LAPORAN TUGAS BESAR

PENGANTAR ARSITEKTUR KOMPUTER

Kelompok :
Nama Anggota : 1. Prilindo Bebi (DBC 117 084)
2. Aula Ditary (DBC 118 004)
3. Helinda Meyland (DBC 118 029)
4. Dimas Bagaskara (DBC 118 063)
5. Elwina Stevani (DBC 118 066)
6. Ahmat Aldo Saputra H. (DBC 118 074)
7. Rezaski Yoan Vianus (DBC 118 078)

JURUSAN TEKNIK INFORMATIKA

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS PALANGKA RAYA
2019
 BAB I
TUJUAN DAN LANDASAN TEORI
1.1 Tujuan Praktikum
Dapat memahami cara kerja dari robot line follower.
2.2 Landasan Teori
Line Follower adalah jenis robot yang termasuk ke dalam kategori robotmobile
yang di desain untuk bekerja secara autonomous dan memiliki kemampuan dapat
mendeteksi dan bergerak mengikuti (follows) garis yang ada di permukaan. Sistem
kendali yang digunakan dirancang untuk bisa merasakan jalur garis yang ada dan
melakukan manuver gerakan agar tetap bisa mengikuti garis tersebut. Robot didukung
oleh rangkain komponen elektronika yang dilengkapi dengan roda dan digerakan oleh
motor. Pengendalian kecepatan sangat bergantung pada batas putaran dan pergesekan
antara ban robot dengan lantainya. Robot tersebut dirancang untuk bernavigasi dan
bergerak secara otomatis mengikuti sebuah alur garis yang dibuat. Untuk membaca
garis, robot dilengkapi dengan sensor yang diletakkkan diujung depan dari robot
tersebut. Line follower robot ini memiliki jenis dan bentuk serta memiliki beberapa
sistem penggerak dan pengendali sebagai pengatur kinerja yang beraneka ragam
sesuai dengan kreatifitas pembuatnya. Robot line follower adalah robot yang bisa
bergerak mengikutit jalur panduan garis. Garis panduan yang digunakan dalam hal ini
adalah garis putih yang ditempatkan pada permukaan berwarna gelap atau sebaliknya
garis putih yang ditempatkan pada permukaan berwarna putih. Ada dua macam robot
line follower yaitu line follower biasa dan line follower dengan program
mikrokontroler. Penggunaaan program mikrokontroler akan membuat robot lebih
kompleks dan lebih sempurna dibandingkan dengan robot line follower tanpa
menggunakan program. Pada robot line follower dengan program mikrokontroler
memiliki rangkaian pengendali utama (main controller), rangkaian sensor dan
rangkain driver serta sistem penting dalam pembuatan yaitu bahasa pemrograman.
Robot line follower dapat bergerak dikarenakan terdapat suatu sensor garis yang
berfungsi layaknya mata pada manusia. Sensor garis akan mendeteksi adanya garis
atau tidak pada permukaan lintasan robot yang akan dijalankan. Ada tidaknya garis
pada permukaan lintasan akan dijadikan informasi yang kemudian akan diteruskan ke
prosesor untuk diolah sedemikian rupa hingga hasil olahan akan diteruskan ke
penggerak atau motor agar dapat menyesuaikan gerak tubuh robot sesuai dengan garis
yang telah dideteksi. Pada konstruksi yang sederhana, robot line follower memiliki
dua sensor garis yang berada pada sisi kanan dan sisi kiri.
 BAB II
PEMBAHASAN
2.1 Alat dan Bahan
Daftar bahan yang digunakan yaitu sebagai berikut:
No. Nama Komponen/Bahan Jumlah
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.

Daftar alat yang digunakan yaitu sebagai berikut:

No. Nama Alat Jumlah
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
2.2 Komponen-Komponen Robot
A. Arduino
Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source,
diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan
elektronik dalam berbagai bidang. Hardwarenya memiliki prosesor Atmel AVR dan
softwarenya memiliki bahasa pemrograman sendiri. Saat ini Arduino sangat populer
di seluruh dunia. Banyak pemula yang belajar mengenal robotika dan elektronika
lewat Arduino karena mudah dipelajari. Tapi tidak hanya pemula, para hobbyist atau
profesional pun ikut senang mengembangkan aplikasi elektronik menggunakan
Arduino. Soket baterai atau adaptor digunakan untuk menyuplai arduino dengan
tegangan dari baterai/adaptor 9V pada saat arduino sedang tidak disambungkan
kekomputer. Jika arduino sedang disambungkan kekomputer dengan USB, Arduino
mendapatkan suplai tegangan dari USB, Jika tidak perlu memasang baterai/adaptor
pada saat memprogram arduino. Bahasa yang dipakai dalam Arduino bukan
assembler yang relatif sulit, tetapi bahasa C yang disederhanakan dengan bantuan
pustaka-pustaka (libraries) Arduino. Arduino juga menyederhanakan proses bekerja
dengan mikrokontroler, sekaligus menawarkan berbagai macam kelebihan antara lain:
1. Murah – Papan (perangkat keras) Arduino biasanya dijual relatif murah (antara 125
ribu hingga 400 ribuan rupiah saja) dibandingkan dengan platform mikrokontroler
pro lainnya. Jika ingin lebih murah lagi, tentu bisa dibuat sendiri dan itu sangat
mungkin sekali karena semua sumber daya untuk membuat sendiri Arduino tersedia
lengkap di website Arduino bahkan di website-website komunitas Arduino lainnya.
Tidak hanya cocok untuk Windows, namun juga cocok bekerja di Linux.
2. Sederhana dan mudah pemrogramannya – Perlu diketahui bahwa lingkungan
pemrograman di Arduino mudah digunakan untuk pemula, dan cukup fleksibel bagi
mereka yang sudah tingkat lanjut. Untuk guru/dosen, Arduino berbasis pada
lingkungan pemrograman Processing, sehingga jika mahasiswa atau murid-murid
terbiasa menggunakan Processing tentu saja akan mudah menggunakan Arduino.
3. Perangkat kerasnya Open Source – Perangkat keras Arduino berbasis
mikrokontroler ATMEGA8, ATMEGA168, ATMEGA328 dan ATMEGA1280 (yang
terbaru ATMEGA2560). Dengan demikian siapa saja bisa membuatnya (dan
kemudian bisa menjualnya) perangkat keras Arduino ini, apalagi bootloader tersedia
langsung dari perangkat lunak Arduino IDE-nya. Bisa juga menggunakan breadoard
untuk membuat perangkat Arduino beserta periferal-periferal lain yang dibutuhkan.
Arduino memiliki keunggulan, yaitu tidak perlu perangkat chip programmer karena
didalamnya sudah ada bootloadder yang akan menangani upload program dari
komputer, sudah memiliki sarana komunikasi USB, Sehingga pengguna laptop yang
tidak memiliki port serial/RS323 bisa menggunakannya, dan memiliki modul siap
pakai ( Shield ) yang bisa ditancapkan pada board arduino. Contohnya shield GPS,
Ethernet,dll.

Gambar 2.1 Arduino

B. Motor Driver

Gambar 2.2 Driver Motor

L298N merupakan driver motor paling populer dalam pembuatan line

follower atau line tracer driver ini digunakan untuk mengontrol kecepatan dan arah
pergerakan motor pada robot line follower.Kelebihan dari L298N adalah cukup
presisi atau tepat dalam mengontrol motor,untuk mengontrol driver L298N ini
dibutuhkan 6 buah pin mikrokontroler,dua buah pin enable(satu buah untuk motor
pertama dan satu buah yang lain untuk motor kedua karena driver L298N ini dapat
mengontrol dua buah motor DC).

C. Sensor Garis pada Robot Line Follower

Sensor garis dapat diartikan sebagai “mata” sebuah robot yang berfungsi
untuk membaca garis hitam dari track robot. Sehingga robot mampu mengetahui
kapan dia akan berbelok ke kanan, kapan dia berbelok ke kiri dan kapan dia
berhenti. Sensor garis yang digunakan adalah sensor cahaya yang dipasang di
bagian depan bawah robot, sehingga mampu mengetahui garis terang dari latar
belakang gelap atau sebaliknya.
Ada beberapa cara yang dilakukan untuk membuat sensor garis yaitu dengan
menggunakan beberapa komponen elektronika, seperti LED (Light Emitting
Diode), Photodiode, LDR (Light Depend Resistor), Komparator atau IC sensor
warna. Sensor warna merupakan aplikasi dari teori gelombang cahaya. Pada
gelombang cahaya, terdapat spektrum cahaya yang didalamnya ada beberapa
warna dengan panjang gelombang dan frekuensi tertentu. Dengan menggunakan
warna tertentu, frekuensi cahaya ini kemudian diolah menjadi sebuah energi yang
digunakan oleh semikonduktor agar dapat mengalirkan listrik sehingga sistem
dapat dijalankan.

Gambar 2.3. Sensor pada Robot Line Follower

Terdapat beberapa sensor warna, yaitu Photodiode, LED LDR, dan

mikrokontroller dengan ADC. Photodiode mengubah cahaya, yaitu spectrum
cahaya, menjadi frekuensi. Photodiode merupakan semikonduktor sehingga lebih
cepat. LED LDR merupakan resistor yang menangkap spectrum cahaya sehingga
dapat digunakan sebagai sensor cahaya. Pada mikrokontroller, mikrokontroller
diprogram untuk mendeteksi cahaya sehingga dapat dijadikan sensor cahaya.
LDR adalah resistor sehingga respon yang diperoleh lambat sedangkan
Photodiode adalah semikonduktor yang akan memproses data lebih cepat.
Kemudian, penggunaan LED inframerah (IR LED) sebagai transmitter dapat
meningkatkan berbagai perangkat. IR LED digunakan karena dalam
penggunaannya respon dari IR LED lebih cepat dibandingkan dengan LED biasa.
Kombinasi sensor yang tepat dengan penempatannya dapat digunakan untuk
mendeteksi garis secara efisien.
Metode untuk membuat Robot Line Follower dapat mengikuti garis ada
beberapa cara. Cara pertama adalah membuat garis berada di antara deretan
sensor. Kedua, dengan membuat sensor berada di atas garis. Ketiga, dengan cara
selalu mendeteksi tepi garis. Cara keempat adalah dengan selalu melalui garis
secara bolak-balik. Percobaan untuk mencari karakteristik transistor cahaya untuk
mendeteksi perbedaan warna garis dengan warna latar belakangnya. Jalannya
percobaan ditunjukkan pada gambar 1.2.

Gambar 2.4. Transistor Cahaya Mendeteksi Perbedaan Warna pada Lintasan

Prinsip kerja dari sensor tersebut sederhana, ketika transmitter (infrared)

memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan hampir
semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika transmitter
memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan
banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang masuk ke
 receiver tinggal sedikit. Agar mampu dibaca oleh mikrokontroler, maka tegangan
sensor harus disesuaikan dengan level tegangan TTL yaitu 0 – 1 volt untuk logika
0 dan 3 – 5 volt untuk logika 1. Hal ini bisa dilakukan dengan memasang
operational amplifier yang difungsikan sebagai komparator. Op Amp yang
digunakan sebagai komparator adalah IC LM324, karena IC tersebut dapat bekerja
di range VCC 5 Volt dan terdapat 4 buah Op Amp dalam 1 IC yang sesuai dengan
jumlah sensor yang digunakan. Sensitifitas sensor ini dapat di atur melalui R9
yang berfungsi mengatur titik referensi komparator.
D. Motor DC dan Prinsip Kerjanya
Motor Listrik DC atau DC Motor adalah suatu perangkat yang mengubah
energi listrik menjadi energi kinetik atau gerakan (motion). Motor DC ini juga dapat
disebut sebagai Motor Arus Searah. Seperti namanya, DC Motor memiliki dua
terminal dan memerlukan tegangan arus searah atau DC (Direct Current) untuk dapat
menggerakannya. Motor Listrik DC ini biasanya digunakan pada perangkat-perangkat
Elektronik dan listrik yang menggunakan sumber listrik DC seperti Vibrator Ponsel,
Kipas DC dan Bor Listrik DC.
Motor Listrik DC atau DC Motor ini menghasilkan sejumlah putaran per
menit atau biasanya dikenal dengan istilah RPM (Revolutions per minute) dan dapat
dibuat berputar searah jarum jam maupun berlawanan arah jarum jam apabila
polaritas listrik yang diberikan pada Motor DC tersebut dibalikan. Motor Listrik DC
tersedia dalam berbagai ukuran rpm dan bentuk. Kebanyakan Motor Listrik DC
memberikan kecepatan rotasi sekitar 3000 rpm hingga 8000 rpm dengan tegangan
operasional dari 1,5V hingga 24V. Apabile tegangan yang diberikan ke Motor Listrik
DC lebih rendah dari tegangan operasionalnya maka akan dapat memperlambat rotasi
motor DC tersebut sedangkan tegangan yang lebih tinggi dari tegangan operasional
akan membuat rotasi motor DC menjadi lebih cepat. Namun ketika tegangan yang
diberikan ke Motor DC tersebut turun menjadi dibawah 50% dari tegangan
operasional yang ditentukan maka Motor DC tersebut tidak dapat berputar atau
terhenti. Sebaliknya, jika tegangan yang diberikan ke Motor DC tersebut lebih tinggi
sekitar 30% dari tegangan operasional yang ditentukan, maka motor DC tersebut akan
menjadi sangat panas dan akhirnya akan menjadi rusak.
Pada saat Motor listrik DC berputar tanpa beban, hanya sedikit arus listrik
atau daya yang digunakannya, namun pada saat diberikan beban, jumlah arus yang
digunakan akan meningkat hingga ratusan persen bahkan hingga 1000% atau lebih
(tergantung jenis beban yang diberikan). Oleh karena itu, produsen Motor DC
biasanya akan mencantumkan Stall Current pada Motor DC. Stall Current adalah arus
pada saat poros motor berhenti karena mengalami beban maksimal. Berikut ini adalah
bentuk dan simbol motor DC.

Gambar 2.5. Motor DC

Prinsip Kerja Motor DC adalah sebagai berikut.

Terdapat dua bagian utama pada sebuah Motor Listrik DC, yaitu Stator dan Rotor.
Stator adalah bagian motor yang tidak berputar, bagian yang statis ini terdiri dari
rangka dan kumparan medan. Sedangkan Rotor adalah bagian yang berputar, bagian
Rotor ini terdiri dari kumparan Jangkar. Dua bagian utama ini dapat dibagi lagi
menjadi beberapa komponen penting yaitu diantaranya adalah Yoke (kerangka
magnet), Poles (kutub motor), Field winding (kumparan medan magnet), Armature
Winding (Kumparan Jangkar), Commutator (Komutator) dan Brushes (kuas/sikat
arang). Pada prinsipnya motor listrik DC menggunakan fenomena elektromagnet
untuk bergerak, ketika arus listrik diberikan ke kumparan, permukaan kumparan yang
bersifat utara akan bergerak menghadap ke magnet yang berkutub selatan dan
kumparan yang bersifat selatan akan bergerak menghadap ke utara magnet. Saat ini,
karena kutub utara kumparan bertemu dengan kutub selatan magnet ataupun kutub
selatan kumparan bertemu dengan kutub utara magnet maka akan terjadi saling tarik
menarik yang menyebabkan pergerakan kumparan berhenti.
 Gambar 2.6. Prinsip Kerja Motor DC

. Untuk menggerakannya lagi, tepat pada saat kutub kumparan berhadapan

dengan kutub magnet, arah arus pada kumparan dibalik. Dengan demikian, kutub
utara kumparan akan berubah menjadi kutub selatan dan kutub selatannya akan
berubah menjadi kutub utara. Pada saat perubahan kutub tersebut terjadi, kutub
selatan kumparan akan berhadap dengan kutub selatan magnet dan kutub utara
kumparan akan berhadapan dengan kutub utara magnet. Karena kutubnya sama, maka
akan terjadi tolak menolak sehingga kumparan bergerak memutar hingga utara
kumparan berhadapan dengan selatan magnet dan selatan kumparan berhadapan
dengan utara magnet. Pada saat ini, arus yang mengalir ke kumparan dibalik lagi dan
kumparan akan berputar lagi karena adanya perubahan kutub. Siklus ini akan
berulang-ulang hingga arus listrik pada kumparan diputuskan

E. Kabel Jumper

1. Male to Male

Gambar 2.7. Male to Male

Berbagai macam kabel jumper yang pertama adalah kabel jumper yang disebut
dengan Male to Male. Kabel ini paling direkomendasikan untuk membuat project
elektronika pada sebuah breadboard. Ketika anda membeli kabel jumper versi ini,
maka nantinya anda akan mendapatkan total kabel sebanyak 65 buah. Sementara
untuk warna dari kabel itu sendiri bervariasi. Adapun untuk rata-rata panjang dari
kabel Male to Male adalah seperti di bawah ini:
1. Untuk kabel 9,8 inch sepanjang 25 cm
2. Kabel Male to Male 7,7 inch, maka panjangnya 19,5 cm
3. Kabel 5,8 inch memiliki panjang 14,7 cm
4. Dan untuk kabel 4,6 inch memiliki panjang 11,7 cm

2. Female to Female

Gambar 2.8. Female to Female

Berbagai jenis kabel jumper yang kedua adalah Female to Female. Kabel jumper
yang satu ini sangat berguna untuk menghubungkan antar module yang memililki
header male yang nantinya akan berperan sebagai outputnya. Adapun panjang dari
kabel Female to Female kurang lebih 20 cm dimana nantinya anda akan
mendapatkan sebanyak kurang lebih 20 buah.

3.Male to Female

Gambar 2.9. Male to Female

Untuk jenis kabel yang satu ini disebut dengan Male to Female yang memiliki fungsi
sebagai penghubung elektronika pada breadboard. Jenis kabel ini memiliki dua
header yang berbeda yang menjadikan jenis kabel jumper yang satu ini disebut
dengan kabel jumper Male to Female.