An Sinais Transform Ada Z Cap6

J. A. M.
Felippe de Souza 6 – Transformadas z
6 – Transformadas z
6.1 – Introdução às Transformadas z 4

6.2 – Transformadas z – definição 7
6.3 – Transformadas z da exponencial e do degrau di scretos 8
n
Sinal x[n] = a ⋅u1[n] (exponencial discreto) 8
Exemplo 6.1 8
Sinal x[n] = u1[n] (degrau unitário discreto) 9
Exemplo 6.2 10
Exemplo 6.3 12
6.4 – Pólos discretos 13
Exemplo 6.4 13
6.5 – Transformadas z da rampa e do impulso discret os 15
Sinal x[n] = u2[n] (rampa unitária discreta) 15

Sinal x[n] = uo[n] (impulso unitário discreto) 16
Exemplo 6.5 17
Exemplo 6.6 17
6.7 – Transformadas z de outros sinais discretos co nhecidos 18
Exemplo 6.7 18
Sinais seno e co-seno discretos multiplicados pela exponencial 19
Sinais seno e co-seno discretos 20
Exemplo 6.8 21
1
J. A. M. Felippe de Souza 6 – Transformadas z
6.8 – Tabela das Transformada z de alguns sinais di scretos conhecidos 22

6.9 – Propriedades da Transformada z 24
Homogeneidade (“ homogeneity”) 24
Aditividade (“ additivity”) 24
Linearidade (“ linearity”) 24
Translação (“ time shifting”) 24
Mudança de escala no domino z (“ z-domain scaling”) 26
Expansão no tempo (“ time scaling”) 27
Conjugado (“ conjugate”) 27
Convolução (“ convolution”) 28
Derivada do domínio de z (“ z-domain derivative”) 28
6.10 – Teorema do Valor Inicial (TVI) e o Teorema d o Valor Final (TVF) 29
Teorema do Valor Inicial (TVI) 29
Teorema do Valor Final (TVF) 29
Exemplo 6.9 29
Exemplo 6.10 30
6.11 – Transformada z inversa 31
Caso 1 – Pólos reais e distintos 32
Exemplo 6.11 32
Caso 2 – Pólos complexos conjugados 33
Exemplo 6.12 35
Exemplo 6.13 35
Caso 3 – Pólos múltiplos (duplos, triplos, etc.) 36
Exemplo 6.14 38
Exemplo 6.15 38
Exemplo 6.16 39
Caso 4 – Pólos múltiplos na origem 39
2
6.12 – Solução de equações de diferenças usando Tra nsformadas z 41

Exemplo 6.17 42
Exemplo 6.18 43
Exemplo 6.19 45
Exemplo 6.20 47
Exemplo 6.21 48
Exemplo 6.22 50
Exemplo 6.23 52
Exemplo 6.24 53
Exemplo 6.25 54
Exemplo 6.26 55
Exemplo 6.27 56
Exemplo 6.28 57
6.13 – A resposta impulsional h[n] e H(z) 58
Exemplo 6.29 59
Exemplo 6.30 60
Exemplo 6.31 61
Exemplo 6.32 61
3
Transformadas z
6.1 – Introdução às Transformadas z
Na análise desistemas contínuos por vezes é mais vantajoso o uso da frequência

complexa ‘s’ (Transformadas de Laplace, capítulo 5) .
No caso de sistemas discretos, uma ferramenta bastante comum usada para passar um
sinal do domínio do tempo para o domínio da frequência é a Transformada z.
A Transformada z também faz o uso de uma frequênciacomplexa que neste caso é ‘z’,
e portanto, ela é uma espécie de Transformadasde Laplace para sistemas discre-tos.
Entretanto, as Transformadas z são baseadas em séries de potências, nas Séries“ de

Laurent”, publicadas em 1843 pelo matemático francêsPierre Alphonse Laurent
(1813-1854). Mas, tudo indica que, embora não tives sem sido publicadas anterior-
mente, estas séries já tinham sido desenvolvidas dois anos antes, em 1841, por Karl
Theodor Wilhelm Weierstrass (1815-1897), um matemático alemão que frequente-
mente é citado como sendo o pai da análise moderna.
As séries de Laurent são uma representação de um si nal por séries de potências, gene-
ralizando a conhecida expansão em séries de Taylor para casos em que esta não pode
ser aplicada. As séries de Taylor tinham sido criadas pelo matemático inglêsBrook
Taylor (1685-1731).
As transformadas z têm grande importância nos métodos actuais de análise de siste-

mas de controlo discreto, em processos de amostragem, no processamento de sinais
digitais, etc.
4
Fig. 6.1 – Brook Taylor (1685–1731) à esquerda, Karl Weierstrass (1815–1897) ao

centro e Pierre Alphonse Laurent (1813–1854), à direita.
Da expansão em série de Taylor sabemos os seguintes resultados clássicos:

n
ν
∑ n!
∞
ν =
e , ∀ν eq. (6.1)
n =0
n+1 n
(−1) ⋅ν
log (1 + ν) = ∑
∞
, ν < 1, ν ≠ −1 eq. (6.2)
n =1 n
resultados que serão utilizados mais adiante.
Como trataremos de séries de potência infinitas, será útil relembrar aqui nesta intro-
dução a conhecida fórmula do limite da soma de ‘ progressões geométricas’ (P.G.) de
razão q ≠ 0,
Isto é, se
2 3
xn = { a1 : a2 : a3 : … : a n :… } = { a1 : a1 q: a1 q : a1 q :… },
ou seja,
an+1 = an ⋅ q , ∀n = 1, 2, 3, … ;
ou, equivalentemente
n-1
an = a1 ⋅ q , ∀n = 1, 2, 3, …
5
A soma Sn dos n primeiros termos da P.G. é dada por:

n
n n a1 ⋅ (q − 1)
Sn = a1 + a1 ⋅ q + L + a1 ⋅ q = ∑ak = , eq. (6.3)
k=0
(q − 1)
enquanto que, se a P.G. for ilimitada (ou infinita) e a razão q satisfaz q < 1 , isto é
–1 <q< 1,
então, a soma S de todos os termos é dada por:

∞
a1
∑an
2 3
S = a1 + a1 ⋅ q + a1 ⋅ q + a1 ⋅ q +L = = (1 − q) , eq. (6.4)
n =0
Outro resultado conhecido é o limite da série infinita abaixo:

+∞
2 3 4 n α
α + 2 ⋅ α + 3 ⋅ α + 4 ⋅ α +L = ∑n ⋅ α= 2 . eq. (6.5)
n=0 (1 − α)
6
6.2 – Transformadas z – definição
Para representar as transformadas z de um sinal discreto x[n] usa-se seguinte a nota-

ção:
Z {x[n] } ou X(z)
que é semelhante à notação adoptada para as Transfo rmadas de Laplace no capítulo

anterior.
A definição das Transformada z unilateral de um sin al discreto x[n] é:
Z { x[n] }= X(z) = ∑x[n] ⋅ z

+∞
−n
eq. (6.6)
n=0
onde z ∈ C é um número complexo.
A eq. (6.6) acima é chamada de Transformada z unilateral pois é definida para sinais
x[n] onde
x[n] = 0 para n < 0
e é a definição de Transformada z adoptada aqui pois, a exemplo da Transformada de

Laplace (capítulo 5), é esta a que tem maior aplicação para sistemas dinâmicos.
Fig. 6.2 – Um sinal x[n] com valor nulo para n <

0 ( x[n] = 0, n = –1, –2, … ).
Além desta definição de Transformada z unilateral (para n = 0, 1, 2, …) que adopta-

mos aqui, há também a Transformada z bilateral (queé definida para ∀n, ou seja: n =
0, ±1, ±2, …).
7
6.3 – Transformadas z da exponencial e do degrau discretos

n
Nesta secção serão apresentados as Transformadas z do sinal discreto x[n] = a , assim
como de x[n] = u1[n] = degrau unitário, partindo da definição de X(z) dada em eq.
(6.6).
n
Sinal x[n] = a ⋅u1[n] (exponencial discreto)
Considere o sinal discreto:
n
x[n] = a ⋅
u1[n] onde u1[n] é o degrau unitário discreto.
Usando a definição eq. (6.6) vemos que a Transform ada z deste sinal é:
X(z) = ∑a
∞
n ⋅ u1[n] ⋅ z −n
n=0
= ∑(a ⋅ z
∞
−1 n
)
n=0
–1
que é umaprogressão geométrica com o primeiro termo a1 = 1 e a razão q = a ⋅z .
Usando eq. (6.4), obtém-se:
X(z) = ∑(a ⋅ z−1)n

+∞
1
= , eq. (6.7)
−1
n =0 (1 − a ⋅ z )
ou
n z
Z { a ⋅ u1[n] }= , eq. (6.8)
(z − a)

Exemplo 6.1:
Considere o sinal x[n]
x[n] = 5 u o [n + 1] + 3 u o [n] − 2 u o [n − 1] + 4 u 0 [n − 2]
ou seja,
8
5, se n = −1
3, se n = 0
x[n] = − 2, se n = 1
4, se n = 2
0, ∀ outro valor de n
que se encontra ilustrado na figura 6.3.
Fig. 6.3 – O sinal x[n] do exemplo 6.1.
Agora, usando a definição de Transformada z, eq. (6 .6), tem-se que:
−1 −2
X(z) = 3 − 2z + 4z
Note que o termo com valor 5, para n = –1 desaparec e pois está à esquerda da origem
[eq. (6.6), definição de Transformada z unilateral].

Sinal x[n] = u1[n] (degrau unitário discreto)
No caso particular de a = 1 no sinal anterior, corresponde ao sinal
x[n] = u1[n]
que é o degrau unitário discreto.
9
Logo, do resultado obtido no sinal anterior, obtemos que a Transformada z de u1[n] é:
X(z) = 1 ,
−1
(1 − z )
ou,
z
Z { u1[n] } = (z −1) , eq. (6.9)

Exemplo 6.2:
Considere o sinal discreto.
1 n 1 n
x[n ] = 5 ⋅ ⋅ u1[n ] − 2⋅ ⋅ u1[n ]
2 3
A Transformada z deste sinal é:
n n
+∞ 1 1
Z { x[n ] }= X (z) = ∑ 5⋅ ⋅ u1[n ] − 2⋅ ⋅ u1[n ] ⋅ z
−n
n =−∞
2 3
n n
+∞ 1 ∞ 1
=5 ∑ ⋅ u1[n ] ⋅ z
−n
− 2 ∑ ⋅ u1[n ] ⋅ z
−n
n =−∞ 2 n =−∞ 3
n n
+∞ 1 ∞ 1
=5⋅ ∑ ⋅z −1
− 2⋅ ∑ ⋅z −1
n =0 2 n =0 3
ou seja,
5 2
X (z) = − eq. (6.10)
1 1
1 − 2 z −1 1 − 3 z −1
Usando as equações eq. (6.7) para a = ½ e 1 = 1/3, descobre-se que:
10
n
1 1 z
Z ⋅ u1[n] = =
2 1 −1 1
1− z z−
2 2
e que
n
1 1 z
Z ⋅ u1[n] = =
3 1 −1 1
1− z z−
3 3
e logo, o resultado obtido na eq. (6.10) acima significa que:

n n
1 1
Z 5⋅ ⋅ u1[n] − 2⋅ ⋅ u1[n] =
2 3
n n
1 1
= 5⋅Z ⋅ u1[n] − 2⋅Z ⋅ u1[n]
2 3
Este resultado obtido se dá devido à propriedade da linearidade da Transformada z , a

semelhança das Transformadas de Laplace no capitulo 5, e será visto mais adiante na
secção 6.9 (Propriedades da Transformada z).
Agora, continuando os cálculos a partir da eq. (6.10) temos que:
2
3− z −1
3
Z { x[n] } = 1 1
1− z −1 1− z −1
2 3
que também equivale a:
2
z ⋅ 3z −
3
Z { x[n] } = 1 1 eq. (6.11)
z− z−
2 3

11
Exemplo 6.3:
n
Considere a Transformada z do sinal x[n] = a ⋅u1[n] já vista nas eq. (6.7) e eq. (6.8),
ou seja,
1 z
X(z) = = . eq. (6.12)
−1
1 − az z−a
Fazendo a divisão de z por (z – a) temos que:
Logo,
z −1 2 −2
X(z) = z − a = 1 + az +a z +L
Comparando com eq. (6.6), a definição de Transforma da z, temos
0, para n<0
1, para n=0
a, para n=1
x[n] = 2
a , para n=2
M
n
a , para ∀n ≥ 0
e portanto,
n
x[n] = a ⋅ u1[n]
que de facto corresponde ao sinal x[n] que tem como Transformada z este X(z) da
eq. (6.12).

12
6.4 – Pólos discretos
Conforme visto no capítulo anterior [na secção 5.8, eq. (5.20) ], uma fracção racional
é uma fracção em que ambos o numerador e o denominador são polinómios:
p(s) p(z)
ou
q(s) q(z)
As raízes do polinómio do denominador [ q(s) ou q(z ) ] são chamados de “ pólos ”.
A Transformada z do sinal x[n] do Exemplo 6.2, dada pela eq. (6.11), é uma fracção
racional cujos pólos são:
1 1
z= e z=
2 3
n
As Transformadas z dos sinais x[n] = a ⋅u1[n] e x[n] = u1[n], dadas pelas
eq. (6.8) e eq. (6.9) , são fracções racionais cujo único pólo é:
z=a
no caso eq. (6.8), e
z=1
no caso eq. (6.9) .
Exemplo 6.4:
Considere o sinal discreto da exponencial truncada
n
a , 0 ≤ n ≤ N −1, 0< a <1
x[n] =
0, ∀n < 0, ∀n ≥ N
que encontra-se esboçado na figura 6.4.
13
Fig. 6.4 – O sinal x[n] do exemplo 6.4, 0 < a < 1.
X(z) = ∑a n ⋅ z−n =
+∞
n =0
= ∑a
N −1
n −n
⋅z =
n =0
=
N
∑−1(a ⋅ z−1 )n
n =0
e portanto X(z) é a soma S dos N primeiros termos da progressão geométrica com o

N
primeiro termo a1 = 1 e a razão q = a ⋅ z( −1

). Logo, usando a eq. (6.3) tem-se que
−1 N
X(z) = (a ⋅ z ) −1 =
−1
a⋅z −1
−N
=
z (N
⋅ a −1 )
−1
z (a − 1)
N
−a
N ) 1
= (z ⋅
(z − a ) z N−1
14
Em principio esta Transformada z parece ter um pólo em z = a e (N–1) pólos em

z = 0 (ou seja, pólos múltiplos na origem). Entretanto, analisando agora o numerador
desta Transformada z
N N
z −a =0
ou seja
N N
z =a
que nos dá a seguinte solução:
j 2π k
z=a⋅e N , k = 0,1, 2,..., N −1 eq. (6.13)

que são N pontos igualmente espaçados no círculo de raio a, e são as raízes (ou zeros)
do numerador desta Transformada z.
Portanto, para k = 0 na equação eq. (6.13) acima te mos que:
z = a.
Ou seja, z = a é umpólo e um zero do numerador ao mesmo tempo. Logo eles se can-

celam e esta Transformada z só tem (N – 1) pólos em z = 0.

6.5 – Transformadas z da rampa e do impulso discretos
Sinal x[n] = u2[n] (rampa unitária discreta)
x[n] = u 2[n]
= n ⋅ u1[n]
tem a seguinte Transformada z :
15
X(z) = ∑n ⋅ z
+∞
−n
=
n=0
−1 −2 −3
=0+z + 2z + 3z +L
–1 –1
que é uma progressão geométrica com o primeiro termo a1 = z e a razão q = z
também. Logo, usando a eq. (6.5) temos que:
Z { n ⋅ u [n]} = X(z) = z−1

1 (1− z−1 )2
ou
Z { n ⋅ u [n] } = z
1 ( z −1) 2

Sinal x[n] = uo[n] (impulso unitário discreto)
x[n] = u o [n]
1, n=0
=
0, ∀n≠0
tem a seguinte Transformada z :
Z {u o [n]} = X(z) = ∑u o [n] ⋅ z

+∞
−n 0
= 1⋅ z = 1
n= 0
ou seja,
Z {uo [n] } = 1
que é um resultado análogo ao obtido com as Transformadas de Laplace no capítulo

anterior: L {u o (t) } = X(s) = 1 .

16
Exemplo 6.5:
Considere o sinal discreto x[n],
x[n] = uo[n −1]
que é o impulso unitário discreto transladado (i.,e .com um “ shift”) de uma unidade
de tempo para a direita.
∑
+∞
X(z) = u o [n −1] ⋅ z −n = 1⋅ z −1
=z −1
n=0
ou seja,
−1
1
Z { u o [n] } = z =z eq. (6.14)

Exemplo 6.6:
Considere o sinal discreto x[n],
x[n] = u o [n − m] , m≥0
que é o impulso unitário discreto transladado (i.,e .com um “ shift”) de m unidades de

tempo para a direita.
∑ uo [n − m]⋅ z
+∞
−n
X(z) = = 1⋅ z −m = z −m
n=0
ou seja,
−m 1
Z { u o [n] } = z =z m eq. (6.15)
Note que a eq. (6.15) só é válida para m≥ 0 pois a Transformada z adoptada aqui é a
unilateral [eq. (6.6)].

17
A expressão encontrada no Exemplo 6.1 poderia ser o btida usando a Transformada z

do impulso uo[n] e o resultado dos exemplo 6.5 e 6.6, dados nas equações eq. (6.14) e
eq. (6.15), ou seja,
−m
Z {u o [n] } = 1 , Z {u o [n − m] } = z , m≥0 e Z {u o [n +1] }= 0
6.7 – Transformadas z de outros sinais discretos conhecidos
Inicialmente vamos ver um exemplo do sinal discreto de uma exponencial multipli-

cada por um seno.
Exemplo 6.7:
Considere o sinal discreto:
1 n π
x[n] = ⋅ sen ⋅ n ⋅ u1[n]
3 4
Usando a equação de Euler temos:

n n
π π
1 1 j⋅
4
1 1 − j⋅
4
x[n] = ⋅ e ⋅ u1[n] − ⋅ e ⋅ u1[n]
2j 3 2j 3
+∞ π n π n
1 1 1 1
∑
j⋅ − j⋅ −n
Z {x[n]} = X(z) = ⋅ e
4
⋅ u1[n] − ⋅ e
4
⋅ u1[n] ⋅ z
n =−∞ 2j 3 2j 3
π n π n
⋅∑ ⋅∑
+∞ +∞
1 1 j⋅ −1 1 1 − j⋅ −1
4 4
= e ⋅z − e ⋅z
2j n=o 3 2j n =o 3
= 1 ⋅ 1 − 1 ⋅ 1
2j 1 j⋅ π −1 2j 1 − j⋅ π −1
4 4
1− e ⋅z 1− e ⋅z
3 3
ou seja,
18
1
⋅z
3 2
X(z) = π π
eq. (6.16)
1 4
j
1 −j 4
z− ⋅e ⋅ z− ⋅e
3 3
Note que os dois pólos desta Transformada z são:

π
1 ±j
z= ⋅e 4
3

A exemplo da Transformada z do degrau discreto, visto na secção 6.3, em que pri-

meiramente apresentamo-lo multiplicado pela exponencial discreta, também aqui
vamos inicialmente apresentar a Transformada z para os casos de seno e co-seno
n
multiplicados por exponenciais discretas a .
Sinais seno e co-seno discretos multiplicados pela exponencial

n n
x[n] = a ⋅sen(ωon)⋅u1[n] x[n] = a ⋅ cos(ωon)⋅u1[n]
têm as seguintes Transformadas z:

−1
n a⋅z ⋅sen(ω o )
Z {a ⋅sen(ωo n) ⋅ u1[n] } = X(z) = eq. (6.17)
−1 2 −2
1 − 2 ⋅ a ⋅ cos(ωo ) ⋅ z + a z
e
−1
n 1−a⋅z ⋅ cos(ω
) o
{
Z a ⋅ cos(ωo n) ⋅ u1[n] }= X(z) =
−1 2 −2
eq. (6.18)
1 − 2 ⋅ a ⋅cos(ωo ) ⋅ z + a z
que equivalem a
n } a ⋅ z ⋅ sen(ωo )
{
Z a ⋅ sen(ωo n) ⋅ u1[n] = X(z) = 2 2 eq. (6.19)
z − 2 ⋅ a ⋅ z ⋅ cos(ωo ) + a
e
n z ⋅[z − a ⋅ cos(ωo )]
Z a ⋅ cos(ωo n) ⋅ u1[n] } = X(z)
{ = 2 2 eq. (6.20)
z − 2 ⋅ a ⋅ z ⋅ cos(ωo ) + a
19
n
Note agora que o sinal que tinha sido visto no exemplo 6.7 é x[n] = a⋅sen(ωon)⋅u1[n]
com
1 ω
π
a = e o = eq. (6.21)
3 4
e a Transformadas z encontrada naquele exemplo, dada pela eq. (6.16), pode ser rees-
crita como:
1 1 2 ⋅z
⋅z
3 2 3 2
X(z) = π π = π π
1 j −j 1 j −j
2 eq. (6.22)
2 4 4 4 4
z − ⋅ e +e + 2 1 e +e 1
3 9 z −2⋅ ⋅ +
3 2 3
que, usando as equações de Euler (secção 1.5) e sub stituindo sen (π / 4) = 2 / 2 , a

eq. (6.22) se torna em
1 π
⋅ sen ⋅z
X(z) =
3 4
2 1 π 1 2
z −2⋅ ⋅ cos +
3 4 3
que corresponde à eq. (6.19) com a e ωo dados em eq. (6.21).
Sinais seno e co-seno discretos
x[n] = sen(ωon)⋅u1[n] y[n] = cos(ωon)⋅u1[n]
têm as seguintes Transformadas z:

−1
z ⋅sen(ωo )
Z { sen(ωo n) ⋅ u1[n] } = eq. (6.23)
−1 −2
1 − 2 ⋅ cos(ωo ) ⋅ z +z
e
−1
1−z ⋅ cos(ωo )
Z { cos(ωo n) ⋅ u1[n] } = eq. (6.24)
−1 −2
1 − 2 ⋅ cos(ωo ) ⋅ z +z
20
que equivalem a
z ⋅ sen(ωo )
Z { sen(ωo n) ⋅ u1[n] } = 2 eq. (6.25)
z − 2 ⋅ z cos(ωo ) + 1
z ⋅[z − cos(ωo )]
Z { cos(ωo n) ⋅ u1[n] } = 2 eq. (6.26)
z − 2 ⋅ z ⋅ cos(ωo ) + 1
Exemplo 6.8:
Considere o sinal x[n]
x[n] = −
n
(−λ) ⋅ u1[n −1]
n
ou seja,
n
(−1)
n+1 λ
x[n] = ⋅ , n = 1,2,3,L
n
0, n = 0,−1,−2,L
Pela definição de Transformada z, eq. (6.6), tem-se que:
∞ n+1 n −n
Z { x[n] }= X(z) = ∑
(−1)
⋅λ ⋅z
n=1 n
e da expansão em série de Taylor, eq. (6.2), obtémse- que a Transformada z deste

sinal é:
= log (1 + λz ),
−1
X(z) z >a eq. (6.27)

As Transformadas z introduzidas nesta secção assim como nas duas secções anterio-
2 n
res (uo[n], uo[n-m], u1[n], n u1[n], n u1[n], sen(ωon), cos(ωon) , a sen(ωon),
n
a cos(ωon), etc.) estão reunidas numa tabela na secção a se guir.
21
6.8 – Tabela da Transformada z de alguns sinais discretos
Da mesma forma que foi feito na secção 5.7 para Tra nsformadas de Laplace, nesta
secção apresentamos uma Tabela das Transformadas z de alguns sinais discretos.
Tab 6.1 – Tabela da Transformada z de alguns sinais discretos
x[n] X(z) = ZZ { x[n] }
x[n] = uo[n] X(z) = 1
x[n] = u [n – m] , −m 1
o X(z) = z =
m = 0, 1, 2, … zm
X z = 1 = z
x[n] = u1[n] ( ) −1
( 1−z
) ( z −1 )
x[n] = u1[n– 1] z−1 1

X(z) = =
(1−z ) −1
(z −1)
x[n] = u1[n– 2] z−2 1
X(z) = =
( 1 − z−1 ) z (z −1)
x[n] = u2[n] z −1 z
X z = =
−1
= n⋅u1[n] ( ) ( 1−z
) 2 ( z −1)2
−1
2 z (1 + z −1 ) z (z +1)
x[n] = n ⋅u1[n] X(z) = =
1 − z−1
3 (z −1)
3
( )
−1 −1 −2 2
3
x[n] = n ⋅u1[n]
z (1 + 4z +z ) z (z + 4z +1)
X(z) = 4 = 4
(1 − z ) −1
(z −1)
−1
n–1
x[n] = a ⋅u1[n– 1] z 1
X(z) = =
( 1 − a ⋅ z−1 ) (z − a )
n 1 z
x[n] = a ⋅u1[n] X(z) = −1 =
1−a⋅z (z − a )
( )
22
Tab 6.1 – Tabela da Transformada z de alguns sinais discretos (continuação)
x[n] X(z) = ZZ { x[n] }

n −1
x[n] = a ⋅u2[n] X z = a⋅z = a⋅z
n
= a n u [n] ( ) 1 a z−1 2
( z − a )2
⋅ ⋅ 1 ( − ⋅ )
−1 −1
n 2 a⋅z ⋅ (1 +a⋅z ) a ⋅ z ⋅ (z + a)
x[n] = a ⋅n ⋅u1[n] X(z) = 3 = 3
−1
(z − a)
(1−a⋅z )
−1
X z = z ⋅ sen(ωo )
( ) −1 −2
x[n] = sen(ωon)⋅u1[n] 1 − 2 ⋅ cos(ω o ) ⋅ z +z
z ⋅ sen(ωo )
=
(z2 − 2 ⋅ z ⋅ cos(ω o ) + 1 )
−1
X z = 1 − cos(ω o ) ⋅ z
−1 −2
x[n] = cos(ωon)⋅u1[n] ( ) 1 − 2 ⋅ cos(ω o ) ⋅ z + z
z ⋅ [ z − cos(ωo )]
=
( z2 − 2 ⋅ z ⋅ cos(ω o ) + 1)
−1
X z = a ⋅ sen(ωo ) ⋅ z
( ) −1 2 −2
n 1 − 2 ⋅ a ⋅ cos(ωo ) ⋅ z +a z
x[n] = a ⋅sen(ωon)⋅u1[n]
a ⋅ z ⋅ sen(ωo )
= 2 2
z
( − 2 ⋅ a ⋅ z ⋅ cos(ω o ) + a )
−1
X z = 1 − a ⋅ cos(ω o ) ⋅ z
−1 2 −2
n
( ) 1 − 2 ⋅ a ⋅ cos(ω ) ⋅ z +a z
x[n] = a ⋅ cos(ωon)⋅u1[n] o
z ⋅ [ z − a ⋅ cos(ωo )]
= 2 2
z
( − 2 ⋅ a ⋅ z ⋅ cos(ω o ) + a )
23
6.9 – Propriedades da Transformada z
A seguir vamos ver algumas propriedades que são sat isfeitas pela Transformada z .
Homogeneidade (“ homogeneity”)
Z ₃ k xQ nR J ₃ k Z ₃ xQ nR J ₃ k X₃₃z₃₃ eq. (6.28)

Aditividade (“ additivity”)
Z {x1[n] + x 2 [n] } = Z {x1[n] } + Z {x 2 [n] }

eq. (6.29)
= X1 (z) + X 2 (z)
Linearidade (“ linearity”)
Como já vimos em anteriormente, alinearidade é a propriedade da aditividade, eq.

(6.29), e da homogeneidade eq. (6.28) juntas:
Z {α ⋅ x1[n] + β ⋅ x2[n] } = α ⋅Z
Z {x1[n] } + β⋅Z
Z {x 2[n] }
eq. (6.30)
= α ⋅ X1 (z) + β⋅ X2 (z)
onde α, β ∈ C são constantes e x 1[n], x2[n] são dois sinais discretos com Transfor-
madas z dadas por X1(z) e X2(z) respectivamente.
Conforme já mencionado anteriormente (no Exemplo 62),. a propriedade da lineari-

dade da Transformada z permite escrever
n n
1 1
Z 5⋅ ⋅ u1[n] − 2 ⋅ ⋅ u1[n] =
2 3
n n
1 1
= 5⋅Z ⋅ u1[n] − 2⋅Z ⋅ u1[n]
2 3
1 1
= 5⋅ − 2⋅
1 1
1− z −1 1− z −1
2 3
5 2
= −
1 1
z− z−
2 3
24
Translação (“ time shifting”):
Se x[n] é um sinal discreto definido apenas para n= 0, 1, 2, … , ou seja x[n] = 0, n <

0, e com Transformada z dada por X(z), uma translação de m = 1 ( shift de 1 uni-dade
para direita):
−1
Z {x[n −1] } = z ⋅ X(z) + x[−1] eq. (6.31)
Para m = 2 (shift de 2 para direita):
−2 −1
Z {x[n − 2] } = z ⋅ X(z) + x[−2] + x[−1] ⋅ z eq. (6.32)
e no caso geral, m = 1, 2, 3, … ( shift de m > 0 para direita)
−m −1
Z {x[n − m] } = z ⋅ X(z) + x[−m] + x[−m + 1] ⋅ z +
eq. (6.33)
−2 −m+2 −m+1
+ x[−m + 2] ⋅ z + L + x[−2] ⋅ z + x[−1] ⋅ z
-1 -1
Os termos x[–1], x[–1] ⋅z , x[–2], x[–m+1] ⋅z , … etc. correspondem aos “ resíduos”
na propriedade da derivada em Transformadas de Laplace (capítulo 5, secção 5.4).
Estes termos aparecem pois estamos considerando a Transformada z unilateral, con-

forme a definição na eq. (6.6), assim como no capít ulo 5 (secção 5.4) consideramos a
Transformadas de Laplace unilateral.
Note que se x[n] tem condições iniciais nulas (x[n] = 0, n < 0), isto é, se
xQτ1R ₃ 0, xQτ2R ₃ 0, xQτ3R ₃ 0, , etc. eq. (6.34)

então estes termos residuais são todos nulos e uma translação de m > 0 ( shift de m
–m
para direita) equivale a multiplicar por z (no domínio z, da frequência).
Isto é, no caso de condições iniciais nulas [eq. (6 .34)], temos que os termos residuais
desaparecem e as eq. (6.31), eq. (6.32) e eq. (6.33) se transformam na forma bem
mais simplificada, resumidas na eq. (6.35).
25
−1
Z {x[n − 1] } = z ⋅ X(z) = X(z) z
−2 2
Z {x[n − 2] } = z ⋅ X(z) = X(z) z
eq. (6.35)
M
−m m
Z {x[n − m] } = z ⋅ X(z) = X(z) z
No caso de translação de m = –1 ( shift de 1 unidade para esquerda):
Z {x[n +1] } = z ⋅ X(z) − x[0] ⋅ z eq. (6.36)
para m = –2 ( shift de 2 para esquerda):
m 2
Z {x[n + 2] } = z ⋅ X(z) − x[1] ⋅ z − x[0] ⋅ z eq. (6.37)
e no caso geral, m = –1, –2, –3, … ( shift de |m| para esquerda):
m 2
Z {x[n + m] } = z ⋅ X(z) − x[m −1] ⋅ z − x[m − 2] ⋅ z +
eq. (6.38)
3 m−1 m
− x[m − 3] ⋅ z − L − x[1] ⋅ z − x[0] ⋅ z
Mudança de escala no domínio z (“ z-domain scaling”):

z
n
Z { α ⋅ x[n] }= X
α
onde α ∈ C é uma constante e x[n] é um sinal discreto com Transformada z dada por
n
X(z). Portanto, a mudança de escala no domínio z eq uivale à multiplicação por α no
domínio do tempo.
jω jω
Em particular, se α = e , então, como e = 1, ∀ ω,
jωn jω
Z {e ⋅ x[n] }= X e ⋅z
26
Expansão no tempo (“ time scaling”):
Para um sinal discreto x[n] considere o sinal expandido x(k)[n] definido abaixo.
x [n]
x[n / k] , se n émúltiplode k
(k) =
0, se n não émúltiplode k
o qual está ilustrado na figura 6.5 para k = 2 e x[n] = 1, n = 1, 2, …
Fig. 6.5 – x[n] = 1, ∀ n = 0, 1, 2,… e x( k ) [n] para k = 2.
Estes sinais expandidos x(k)[n] satisfazem a seguinte propriedade:
Z {x (k) [n] } = X (z k )
Conjugado (“ conjugate”)
{ ∗ } = X∗ (z∗ )
Z x [n]
Onde x[n] é um sinal discreto com Transformada z dada por X(z).
Note que, se x[n] for um sinal real (x[n] ∈ R) então:
X(z) = X*(z*)
*
logo, se X(z) tem um pólo em z = a também terá em z= a .
27
Convolução (“ convolution”)
Semelhantemente às transformadas de Fourier e de La place, também na Transfor-

mada z temos que a transformada da convolução é o produto das Transformadas z:
Z { x1[n]* x 2 [n] } = X1 (z)⋅ X2 (z) eq. (6.39)
Derivada do domínio de z (“ z-domain derivative”)
dX(z)
Z { n ⋅ x[n] } = − z ⋅ dz
onde x[n] é um sinal discreto com Transformada z dada por X(z). Portanto a derivada
do domínio de z equivale à multiplicação por n no d omínio do tempo.
Esta propriedade permite generalizar alguns sinais da tabela Tab 6.1 das Transforma-
das z na secção 6.8. Por exemplo, nessa tabela pode -se ver as Transformadas z dos
sinais:
2
x[n] = u1[n] , x[n] = n⋅u1[n] e x[n] = n ⋅u1[n]
e com esta propriedade pode-se generalizar para os sinais:
3 4
x[n] = n ⋅u1[n] , x[n] = n ⋅u1[n] , … , etc.
Nessa mesma tabela também se encontram as Transformadas z dos sinais:
n n n 2
x[n] = a ⋅u1[n] , x[n] = a ⋅n⋅u1[n] e x[n] = a ⋅n ⋅u1[n]
e com esta propriedade pode-se generalizar para os sinais:
n 3 n 4
x[n] = a ⋅n ⋅u1[n] , x[n] = a ⋅n ⋅u1[n] , … , etc.
28
6.10 – Teorema Valor Inicial (TVI) e Teorema Valor Final (TVF)
A exemplo dos teoremas TVI e TVF para Transformadas de Laplace (secção 5.5),
estes teoremas para Transformadas z permitem que se descubra o valor inicial x[0] e
o valor final x[∞] de um sinal x[n] cujo X(z), a Transformada z, seja conhecida.
Teorema do valor inicial (TVI):
x[0] = lim X(z)

z→∞
Teorema do valor final (TVF):
x[∞ ] = lim z − 1 ⋅ X z
z →1 ( ) ()
Exemplo 6.9:
Considere o sinal discreto do exemplo 6.2, xQnR ₃ Q5 ₃1⁄ 2₃₃₃ 2 ₃1⁄3₃₃₃R u QnR
cuja Transformada de Laplace é dada pela eq. (6.11).
Aplicando-se os teoremas TVI e TVF obtemos:
' 2
xQ0R ₃ lim X₃₃z₃₃ ₃ lim &3z τ 3 zT ₃ 3
✥$ ✥$ 1 1
&z τ 2T &z τ 3T
e
' 2
xQ∞R ₃ lim ₃z τ 1₃₃ X₃₃z₃₃ ₃ lim ₃z τ 1₃₃ &3z τ 3 zT ₃ 0
✥$ ✥$ 1 1
&z τ 2T &z τ 3T
que estão de acordo com o esperado pois que como te mos x[n], claro, sabemos que
neste caso são de facto x[0] = 3 e x[ ∞] = 0.

29
Exemplo 6.10:
Se tomarmos o sinal degrau unitário discretoxQnR ₃ u QnR cuja Transformadas z é
ĝ
dada por (tabela Tab 6.1 da secção 6.8) XQzR ₃ 1⁄₃₃1 τ z ₃, então, aplicando-se os
teoremas TVI e TVF para Transformada z, obtemos:
ŏ 1
xQ0 R ₃ lim X₃₃z₃₃ ₃ lim ₃ 1
✥$ ✥$ ĝ
₃1 τ z ₃
e
1
xQ∞R ₃✥ lim ₃z τ 1₃₃ X₃₃z₃₃ ₃ lim
✥
₃z τ 1₃₃ ĝ ₃1
✥$ ✥$
₃1 τ z ₃
que novamente estão de acordo com o esperado pois, claro, sabemos que para o
degrau unitário discretoxQ0R ₃ 1 e xQ∞R ₃ 1.
Por outro lado, se tomarmos o sinal rampa unitáriadiscreta xQnR ₃ u'QnR cuja Trans-
'
formadas z é dada por (tabela Tab 6.1 da secção 6.8) XQzR ₃ z⁄₃₃z τ 1₃₃ , então, apli-
cando-se os teoremas TVI e TVF para Transformada z, obtemos:
ŏ z
xQ0 R ₃ lim X₃₃z₃₃ ₃ lim ' ₃ 0
✥ $ ✥$
₃z τ 1₃₃
e
xQ∞R ₃ lim ₃z τ 1₃₃ X₃₃z₃₃ ₃ lim ₃z τ 1₃₃ z ₃ lim z ₃∞
✥$ ✥$ ' ✥$
₃z τ 1₃₃ ₃z τ 1₃₃
que novamente estão de acordo com o esperado pois, claro, sabemos que para a
rampa unitária discretaxQ0R ₃ 0 e xQ∞R ₃ ∞.
Finalmente, se tomarmos o sinal impulso unitário discreto xQnR ₃ u,QnR cuja

Trans-formadas z é dada por (tabela Tab 6.1 da secção 6.8) XQzR ₃ 1, então,
aplicando-se os teoremas TVI e TVF para Transformada z, obtemos:
ŏ
xQ0 R ₃ lim X₃₃z₃₃ ₃ lim 1 ₃ 1
✥$ ✥$
e
xQ∞R ₃ lim ₃z τ 1₃₃ X₃₃z₃₃ ₃ lim ₃z τ 1₃₃ 1 ₃ 0
✥$ ✥$
que novamente estão de acordo com o esperado pois, claro, sabemos que para o
impulso unitário discretoxQ0R ₃ 1 e xQ∞R ₃ 0.

30
6.11 – Transformada z inversa
Nesta secção vamos desenvolver as técnicas de encontrar o sinal x[n] para os quais
X(z), a Transformada z, é conhecida. Ou seja, vamos calcular a Transformada z
inversa de X(z).
ĝ
Z Q X₃₃z₃₃R ₃ xQnR
As Transformadas z dos principais sinais de interesse para sistemas lineares inva-

riantes no tempo (SLIT) vêm em forma de umafracção racional , ou seja, uma frac-
ção do tipo:
-₃✥₃
eq. (6.40)
✗₃✥₃
onde p(z) e q(z) são polinómios em z.
Conforme podemos observar na tabela Tab 6.1 da secç ão 6.8, as Transformadas z de

muitos sinais vêm todas na forma eq. (6.40) onde p(z) e q(z) são polinómios
menores, isto é, do primeiro ou segundo grau, como por exemplo:
✥ /·✥
, ŝ ,
₃✥ĝ//₃ ou ₃✥ĝ//₃ etc.
De forma semelhante a que é feita para se achar a Transformadas inversas de Laplace
(capítulo 5, secção 5.8), aqui também, para se acha r a Transformadas z inversa é
necessário desmembrar o X(z) na forma eq. (6.40) emfracções menores, ou seja, é
preciso fazer a expansão de X(z) em fracções parcia is.
Assim como nas Transformadas inversas de Laplace da secção 5.8, vamos apresentar
aqui, através de exemplos, três casos de expansão me fracções parciais:
pólos reais e distintos ,
pólos complexos e
pólos múltiplos .
Os demais casos serão apenas combinações destes 3 c asos, como veremos nos exem-
plos das próximas secções.
31
Caso 1 – Pólos reais e distintos

Vamos ilustrar o caso de pólos reais e distintos co m um exemplo:
Exemplo 6.11:
Considere a Transformada z abaixo com 2 pólos disti ntos: z = 1/3, e z = 1/2,
2
18z − 8z 2z (9z − 4)
X(z) = = , eq. (6.41)
2
6z − 5z + 1 6(z − 1 / 3)(z − 1 / 2)
que, separando-se em duas fracções temos:
X(z) A B
= +
z 1 1
z− z−
3 2
e, de forma semelhante a que foi feita no capítulo 5, secção 5.8, facilmente calcula-
mos que A = 2 e B = 1.
Usando a tabela Tab 6.1 das Transformadas z da secç ão 6.8,
n n
z 1 z 1
Z -1 = u1[n] Z -1 = u1[n]
(z −1/ 3) 3 (z −1/ 2) 2
e podemos escrever a Transformada z inversa de X(z)
n
1 1 n
x[n] = 2 ⋅ ⋅ u1[n] + ⋅ u1[n] eq. (6.42)
3 2
Alternativamente pode-se calcular este x[n] reescrevendo X(z) em eq. (6.41) na

forma:
4
3− z −1
3
X(z) = ,
1 1
1− z −1 1− z −1
3 2
que, separando-se em duas fracções temos:
32
A B
X(z) = +
1 1
1− z−1 1− z−1
3 2
e, novamente calculamos que A = 2 e B = 1. Logo, usando a tabela Tab 6.1 das

Transformadas z da secção 6.8, podemos escrever a T ransformada z inversa de X(z)
na forma eq. (6.42), chegando ao mesmo resultado.

Caso 2 – Pólos complexos conjugados
Considere X(z), a Transformada z de x[n], dada abaixo:
2
z
X(z) = 2 2 eq. (6.43)
z − (2ρ cos θ)z + ρ
onde
ρ>0 e 0<θ<π eq. (6.44)
Note que X(z) tem 2 pólos complexos conjugados:
± jθ
z = ρ⋅e = ρ ⋅ (cos θ ± j ⋅ senθ)
−1
Para calcular x[n] = Z [X(z)] reescreve-se X(z) na forma,
X(z) =
1 ⋅
z ⋅ (ρ ⋅senθ) ⋅z
2 2
(ρ ⋅senθ) z − (2ρcos θ) ⋅ z + ρ
e, usando a tabela Tab 6.1 das Transformadas z da secção 6.8 e a eq. (6.36)
1
⋅ ρn+1 ⋅ sen[(n + 1) ⋅ θ] ⋅ u [n + 1]
x[n] = (ρ ⋅ sen θ) { } 1
n
= ρ ⋅ sen[(n + 1) ⋅ θ] ⋅ u1[n + 1]
sen θ
que neste caso equivale a
33
n
x[n] = ρ ⋅sen[(n +1) ⋅ θ] ⋅ u [n] eq. (6.45)
1
sen θ
pois para n = –1, sen (n+1) = sen(0) = 0, então x[– 1 ] = 0.

forma:
1
X(z) =
−1 2 −2
1 − (2ρcos θ) ⋅ z +ρ z
que pode ser colocado na forma:
−1
X(z) = 1 ⋅ (ρ ⋅ senθ) ⋅ z ⋅z
−1 2 −2
(ρ ⋅ senθ) 1 − (2ρ cos θ) ⋅ z + ρ z
e, novamente, usando a tabela Tab 6.1 das Transformadas z da secção 6.8, podemos
escrever a Transformada z inversa de X(z) na forma eq. (6.45), chegando ao mesmo
resultado.
Esta solução da Transformada z inversa de X(z) da e q. (6.43) engloba uma família

de X(z) do tipo eq. (6.40) com o denominador
2
q(z) = z − bz + c
que satisfazem
b2 < 4c eq. (6.46)
ou seja, tal que o polinómio q(z) tem raízes comple xas conjugadas.
Uma fracção racional do tipo
z2 z2 1
= =
2 −1 −2
q(z) z − bz + c 1 − bz + cz
2
onde a condição eq. (6.46) é satisfeita, i.e., b < 4c , pode sempre ser reescrita na
forma da eq. (6.43) com ρ > 0 e 0 < θ < π.
34
Exemplo 6.12:
Considere X(z) dado por

2
1 z
X(z) = =
−1 −2 2
1−z + 4z z −z+4
então a eq. (6.46) é satisfeita pois polinómio q(z) neste caso terá b = 1 e c = 4.
Fazendo
2 ρ=2
ρ =c=4
1
2ρ cos θ = b = 1 ⇒ cos θ =
4
e portanto,
1
θ = arc cos = 1,318 rad = 75,5º,
4
e claramente ρ e θ satisfazem eq. (6.44).
Logo, x[n], Transformada z inversa de X(z), é dada pela eq. (6.45) com ρ = 2 e θ =
1,318 rad, ou seja:
n
x[n] = 2 ⋅sen[(n +1) ⋅1,318] ⋅ u1[n]
sen (1,318)
Exemplo 6.13:

X(z) = 1 = 2
1 + 5z −1 +10z −2 z
2
z + 5z +10
então a eq. (6.46) é satisfeita pois polinómio neste caso terá b = –5 e c = 10.
q(z) Fazendo
2 ρ = 10
ρ = c = 10
⇒ cos θ = − 5 = − 0,79
2ρ cos θ = b = −5
2 10
35
e portanto,
θ = arccos ( −0,79 ) = 2, 482 rad = 142,2º,
e claramente ρ e θ satisfazem eq. (6.44).
Logo, x[n], Transformada z inversa de X(z), é dadapela eq. (6.45) com ρ = 3,162 e
θ = 2,482 rad, ou seja:
n
x[n] = (3,162) ⋅sen[(n +1) ⋅ 2,482] ⋅ u1[n]
sen (2,482)
Caso 3 – Pólos múltiplos (duplos, triplos, etc.)
Para exemplificar este caso de pólos múltiplos vamos considerar primeiramente X(z)
com pólos duplos. Vamos nos concentrar nos casos em que os pólos múltiplos são z ≠
0. No caso 4 trataremos em separado o caso de pólo s múltiplos na origem (z = 0).
A condição da eq. (6.44) para o caso 2 de pólos com plexos conjugados, i.e.,
ρ>0 e 0<θ<π
não inclui
θ=0 e θ=π
pois na verdade, para estes dois valores os pólos d e X(z) deixam de ser complexos e
passam a ser duplos. Note que se θ = 0 ou θ = π, então cos( θ) = ± 1 e portanto X(z)
da eq. (6.43) se torna
X(z) = 2 z 2
= z2
2 2 2
z − (2ρ cos θ)z + ρ z − 2ρz + ρ
ou seja,
2
z
X(z) = 2 eq. (6.47)
(z − ρ)
no caso de θ = 0, ou
2
z
X(z) = 2
eq. (6.48)
(z + ρ)
no caso de θ = π.
36
Portanto, θ = 0 ou θ = π correspondem aos casos de pólos duplos onde o pólo duplo é

z = ± ρ. (contemplando os casos de cos θ = ± 1).
Se X(z), a Transformada z de x[n], estiver na forma da eq. (6.47), o pólo duplo é z =

−1
ρ e para calcular x[n] = Z [X(z)] reescreve-se X(z) como
X(z) = 1 ⋅ ρ ⋅ z ⋅ z
2
ρ (z −ρ)
e, usando a tabela Tab 6.1 das Transformadas z da secção 6.8 e a propriedade da

translação ( time shift), neste caso de m = –1, (1 unidade para esquerda), eq. (6.36),
temos
1
n+1 n n
x[n] = ρ ⋅ρ ⋅ u 2 [n +1] = ρ ⋅ u 2 [n +1] = ρ ⋅(n +1) ⋅ u1[n +1]
que equivale a
n
x[n] = (n + 1) ⋅ ρ ⋅ u1[n] eq. (6.49)
pois u1[–1] = 0 e logo u 1[n+1] = u1[n].

forma:
−1
X(z) = 1 ⋅ ρ⋅ z ⋅z
−1 2
ρ (1 − ρz )
e, novamente, usando a tabela Tab 6.1 das Transformadas z da secção 6.8, e a pro-
priedade da translação ( time shift), podemos escrever a Transformada z inversa de
X(z) na forma eq. (6.49), obtendo o mesmo resultado.
Se entretanto X(z), a Transformada z de x[n], estiver na forma da eq. (6.48), então, o

−1
pólo duplo é z = – ρ e para calcular x[n] = Z [X(z)] reescreve-se X(z) como
1
X(z) = − ⋅ (−ρ) ⋅ z ⋅z
2
ρ ( z − (−ρ) )
e, de forma análoga chegamos ao resultado

n
x[n] = (n +1) ⋅(−ρ) ⋅ u1[n] eq. (6.50)
37
Esta solução da Transformada z inversa de X(z) da e q. (6.47) ou eq. (6.48) engloba

uma família de X(z) do tipo eq. (6.40) com
2
q(z) = z − bz + c
que satisfazem
2
b = 4c eq. (6.51)
ou seja, tal que o polinómio q(z) tem raízes duplas z = – b/2.
Exemplo 6.14:
1 z2 z2
X(z) = = =
−1 −2 2 2
1+ 6z + 9z z + 6z + 9 ( z + 3)
então o polinómio q(z) neste caso terá b = 6 e c = 9 e a eq. (6.51) é satisfeita. Além
disso, ρ = 9 = 3 e o pólo duplo é z = – ρ = –3. Logo, x[n], Transformada z inversa
de X(z), é dada pela eq. (6.50), ou seja:
n
x[n] = (n + 1) ⋅ (−3) ⋅ u1[n]

Exemplo 6.15:

2 2
5 5z 5z
X(z) = = =
−1 −2 2 2
1 − 8z +16z z − 8z +16 (z−4)
então o polinómio q(z) neste caso terá b = –8 e c = 16 e a eq. (6.51) é satisfeita.

Além disso, ρ = 16 = 4 e o pólo duplo é z = ρ = 4. Logo, x[n], Transformada z
inversa de X(z), é obtida pela eq. (6.49), pela propriedade da homogeneidade,
eq. (6.28), e a pela propriedade da translação ( time shift), eq. (6.36), ou seja:
n
x[n] = 5 ⋅ (n + 1) ⋅ 4 ⋅ u1[n]

38
Exemplo 6.16:

−1 2
1+ 6z z + 6z z+6
X(z) = = =
−1 −2 2 2
1+ 4z + 4z z + 4z + 4 (z + 2)
Aqui o polinómio do denominador
2
q(z) = z + 4z + 4 ,
e novamente a eq. (6.51) é satisfeita pois neste caso b = –4 e c = 4. Além disso,

ρ = 4 = 2 e o pólo duplo é z = – ρ = –2.
Logo, reescrevemos X(z) na forma
z z
X(z) = 2 − 6⋅ 2 ⋅ z−1
(z + 2) (z + 2)
que equivale a
1 (−2) ⋅ z (−2) ⋅ z
−1
X(z) = − ⋅ 2 − 3⋅ 2 ⋅z
2
(z + 2) (z + 2)
Desta forma x[n], a Transformada z inversa de X(z), é facilmente obtida pela
eq. (6.50), pela propriedade da linearidade, eq. (6.30), e a pela propriedade da trans-
lação ( time shift), eq. (6.31) ou, neste caso, eq. (6.35). ou seja:
1 n n−1
x[n] = − 2 ⋅ (−2) ⋅ n ⋅ u1[n] − 3 ⋅ (n −1) ⋅ (−2) ⋅ u1[n −1]

Caso 4 – Pólos múltiplos na origem
O caso particular de pólos múltiplos em z = 0 seráconsiderado separadamente aqui. Já

vimos acima, no caso 3, que a condição da eq. (6.44) para o caso 2 de pólos com-
plexos conjugados, i.e.,
39
ρ>0 e 0<θ<π
não inclui
θ=0 e θ=π
e estes são os casos que temos pólos duplos em z ≠ 0. Mas esta condição da eq. (6.44)
também não inclui
ρ=0
pois novamente, neste caso, os pólos de X(z) deixam de ser complexos e passam a ser
duplos, mas agora em z = 0. Note que se ρ = 0, X(z) da eq. (6.43) torna-se
2 2 2
z z z
X(z) = 2 2 = 2 = 2 = 1
z − (2ρ cos θ)z + ρ (z − 0) z
ou seja, pólos duplos na origem (i.e., em z = ρ = 0).
Usando a tabela Tab 6.1 das Transformadas z da secç ão 6.8 e facilmente calcular
−1
x[n] = Z [X(z)] é o impulso unitário
x[n] = uo [n]
Podemos facilmente generalizar para mais pólos múltiplos na origem: No caso de

pólos triplos na origem (pólos triplos em z = 0), X (z) terá a expressão:
2
z 1
X(z) = 3 =z
(z − 0)
e a Transformadas z, pela tabela Tab 6.1 da secção 6.8 fica:
x[n] = u o [n −1]
No caso de pólos quádruplos em z = 0, X(z) terá axpressão:
2
z 1
X(z) = 4 = 2
(z − 0) z
40
e a Transformadas z, pela tabela Tab 6.1 da secção 6.8 será:
x[n] = uo [n − 2]
e assim por diante. Generalizando, se
1
X(z) = , k = 0, 1, 2, …
z
k
então
x[n] = uo [n − k]
6.12 – Solução de equações de diferenças usando Transforma das z
A Transformada z é útil para a solução de equações de diferenças , de forma seme-

lhante ao uso da transformada de Laplace na solução de equações diferenciais ordi-
nárias(EDO).
Para a resolução de equações de diferenças com o us o da Transformada z, a proprie-

dade da translação (“ time shift”) [equações eq. (6.31) – eq. (6.38)] é tão importante
como era a propriedade da derivada no caso da Transformada de Laplace na resolu-
ção de EDO.
Equações de diferenças descrevem a dinâmica de sist emas discretos onde x[n] é a

entrada (“ input”) e y[n] é a saída (“ output”).
Fig. 6.6 – Diagrama de blocos (caixa preta) de um s istema.
Normalmente, a entrada x[n] é conhecida e as condições iniciais da saída y[n], isto é,
y[–1] , y[–2] , y[–3] , etc.
41
O número de condições iniciais necessárias para resolver a equação de diferenças é a

ordem da própria equação de diferenças (que é a ord em do sistema). Logo, se for de
1ª ordem, precisa-se de y[–1]; se for de 1ª ordem, precisa-se de y[–1] e y[–2], e assim
por diante.
Exemplo 6.17:
Considere a equação às diferenças de 1ª ordem.
y[n] + 3y[n −1] = x[n] eq. (6.52)
com condição inicial nula, y[–1] = 0.
Fazendo-se a a Transformada z da eq. (6.52) termo a termo, com o uso da eq. (6.31),
Y[z] + 3z−1 ⋅ Y(z) = X(z)

isto é,
−1
Y[z] ⋅ (1 + 3z )= X(z)
e logo,
Y[z] = 1 z
⋅ X(z) = ⋅ X(z) eq. (6.53)
−1
1 + 3z z+3
e o problema de achar a solução y[n] da equação de diferença da eq. (6.52) se con-
verte no problema de achar a Transformada z inversa de Y(z) da eq. (6.53). Ou seja
–1
y[n] = Z {Y(z)}
Se x[n] = uo[n] (impulso unitário discreto), por exemplo, então X(z) = 1 e, da

eq. (6.53):
-1 -1 z
y[n] = Z { Y[z] } = Z
z+3
ou seja,
n
y[n] = (−3) ⋅ u1[n] eq. (6.54)
42
que é a solução da equação de diferenças eq. (6.52) com condição inicial nula, i.e.,
y[– 1] = 0 e entrada x[n] = uo[n] (impulso unitário discreto).
n
Pode-se facilmente verificar que y[n] = (−3) ⋅ u1[n] de facto satisfaz a eq. (6.52)
com x[n] = uo[n] e que y[–1] = 0.
Se entretanto x[n] = u1[n] (degrau unitário discreto), então X(z) = 1/(z– 1) e portanto,
da eq. (6.53):
-1 -1 z z -1 Az Bz
y[n] = Z { Y[z] } = Z ⋅ =Z +
(z + 3) (z −1) (z + 3) (z −1)
e facilmente se calcula que A = ¾ e B = ¼. Logo,
-1
3 z 1 z
y[n] = Z ⋅ + ⋅
4 ( z + 3) 4 ( z −1)
e agora, usando a tabela Tab 6.1 das Transformadas z da secção 6.8, e pela proprie-
dade da linearidade (secção 6.10) obtém-se:
3 n 1
y[n] = ⋅ (−3) + ⋅ u1[n] eq. (6.55)
4 4
y[– 1] = 0 e entrada x[n] = u1[n] (degrau unitário discreto).
Pode-se facilmente verificar que y[n] dado pela eq. (6.55) de facto satisfaz a
eq. (6.52) com x[n] = u1[n] e que a condição inicial, y[–1] = 0, se verific a.

Exemplo 6.18:
Considere agora a mesma equação de diferenças eq. ( 6.52), do exemplo anterior

(exemplo 6.17), ou seja,
y[n ] + 3y[n − 1] = x[n ] eq. (6.56)
mas desta vez com condições inicial dada por:
y[–1] = 1
43
Portanto aqui temos que utilizar a propriedade da translação (“ shift”) eq. (6.31), o que
nos dá, para Transformada z desta equação de diferenças:
−1
Y(z) + 3 ⋅ y[−1] +3⋅z ⋅ Y(z) = X(z)
1
e portanto,
−1
Y(z) ⋅[1 + 3 ⋅ z ] = − 3 + X(z)
ou seja,
−3 1
⋅ X(z)
Y (z) = (1 + 3z )
−1
+ (1 + 3z ) −1 eq. (6.57)
zero input zero state
response response
Podemos observar que se x[n] e y[n] forem respectivamente a entrada e a saída de um

sistema discreto, então a saída y[n] será compostade duas partes que podemos identi-
ficar nas parcelas da sua Transformada z, Y(z).
A primeira parcela Y(z) (chamada de “ zero input response”), corresponde à saída

do sistema apenas pelo efeito das condições iniciais, ou seja, com entrada x[n] = 0.
A segunda parcela Y(z) (chamada de “ zero state response”), corresponde à saída do

sistema apenas pelo efeito da entrada x[n], ou seja, com condições iniciais nulas.
Consideremos agora que a entrada x[n] é o sinal:
x[n] = 8⋅u1[n]
8 8z
Logo, X(z) = = e portanto a eq. (6.57) torna-se
−1
(1− z ) (z −1)
−3 8
Y(z) = +
−1 −1 −1
(1 + 3z ) (1 + 3z )(1 − z )
2 eq. (6.58)
= − 3z + 8z
(z + 3) (z + 3)(z −1)
44
o que permite acharmos a solução y[n] da equação de diferença eq. (6.56) através da
sua Transformada z inversa
Z −1{Y(z)}
y[n] =Z
Portanto, fazendo a expansão de eq. (6.58) em fracç ões parciais, temos
3z 2z
Y(z) = +
(z + 3) (z − 1)
e logo, com auxílio da tabela Tab 6.1 das Transformadas z da secção 6.8, obtemos
n
y[n] = 3⋅ (−3) ⋅ u1[n +1] + 2 ⋅ u1[n +1]
eq. (6.59)
= [ 3 ⋅ (−3)n ]
+ 2 ⋅ u1[n +1]
que é a solução da equação de diferenças eq. (6.56) com condição inicial y[ – 1] = 1 e

entrada x[n] = 8u1[n].
Note que, como a equação de diferenças eq. (6.56) é de 1ª ordem e y[–1] ≠ 0, foi
necessário recuar uma unidade de tempo, o que corresponde de u1[n] para u1[n+1].
eq. (6.56) com x[n] = 8u1[n] e que a condição inicial, y[–1] = 1, se verific a.

Exemplo 6.19:
Considere a equação às diferenças de 1ª ordem

1 1
y[n] − y[n −1] = x[n] + x[n −1]
eq. (6.60)
3 2
com condição inicial nula, isto é, y[–1] = 0 , onde a entrada x[n] é
x[n] = u1[n] = degrau unitário discreto.
45
Usando a eq. (6.31) achamos a Transformada z da eq. (6.60) termo a termo
1 −1 1 −1
Y[z] − 3 ⋅ (y [ −1 ] + z ⋅ Y(z) ) = X(z) + 2 ⋅ (x[−1] + z ⋅ X(z) ) eq. (6.61)
0 0
-1
Note também X(z) = 1/(1 – z ) e que x[– 1] = u1[– 1] = 0. Logo,
X(z)
1 −1 1 −1 1 −1 1
1− z ⋅ Y[z] = 1+ z ⋅ X(z) = 1+ z ⋅
−1
3 2 2 1− z
e portanto,
1
1+ z−1 1
2
Y[z] = ⋅
1 −1 1 − z −1
1− z
3
eq. (6.62)
2 1
z + z
2
=
1
z− ⋅ (z −1)
3
e mais uma vez pode-se achar a solução y[n] de uma equação de diferenças, neste
caso da eq. (6.60), achando-se a Transformada z inversa de Y(z), neste caso da eq.
(6.62), ou seja,
–1
y[n] = Z {Y(z)}.
Agora, fazendo a expansão em fracções parciais de e q. (6.62), obtemos:
Y[z] = −1,25z + 2,25z

( z −1/ 3) ( z −1)
e logo, com auxílio da tabela Tab 6.1 das Transformadas z da secção 6.8, obtemos a
solução da equação de diferenças eq. (6.60) com con dição inicial nula:
n
1
y[n] = −1,25⋅ + 2,25 ⋅u1[n] eq. (6.63)
46
y[– 1] = 0 e entrada x[n] = u1[n] (degrau unitário discreto).
eq. (6.60) com x[n] = u1[n] e que a condição inicial, y[–1] = 0, se verific a.

Exemplo 6.20:
Considere novamente a equação de diferenças de 1ª ordem eq. (6.60) do exemplo

anterior (exemplo 6.19),
1 1
y[n] − y[n −1] = x[n] + x[n −1] eq. (6.64)
3 2
com condição inicial nula, isto é, y[–1] = 0, mas c om a entrada x[n]

x[n] = impulso unitário discreto = u[n].
o
Neste caso X(z) = 1; x[–1] = u o[–1] = 0; e Y(z) é semelhante ao dado pela eq. (6.61)
1 −1 1 −1
Y[z] − ⋅ (y[−1] + z ⋅ Y(z) ) = X(z) + ⋅ (x[−1] + z ⋅ X(z) )
3 2
0 1 0 1
e portanto,
1 1
1+ z −1 z+
2 2
Y[z] = = eq. (6.65)
1 1
1− z −1 z−
3 3
e mais uma vez a solução y[n] da equação de diferen ças eq. (6.64) é a Transfor-
mada z inversa de Y(z) ), neste caso da eq. (6.65), ou seja,
–1
y[n] = Z {Y(z)}.
Reescrevendo Y(z) em eq. (6.65) como
47
1
z 2
Y[z] = +
1 1
z− z−
3 3
1
⋅z
z 2 −1
= 1 + 1 ⋅z
z− z−
3 3
e fazendo uso da tabela Tab 6.1 das Transformadas z da secção 6.8 e da eq. (6.36),
obtemos
y[n] =
1 n
⋅u1[n] +
1
⋅
1 n−1
⋅u1[n −1] eq. (6.66)
3 2 3
y[–1] = 0 e entrada x[n] = u o[n].
Pode-se também verificar que y[n] dado pela eq. (666). de facto satisfaz a equação de
diferenças eq. (6.64) com x[n] = u o[n] e que a condição inicial, y[–1] = 0, se verific a. 
Exemplo 6.21:
Considere novamente a equação de diferenças de 1ª ordem eq. (6.60) usada nos dois
exemplos anteriores (exemplo 6.19 e 6.20),
1 1
y[n] − y[n −1] = x[n] + x[n −1] eq. (6.67)
3 2
com condição inicial y[–1] = 2, e a entrada x[n] da da por
x[n] = impulso unitário discreto = u[n].o
Neste caso X(z) = 1; x[–1] u o[–1] = 0; e Y(z) é semelhante ao dado pela eq. (6.61)
1 −1 1 −1
Y[z] − ⋅ (y[−1] + z ⋅ Y(z) ) = X(z) + ⋅ (x[−1] + z ⋅ X(z) )
3 2
2 1 0 1
48
e portanto,
1 −1 2 1 −1
Y[z] − 3 ⋅ z ⋅ Y(z) = 3 + 1 + 2 ⋅ z
logo,
2 1
1+ z −1
3 2
Y[z] = +
1 −1 1 −1
1− z 1− z
3 3
2 1 eq. (6.68)
z z+
3 2
= +
1 1
z− z−
3 3
e a solução y[n] da equação de diferenças eq. (6.67 ) é uma vez mais a Transfor-
mada z inversa de Y(z) ), neste caso da eq. (6.68), ou seja,
–1
y[n] = Z {Y(z)}.
Reescrevendo Y(z) em eq. (6.68) como
2 1
⋅z
3 z 2
Y[z] = + +
1 1 1
z− z− z−
3 3 3
5 1
⋅z ⋅z
3 z 2 −1
= 1 + 1 + 1 ⋅z
z− z− z−
3 3 3
e fazendo uso da tabela Tab 6.1 das Transformadas z da secção 6.8 e da eq. (6.31),
obtemos
5 1 n 1 n 1 1 n−1
y[n] = ⋅ ⋅u1[n +1] + ⋅u1[n] + ⋅ ⋅u1[n] eq. (6.69)
3 3 3 2 3
49
que é a solução da equação de diferenças eq. (6.67) com condição inicial y[ – 1] = 2 e

entrada x[n] = uo[n].
Note que, como a equação de diferenças eq. (6.67) é de 1ª ordem e y[–1] ≠ 0, foi
necessário recuar uma unidade de tempo, o que corresponde de u1[n] para u1[n+1].
Pode-se verificar que y[n] dado pela eq. (6.69) de facto satisfaz a a equação de dife-
renças eq. (6.67) com x[n] = u o[n] e que a condição inicial, y[–1] = 2, se verific a.

Exemplo 6.22:
Considere a equação às diferenças de 2ª ordem.
y[n] + 5y[n − 1] + 6y[n − 2] = x[n] eq. (6.70)
com condições iniciais nulas, isto é: y[–1] = 0 e y[–2] = 0.
Observe que, como a equação de diferenças eq. (6.70 ) é de 2ª ordem, aqui foi neces-
sário duas condições iniciais: y[–1] e y[–2].
Com o uso da eq. (6.32), achamos a Transformada z da eq. (6.70),
−1 −2
Y[z] + 5z ⋅ Y(z) + 6z ⋅ Y(z) = X(z)
logo,
−1 −2
Y[z] ⋅[1+ 5z + 6z ] = X(z)
e portanto,
1
Y(z) = −1 −2 ⋅ X(z)
( 1 + 5z + 6z )
z
2
z
2
eq. (6.71)
⋅ X(z) = ⋅ X(z)
= ( z + 5z + 6) (z + 2)(z + 3)
e novamente a tarefa de encontrar a solução y[n] da equação de diferença da
eq. (6.70) é convertido no problema de achar a Transformada z inversa de Y(z) da eq.
(6.71). Isto é,
-1
y[n] = Z {Y(z)}
50
Se x[n] = uo[n] (impulso unitário discreto), então X(z) = 1 e então, da eq. (6.71):
2
-1 -1 z -1 Az Bz
y[n] = Z { Y[z] } = Z =Z +
(z + 2)(z + 3) (z + 2) (z + 3)
e facilmente se calcula que A = 0,6 e B = 0,4. Logo,
-1 z z
y[n] = Z (0,6)⋅ + (0,4)⋅
(z + 2) (z + 3)
dade da linearidade (secção 6.10):
n n
y[n] = [(0,6)⋅ (−2) + (0,4)⋅ (−3) ]⋅ u1[n] eq. (6.72)
que é a solução da equação de diferenças eq. (6.70) com condições iniciais nulas, e
entrada x[n] = uo[n].
renças eq. (6.70) com x[n] = u o[n] e que as condições y[–1] = 0 e y[–2] = 0, se ve
rifi-cam.
Se entretanto x[n] = u1[n] (degrau unitário discreto), então X(z) = 1/(z– 1) e então,
da eq. (6.71):
2
-1 -1 z z Az
y[n] = Z { Y[z] } = Z ⋅ =Z
-1
+ Bz + Cz
(z + 2)(z + 3) (z −1) (z + 2) (z + 3) (z −1)

e facilmente se calcula que A = 0,25 , B = –0,333 e C = 0,0833 . Logo,
-1
z z z
y[n] = Z (0,25)⋅ − (0,333)⋅ + (0,0833)⋅
(z + 2) (z + 3) (z −1)
dade da linearidade (secção 6.10):
n n
y[n] = (0,25)⋅ (−2) ⋅ u1[n] − (0,333)⋅ (−3) ⋅ u1[n] + (0,0833)⋅ u1[n]
ou seja,
51
y[n] = [(0,25)⋅(−2)n − (0,333)⋅(−3)n + (0,0833)]⋅ u1[n] eq. (6.73)
que é a solução da equação de diferenças eq. (6.70) com condições iniciais nulas, e
entrada x[n] = u1[n].
renças eq. (6.70) com x[n] = u o[n] e que as condições y[–1] = 0 e y[–2] = 0, se ve rifi-
cam.

Exemplo 6.23:
Considere a equação de diferenças de 2ª ordem do ex emplo anterior, mas na forma

homogénea, isto é,
y[n] + 5y[n −1] + 6y[n − 2] = 0 eq. (6.74)
e com as condições iniciais
y[–1] = 1 e y[–2] = 0
Equações de diferenças homogéneas representam siste mas livres, ou seja, sistemas

que não têm entrada (“input”), i.e., x[n] = 0. A saída (“ output”) destes sistemas é
apenas pelo efeito das condições iniciais.
Fig. 6.7 – Um sistema livre, a entrada x[n] = 0.
−1 −2
Y(z) + 5 ⋅ [ y[−1] + z ⋅ Y(z) ] + 6 ⋅ [ y[−2] + y[−1] ⋅ z −1 + z ⋅ Y(z) ] = 0
1 0 1
ou seja,
−1 −2 −1
Y(z) ⋅ ( 1 + 5z + 6z ) = − 5 − 6z
e portanto,
52
−1 2
− 5 − 6z − 5z − 6z Az Bz
Y (z) = = = +
−1 −2 2
(1 + 5z + 6z ) (z + 5z + 6) (z + 2) (z + 3)
onde facilmente calcula-se que A = 4 e B = –9. Logo , usando a tabela Tab 6.1 das
–1
Transformadas z da secção 6.8, temos que y[n] = Z {Y(z)} é dado por
n n
y[n] = 4 ⋅ (− 2) ⋅ u1[n + 2] − 9 ⋅ (− 3) ⋅ u1[n + 2]
n n
eq. (6.75)
= (4 ⋅ 2 − 9 ⋅ 3 ) ⋅ u1[n + 2]
que é a solução da equação de diferenças eq. (6.74) com condições iniciais y[–1] = 1
e y[–2] = 0, e entrada x[n] = 0.
Note que, como a equação de diferenças eq. (6.74) é de 2ª ordem e as condições ini-
ciais são ≠ 0, foi necessário recuar duas unidade de tempo, oque corresponde de u1[n]
para u1[n+2], embora aqui bastava uma unidade de tempo pois y[–1] ≠ 0 mas y[–2] =
0.
renças eq. (6.74) com x[n] = 0 e as condições y[–1] = 1 e y[–2] = 0, de facto se veri-
ficam.

Exemplo 6.24:
Considere a equação de diferenças de 2ª ordem
y[n] − y[n −1] − 2y[n − 2] = x[n] eq. (6.76)
com condições iniciais
y[−1] = 0 e y[−2] = 1
e a entrada x[n] dada por x[n] = u1[n] = degrau unitário discreto.
−1 −2
Y(z) − [y[−1] + z ⋅ Y(z) ] − 2 ⋅[y[−2] + y[−1]⋅ z −1 + z ⋅ Y(z) ] = X(z)
-1
0 1 0 1/(1 – z )
53
ou seja,
−1 −2
1
Y(z) ⋅(1 − z − 2z ) = 2+ −1
(1 − z )
e portanto,
Y(z) = 2 + 1
−1 −2 −1 −2 −1
(1 − z − 2z ) (1 − z − 2z )(1 − z )
2 3
= 2z + z
2 −1 −2
(z − z − 2) (1 − z − 2z )( z − 1)
Az Bz Cz
= + +
(z + 1) (z − 2) (z − 1)
onde facilmente calcula-se que A = 5/6, B = 8/3 e C = –1/2. Logo, usando a tabela
-1
Tab 6.1 das Transformadas z da secção 6.8, temos qu e y[n] = Z {Y(z)} é dado por
5 n 8 n 1
y[n] = ⋅(−1) ⋅ u1[n + 2] + ⋅ 2 ⋅ u1[n + 2] − ⋅ u1[n + 2]
6 3 2
eq. (6.77)
5 n 8 n 1
= ⋅(−1) + ⋅2 − ⋅ u1[n + 2]
6 3 2
que é a solução da equação de diferenças eq. (6.76) com condições iniciais y[–1] = 0
e y[–2] = 1, e entrada x[n] = u 1[n].
Note que, como a equação de diferenças eq. (6.76) é de 2ª ordem e as condições ini-
ciais são ≠ 0, foi necessário recuar duas unidades no tempo, oque corresponde de
u1[n] para u1[n+2].
Pode-se verificar que y[n] dado pela eq. (6.77) de facto satisfaz a equação de diferen-
ças eq. (6.76) com x[n] = u 1[n] e as condições y[–1] = 0 e y[–2] = 1, de facto se veri-
ficam.

Exemplo 6.25:
Considere a equação de diferenças abaixo com condiç ões iniciais nulas: y[–1] = 0 e
y[–2] = 0, e entrada x[n] = u o[n] = impulso unitário discreto, (logo X(z) = 1),
54
y[n] − y[n − 1] + 4 y[n − 2] = x[n] eq. (6.78)
Y(z) − [y[−1] + z
−1
⋅ Y(z) ] + 4 ⋅[y[−2] + y[−1]⋅ z−1 + z
−2
]
⋅ Y(z) = X(z)
0 0 0 1
ou seja,
−1 −2
Y(z) ⋅ (1 − z + 4z ) = 1
e portanto,
2
1 z
Y(z) = = eq. (6.79)
−1 −2 2
(1 − z + 4z ) (z − z + 4)
Entretanto, pelo exemplo 6.12, sabemos que para Y(z) dado acima em eq. (6.79), y[n]
-1
= Z {Y(z)} é dado por
n
y[n] = 2 ⋅sen[(n +1) ⋅1,318] ⋅ u [n] eq. (6.80)
sen (1,318) 1
que é a solução da equação de diferenças eq. (6.78) com condições iniciais nulas (i.e.,
y[–1] = 0 e y[–2] = 0), e entrada x[n] = u o[n].
ças eq. (6.78) com x[n] = u o[n] e as condições y[–1] = 0 e y[–2] = 0, de facto se veri-
ficam.

Exemplo 6.26:
y[n] + 5 y[n − 1] + 10 y[n − 2] = x[n] eq. (6.81)

−1 −1 −2
Y(z) + 5 ⋅[y[−1] + z ⋅ Y(z) ] + 10 ⋅[y[−2] + y[−1] ⋅ z + z ⋅ Y(z) ] = X(z)
0 0 0 1
55
ou seja,
−1 −2
Y(z) ⋅ (1 + 5z + 10z ) = 1
e portanto,
2
1 z
Y(z) = = eq. (6.82)
−1 −2 2
(1 + 5z + 10z ) (z + 5z + 10)
-1
n
(3,162) ⋅sen[(n +1) ⋅ 2,482]
y[n] = ⋅ u1[n] eq. (6.83)
sen (2,482)
y[–1] = 0 e y[–2] = 0), e entrada x[n] = u o[n].
ças eq. (6.81) com x[n] = u o[n] e as condições y[–1] = 0 e y[–2] = 0, de facto se veri-
ficam.

Exemplo 6.27:
y[n] + 6y[n − 1] + 9y[n − 2] = x[n] eq. (6.84)
−1 −1 −2
Y(z) + 6 ⋅[y[−1] + z ⋅ Y(z) ] + 9 ⋅[y[−2] + y[−1]⋅ z + z ⋅ Y(z) ] = X(z)
0 0 0 1
ou seja,
−1 −2
Y(z) ⋅ (1 + 6z + 9z ) = 1
e portanto,
56
1
Y(z) = −1 −2
(1 + 6z + 9z )
2 2 eq. (6.85)
z z
= 2 = 2
(z + 6z + 9) (z + 3)
-1
n
y[n] = (n + 1) ⋅ (−3) ⋅ u1[n] eq. (6.86)
y[–1] = 0 e y[–2] = 0), e entrada x[n] = u o[n]. Pode-se verificar que y[n] dado pela
eq. (6.86) de facto satisfaz a equação de diferença s eq. (6.84) com x[n] = uo[n] e as
condições y[–1] = 0 e y[–2] = 0, de facto se verifi cam.

Exemplo 6.28:
y[n] − 8y[n − 1] + 16y[n − 2] = 5x[n] eq. (6.87)
−1 −2
Y(z) − 8 ⋅[y[−1] + z ⋅ Y(z) ] + 16 ⋅[y[−2] + y[−1]⋅ z −1 + z ⋅ Y(z) ] = 5 ⋅ X(z)
0 0 0 1
ou seja,
−1 −2
Y(z) ⋅ (1 − 8z + 16z ) = 5
e portanto,
5
Y(z) = −1 −2
(1 − 8z + 16z )
2 2 eq. (6.88)
5z z
= 2 = 2
(z − 8z + 16) (z − 4)
57
Entretanto, pelo exemplo 6.15, sabemos que para Y(z) dado acima pela expressão eq.
-1
(6.88), y[n] = Z {Y(z)} é dado por
n
y[n] = 5 ⋅ (n + 1) ⋅ 4 ⋅ u1[n] eq. (6.89)
y[–1] = 0 e y[–2] = 0), e entrada x[n] = u o[n]. Pode-se verificar que y[n] dado pela
eq. (6.89) de facto satisfaz a equação de diferença s eq. (6.87) com x[n] = uo[n] e as
condições y[–1] = 0 e y[–2] = 0, de facto se verifi cam.

6.13 – A resposta impulsional h[n] e H(z)
Note que no exemplo 6.17 para acharmos a Transformada z inversa de Y(z)

eq. (6.53), era necessário conhecer a entrada x[n],ou melhor, X(z). O mesmo também
ocorria com os demais exemplos 6.18 a 6.28.
As equações de diferenças como as dos exemplos da s ecção anterior descrevem a

dinâmica de sistemas discretos em que x[n] é a entrada, y[n] é a saída. Vamos ver
agora que em um sistema linear e invariante no tempo (SLIT), a resposta do à entrada
do impulso (i.e., h[n] = a resposta impulsional) pode ser obtida quando resolvermos a
sua equação de diferença que descreve o sistema f azendo as condições iniciais nulas
e a entrada x[n] = uo[n] (impulso unitário discreto), ou seja, X(z) = 1.
x[n] y[n]
h[n]
Fig. 6.8 – Diagrama de bloco esquemático de um sistema

discreto com entrada x[n], saída y[n] e resposta
impulsional h[n].
Conforme visto no capítulo 4 (Sistemas), em um sistema linear e invariante no tempo

(SLIT) a resposta impulsional (“ impulse response”) h[n] é a saída do sistema quando
a entrada x[n] é um impulso u[n].
o
Um resultado clássico da teoria de sistemas, que vimos na secção 4.5, é que a saída
y[n] de um sistema como o da figura 6.8 é a convolução entre h[n] e x[n], ou seja
y[n] = h[n ] * x[n ]

58
isto é, a saída de um sistema linear invariante notempo (SLIT) toma a forma da soma
de convolução
y[ n] = h[ n] ∗ x[ n] = ∑+∞ h[ n −k] ⋅ x[ k] .
k=−∞
Usando a propriedade da convolução para a Transform ada z, eq. (6.39) (i.e., a trans-
formada da convolução é o produto das transformadas), temos então que:
Y(z) = H(z) ⋅ X(z) eq. (6.90)
e podemos redesenhar o diagrama da figura 6.8 acima na forma abaixo (figura 6.9):
Fig. 6.9 – Diagrama de bloco esquemático de um sistema

discreto com entrada X(z), saída Y(z) e resposta
impulsional H(z).
Como a Transformada z do impulso unitário u[n]o é 1 (Z Z {uo[n]} = 1 ), então quando

a entrada x[n] é um impulso u[n]o (i.e., se x[n] = uo[n] ) teremos que X(z) = 1 e por-
tanto, pela eq. (6.90), neste caso Y(z) = H(z), o que implica ⇒ y[n] = h[n], ou seja, a
saída y[n] se torna a resposta impulsional, como seria de se esperar.
Fig. 6.10 – Diagrama de bloco esquemático da resposta

impulsional h[n], a saída do sistema quando a
entrada é o impulso u[n] (sistema discreto).
o
Exemplo 6.29:
Retomando o sistema do exemplo 6.17, comparando a eq. (6.53) com a eq. (6.90)
obtemos
1 z
H(z) = = eq. (6.91)
(1 − 3z ) ( z − 3)
−1
que é a Transformada z de h[n].

59
Isto é consistente com a definição de h[n] ( resposta impulsional), pois se a entrada

x[n] = uo[n] = impulso unitário discreto então X(z) = 1 e, pela eq. (6.90), temos que
Y(z) = H(z)
ou seja, a saída y[n] = h[n], conforme a própria de finição de h[n].
Da eq. (6.91) também concluímos que este sistema tem um pólo em z = –3.
Da eq. (6.54) obtemos a expressão de h[n]:
n
h[n] = (−3) ⋅ u1[n]

Exemplo 6.30:
obtemos
1
H(z) = −1 −2
(1 + 5z + 6z )
z2 z2 eq. (6.92)
= ( z + 5z + 6) = (z + 2)(z + 3)
que é a Transformada z de h[n].
Novamente, isto é consistente com a definição de h[n] (resposta impulsional do sis-

tema), pois se a entrada x[n] = impulso unitário discreto, isto é,
x[n] = uo[n],
então X(z) = 1 e, pela eq. (6.90), temos que Y(z) = H(z) ou seja, a saída y[n] = h[n],
conforme a própria definição de h[n].
Da eq. (6.92) também concluímos que este sistema tem dois pólos: z = –2 e z = –3.
h[n] = [(0,6)⋅ (−2)n n

]
+ (0,4)⋅(−3) ⋅ u1[n]

60
Exemplo 6.31:
obtemos
2
1 z
H(z) = = eq. (6.93)
−1 −2 2
(1 − z + 4z ) (z − z + 4)
que é a Transformada z de h[n]. Mais uma vez, istoé consistente com a definição de
h[n] (resposta impulsional do sistema), pois se a entrada x[n] = impulso unitário dis-
creto, isto é, x[n] = u[n], então X(z) = 1 e, pela eq. (6.90), temos que Y (z) = H(z) ou
o
seja, a saída y[n] = h[n], conforme a própria defin ição de h[n].
Da eq. (6.92) também concluímos que este sistema tem pólos: z = –0,5 ± 1,9365j.
n
h[n] = 2 ⋅sen[(n +1) ⋅1,318] ⋅ u1[n]
sen (1,318)

Exemplo 6.32:
Considere equação de diferenças de 1ª ordem
y[n] − a ⋅ y[n − 1] = x[n ] eq. (6.94)
com condição inicial nula (i.e, y[–1] = 0). Usando a eq. (6.32) achamos a Transfor-
mada z da eq. (6.94) termo a termo
−1
Y(z) ⋅[1 − a ⋅ z ] = X(z)
e então,
1
Y(z) = ⋅ X(z)
−1
1 − az
z
= ⋅ X(z)
(z − a)
61
Portanto, se x[n] e y[n] forem respectivamente a entrada e a saída de um sistema,

então, usando a eq. (6.90), temos que:
n
h[n] = a . u1[n]
1 caso a < 1
...
0 1 2 3 n
Fig. 6.11 – Esboço de h[n] a resposta impulsional sistema descrito pela eq. (6.94),
caso a < 1.
1 z
H(z) = =
−1
(1 − az ) (z − a)
Logo, este sistema tem um pólo z = a.
Usando a tabela Tab 6.1 das Transformadas z da secç ão 6.8 obtemos h[n], a
resposta impulsional sistema à entrada impulso unitário
n
h [n ] = a ⋅ u 1 [n ]
conforme ilustrado na figura 6.11 para o caso a < 1.


62

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J. A. M.

Felippe de Souza 6 – Transformadas z

6.1 – Introdução às Transformadas z 4

Sinal x[n] = u2[n] (rampa unitária discreta) 15

6.8 – Tabela das Transformada z de alguns sinais di scretos conhecidos 22

6.12 – Solução de equações de diferenças usando Tra nsformadas z 41

6.1 – Introdução às Transformadas z

Na análise desistemas contínuos por vezes é mais vantajoso o uso da frequência

Entretanto, as Transformadas z são baseadas em séries de potências, nas Séries“ de

As transformadas z têm grande importância nos métodos actuais de análise de siste-

Fig. 6.1 – Brook Taylor (1685–1731) à esquerda, Karl Weierstrass (1815–1897) ao

Da expansão em série de Taylor sabemos os seguintes resultados clássicos:

resultados que serão utilizados mais adiante.

A soma Sn dos n primeiros termos da P.G. é dada por:

então, a soma S de todos os termos é dada por:

Outro resultado conhecido é o limite da série infinita abaixo:

6.2 – Transformadas z – definição

Para representar as transformadas z de um sinal discreto x[n] usa-se seguinte a nota-

que é semelhante à notação adoptada para as Transfo rmadas de Laplace no capítulo

A definição das Transformada z unilateral de um sin al discreto x[n] é:

Z { x[n] }= X(z) = ∑x[n] ⋅ z

onde z ∈ C é um número complexo.

x[n] = 0 para n < 0

e é a definição de Transformada z adoptada aqui pois, a exemplo da Transformada de

Fig. 6.2 – Um sinal x[n] com valor nulo para n <

Além desta definição de Transformada z unilateral (para n = 0, 1, 2, …) que adopta-

6.3 – Transformadas z da exponencial e do degrau discretos

u1[n] onde u1[n] é o degrau unitário discreto.

X(z) = ∑(a ⋅ z−1)n

Fig. 6.3 – O sinal x[n] do exemplo 6.1.

Agora, usando a definição de Transformada z, eq. (6 .6), tem-se que:

Sinal x[n] = u1[n] (degrau unitário discreto)

No caso particular de a = 1 no sinal anterior, corresponde ao sinal

que é o degrau unitário discreto.

Logo, do resultado obtido no sinal anterior, obtemos que a Transformada z de u1[n] é:

Considere o sinal discreto.

A Transformada z deste sinal é:

Usando as equações eq. (6.7) para a = ½ e 1 = 1/3, descobre-se que:

e logo, o resultado obtido na eq. (6.10) acima significa que:

Este resultado obtido se dá devido à propriedade da linearidade da Transformada z , a

Agora, continuando os cálculos a partir da eq. (6.10) temos que:

que também equivale a:

Comparando com eq. (6.6), a definição de Transforma da z, temos

6.4 – Pólos discretos

As raízes do polinómio do denominador [ q(s) ou q(z ) ] são chamados de “ pólos ”.

no caso eq. (6.8), e

no caso eq. (6.9) .

Considere o sinal discreto da exponencial truncada

Fig. 6.4 – O sinal x[n] do exemplo 6.4, 0 < a < 1.

A Transformada z deste sinal é:

e portanto X(z) é a soma S dos N primeiros termos da progressão geométrica com o

primeiro termo a1 = 1 e a razão q = a ⋅ z( −1

Em principio esta Transformada z parece ter um pólo em z = a e (N–1) pólos em

que nos dá a seguinte solução:

z=a⋅e N , k = 0,1, 2,..., N −1 eq. (6.13)

Portanto, para k = 0 na equação eq. (6.13) acima te mos que:

Ou seja, z = a é umpólo e um zero do numerador ao mesmo tempo. Logo eles se can-

6.5 – Transformadas z da rampa e do impulso discretos

Sinal x[n] = u2[n] (rampa unitária discreta)

tem a seguinte Transformada z :

Z { n ⋅ u [n]} = X(z) = z−1

Sinal x[n] = uo[n] (impulso unitário discreto)

Z {u o [n]} = X(z) = ∑u o [n] ⋅ z

Z ₃ k xQ nR J ₃ k Z ₃ xQ nR J ₃ k X₃₃z₃₃ eq. (6.28)