IPICYT

DEPARTAMENTO DE MATEMATICAS APLICADAS

tarea 5

Claudio Alejandro Garcı́a Grimaldo

Materia:
Control No Lineal
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1. Anexo: GRÁFICAS
A continuación se presentan las gráficas de los ejercicios 12(11.5, 11.6),14,15,16,17(1,2,3,4,5).

1.0.1. Ejercicio 11.5-Sistema de suspensión magnética

Salida contra el tiempo 11.5

0.06

0.05

0.04
y(t)

0.03

0.02

0.01

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo
Figura 1: Estabilidad en Yr = 0,05

Señal de control 11.5

8

5
V(t)

1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo
Figura 2:

1
 108 Señal de control 11.5 y=0.98 se dispara a infinito
7

V(t) 4

-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo

Figura 3:

Salida contra el tiempo 11.5 y(0)=0.98, no se estabiliza

1

0.8

0.6
y(t)

0.4

0.2

-0.2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo

Figura 4: Estados vs tiempo

2
 Salida contra el tiempo al variar parametros 20%,hay error en estado estacionario
0.1

0.09

0.08

0.07

0.06
y(t)

0.05

0.04

0.03

0.02

0.01

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo

Figura 5:

1.0.2. Ejercicio 11.5-Sistema péndulo invertido

Salida contra el tiempo ,estabilidad en =0 pendulo invertido

0.1

0.05
y(t)

-0.05
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo
Figura 6: Estados vs tiempo

3
 Señal de control 11.6 pendulo invertido
1400

1200

1000

800

600
V(t)

400

200

-200

-400

-600
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo
Figura 7:

Salida contra el tiempo ,estabilidad x(0)=0.27 pendulo invertido

0.3

0.2

0.1
y(t)

-0.1

-0.2

-0.3
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo

Figura 8:

4
 Señal de control 11.6 perturbacion del 10% en parametros
1500

1000

500
V(t)

-500

-1000

-1500
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo

Figura 9:

Salida contra el tiempo ,estabilidad perturbacion 10% en parametros

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02
y(t)

-0.02

-0.04

-0.06

-0.08

-0.1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo

Figura 10: variación de parámetros

5
1.1. Nonlinear Dynamical and Control Systems de G. Chen -Chapter 6-
1.1.1. Ejercicio 14.-Sistema de Chua

Figura 11: Sistema chua original

Figura 12: Sistema chua con seguimiento

6
 Figura 13: Espacio de estados sistema Chua original

Figura 14: Espacio de estados sistema Chua alcanzando seguimiento

7
 Figura 15: Error sistema Chua original y ciclo limite

Ejercicio 15.-Sistema Duffing

Espacio de estados sistema Duffing sin seguimiento

4

1
x2

-1

-2

-3

-4
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
x1

Figura 16:

8
 Gráfica sistema caotico estados vs tiempo
2.5

1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

Figura 17: Estados vs tiempo

Gráfica de segiuimiento ultimos instantes

0.8

0.6 duffing caotico

ciclo

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4

Figura 18:

9
 Gráfica del error sistema original y ciclo limite control activado=100
4

-1

-2

-3

-4
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

Figura 19: Estados vs tiempo

espacio de estado sistema caotico y ciclo limite

2.5
duffing caotico
2 ciclo

1.5

0.5
x2

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
x1
Figura 20:

10
1.2. Ejercicio 16.- péndulo
1.2.1. Estabilización en un valor constante

Trayectoria pendulo sin estabilizar

15

10

5
z(t)

-5

-10
0 1 2 3 4 5 6
y(t)

Figura 21: Sistema sin estabilizar

Estados contra el tiempo: Pendulo desestabilizado

15

10

5
Estados

-5

-10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo

Figura 22:

11
 Señal de control u(t) para el pendulo
40

20

-20
U(t)

-40

-60

-80

-100
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo

Figura 23:

Estados contra el tiempo: Pendulo estabilizado en ( ,0)

6

4
Estados

-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo

Figura 24:

12
 Trayectoria pendulo estabilizado
6

3
z(t)

-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
y(t)

Figura 25:

1.2.2. Seguimientoa a un ciclo dado

Se consiguió el seguimiento a la trayectoria qd (t) = a + b sen(ω t) con valores de a = π/2 b = π/4 ω = π

Estados contra el tiempo: Pendulo sin control

10

6
Posicion(rad)

-2

-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo

Figura 26: Sistema sin estabilizar

13
 Gráfica de seguimiento ejercicio 16 (b)
4

3.5

3
Posicion(rad)

2.5

2 trayectoria real
oscilacion deseada
1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo

Figura 27:

Señal de control u(t) para el pendulo

150

100

50

0
U(t)

-50

-100

-150

-200

-250
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo

Figura 28:

1.3. Modelo Voltera-Lotka

En la gráfica de la Figura 19 se observan el comportamiento periódico de las trayectorias en una vecindad del
punto de equilibrio señalado con un punto rojo

14
 x ' = aa x - b x y aa = 1 b = 2
y'=bxy-cy c=3

3.5

2.5

2 Print
y

1.5

0.5

0 Quit

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

Cursor position: (-0.174, 4.46)
x
The forward orbit from (1.5, 0.68) --> a nearly closed orbit.
The backward orbit from (1.5, 0.68) --> a nearly closed orbit.
Ready. Figura 29:
Choose an approximation with the mouse.
Ready.

Modelo cazador-presa sin control

3.5

presa
3 cazador

2.5

2
x

1.5

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tiempo (s)

Figura 30:

15
 2
Trayectoria
1.8 Condición inicial

1.6

1.4

1.2
x2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
x1

Figura 31:

Modelo cazador-presa(extinción de presas)

4.5

4
presa
3.5
cazador
3

2.5
x

1.5

0.5

-0.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tiempo (s)

Figura 32:

16
 4.5

3.5

2.5
x2

1.5

0.5

0
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
x1

Figura 33:

Ejercicio 17
1.4. 1.- Ecuación logı́stica

Ecuación logistica sin estabilidaden el origen

1.05

0.95

0.9
Estados

0.85

0.8

0.75

0.7
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo

Figura 34:

17
 Ecuación logistica estabilidad en el origen por control
0.9

0.8

0.7

0.6

0.5
Estados

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tiempo

Figura 35:

1.5. 2.-Oscilador de Van der Pol

Oscilador de Van der Pool =1, sin control

3

1
z(t)

-1

-2

-3
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
y(t)
Figura 36:

18
 Estados contra el tiempo oscilador sin control
3

1
Estados

-1

-2

-3
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo
Figura 37:

Oscilador de Van der Pool =1, control activado

2

1.5

0.5

0
z(t)

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5

-3
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
y(t)

Figura 38:

19
 Estados contra el tiempo oscilador control activado
2

1.5

0.5

0
Estados

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5

-3
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo

Figura 39:

Oscilador de Van der Pool =0

0.15

0.1

0.05
z(t)

-0.05

-0.1

-0.15
-0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15
y(t)

Figura 40:

20
 Oscilador de Van der Pool =-1
0.02

z(t) -0.02

-0.04

-0.06

-0.08

-0.1
-0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
y(t)

Figura 41:

Estados contra el tiempo oscilador

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02
Estados

-0.02

-0.04

-0.06

-0.08

-0.1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo

Figura 42:

21
1.6. 3.-Neuronas -Fitzhugh-Nagumo

Neuronas -Fitzhugh-Nagumo sin control

0.28

0.26

0.24

0.22

0.2
z(t)

0.18

0.16

0.14

0.12

0.1

0.08
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
y(t)
Figura 43:

Estados contra el tiempo neuronas -Fitzhugh-Nagumo

1.2

0.8

0.6
Estados

0.4

0.2

-0.2
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Tiempo

Figura 44:

22
 Neuronas -Fitzhugh-Nagumo control activado
0.3

0.25

0.2
z(t)

0.15

0.1

0.05

0
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
y(t)

Figura 45:

Estados contra el tiempo neuronas -Fitzhugh-Nagumo controladas

1.2

0.8

0.6
Estados

0.4

0.2

-0.2
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Tiempo

Figura 46:

23
1.7. 4.-Neuronas -Hindmarsh-Rose

(Neuronas -Hindmarsh-Rose

1
x(t)

-1

-2
3.4
2
3.2 0
-2
3 -4
-6
z(t) 2.8 -8 y(t)

Figura 47:

Estados contra el tiempo Neuronas -Hindmarsh-Rose

4

0
Estados

-2

-4

-6

-8
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Tiempo

Figura 48:

24
 (Neuronas -Hindmarsh-Rose controladas

1
x(t)

-1
2
0
-2
3.6 -2
3.4 -4
3.2 -6
3
2.8 -8 y(t)
z(t)

Figura 49:

Estados contra el tiempo Neuronas -Hindmarsh-Rose controladas

4

0
Estados

-2

-4

-6

-8
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Tiempo

Figura 50:

25
1.8. 5.-Células Pancreáticas

Celulas Pancreaticas

1
x(t)

-1

-2
3
2.8 0
2.6 -1
-2
2.4
-3
z(t) 2.2 -4 y(t)

Figura 51:

Estados contra el tiempo Celulas Pancreaticas

3

0
Estados

-1

-2

-3

-4
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Tiempo

Figura 52:

26
 Celulas Pancreaticas controladas

1
x(t)

-1

-2
6
5 0
4 -1
-2
3
-3
z(t) 2 -4 y(t)

Figura 53:

Estados contra el tiempo Celulas Pancreaticas controladas

6

2
Estados

-1

-2

-3

-4
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Tiempo

Figura 54:

27