy grandes (por ejemplo,
locomotoras y molinos de cemento) en las que el requisito de frecuencia es la mitad o una tercera
parte de la frecuencia de línea.
En la figura 15-11 se muestran tres disposiciones posibles de un circuito para la obtención de
voltajes y frecuencia variables. En la figura 15-11ª, el voltaje en CD se conserva constante, se
aplican técnicas PWM para variar tanto el voltaje como la frecuencia dentro del inversor. En razón
de la existencia del rectificador de diodos, la regeneración no es posible y el inversor generara
armónicas de regreso a la alimentación de CA. En la figura 15-11b, el pulsador vario el voltaje en
CD al inversor y este controla la frecuencia. Debido al pulsador, la inyección de armónicas a la
alimentación en CA es reducida. En la figura 15-11c, se varia el voltaje en CD mediante el
conversor dual, y dentro del inversor la frecuencia es controlada. Este arreglo permite la
regeneración; sin embargo, el factor de potencia de entrada al convertidor es bajo, especialmente a
un ángulo grande de retraso.

5. Control de corriente de estator

El par motor de los motores de inducción puede controlarse variando la corriente del rotor. La
corriente de entrada, que es fácilmente accesible, se modifica en vez de variar la corriente del rotor.
Para una corriente de entrada fija, la corriente del rotor depende de los valores relativos de las
impedancias magnetizantes y del circuito del rotor.
Las características típicas par motor-velocidad se muestra en la figura. Dado que Xm es grande en
comparación con Xs y Xr, el par motor de arranque es bajo. Conforme aumenta la velocidad, o el
deslizamiento se reduce, el voltaje en el estator se eleva y el par motor aumenta. La corriente de
arranque es baja debido a los bajos valores de flujo (ya que Imes bajo y Xm es grande) y de la
corriente del rotor, comparados con sus valores especificados. En razón del incremento de flujo, el
par motor aumenta con la velocidad. Un incremento adicional en la velocidad hacia la pendiente
positiva de las características aumenta el voltaje terminal más allá del valor especificado. También
el flujo y la corriente magnetizante se incrementan, saturando por lo tanto el flujo. Se puede
controlar el par motor mediante la corriente y el deslizamiento en el estator. Para mantener
constante el flujo en el entrehierro y en fin de evitar saturación debido al alto voltaje, normalmente
el motor se opera en la pendiente negativa de las características equivalentes par motor-velocidad,
con control de velocidad. La pendiente negativa está en la región inestable y el motor debe operarse
en control de lazo cerrado. A un deslizamiento bajo, el voltaje terminal puede resultar excesivo y el
flujo se saturará. Debido a la saturación, el pico de par motor, tal y como aparece en la figura, será
menor de lo mostrado.

6. Control de voltaje, corriente y frecuencia

La características par motor-velocidad del motor de inducción dependen del tipo de control. Puede
ser necesario variar el voltaje, la frecuencia y la corriente a fin de cumplir con los requisitos de par
motor-velocidad tal y como se muestra en la figura, donde aparecen tres regiones. En la primera
región, la velocidad puede variarse mediante el control de voltaje ( o de la corriente) a un par motor
constante. En la segunda región, el motor opera a una corriente constante y lo que varia es el
deslizamiento. En la tercera región, la velocidad queda controlada por la frecuencia a un valor
reducido de la corriente del estator.

Las variaciones del par motor y de la potencia para un valor de corriente del estator y de la
frecuencia por debajo de la frecuencia especificada aparecen en líneas punteadas en la figura. Para
β<1, el motor opera a un flujo constante. Para β>1, el motor opera bajo el control de frecuencia,
pero a un voltaje constante. El motor opera en el modo de debilitamiento de campo.
A fin de cumplir con el ciclo de trabajo par motor. velocidad de un propulsor, es como utilizar el
control de voltaje, corriente y frecuencia

-Control de lazo cerrado de motores de inducción

A fin de satisfacer las especificaciones de régimen permanente y de rendimiento transitorio de los
propulsores de CA, es por lo general necesario un control en lazo cerrado. La estrategia de control
puede ponerse en práctica mediante “Un control escalar”, en el que las variables e control sean
cantidades en CD y solo sus magnitudes sean controladas; “Un control vectorial”, en el que se
controlen tanto la magnitud como la fase de las variables de control, o “Un control adaptable”, en el
que los parámetros del controlador varíen en forma continua, a fin de adaptarse a los cambios en las
variables de salida.

-PROPULSORES DE MOTOR SINCRONO

Los motores síncronos tienen un bobinado polifásico en el estator, también conocido como
armadura, y un bobinado de campo en el rotor, que conduce una corriente directa. Existen dos
fuerzas magnetomotrices involucradas: una debida a la corriente de campo y otra debida a la
corriente de la armadura. La fuerza magnetomotriz resultante es la que produce el par motor. La
armadura es idéntica a la del estator de los motores de inducción, pero en el rotor no hay inducción.
Un motor síncrono es una máquina de velocidad constante que siempre gira con un deslizamiento
cero a la velocidad síncrona, que depende de la frecuencia y del número de polos. Un motor
síncrono se puede operar como motor o como generador. El factor de potencia puede controlarse
variando la corriente de campo. Los cicloconvertidores y los inversores están ampliando las
aplicaciones de los motores síncronos en los propulsores de velocidad variable. Los motores
síncronos se pueden clasificar en seis tipos distintos:
 1. Motores de rotor cilíndrico
El bobinado de campo es enrollado en el rotor, que es cilíndrico. Estos motores tienen un
entrehierro uniforme. Las reactancias son independientes de las posiciones del rotor. El circuito
equivalente por fase, si se desprecia la perdida sin carga, siendo Ro la resistencia de la armadura por
fase y Xs la reactancia síncrona por fase, Vf, que es dependiente de la corriente de campo, se
conoce como voltaje de excitación o de campo. El factor de potencia depende de la corriente de
campo. Las curvas V, que muestran las variaciones típicas de la corriente de la armadura en función
de la corriente de excitación, se muestran en la figura. Para la misma corriente de la armadura, el
factor de potencia puede adelantarse o atrasarse. Dependiendo de la corriente de excitación If

2. Motores de polos salientes

La armadura de los motores de polos salientes es similar al de los motores de rotores cilíndricos. Sin
embargo, debido a su geometría, el entrehierro no es uniforme y el flujo depende de la posición del
rotor. El bobinado de campo esta enrollado individualmente sobre las piezas polares. La corriente
de la armadura y las reactancias pueden resolverse en las componentes de los ejes directo y
cuadrático. Id e Iq son las componentes de la corriente de la armadura en el eje directo (d) y en el
eje de cuadratura (q), respectivamente, Xd y Xq son las reactancias del eje d y del eje q
respectivamente.
 3. Motores de reluctancia
Son similares a los motores de polos salientes, excepto por que en el rotor no existen bobinados de
campo. El circuito de la armadura, que produce un campo magnético giratorio en el entrehierro,
induce un campo en el rotor, con tendencia a alinearse con el campo de la armadura. Los motores de
reluctancia son muy sencillos y se utilizan en las aplicaciones en las que se requiere de varios
motores para que giren en sincronismo. Estos motores tienen un bajo factor de potencia en atraso,
típicamente en el rango de 0.65 a 0.75.
Con Vf=0, se puede determinar el par motor de reluctancia

4. Motores de imán permanente

Son similares a los motores de polos salientes, excepto porque en el rotor no hay un embobinado de
campo y este se genera montando imanes permanentes sobre el rotor. El voltaje de excitación no
puede variar. Para una estructura del mismo tamaño, los motores de imán permanente tienen un par
motor critico más alto. Las ecuaciones para los motores de polos salientes e pueden aplicar a los
motores de imán permanente, si se supone constante el voltaje de excitación Vf. La eliminación de
la bobina de campo, de la alimentación de CD y de los anillos colectores reduce las pérdidas del
motor y su complejidad. Estos motores también se conocen como motores sin escobillas y
encuentran aplicación creciente en robots y en máquinas herramienta. Un motor de imán
permanente (PM) puede ser alimentado a partir de una corriente rectangular o senoidal. Los motores
alimentados por corriente rectangular, que tienen bobinados concentrados en el estator que inducen
un voltaje cuadrado o trapezoidal, se utilizan por lo general en los propulsores de baja potencia. Los
motores alimentados por corriente senoidal, que tienen bobinados distribuidos en el estator,
proporcionan un par motor más suave, y normalmente se utilizan en los propulsores de alta
potencia.

5. Motores de reluctancia conmutada

Es un motor escalonado de reluctancia variable. En la figura aparece un corte transversal. Se
muestran tres fases(q=3) con seis dientes de estator, Ns=6, y cuatro dientes de rotor, Nr=4. Nr está
relacionado con Ns y con q mediante Nr=Ns + o – Ns/q. Cada embobinado de fase está colocado en
dos dientes opuestos diametralmente. Si se excita la fase A mediante la corriente Io se desarrolla un
par motor y este hace que un par de polos del rotor queden magnéticamente alineados con los polos
de la fase A. Si la base B y la fase C se excitan en secuencia ocurrirán giros adicionales. Se puede
variar la velocidad del motor excitando en secuencia las fases A, B y C.
 6. Propulsores de motor en CD y en CA sin escobillas
Son básicamente propulsores de motor síncrono en modo de autocontrol. La frecuencia de
alimentación de la armadura se modifica en proporción con los cambios en la velocidad del rotor,
de tal forma que el campo de la armadura siempre se mueva a la misma velocidad que el rotor. El
autocontrol asegura que, para todos los puntos de operación, los campos de la armadura del rotor se
muevan exactamente a la misma velocidad. Esto impide que el rotor se salga de ritmo, que existan
oscilaciones, y la inestabilidad debida a un cambio de par motor o de frecuencia de escalón. El
registro preciso de la velocidad se obtiene normalmente mediante un detector de posición de rotor.
Se puede mantener el factor de potencia en la unidad modificando o variando la corriente de campo.