ROBÓTICA INDUSTRIAL

SEGUNDA UNIDAD

Transmisión de movimiento y sensores propioceptivos en robots

Industriales

Miranda Pablo

Latacunga
04/05/2016
 TRANSMISIONES USADAS EN ROBOTS INDUSTRIALES
El sistema de transmisión de un robot industrial es aquel que transfiere el
movimiento de los actuadores, que generalmente son motores, a los diferentes
eslabones del robot. Existen varios tipos de transmisiones. Entre los cuales destacan
bandas, cadenas y engranes, los cuales son muy utilizados junto a los reductores.

Transmisión por banda y cadena.

Las transmisiones por banda, especialmente la banda síncrona, como se muestra en la
figura (a). Sin embargo, su vida útil es breve, ya que dependen de la tensión de la banda
para producir agarre a través de la polea. Las cadenas, figura (b), son por lo general más
económicas. Tienen una mayor capacidad de carga y una vida útil más larga en
comparación con las transmisiones por banda, aunque menor en comparación con los
engranajes. (Barrientos, 2007)

Figura 1. Transmisión por banda o cadena

Debido a la pérdida de tensión de las bandas, se utilizan generalmente en aplicaciones

que no requieran de aplicar una fuerza significativa la cual podría reducir más la vida útil
de la misma. E la figura 2 se puede observar un brazo robótico diseñado para una tesis,
se puede notar que se basa en un sistema de poleas que da movimiento tanto al codo
como al brazo en sí.

Figura 2. Transmisión por banda

Las cadenas, al ser más resistentes pueden utilizarse en aplicaciones que requieren de
fuerza como en el caso de mover objetos pesados.

Figura 3. Transmisión de movimiento por cadena

Engranajes
Los diferentes tipos de engranajes, como se muestra en la figura 4, son más confiables
y duraderos, aunque un juego entre los dientes tendrá que tomarse en cuenta
cuidadosamente durante la fase de diseño para que el movimiento sea lo más preciso
posible. (CreandoelFuturo, 2010)

Figura 4. Tipos de transmisión por engranes.

 En la figura 5 se puede apreciar la manera de transmitir movimiento mediante
engranes cónicos a la muñeca del brazo robótico.

Figura 5. Transmisión de movimiento por engranes.

En resumen, un buen sistema de transmisión debe cumplir una serie de

características básicas:

 Debe tener un tamaño y peso reducido

 Se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables
 Se deben buscar transmisiones con gran rendimiento

Aunque no existe un sistema de transmisión específico para robots, sí existen

algunos usados con mayor frecuencia, los cuales se pueden apreciar en la tabla que se
muestra a continuación:
Entrada-Salida
Denominación Ventajas Inconvenientes
Engranaje Pares altos Holguras
Correa dentada Distancia grande -
Circular-Circular Cadena Distancia grande Ruido
Paralelogramo - Giro limitado
Cable - Deformabilidad
Circular-Lineal Tornillo sin fin Poca holgura Rozamiento
Cremallera Holgura media Rozamiento
Lineal-Circular Paral. Articulado - Control difícil
Cremallera Holgura media Rozamiento
 SENSORES PROPIOCEPTIVOS
Se puede decir que son todos aquellos sensores que brindan información acerca
del estado interno del robot, esta información es de vital importancia para que el robot
realice su programación de una manera correcta y precisa. (Craig, 2006)
Existen diferentes tipos de sensores internos, los cuales se resumen a continuación:

Inductivo
Capacitivo
Efecto Hall
Presencia Célula Reed
Óptico
Ultrasónico
Contacto

Potenciómetros
Resolvers
Sensores Análogos
Sincro
internos
LVDT
Pocisión
Encores absolutos
Digitales Encoders incrementales
Regla óptica

Velocidad Tacogeneratriz

Sensores de presencia
Capaces de detectar la presencia de un objeto dentro de determinado rádio de
accion, estos tipos de sensores, en robótica es común ver este tipo de sensores como
auxiliares de los sensores de posición, para indicar los límites de movimiento en las
articulaciones.

Figura 6. Diferentes tipos de sensores de presencia.

Sensores de posición
Especialmente útiles en el control de la posición angular, los encoders y resolvers
son los más usados en aplicaciones que requieren de presición ya que los
potenciómetros dan bajas prestaciones.

Figura 7. Encoder estandar.

Sensores de Velocidad
Normalmente se utiliza un tacogeneratriz (tacómetro) que proporciona una
tensión proporcional a la velocidad de giro del eje. (valores típicos pueden ser 10 mv por
rpm.)

Referencias
Barrientos, A. (2007). Fundamentos de robótica. Madrid: Mc Graw Hill.

Craig, J. J. (2006). Robótica. Pearson Prentice Hall.

CreandoelFuturo. (Agosto de 2010). Creando el Futuro. Obtenido de

http://creandoelfuturo.net/es/morfologia-del-robot/transmisiones-reductores