CAPÍTULO 2

FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

PROBLEMAS

P2.1 ¿Cuándo puede ser negativo el producto punto de dos vectores?

P2.2 Encuentre los resultados de AT B y A  B si (a) ambos vectores son
perpendiculares y (b) ambos son paralelos.
P2.3   
¿Es AT B C  A B T C ? 
P2.4 Si A y B son vectores, ¿cuál es (a) la componente de A en la dirección de B y (b) la
componente de B en la dirección de A?
Efectúe (a)  A  C  B , (b) AT C  B  , (c)  A  B  C . Obtenga conclusiones de
T T
P2.5
los resultados.
Si A  a x a y a z  , encuentre A  M  A .
T
P2.6
P2.7 ¿Es lo mismo Rot eˆ,   Rot  eˆ,  ?
Si A  1 3 2 y B  0 1 1 , obtener proy B A y proy A B
T T
P2.8
P2.9 Si la posición y orientación del órgano terminal de un manipulador de 4 grados de
libertad están dadas por:
xOT  l1 cos  2  l 2 cos 2   3   l3 cos 2   3   4 
yOT  l1 sen 2  l 2 sen 2   3   l3 sen 2   3   4 
zOT  d1  cte
  2  3  4
Donde l1 , l 2 , l3 son las longitudes de los eslabones, cte es una constante y
d1 , 2 , 3 , 4 son las variables articulares. Encuentre el jacobiano del manipulador.
P2.10 Los tres vértices de un triángulo rectángulo están ubicados en las posiciones
P1(1,0,2), P2(-3,1,5) y P3(3,-4,6). Determine cuál vértice corresponde al ángulo
recto.
P2.11 Dados dos puntos P1(-2,0,3) y P2(0,4,-1), encuentre (a) la longitud de la línea que
une P1 y P2 y (b) la distancia perpendicular desde el punto P3(3,1,3) hasta la línea.

Ejercicios del capítulo 2

2.1 Un vector AP se gira θ grados sobre 𝑧̂𝐴 y se gira subsecuentemente φ grados
sobre 𝑋̂𝐴 . Proporcione la matriz de rotación que realice estas rotaciones en el
orden dado.
2.2 Un vector AP se gira 30 grados sobre 𝑌̂𝐴 y subsecuentemente otros 45 grados
sobre 𝑋̂𝐴 .Proporcione la matriz de rotación que realice estas rotaciones en el orden
dado.
2.3 Una trama {B} se encuentra inicialmente coincidente con una trama {A}.
Giramos {B} θ grados sobre 𝑍̂𝐵 y luego giramos la trama resultante φ grados sobre
CAPÍTULO 2
FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS

𝑋̂𝐵 . Proporcione la matriz de rotación que cambie las descripciones de los vectores
de BP a AP.
2.4 Una trama {B} se encuentra inicialmente coincidente con una trama {A}.
Giramos {B} 30 grados sobre 𝑍̂𝐵 y luego giramos la trama resultante 45 grados
sobre 𝑋̂𝐵 . Proporcione la matriz de rotación que cambie la descripción de los
vectores de BP a AP.
2.5 𝐵𝐴𝑅 es una matriz de 3 x 3 con los valores propios 1, e+ai y e-ai; en donde 𝑖 =
√−1.
¿Cuál es el significado físico del vector propio de 𝐵𝐴𝑅 asociado con el valor propio
1?
2.6 ¿Bajo qué condición se conmutan dos matrices de rotación que representan
rotaciones finitas? No se requiere una prueba.
2.7 Un vector de velocidad se da de la siguiente forma:
𝐵 10
𝑉=[20]
30
dada
0.866 −0.5 0 11
𝐴 0.5 0.866 0 −3
𝐵𝑇 = [ ]
0 0 1 9
0 0 0 1
Calcule 𝐴𝑉
2.8 {A} Y {B} son tramas que difieren sólo en su orientación. {B} se obtiene de la
siguiente manera: empezando en forma coincidente con {A}, {B} se gira θ
̂ , esto es,
radianes sobre el vector unitario 𝐾
𝐴 𝐴
𝐵𝑅 = 𝐵𝑅 K(θ)
Muestre que
𝐴 kθ
𝐵𝑅 = e
en donde
0 −𝑘𝑥 𝑘𝑦
𝐾 = [ 𝑘𝑧 0 −𝑘𝑥 ]
−𝑘𝑦 𝑘𝑥 0
2.9 Otro conjunto familiar de tres coordenadas que puede utilizarse para describir
un punto en el espacio son las coordenadas cilíndricas. Las tres coordenadas se
definen como se muestra en la figura. La coordenada θ proporciona una dirección
en el plano xy sobre el cual se realiza la traslación radialmente con base en una
cantidad r. Finalmente se da z para especificar la altura sobre el plano xy. Calcule
las coordenadas cartesianas del punto AP en términos de las coordenadas
cilíndricas θ, r y z.
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2.10 Otro conjunto de tres coordenadas que puede usarse para describir un punto
en el espacio son las coordenadas esféricas. Las tres coordenadas se definen
según se muestra en la figura. Se puede considerar que los ángulos α y β
describen el acimut y la elevación de un rayo que se proyecta en el espacio. La
tercera coordenada (r) es la distancia radial sobre ese rayo hasta el punto que se
está describiendo. Calcule las coordenadas cartesianas del punto AP en términos
de las coordenadas esféricas α , β y r.