Bloque 4. Definición de
periféricos de celdas de
manufactura.
Bloque 4. Definición de periféricos de celdas de manufactura.
La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud
con la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en
ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se
usan términos como cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc.
1.- La estructura - la estructura mecánica (los eslabones, base, etc). Esto exige
mucha masa, para proporcionar la rigidez bastante estructural para asegurar la
exactitud mínima bajo las cargas útiles variadas.
2.- Actuadores - Los motores, los cilindros, etc., las junturas del robot. Esto
también podría incluir los mecanismos para una transmisión, etc.,
La unidad de control del brazo robot se puede ampliar para poder interconectar
mediante buses de comunicación o entras y salidas a otros elementos y herramientas
que comporten la célula de fabricación.
Polar Angular
Scara Paralelo
Características estructurales
• Numero de articulaciones
• Características geométricas y mecánicas de los eslabones
• Emplazamiento de accionamientos
• Rigidez estructural
• Frecuencia de resonancia
• Rango articular
• Volumen de trabajo
•Accesibilidad
•Movilidad
Modo eje: Se trata de mover cada eje del robot por separado. Intuyo que se trata del
modo mas fácil de programar, pues es incrementar o decremento el valor de dicho eje.
Modo mundo: en este caso, lo que movemos son una combinación de los ejes, de
manera que el punto P1 se desplace en las coordenadas. Existen al menos 3
coordenadas (x, y, z) de movimiento del robot, y otras tres (a, b, c) que indican el
balanceo de la Herramienta respecto a dicho punto.
Modo base: aquí se indican los movimientos como el modo mundo, solo que dichas
variaciones están en función de una base propia definida por el usuario. Hay una serie
de métodos para definir bases.
Modo Herramienta: este método hace variar los ejes como el modo mundo, solo que las
coordenadas están definidas en función de la herramienta. Normalmente un
desplazamiento en Z indica un movimiento de avance o retroceso de la herramienta.
Como se implica un servomotor en el funcionamiento de la movilidad de los ejes de un
robot.
Controlador.
Elemento terminal.
Herramienta o aprehensor.
La función de un robot es llevar a cabo tareas útiles y esto no puede lograrse sin
un medio para controlar los movimientos del manipulador. En las aplicaciones
más simples la posición de un efector final puede controlarse colocando topes
mecánicos en el actuador.
La relativa falta de flexibilidad de los dispositivos para levantamiento y colocación
impide que éstos se utilicen en aplicaciones más complicadas. Para éstas es
esencial utilizar un control de malla cerrada, en el cual el error entre una variable
deseada y una real se utilice con fines correctivos. En muchos de estos sistemas,
el control de la posición del efector final es la principal preocupación pero, cada
vez con mayor frecuencia, las aplicaciones requieren el control de la velocidad y
la aceleración así como de la posición a lo largo de una trayectoria deseada. El
movimiento prescrito se mantiene mediante la aplicación de pares o fuerzas
correctivas en los actuadores para ajustar cualesquiera desviaciones del brazo
respecto a la trayectoria establecida. Esto requiere contar con un
servomecanismo en cada eje del robot para controlar las coordenadas de la
máquina y sus derivadas.
Las funciones más importantes que debe llevar a cabo el sistema de control, son
las siguientes:
Desde hace poco, los robots vienen equipados con la función denominada TCP
(Tool Center Point), que permite mover el elemento terminal del manipulador a
nivel de coordenadas, generalmente cartesianas, respecto a un sistema de
referencia fijo, lo que supone una gran aproximación del gobierno del robot a la
actuación humana. En contraposición, los robots de la década de los 70, sólo
controlaban los movimientos de sus articulaciones independientemente (ángulos
o desplazamientos), desconociendo la situación del punto medio del elemento
terminal. La incorporación del TCP, facilita la programación de los movimientos
referidos a las coordenadas espaciales, pero exige un proceso de cálculo
complejo, que se encargue de convertir la posición relativa de las diversas
articulaciones, en posiciones absolutas del elemento terminal.
Neumáticos.
Eléctricos.
Los motores PAP giran su eje un ángulo fijo, al aplicar a sus bobinas un conjunto
adecuado de impulsos eléctricos;. No precisan detectores sobre el
posicionamiento de su eje, ya que el simple contaje de los impulsos aplicados,
determina el ángulo girado. Trabajan en bucle abierto, son económicos y
sencillos, pero al no recorrer su eje todas las posiciones posibles, no cubren por
completo el área de trabajo.