Anda di halaman 1dari 9

REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDAD DR. RAFAEL BELLOSO CHACÍN


FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA DE ELECTRONICA
CATEDRA: LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL
SECCIÓN: O-821

Práctica N°4

Control Proporcional-Integral-

Derivativo en Lazo Cerrado

PRESENTADO POR:

Br. Melean, Alexana C.I 27610575


Br. Perez, Jesus C.I 27637154
Br. Mata, Manuel C.I 27082833
INTRODUCCION
En el presente trabajo se estudiará el comportamiento del sistema en lazo cerrado
teniendo las 3 etapas la Proporcional, integradora y derivativa (PID) con esto esperamos
tener una mejor estabilidad del sistema y que la salida de dicho sistema sea lo mas
cercano al valor del “Sert-point”. Del mismo modo se estudiará como se ve afectada la
salida del sistema si le incluimos una señal de disturbio y su comportamiento. Se
obtendrán el valor de “Kpl” y con ellos se calculara el valor al que debe estar ajustada la
parte integrativa y derivativa para que el sistema funcione en optimas condiciones
DESARROLLO
1. Fundamentos teóricos:
Un lazo de control PID permite mantener una variable de un proceso en un valor
determinado y es muy útil en los casos en los que el modelo matemático de la planta
no se conoce o es difícil de obtener.

Para sintonizar un controlador PID se utiliza el método de Ziegler-Nichols, quienes


sugirieron un conjunto de reglas para el entonamiento o sintonización de los
controladores PID, es simplemente proporcionarle valores a K p, ti y td, basándose en la
respuesta del escalón unitario experimental de entrada o en el valor de K p que genera
un estabilidad marginal cuando solo se usa la ganancia K p. Estas reglas son muy útiles
cuando no se conoce el modelo matemático del proceso.

De acuerdo con Ogata, K. “Tales reglas sugieren un conjunto de valores Kp , ti y td que


darán una operación estable del sistema. No obstante, el sistema resultante puede
presentar una gran sobre elongación en su respuesta escalón de forma que resulte no
aceptable “.

Es importante destacar que tales reglas proporcionan una estimación bastante


razonable de los parámetros involucrados y dan un punto de partida para una
sintonización fina.

2. Materiales Utilizados:

 Placa G26
 Multímetro Digital
 Cables para realizar las conexiones
3. Procedimiento de la practica:

Preparación del equipo

 Ajuste del “Set-point”, “Set/Disturbance Signal” y “Reset Unit”:

 Conectar el borne 1 a los bornes 2 y 36 (visualizador)

 Ubicar el conmutador de “Reset” en “OFF”

Ajuste el “controller”:

 Conectar el borne 7 al borne 8

 Colocar el potenciómetro Kp en el valor 0.4 de amplificación

Ajuste del “Process”:

 Ubicar el conmutador de la velocidad operativa en “Fast”

 Conectar el borne 14 al borne 18

 Conectar el borne 20 al borne 23

 Conectar el borne 24 al borne 25

 Conectar el borne 26 al borne 27

 Conectar el borne 28 al borne 29

 Colocar el conmutador de la etapa 1 en “LAG”, de la etapa 2 en “LAG” y de la

etapa 3 en “INTEG”

 Colocar el conmutador de salida en “ODD STAGES” (etapas impares)

 Conectar el borne 34 al borne 35

 Conectar el osciloscopio al borne 34 para visualizar la salida


Desarrollo de a practica

 Ajuste el “Set/Disturbance signal”:

 Colocar en 2V y “REPEAT”

 Graduar el potenciómetro de “Set-point” de forma que la señal de referencia valga

4.0V (La lectura se hace con el voltimetro digital)

 Calcular el valor de Kp hasta que el sistema comience a oscilar

 Regular Kp en 0.6*Kp Ti en 0.5*Tl y Td en 0.12*Tl

 Conectar el borne 9 al 10, 11 al 12

 Verificar la estabilidad del sistema presionando rápidamente el botón de “manual

reset”, debe observarse un comportamiento críticamente amortiguado

 Ubicar los conmutadores de cuadro “set/disturbance signal” en 2V y en “repeat”

 Verificar la estabilidad del sistema enviando la señal Vd de disturbio (obtenida en

el borne 4) individualmente al “set point” (borne 3), al “ supply disturbance” (borne

17) y al “load disturbance” (borne 33)


4. Resultados Obtenidos:

 Al enviar la señal de disturbio (Vd) por el borne 3 no se observan cambios

en la señal en la salida es igual al valor de “Set-point”

 Al enviar la señal de disturbio (Vd) al borne 17 se pudo apreciar que ocurrió

una reducción en la amplitud de la señal y un incremento de su periodo


 Al enviar la señal de disturbio (Vd) por el borne 33 se pudo observar que la

señal es muy afectada y es evidente el ruido introducido en la onda


5. Simulaciones:
CONCLUSIONES
Tras culminar la práctica se pudo observar el comportamiento de la señal de salida
siendo afectada por un disturbio en diferentes puntos del sistema. En primer lugar, se
prueba el comportamiento del sistema al comienzo de este (borne 3) y se pudo observar
como la señal de salida es exactamente igual que la señal de entrada lo que nos quiere
decir que el sistema corrige el error y estabiliza él sistema. Luego se colocó la señal de
disturbio antes del proceso aquí se observó un cambio de amplitud y de periodo en la
señal debido al disturbio. Del mismo modo se pudo observar como si se coloca el
disturbio en la salida del sistema (borne 33) observamos como el disturbio afecta mucho
la señal hasta el punto de que una se superpone con la otra