TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE LA MONTAÑA

INGENIERÍA CIVIL

CINÉTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

DINÁMICA

REPORTE “UNIDAD 5”

CUARTO “A”

DOCENTE:

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Índice
5.1 Introducción………………………………………………………….3
5.2 Ecuaciones del movimiento plano de un cuerpo rígido…………4
5.3 Momento angular de un cuerpo rígido……………………………6
5.4 Movimiento de un cuerpo rígido…………………………………..8
5.5 segunda ley de newton……………………………………………...11
5.6 Trabajo y energía…………………………………………………..12
5.7 impulso y de la cantidad de movimiento………………………….20
Conclusión
Comentario personal

2
Introducción
En un cuerpo rígido se observa comportamiento de diferentes
cuerpos al rodar, sin deslizar, por un plano inclinado y analizar
de que variables depende las velocidades con las que llegan a
la base del mismo. Se aplica muchas veces la ecuación, que
relaciona la resultante R de las fuerzas aplicadas
exteriormente con la aceleración G del centro de masa G del
sistema. El cuerpo experimentara rotación y traslación.
Las leyes de newton son aplicables al movimiento de un punto
material, no siendo adecuadas para describir el movimiento de
un cuerpo rígido que puede ser de traslación más rotación, se
necesita ecuaciones adicionales para relacionar los momentos
de las fuerzas exteriores con el movimiento angular del cuerpo.

5.2 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE UN CUERPO

RÍGIDO.

3
El momento angular de un sólido rígido que rota con respecto a uno de sus ejes principales de
inercia (que por el momento supondremos fijo con respecto a un sistema de referencia inercial)
viene dado por:

Donde I es el momento de inercia del sólido y ω es su velocidad angular.

La variación del estado de rotación de un sólido viene determinada por la variación de su velocidad
angular por lo que, si queremos describir el movimiento de rotación debemos encontrar una
ecuación que nos permita calcular la aceleración angular del mismo.

Puesto que en la expresión del momento angular aparece la velocidad angular, derivándola
obtendremos la aceleración angular:

La variación del momento angular de un sistema de partículas (y, por tanto, de un sólido) es
igual al momento de las fuerzas externas que actúan sobre el sistema:

Igualando ambas expresiones,

Ésta es la ecuación del movimiento de rotación de un sólido rígido que, como puede observarse,
es análoga a la segunda ley de Newton.

La segunda ley de Newton nos proporciona un modo de calcular la aceleración de una partícula (o
del centro de masas de un sistema de partículas) conociendo las fuerzas que actúan sobre ella. La
ecuación del movimiento de rotación de un sólido nos permite determinar su aceleración angular
calculando el momento de las fuerzas externas que actúan sobre él.

Para que un cuerpo rote (para que tenga aceleración angular) no basta con que actúen fuerzas
externas sobre él, sino que estas fuerzas han de tener momento resultante no nulo.

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El papel que juega la masa de una partícula en la segunda ley de Newton (su inercia, es decir, la
resistencia que opone a cambiar su estado de movimiento), lo desempeña ahora el momento de
inercia.

Despejando α, se obtiene:

Es decir, para un momento de fuerzas dado, cuanto mayor sea el momento de inercia del sólido
menor será su aceleración angular, por lo que la velocidad angular del mismo variará más
lentamente.

El momento de inercia mide la resistencia que opone un cuerpo a variar su estado de movimiento
de rotación.

De la ecuación anterior se deduce que el vector aceleración angular es paralelo a la resultante de

los momentos de las fuerzas externas, del mismo modo que la aceleración de una partícula es
paralela a la resultante de las fuerzas que actúan sobre ella.

Cuanto mayor sea el módulo de esta resultante, mayor será el módulo de la aceleración angular.

En el siguiente ejemplo se analiza el movimiento de rotación de una puerta utilizando la ecuación

del movimiento de rotación.

Si para abrirla aplicamos la fuerza directamente sobre la bisagra, la puerta no se abrirá,

ya que en este caso:

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 Para que la puerta se abra es necesario aplicar la fuerza a una cierta distancia de la bisagra,
puesto que de este modo:

Cuanto mayor sea el módulo de r mayor será el momento de la fuerza F y por tanto mayor
será la aceleración angular. Por eso es más fácil abrir una puerta cuanto más lejos de la
bisagra aplicamos la fuerza.

Si la fuerza se aplica en una dirección paralela al vector r la puerta no se abrirá, ya que en

este caso el momento de la fuerza será nulo y no habrá aceleración angular.

5.3 MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RÍGIDO EN EL

PLANO.
Momento angular de una partícula

Se define momento angular de una

partícula al producto vectorial del
vector posición por el vector momento
lineal

Momento angular de un sólido rígido

Las partículas de un sólido rígido en rotación alrededor de un eje fijo describen

circunferencias centradas en el eje de rotación con una velocidad que es proporcional al
radio de la circunferencia que describen

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 En la figura se muestra el vector momento angular de una
partícula de masa mi cuya posición está dada por el
vector y que describe una circunferencia de radio Ri con
velocidad vi.

El módulo del vector momento angular vale Li=rimivi

Su proyección sobre el eje de rotación Z vale

Liz=ricos(90- i)mivi, es decir,

El momento angular de todas las partículas del sólido vale

La proyección Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotación es

El término entre paréntesis se denomina momento de inercia

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 En general, el vector momento angular no tiene la dirección del
eje de rotación, es decir, el vector momento angular no coincide con
su proyección Lz a lo largo del eje de rotación. Cuando coinciden se
dice que el eje de rotación es un eje principal de inercia.

Para estos ejes podemos relacionar el momento angular y la

velocidad angular, dos vectores que tienen la misma dirección, la del
eje de rotación

El momento de inercia no es una cantidad característica como puede ser la masa o el

volumen, sino que su valor depende de la posición del eje de rotación. El momento de inercia
es mínimo cuando el eje de rotación pasa por el centro de masa.

5.4 MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO.

Un cuerpo rígido se define como aquel que no sufre deformaciones por efecto de fuerzas
externas, es decir un sistema de partículas cuyas posiciones relativas no cambian. Un cuerpo
rígido es una idealización, que se emplea para efectos de estudios de Cinemática, ya que esta
rama de la Mecánica, únicamente estudia los objetos y no las fuerzas exteriores que actúan
sobre de ellos.

Representa cualquier cuerpo que no se deforma; para fines de movimiento se puede

suponer que el neumático de un automóvil es un cuerpo rígido.

El movimiento de cuerpo rígido, se analizará considerando que la tierra se encuentra en

reposo total, es decir no tiene movimiento de rotación ni de traslación

El movimiento de cuerpo rígido, se puede explicar con las tres leyes de Newton y la ley de
Coulomb.

El movimiento del cuerpo rígido, en el caso plana, se puede describir de la siguiente manera:

8
 TRASLACIÓN, ROTACIÓN CENTROIDAL Y MOVIMIENTO GENERAL.

Traslación

Como el cuerpo no tiene movimiento rotacional a=0 entonces , la fuerza

resultante pasa por el centro de masa y se debe cumplir que .

Rotación centroidal

Se llama rotación centroidal a la rotación de un cuerpo alrededor de un eje fijo que pasa por
su centro de masa y es perpendicular al plano de movimiento.

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En este caso el sistema equivalente de las fuerzas aplicadas es un par y por consiguiente la
fuerza resultante es cero. El par resultante es igual a

Rotación no centroidal
El sistema equivalente para este caso se
representa en la figura 3-21. Donde IO es el momento de inercia del
cuerpo con respecto al eje que pasa
Si se toma momentos con respecto a O sepor O y es perpendicular al plano de
tiene movimiento. A diferencia de la rotación
, centroidal, la fuerza resultante en el caso
de rotación no centroidal es diferente de
ya que el momento de es
cero ya que el centro de masa posee
cero. Pero y
aceleración. El hecho de resaltar en la
como entonces rotación no centroidal es que la ecuación
[3-13] es de la misma forma que la
[3-13] ecuación [3-11] lo cual no se cumple para
cualquier otro punto.

Movimiento plano general

La ecuación [3-13] también se cumple en movimiento plano general en dos casos:

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 1. Si se toman momentos con
respecto a un punto que no tengaVeamos:
aceleración pero que se puede estar
moviendo. Si el punto O no tiene aceleración, [Fig. 3-
22], al tomar momentos con respecto a O se
2. Cuando se toman momentos contiene
respecto a un punto cuya aceleración
está dirigida hacia el centro de masa.

Si el punto O tiene aceleración dirigida hacia C, [Fig. 3-23], la aceleración de C es

Tomando momentos con respecto a O se tiene:

5.5 Segunda Ley de Newton

Cuando un cuerpo rígido efectúa un movimiento plano de traslación es suficiente conocer el
movimiento del centro de masa, pues la posición de cualquier otro punto permanece
invariable respecto a este centro de masa. Para determinar la ecuación de movimiento del
centro de masa de un cuerpo rígido comencemos por un sistema de n partículas que van
desde la 1 hasta la n, la letra i nos identifica a cualquiera de ellas. Puede haber fuerzas
internas y externas actuando sobre las partículas "las internas no cambian el estado del

11
movimiento del sistema, las externas sí lo hacen; si consideramos al cuerpo rígido compuesto
de un gran número de partículas sabemos que para cada una de ellas se cumple la Segunda
Ley de Newton.

5.6 TRABAJO Y ENERGÍA.

Se denomina trabajo infinitesimal, al producto escalar del vector fuerza por el vector
desplazamiento.

Donde Ft es la componente de la fuerza a lo largo del desplazamiento, ds es el módulo del

vector desplazamiento dr, y el ángulo que forma el vector fuerza con el vector
desplazamiento.

El trabajo total a lo largo de la trayectoria entre los puntos A y B es la suma de todos los
trabajos infinitesimales

Su significado geométrico es el área bajo la representación

gráfica de la función que relaciona la componente tangencial de
la fuerza Ft, y el desplazamiento s.

TRABAJO DE UNA FUERZA.

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El trabajo W es una magnitud escalar que, como veremos, da la cantidad de energía
cinética transferida por una fuerza.

En la siguiente figura se ha representado una partícula que se desplaza por una

trayectoria C entre los puntos A y B. Sobre ella actúa una fuerza F. Su vector desplazamiento,
tangente a la trayectoria en cada punto, es dr.

El trabajo de dicha fuerza se define:

Trabajo de una fuerza

Las unidades de trabajo en el Sistema Internacional son los julios (J).

1 julio es el trabajo realizado por una fuerza de 1 N en un desplazamiento de 1 m, y su nombre

fue elegido en honor del físico inglés James Prescott Joule (1818-1889), que estudió la
naturaleza del calor y descubrió su relación con el trabajo.

La integral que aparece en la definición anterior se denomina integral de línea y se calcula a

lo largo de la trayectoria especificada (C). La razón de especificar la trayectoria a lo largo de
la cual se calcula el trabajo es que, en general, el trabajo de una fuerza es distinto
dependiendo de la trayectoria que describe la partícula cuando se desplaza desde su posición
inicial A hasta la posición final B.

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 Como en la definición de trabajo aparece un producto escalar (que depende del ángulo formado
por los vectores F y dr), este producto escalar dependerá en general de la trayectoria descrita
por la partícula.

Si sobre un cuerpo actúan varias fuerzas, el trabajo total es la suma del trabajo de cada una
de las fuerzas que actúan sobre el cuerpo:

Trabajo de N fuerzas actuando sobre una partícula.

De la definición de trabajo se deduce lo siguiente:

El trabajo de una fuerza perpendicular a la trayectoria de una partícula es nulo, ya que F y

dr son perpendiculares y su producto escalar es nulo.

Cuando el ángulo que forman los vectores F y dr es mayor que 90º el trabajo es negativo. En
particular, el trabajo de la fuerza de rozamiento que se opone al movimiento es negativo.

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 ENERGÍA CINÉTICA.

Supongamos que F es la resultante de las fuerzas que actúan sobre una partícula de masa m.
El trabajo de dicha fuerza es igual a la diferencia entre el valor final y el valor inicial de la
energía cinética de la partícula.

En la primera línea hemos aplicado la segunda ley de Newton; la componente tangencial de

la fuerza es igual a la masa por la aceleración tangencial.

En la segunda línea, la aceleración tangencial at es igual a la derivada del módulo de la

velocidad, y el cociente entre el desplazamiento ds y el tiempo dt que tarda en desplazarse
es igual a la velocidad v del móvil.

Se define energía cinética como la expresión

El teorema del trabajo-energía indica que el trabajo de la resultante de las fuerzas que actúa
sobre una partícula modifica su energía cinética.

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PRINCIPIO DE CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA.
Si solamente una fuerza conservativa F actúa sobre una partícula, el trabajo de dicha fuerza
es igual a la diferencia entre el valor inicial y final de la energía potencial

Como hemos visto en el apartado anterior, el trabajo de la resultante de las fuerzas que actúa
sobre la partícula es igual a la diferencia entre el valor final e inicial de la energía cinética.

Igualando ambos trabajos, obtenemos la expresión del principio de conservación de la

energía

EkA+EpA=EkB+EpB

La energía mecánica de la partícula (suma de la energía potencial más cinética) es constante

en todos los puntos de su trayectoria.

Principio de conservación de la energía

Un cuerpo de 2 kg se deja caer desde

una altura de 3 m. Calcular

1. La velocidad del cuerpo

cuando está a 1 m de altura y
cuando llega al suelo,
aplicando las fórmulas
del movimiento rectilíneo
uniformemente acelerado
2. La energía cinética potencial y
total en dichas posiciones

Tomar g=10 m/s2

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  Posición inicial x=3 m, v=0.

Ep=2·10·3=60 J, Ek=0, EA=Ek+Ep=60 J

 Cuando x=1 m

Ep=2·10·1=20 J, Ek=40, EB=Ek+Ep=60 J

 Cuando x=0 m

Ep=2·10·0=0 J, Ek=60, EC=Ek+Ep=60 J

La energía total del cuerpo es constante. La energía potencial disminuye y la energía cinética
aumenta.

POTENCIA.
Dicha función escalar se denomina energía potencial, y sólo depende de las coordenadas.

Las fuerzas conservativas son muy importantes en Física, ya que fuerzas como la gravitatoria
o la elástica son conservativas. Como veremos a continuación, cada una de estas fuerzas lleva
asociada su propia energía potencial.

Puede demostrarse (con ayuda del teorema fundamental de las integrales de línea) que el
trabajo de una fuerza conservativa viene dado por:

Cualquier fuerza constante es una fuerza conservativa. Como ejemplo de fuerza constante
trataremos el peso, es decir, la fuerza gravitatoria cerca de la superficie de la Tierra.

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Como vimos en el apartado Ejemplos de fuerzas, el peso es una fuerza constante que apunta
hacia el centro de la Tierra. Vectorialmente, el peso es:

La energía potencial asociada a dicha fuerza (energía potencial gravitatoria) es:

Ya que:

El trabajo del peso es menos la variación de su energía potencial:

Ambas formas de calcular el trabajo dan obviamente el mismo resultado.

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La fuerza de un muelle viene dada por la ley de Hooke:

Y su energía potencial (energía potencial elástica) tiene que ser tal que:

Integrando esta ecuación entre cero y x se obtiene la expresión para la energía potencial:

Se ha tomado nivel cero de energía potencial a la posición de equilibrio. Por tanto la energía
potencial elástica asociada a la deformación x es:

Una fuerza conservativa es aquella cuyo trabajo depende únicamente de las posiciones inicial
y final de la partícula y no de la trayectoria que ésta ha descrito para ir desde la posición
inicial a la final.

Una consecuencia de este hecho es que el trabajo de una fuerza conservativa a lo largo de
una trayectoria cerrada es cero:

Si el trabajo de una fuerza conservativca no depende del camino seguido por la partícula
y el punto final coincide con el inicial, el trabajo de dicha fuerza es cero.

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Utilizando la descomposición de Helmholtz una fuerza conservativa puede ser escrita como
el gradiente de una función escalar cambiado de signo:

5.7 IMPULSO Y DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO.

La tasa de variación de la cantidad de movimiento con respecto al tiempo es igual a la fuerza neta
que actúa sobre la partícula.

Si la fuerza neta que actúa sobre un objeto es igual a cero, la derivada de la cantidad de movimiento
del objeto con respecto al tiempo es cero

⇒La cantidad de movimiento del objeto debe ser constante (primera ley de Newton)

Este es el caso de una partícula aislada (que no interacciona con el entorno).

Consideremos un sistema compuesto por dos partículas que:

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- pueden interaccionar entre sí (ejercen fuerzas entre sí)

- pero están aisladas del entorno que las rodea (no se ejerce ninguna fuerza externa sobre el
sistema)

En un determinado instante:

Cantidad movimiento de la partícula 1

Cantidad movimiento de la partícula 2

Cantidad movimiento total

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Conclusión

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