3.4 HASIL DARAB PANGKAH Dalam kebanyakan penerapan vektor kepada masalah dalam geometri, fizik, dan kejuruteraan adalah penting untuk membina vektor dalam ruang-3 yang serenjang dengan dua vektor yang diberikan, Dalam seksyen ini kita akan memperkenalkan satu kaedah pendaraban vektor yang menghasilkan vektor tersebut. HASIL DARAB | Takrif. Jika w= (uj, 1:,us) dan v= (vj, yp, 3) adalah vektor dalam ruang- PANGKAH 3, maka hasil darab pangkah u x v ialah vektor yang ditakrifkan sebagai BAGI VEKTOR XV = (uy — usyp, uM — MiY5, M12 — th) atau dalam tatatanda penentu (" us) (uy us| | i) uxy= - nw vw owWIEIM CATATAN. Daripada menghafal (1), anda boleh memperoleh komponen-kom- ponen bagi u x v seperti yang berikut: ¢ — Bentukkan matriks 2 x 3 [* % | nny dengan baris pertamanya mengandungi komponen-komponen bagi u dan baris kedua pula mengandungi komponen-komponen bagi v. ¢ Untuk mendapatkan Komponen pertama bagi u x v, hapuskan lajur pertama dan ambilkan penentunya; untuk mendapat komponen kedua, hapuskan lajur kedua dan ambil negatif kepada penentunya; untuk mendapatkan komponen yang ketiga, hapuskan lajur yang ketiga dan ambil penentunya, Contoh 1 Dapatkan u x v, dengan u = (1,2,-2) dan v = (3,0,1).Penyelesaian, 12 3] 30 1 (0 rs Thb a) uxy= = : o if ]3 1f]3 0 =(2,-7,-6) & Terdapat perbezaan penting antara hasil darab bintik dan hasil darab pangkah bagi dua vektor ~ hasil darab bintik merupakan skalar manakala hasil darab pangkah merupakan vektor. Teorem berikut memberikan beberapa hubungan penting antara hasil darab bintik dan hasil darab pangkah dan juga menunjukkan bahawa u x v adalah ortogon dengan kedua-dua u dan ¥. Teorem 3.4.1. ue u, ¥, dan w ialah vektor dalam ruang-3, maka: (@) (wx ¥ adalah ortogon dengan w) () (wx ¥ adalah ortogon dengan ¥) (©) = [ulPv[P —(uw-v)? (idem Lagrange®) (d) ux (vx w)=(u-w)y—(u-¥)w (hubungan antara hasil darab pangkah dan hasil darab bintik) (e-) (uxy) xw=(u-w)y—(v-w)u ubungan antara hasil darab pangkah dan hasil darab bintik) * Joseph Louis Lagrange (1736 - 1813), Abli matematik dan ahli astronomi Perancis dan Itai, Lagrange, anak lelaki seorang pegawai awam, dilahirkan di Turin, Ital, Mengikut rekod, nama yang diberikan sewaktu dibaptiskan telah disenaraikan sebagai Giuseppe Lodovico Lagrangia.) Walaupun ayahnya inginkan beliau menjadi seorang peguam, Lagrange lebih tertarik kepada bidang matematik ‘dan astronom selepas membaca memoir karangan seorang ahliastronomi yang bemnama Halley. Pada umur 16 tahun beliau mula mengkaji matematik secara bersendirian dan menjelang umurnya 19 tahun bela tea dint knawatanproftcr dl Royal ArilrySohoo i Two, Padstahonberkuzya beliau telah dapat menyelesaikan beberapa masalah yang terkenal dengan menggunakan kaed: yang akhiraya berkembang menjadi cabang matematik yang dikenali sebagai kalkulus ‘aban Kaedab-kaedah ini dan penggunaannya oleh Lagrange kepada masalah-masalah dalam mek: cakerawala adalah begitu hebat sehingga pada Ketika umur beliau 25 tahun, kebanyakan daripada rakan-rakan yang hidup sezaman dengannya telah menganggap beliau sebagai ahli matematik yang, paling hebat pada zaman itu. Satu daripada karya-karya Lagrange yang paling terkenal ialah memoir, ‘Mecanique Analytique, yang mengandungi teori mekanik yang telah diringkaskan oleh beliau kepada beberapa rumus am dan melalui rumus-rumus am ini dapatlah diterbitkan kesemua persamaan lain yang diperlukan, ‘Apa yang menarik perhatian sekali mengikut fakta sejarah adalah kegagalan ayah Lagrange dalam beberapa usaha kewangan telah menyebabkan Keluarganya terpaksa hidup dalam kesederha- naan, Lagrange sendiri telah menyatakan bahawa jika keluarga beliau mempunyai wang, sudah tentu. beliau tidak akan menjadikan matematik itu kerjayanya. Napoleon merupakan peminat Lagrange yang setia dan telah menganugerahi beliau dengan pelbagai penghormatan ~ count, senator, dan Legion of Honor. Walaupun beliau terkenal, Lagrange sentiasa merupakan seorang yang pemalu dan bersopan. Apabila beliau meninggal dunia, beliau telah ddikebumikan dengan penuh penghormatan di Pantheon.Bukti (a). Katakan u = (uy, u,u3) dan v = (vy, ¥2, 3). Maka uw. (ux ¥) = (41, 2, us) « (u2¥3 — sve, usv1 — u1V5, U1V2 — u2V1) = uy (wavs — usv2) + uo(u3vy — wr v3) + u3(uy v2 — u2v1) =0 Bukti (b). Serupa dengan (a). Bukti (c). Oleh sebab [hw x vl]? = (wavs — sya)? + (usvi — wavs)? + (ur¥2 — uavi)? 2) dan luli? — (av)? = (uf +0 + 1A) + 8 +4) — (uni tam +us¥9)? (3) Pembuktian boleh dilengkapkan dengan “mendarabkan sepenuhnya” bahagian kanan bagi (2) dan (3) dan mentahkikan bahawa kedua-duanya adalah sama. Bukti (d) dan (e). Lihat Latihan 26 dan 27. Contoh 2 Pertimbangkan vektor-vektor u=(1,2,-2) dan v=(3,0,1) Dalam Contoh | kita telah menunjukkan bahawa ux v= (2,—7,-6) Oleh sebab a (ux ¥) = (1)(2) + (2)(-7) + (-2)(6) =0 dan ¥:(ux ¥) = (3)(2) + (0)(-7) + (1)(-6) =0 u x vadalah ortogon dengan kedua-dua u dan v seperti yang dijamin oleh Teorem 3.4.1. & Sifat-sifat aritmetik yang utama bagi hasil darab pangkah tersenarai dalam teorem berikut. Teorem 3.4.2, Jika u,v, dan w ialah sebarang vektor dalam ruang-3 dan k sebarang skalar, maka: @ uxv=-(vxu) () wx (¥+) = (Ux ¥) + (ux w) (©) (u+y) x w= (wx w) +(¥xw) (d) k(u x v) = (ku) x v= ux (ky) () ux0=0 xu=0 () uxu=0Buktinya boleh diperoleh secara langsung daripada Rumus (1) dan sifat-sifat bagi penentu; sebagai contoh, (a) boleh dibuktikan seperti yang berikut: Bukti(a). Saling menukar u dan v dalam (1) akan menyebabkan baris-baris bagi ketiga-tiga penentu di sebelah kanan (1) saling bertukar dan justeru itu tanda bagi setiap komponen dalam hasil darab pangkah akan berubah. Oleh itu, uxv=-(vxu), ff Pembuktian untuk bahagian-bahagian lain dibiarkan sebagai latihan. Contoh 3 Pertimbangkan vektor-vektor §=(1,0,0) j=(0,1,0) k=(0,0,1) Setiapkan vektor ini mempunyai panjang 1 dan terletak pada paksi-paksi koordinat (Rajah 1). Ia dinamai vektor unit piawai dalam ruang-3. Setiap vektor ¥=(v1,¥2,¥3) dalam ruang-3 boleh diungkapkan dalam sebutan i,j, dan k oleh sebab kita boleh menuliskan ¥ = (v1, ¥2, ¥3) = v1(1,0,0) + v2(0, 1,0) + ¥3(0,0, 1) = ni + vo + vk Rajah 1 | Vektor-vektor unit piawai. Sebagai contoh, (2,-3,4) = 21 3)+4k Daripada (1) kita memperoleh 0 of [1 of fa of) _ 3 ixi=( 0 oh i {|) =@00=% a Pembaca tidak akan mempunyai masalah untuk memperoleh keputusan- 170); keputusan berikut: 4 ixizjxjokx ixj= jxk Rake a jxi=-k, kxj ixk=-j =Rajah 2 sangat berguna untuk mengingati keputusan-keputusan ini. Dengan berpandukan rajah ini hasil darab pangkah bagi dua vektor yang berturutan mengikut arah jam akan menghasilkan vektor yang berikutnya, dan hasil darab pangkah bagi dua vektor yang berturutan melawan arah jam akan menghasilkan vektor yang berikutnya tetapi dengan tanda negatif. Elok juga diambil perhatian bahawa hasil darab pangkah boleh diungkapkan secara simbolik dalam bentuk penentu 3 x 3: (4) Sebagai contoh, jika u = (1,2,-2) dan v = (3,0,1), maka yang menyamai keputusan yang diperoleh dalam Contoh 1. Amaran, Pada amnya adalah tidak benar bahawa u x (v x w) = (ux v) x w. Sebagai contoh, ix (jxj =ix0=0 dan (ixj)xj=kxj= maka ix xj) 4 (xd) xj Kita mengetahui daripada Teoren 3.4.1. bahawa ux v adalah ortogon dengan kedua-dua u dan v. Jika u dan v ialah vektor tak sifar, maka boleh ditunjukkan bahawa arah bagi u x v boleh ditentukan dengan menggunakan “petua tangan kanan’* (Rajah 3): Katakan @ sudut antara u dan v, dan andaikan u diputarkan menerusi sudut @ sehingga ia sekena dengan y. Jika jari-jari tangan kanan digenggam ke arah putaran, maka ibu jari menandakan (secara kasar) arah bagi ux v. Pembaca akan memperoleh manfaat apabila pembaca berlatih mengguna- kan petua ini dengan melakukan pendaraban. * Ingat bahawa kita telah bersetuju untuk menggunakan sistem koordinat tangan kanan sahaja dalam teks ini. Sebaliknya, jika kita menggunakan sistem tangan kiri, maka dalam keadaan ini “petua tangan kiri” hendaklah digunakan pula.TAFSIRAN GEOMETRI BAGI HASIL DARAB PENGKAH Rajah 4 ixj=k jxk=i kxisj Jika u dan v ialah vektor dalam ruang-3, maka norma bagi u x vy mempunyai tafsiran geometri yang berguna. Identiti Lagrange, diberikan dalam Teorem 3.4.1, menyatakan bahawa lu x vf? = ful? vf? ~ (av)? (5) Jika @ menandakan sudut antara u dan v, maka u- v = |jully| kos 4, dengan itu (5) boleh dituliskan semula sebagai lux vl? = ja? Iv]? ~ lu? kos? = [lulPlvI?(1 — kos*9) = [julPlvi? sin" Oleh itu, Tetapi |lv| sin 6 ialah altitud tingginya segiempat selari yang ditentukan oleh dan v (Rajah 4). Oleh itu,daripada (6) luas A bagi segiempat selari diberikan oleh A = (tapak) (altitud) = |ull[lv|| sin @ = |ju x |] Keputusan ini adalah juga benar sekiranya u dan y kolinear, kerana segiempat selari yang ditentukan oleh u dan v mempunyai luas sifar dan daripada (6) kita memperoleh u x y= 0 kerana dalam kes ini @=0. Oleh itu kita memperoleh teorem berikut. Teorem 3.4.3. Jikau dan y ialah vektor dalam ruang-3, maka \\u x y|| adalah sama dengan luas segiempat selari yang ditentukan oleh u dan v. Contoh 4 Dapatkan luas segitiga yang ditentukan oleh titik-titik P1(2,2,0), P2(—1,0,2), dan P3(0,4,3). Penyelesaian. Luas A bagi suatu, segitiga ialah } luas segiempat selari yang ditentukan oleh vektor-vektor P,P; dan P1P; (Rajah 5). Dengan menggunakan kaedah yang telah dibincangkan dalam Contoh 2 bagi Seksyen 3.1, PiP2 = (-3, 2,2) dan P,P} = (—2,2,3). Bererti bahawa P\P2 x P,P; = (—10,5,—10) dan dengan itu A=}|[PiP2 x PiP3|=}(15)=~ Takrif. Jika u,v dan w ialah vektor dalam ruang-3, maka u-(vxw) dinamai hasil darab trirangkap skala bagi u,v, dan w. Hasil darab trirangkap skala bagi u = (1,12, s),¥ = (v1, ¥2,¥3), dan w= (01, w2, ws) boleh dikira dengan menggunakan rumusRumus ini diperoleh daripada Rumus (4) kerana mi [a alin w(vxw) =a: (|” i lee | 7 * |e) Ww. Ws wr Ws wr We v2 V3 MOMS uo OW = ay — lua + us wo Ws wi OW; wi We uw 2 uy =i 8 Ww wi W2 Ws Contoh 5 Kirakan hasil darab trirangkap skala u- (v x w) bagi vektor-vektor u = 3i— 2j— 5k, v=i+4j—4k, w=3j+2k Penyelesaian. Daripada (7) 3-2 -5 4 2 1 -4 14 -cafy Z|+cs)5 3| =60+4-15=49 A CATATAN. Simbol (uy) x w tiada makna kerana kita tidak boleh membentuk hasil darab pangkah skala dengan vektor. Oleh itu, tiada kesamaran akan wujud jika kita menuliskan u-v x w dan bukannya u-(v x w). Walau bagaimanapun, untuk kejelasan kita biasanya menggunakan kurungan. Daripada (7) didapati bahawa u- (vx w) =W- (ux ¥) =v- (Ww xu) kerana penentu 3x 3 yang mewakili setiap hasil darab ini boleh diperoleh daripada satu sama yang lain ‘dengan hanya saling menukar dua baris. (Tahkikkan) Hubungan ini boleh diingati dengan menggerakkan vektor-vektor uy, dan w ikut arah jam mengelilingi bucu-bucu segitiga dalam Rajah 6. Rajah 6Teorem berikutnya memberikan tafsiran yang berguna bagi penentu 2 x 2 dan 3x3, Teorem 3.4.4. (a) Nilai mutlak bagi penentu det ‘. “| Mov adalah sama dengan luas segiempat selari dalam ruang-2 yang ditentukan oleh vektor-vektor w = (uj,u2) dan v = (v1, ¥2). (Lihat Rajah 7a.) (b) Nilai mutlak bagi penentu uy uy uy det}y, v2 v3 wl Ww. W3 adalah sama dengan isipadu paralelepiped dalam ruang-3 yang ditentukan oleh vektor-vektor w= (uy, u2,uU3),¥ = (v1, ¥2,¥3), dan w= (wy, W2, W3). (Lihat Rajah 7b.) Bukti (a). Kunci penyelesaian ada pada Teorem 3.4.3. Walaupun demikian teorem ini digunakan untuk vektor-vektor dalam ruang-3, manakala u = (u, 42) dan v = (vj, v2) ialah vektor dalam ruang-2. Untuk mengatasi “masalah dimensi” ini, kita akan menganggapkan u dan vy sebagai vektor-vektor dalam satah-xy bagi sistem koordinat-xyz (Rajah 8a). Dalam keadaan ini, vektor-vektor ini diungkap- kan sebagai u = (uj), u2,0) dan v = (vj, »2,0). Oleh itu, 3) (¥p, V2, ¥3) y @ ® ‘ i x uy uy uD uxv=|m m 0/=|"! jx = aee| ab My ve 0 An & Wy 2