UNIVERSIDAD NACIONAL HERMILIO VALDIZÁN

FACULTAD DE INGENÍERIA CIVIL Y ARQUITECTURA

E.A.P. DE INGENIERÍA CIVIL

ESTÁTICA
CAPÍTULO III
EQUILIBRIO

DOCENTE: Ingº Luis Fernando Narro Jara

HUÁNUCO, 2019
Capítulo 3 Equilibrio
CONTENIDO

3.1 EQUILIBRIO DE LA PARTÍCULA

3.1.1 Equilibrio de la Partícula en el Plano
3.1.2 Equilibrio de la Partícula en el Espacio

3.2 EQUILIBRIO DEL SÓLIDO RÍGIDO

3.2.1 Equilibrio del Cuerpo Rígido en el Plano
3.1 EQUILIBRIO DE LA PARTÍCULA
Sabemos de la primera Ley de Newton que: ‘‘si la fuerza resultante de
todas las fuerzas que actúan sobre una partícula es nula, la partícula
permanecerá en reposo si originalmente estaba en reposo, o continuará su
movimiento con velocidad constante a lo largo de una trayectoria rectilínea
si originalmente se estaba moviendo’’.
Podemos concluir entonces que si la fuerza
resultante de un sistema de fuerzas que actúa
…(3.1)
sobre una partícula es nula, la partícula está en
equilibrio. Algebraicamente este hecho se
expresa como:
Entonces, la condición necesaria y suficiente para el equilibrio de una
partícula se basa en un equilibrio de fuerzas.

Para el análisis de problemas de equilibrio de una partícula es imprescindible

empezar realizando un esquema que contenga toda la información acerca de
las variables físicas del problema. Tal diagrama, que contiene a la partícula
aislada del resto del sistema al que pertenece y a todas las fuerzas que
actúan sobre ella, se denomina diagrama de cuerpo libre (D.C.L).
Este diagrama debe ser lo más claro posible, pues a partir de él se escribirán las
ecuaciones escalares que devienen de la ecuación vectorial (3.1). Un diagrama poco
claro, incompleto o impreciso podría eventualmente acarrear errores en el planteamiento
de las ecuaciones mencionadas y entonces la solución será errónea.
3.1.1 Equilibrio de la Partícula en el Plano
Si se da el caso de que todas las fuerzas que actúan sobre una
partícula están contenidas en un mismo plano, es decir, si
constituyen un sistema coplanar de fuerzas, la ecuación (3.1) se
podrá escribir según dos direcciones cualesquiera del plano.

Por ejemplo, si se elige trabajar con un sistema cartesiano,

tendremos:

…(3.2)

Sin embargo, en general se puede usar dos cualesquiera direcciones

u y v que no deben ser necesariamente perpendiculares entre sí:

…(3.3)
Ejemplo: Una cuerda de 2 m de longitud es fija a un
soporte A y pasa sobre dos poleas pequeñas C θ

B y C. Para un peso de 40 N del bloque D el A

sistema se encuentra en equilibrio en la
posición mostrada. Calcular los ángulos  y
, así mismo la masa del bloque E.
D
Solución. β B 60º

En los problemas de este tipo se supone que los cables

E
tienen peso despreciable y no pueden alargarse.
Se supone además que, al no haber fricción entre una cierta polea y el respectivo
cable, entonces la tensión en el cable es constante para mantenerlo en equilibrio.
Ahora, realizamos el D.C.L. en el bloque D y en las poleas C y B:

D.C.L. Bloque D: D.C.L. Polea C:

TCD F
F

Fsen
θ θ
D C TBCcos60º Pero:
Fcos
60° TBC sen60º

40 N TBC TCD
TBC 40 N …(1)
D.C.L. Polea C: Dividiendo las ecuaciones (2)
entre (1), tenemos:
F
Fsen
TBCcos60º
θ
Fcos
60°
TBC sen60º

TBC 40 N …(2)

Reemplazando los valores en la ecuación (1), tenemos: F = 77.27N

D.C.L. Bloque E: D.C.L. Polea B:

40 N

40sen60º
40 N

40sen
TBE TBA TBC

β B 60º β B 60º
E 40cos 40cos60º

WE TBE WE
Ejemplo: Los cilindros mostrados se mantienen en C
equilibrio por la acción de la cuerda que
une los centros de A y B. Sabiendo que
dichos cilindros pesan W = 50 kgf y que el
A B
cilindro C pesa 2W. Se pide calcular la
tensión en el cable y las fuerzas que
actúan sobre cada uno de los cilindros.
Los tres cilindros tienen radio R = 15 cm.
40 cm
Solución.
Primero realizamos el D.C.L. del conjunto de cilindros:

C Del triángulo achurado en el gráfico, obtenemos el

ángulo :
cm

30
cm

2W
30

 
A B
20 cm Ahora del sistema, obtenemos la fuerza normal N:
W W
40 cm
N N
Ahora, realizamos el D.C.L. de cada cilindro, como se muestra en el gráfico adjunto:
C
Del cilindro C, tenemos:

C
F   F
F 2W F
 

Fsen

Fsen
F   F
 
A B Fcos 2W Fcos
T T
W W

N N

Fsen
F = 67.08 kgf
Del cilindro A, tenemos:

Fcos

A
T
W = 50 kgf

N = 100 kgf
3.1.2 Equilibrio de la Partícula en el Espacio
Como hemos visto, una partícula estará en equilibrio si la resultante
del sistema de fuerzas que actúa sobre ella es nula. Entonces, se
debe cumplir la ecuación:

…(3.4)

Para aplicar esta ecuación en la solución de un problema, se deberá

empezar con la realización del diagrama de cuerpo libre de la
partícula. A continuación se puede elegir un sistema cartesiano de
referencia según el cual la ecuación que expresa el equilibrio se
puede escribir según sus tres coordenadas:

…(3.5)
Ejemplo: Sabiendo que para la posición z
de equilibrio mostrada en la B (-1, -2, 2) m
figura el resorte está alargado C (-2, 2, 2) m
en  = 20 mm siendo su
constante de rigidez k = 2 kN/m.
Calcular la tensión en cada uno y
de los cables. La esfera pesa 20 O 30°
A (1.5, -3, 1) m D (sobre el
kgf.
plano xy)
Solución.
Obtenemos la fuerza del resorte OB, el peso x
de la esfera y la tensión en los cables OA, OC,
OD y realizamos el equilibrio en el punto O.
z
Cálculo de la Fuerza en el Resorte OB: C (-2, 2, 2) m
B (-1, -2, 2) m

FOB TC

A (1.5, -3, 1) m
y
TA O 30°

TD D
x
Cálculo del Peso de la Esfera: W
 z
C (-2, 2, 2) m
Cálculo de la Tensión en el cable OA: B (-1, -2, 2) m

FOB TC

A (1.5, -3, 1) m y
Cálculo de la Tensión en el cable OC: TA O 30°

TD D
x
W

Cálculo de la Tensión en el cable OD:

Equilibrio en el punto O:
Resolviendo el sistema
de ecuaciones, tenemos:
 z
Ejemplo: Determinar el peso máximo de la A (2; -1.5; 6)
caja para que pueda ser sostenida
en la posición mostrada, sabiendo
que los cables AB, AC y AD pueden
soportar una tensión máxima de D B
500 N mientras que el poste puede
soportar una compresión máxima m
4
de 300 N. Asumir que la fuerza que
y
se origina en el poste actúa a lo O C
largo de su eje. x 1.5 m
Solución.
Realizamos el D.C.L. de la unión en A y obtenemos la fuerza OA y las tensiones AD,
AC y AB: z
A (2; -1.5; 6)
TAB
Cálculo de la Fuerza OA:
TAD TAC
FOA
D B (-4; 1.5; 0)

m
Cálculo de la Tensión en el cable AB: 4
y
O C (0; 1.5; 0)
x 1.5 m
Cálculo de la Tensión en el cable AC:

z
Cálculo de la Tensión en el cable AD: A (2; -1.5; 6)
TAB

TAD TAC
FOA
D B (-4; 1.5; 0)

Equilibrio en el punto A:
m
4
y
O C (0; 1.5; 0)
x 1.5 m

Resolviendo el sistema de ecuaciones, tenemos:

y además:
Acabamos de encontrar las tensiones en los cables y la fuerza de compresión en el
poste en función del peso P. Ahora tenemos que hacer el siguiente razonamiento:
para que el sistema esté en pie, entonces los elementos que lo conforman tienen
que ser capaces de resistir adecuadamente las fuerzas que actúan en cada uno de
ellos. Es decir, en los cables la tensión será a lo más de 500 N, mientras que la
compresión del poste no excederá de 300 N. Este razonamiento puede ser escrito de
la siguiente manera:

Cables:

Poste:

De los cuatro resultados, tomamos lógicamente:

Finalmente, concluimos que el peso máximo de la caja es:

3.2 EQUILIBRIO DEL SÓLIDO RÍGIDO
A diferencia de una partícula, el tamaño y la forma de un cuerpo rígido son
muy importantes en el análisis de fuerzas sobre él, ya que el sistema de
fuerzas aplicadas sobre el cuerpo no es necesariamente concurrente.

Para que un cuerpo rígido esté en

equilibrio se deberá cumplir que el F
sistema general de fuerzas que
actúa sobre él debe ser equivalente F
a un sistema nulo, es decir:

(P es un punto
arbitrario)
Para escribir correctamente las ecuaciones de equilibrio de un sólido rígido,
primero hay que identificar correctamente todas las fuerzas externas que actúan
sobre él. Dichas fuerzas pueden ser:

1. Fuerzas externas aplicadas sobre el cuerpo.

2. Peso propio del cuerpo actuando en su centro de gravedad.
3. Reacciones en los apoyos en que se sustenta el cuerpo.
4. En caso de que el cuerpo esté enlazado a otros cuerpos, se deberán
considerar también las fuerzas originales en los correspondientes apoyos de
enlace (apoyos internos del sistema).
5. Fuerzas de fricción actuantes.

3.2.1 Equilibrio del Cuerpo Rígido en el Plano

Para un cuerpo sometido a cargas contenidas en un plano, las
condiciones de equilibrio se reducen a tres ecuaciones escalares:
(P es un punto arbitrario
sobre el plano)
En un sistema de cuerpos enlazados entre sí (una estructura por ejemplo),
si el sistema está en equilibrio entonces cada uno de los cuerpos que lo
componen está en equilibrio. Es decir, las condiciones de equilibrio se
cumplen tanto para cada uno de los cuerpos como para el sistema.
3.2.1.1 Reacciones en apoyos de sistemas bidimensionales
En general se puede afirmar que las reacciones que se originan en los
apoyos se presentan en la dirección de los movimientos restringidos.

a. Apoyos de primer orden

Son apoyos que generan una reacción de dirección conocida. Aún
cuando el sentido de la reacción es desconocido, puede ser
supuesto arbitrariamente. El signo de la solución obtenida nos
indicará si la suposición fue correcta o no.

 En los siguientes apoyos se ve claramente que el movimiento

es restringido en la dirección perpendicular a las guías o
superficies de apoyo, por lo que la reacción se generará
precisamente en esa dirección.

R
 Si el cuerpo está apoyado sobre una
superficie lisa (o lo que es lo mismo,
sin fricción), la reacción se generará
perpendicular a dicha superficie.

 En el caso de un cable dado

que solamente puede estar R
tensionado, la reacción que
genera tiene dirección y
sentidos establecidos.

 En el caso de la biela (elemento muy delgado, articulado en sus extremos y de

peso despreciable) se generará una reacción en la dirección axial de la biela,
pero su sentido no puede determinarse a priori, por lo que deberá ser
supuesto arbitrariamente.

R R

O
 En el caso del resorte elástico lineal, se generará una reacción en la dirección
axial del resorte y su sentido dependerá estrictamente de si el resorte está
estirado o comprimido.

F F

 En el caso de la corredera (deslizadera o collarín) y del pasador en ranura lisa

(casos mecánicamente análogos) se generará una reacción de dirección
perpendicular a la dirección de la ranura. El sentido de la reacción debe ser
supuesto arbitrariamente.

90° 90°

R R
b. Apoyos de segundo orden
 En el caso de una articulación fija, la reacción generada es una fuerza de la
que se desconoce en un inicio de su dirección y sentido. Mecánicamente
podemos reemplazar dicha fuerza de dirección desconocida por dos
fuerzas ortogonales entre sí a las que podemos suponer sus sentidos.

Rx

R 
Ry

Ff

N
  Empotramiento monodeslizante: es un
apoyo que restringe una dirección de
movimiento y el giro del cuerpo rígido.
Consecuentemente se generan como
reacciones, una fuerza de dirección
conocida y un momento. En ambos M
casos el sentido desconocido y habrá
que suponerlos arbitrariamente.
R

c. Apoyos de tercer orden

 Empotramiento: es un apoyo que restringe toda posibilidad de
movimiento en el plano. Ello genera una fuerza de dirección desconocida
(que ser reemplazada por sus dos componentes de dirección conocida)
más un momento de reacción.

M
Rx

Ry
3.2.1.2 Reacciones en vínculos internos de sistemas
bidimensionales
Al igual que en el caso de los apoyos, las reacciones entre elementos
de un sistema se presentan en la dirección de los grados de libertad
restringidos.
a. Biela

F
F

b. Collarín o corredera

90°
F
c. Pasador en
ranura lisa F

90°
F

Ry

d. Articulación
Rx Rx

Ry

e. Corredera unida M F
M

rígidamente a uno
de los cuerpos F

f. Polea
T
T

Rx Rx
Ry
Ry
T

T
3.2.1.3 Grados de libertad y estabilidad del cuerpo rígido
en el plano
Un cuerpo rígido está completamente restringido si es que no es
posible que efectúe algún tipo de movimiento. Sólo bajo esa
condición un cuerpo rígido (o un sistema de cuerpos rígidos) podrá
permanecer en equilibrio.

Así, para que un cuerpo rígido no se mueva al soportar un sistema de

fuerzas, deberá estar restringido en todas sus posibilidades de
movimiento. Dichas posibilidades de movimiento se denominan
grados de libertad. La restricción se efectúa a través de la utilización
de apoyos, los cuales deben estar convenientemente dispuestos.

Para clarificar estos conceptos examinemos el ejemplo de un cuerpo

rígido con posibilidades de movimiento en el plano, tal como se
muestra a continuación:

A A

(a) (b) (c)

En el acápite anterior hemos visto que una biela puede ser utilizada como
apoyo y su forma de actuación es tal que introduce una reacción en su
dirección axial. Si en el cuerpo que estamos analizando introducimos dos bielas
articuladas en A (figura b), entonces el cuerpo ya no se puede mover libremente
y solamente puede girar en torno a A. Si ahora añadimos una biela ligada en B,
anularemos toda posibilidad de movimiento (figura c). Decimos que el cuerpo
está completamente restringido.

Si ahora aplicamos a dicho cuerpo un sistema de cargas, en cada una de las

barras se generará una reacción de dirección conocida. Como en este caso la
restricción se hizo mediante la utilización de tres bielas, entonces se generarán
tres reacciones (incógnitas). Dado que en el equilibrio en el plano disponemos
de tres ecuaciones escalares, entonces ellas contendrán las tres incógnitas y el
sistema podrá ser solucionado. En este caso diremos que el sistema es
estáticamente determinado.

El mismo efecto de restricción es logrado si en lugar de bielas introducimos

una articulación fija en A y una articulación deslizante en B, tal como se
muestra a continuación:
B

A
En la figura (a), se muestra una viga completamente restringida y con las
reacciones estáticamente determinadas. En la figura (b) se muestra la misma
viga pero parcialmente restringida (observar que puede moverse en sentido
horizontal debido a la acción de la componente horizontal de la carga Q).
P Q P Q

Ax A B A B

(a) (b)
Ay By Ay By

Si disponemos más restricciones que las necesarias se producirán más

incógnitas que ecuaciones de equilibrio y entonces el sistema podrá ser
solamente parcialmente solucionado. Es decir, habrán incógnitas que no
podrán ser calculadas mediante las ecuaciones que proporciona el equilibrio
estático y entonces se dice que el sistema es estáticamente indeterminado. En
la figura la viga está completamente restringida pero se generan más incógnitas
que ecuaciones (sistema estáticamente indeterminado).
P Q

Ax A B Bx

Ay By
Hay que hacer notar que las restricciones deben estar dispuestas
adecuadamente, pues de lo contrario el cuerpo podría tener libertad de
movimiento según alguna dirección. En la figura (a), a pesar de que hay tres
articulaciones simples, el cuerpo puede deslizarse horizontalmente. Se dice que
el cuerpo está restringido inapropiadamente.
P Q

A B C

(a)
Ay By Cy

Cy
Otro ejemplo de restricción inapropiada se
C
muestra en la figura, en el cual es posible
que la barra en L gire alrededor de la
articulación A, a pesar de que tenemos Q P
cuatro restricciones.

Ax A Bx
B

Ay
 Ejemplo: Hallar el valor del ángulo 
para el cual la barra de peso W a
está en equilibrio. Calcular B
también las reacciones en los 
apoyos A y B. Considere todas A
las superficies lisas. L

Solución.
Realizamos el D.C.L. de la barra:

x
y
C
…(2)

asec B
Wco

NA A 
N As

s

os a 
N Ac
en

W …(3)
 en
Ws
NB
L/2 Igualamos (2) = (3):

…(1)
Reemplazamos en (1): Reemplazamos en (2):

Sin embargo, el problema puede ser resuelto empleando la condición particular de

equilibrio, el cual exige que las únicas tres fuerzas actuantes sean concurrentes.

x En el triángulo ACO:

c
a se
L/2 -
L/2 C
y
 B
sec
a 
(L/2-asec)csc

NA NB W
A a O
(L/2)cos