5

BAB II
TEORI-TEORI DASAR SISTEM KENDALI

Dalam desain dan analisa sistem kendali, khususnya kendali konvensional, banyak
digunakan perhitungan matematis seperti persamaan differensial, variabel kompleks, dan
tranformasi laplace. Bab ini dirancang untuk membekali mahasiswa dengan dasar
matematis yang banyak digunakan dalam desain dan analisa sistem kendali. Selain itu,
akan dijelaskan juga teori dasar sistem kendali yang lain seperti diagram blok, grafik aliran
sinyal, dan fungsi alih.

2.1 Transformasi Laplace

 Berlaku hanya pada Persamaan Differensial (PD) linear: merubah PD menjadi

persamaan aljabar
 Memungkinkan penggunaan teknik grafik untuk meramal performansi sistem tanpa
menyelesaikan PD
 Diperoleh secara serentak komponen transien dan keadaan tunak jawaban persamaan
pada waktu menyelesaikan PD
 Pada kebanyakan proses: PD nonlinear dilakukan linearisasi dilakukan transformasi
laplace.
Jika :
f(t) = fungsi waktu t sehingga f(t) = 0 untuk t<0
s = variabel kompleks
L = simbol tranformasi laplace
F(s) = transformasi laplace dari f(t)
maka transformasi laplace dari f(t) adalah

L[f(t)] F(s) f(t).est .dt (2.1)
0
2.1.1 Tranformasi Laplace Fungsi-Fungsi Tertentu
A. Fungsi Step/Tangga
A
F(t) = 0 untuk t < 0
= A untuk t > 0 t
0

Gambar 2.1 Fungsi step

Bab II Teori-teori Dasar Sistem Kendali

 6


F(s) A.est .dt  e st |
A
s 0
0
A
=  (0 1)
s
A
= (2-2)
s
Fungsi Unit Step : f(t) = 1 (t) F(s) = 1/s
B. Fungsi Pulse
F(t) = 0 untuk t < 0 & t >T
A
= A untuk 0 t T
 t
F(s) f(t).e st .dt
0 T
0 Gambar 2.2 Fungsi pulsa
T
 A.e st .dt
0
 .e st |T
A
s 0

 (e st 1)
A
s
 (1 e st )
A
(2.3)
s

C. Fungsi Impulse
A/to
A
f(t)  lim untuk 0 < t < to
to  0 to t
to
=0 untuk t < 0 & to < t

A st Gambar 2.3 Fungsi Impulse

F(s)  lim (1 e o)
t  0
t s
0

[A(1 esto )]
d
 lim dto
to  0 d
(tos)
dto
A
 s
s
=A (2.4)

Bab II Teori-teori Dasar Sistem Kendali

 7

Fungsi Unit-Impulse : f(t) = (t)

F(s) = 1

Tabel 2.1 Tabel Transformasi Laplace

Bab II Teori-teori Dasar Sistem Kendali

 8

D. Fungsi Ramp/landai
F(t) = 0 untuk t < 0
A
= At untuk t 0

F(s) A.t.e st .dt 0 t
0 Gambar 2.4 Fungsi ramp/landai

A t.e- st .dt
0
st A.e st
| 
e
A.t. dt
s 0 0 s

A  st
 e .dt
s
0
A
 (2.5)
2
s

E. Fungsi Eksponensiil
F(t) = o untuk t < 0

= A eα
t untuk t 0


F(s)  A.eαt .e st .dt
0

 (αs)t
A e .dt
0
A (s α)t 
 e |
s α 0
A
 (0 1)
s α
A
 (2.6)
s α

F. Fungsi Sinus
f(t) = A sin t

F(s)  A.sinω.si st .dt
0

Bab II Teori-teori Dasar Sistem Kendali

 9

 e j t e jt
A. .e st dt
0 2j

A  jt j t st
 (e .e st e .e )dt
2j 0

A  (j s)t (j s)t

 (e e )dt
2j 0
A 1 (j s)t 1 (j s)t  
 [ e  e ]
2j js j s 0
A 1 1
 [  ]
2j s j  s j 
A s j s j 
 .
2j s2 2

A. 2
s 2 (2.7)
G. Fungsi Cosinus
f(t) = A cos t
s
F(s) = A. 2 (2.8)
2
s 
Tranformasi laplace fungsi yang lain bisa dilihat pada tabel 2.1.

2.1.2 Teorema-Teorema Transformasi Laplace

1. Teorema Translasi
Bila F(s) = L [ f(t) ],

Maka L [f (t - )] = e α.s.F(s) (2.9)

f(t) f(t-)

Gambar 2.5 Fungsi

ramp/landai

t  t
Bukti :

L [ f ( t - ) ]  f(t α)e st .dt
0

Bab II Teori-teori Dasar Sistem Kendali

 10

 s(t α)
f(t α)e αs .e
0

 f(τ(τsτ dτ
α

e αs f(τ )sτ
(τ dτ
α

e αs f(t).estdt
0
e αs .F(s)

2. Teorema Perkalian Dengan eα

t

Bila F(s) = L [ f(t) ],

Maka : L [ e α
t .f(t) ] = F ( s + ) (2.10)
Bukti :

L [ e α
t .f(t) ] = e αt f(t)est .dt

0

f(t).e(s α)t .dt
0
F(s α)

3. Teorema Diferensiasi
Bila F(s) = L [ f(t) ],
df(t)
Maka : L [ ] = sF(s) – f(0) (2.11)
dt
Dimana f(0) adalah harga f(t) untuk t=0

d 2f(t)
L[ ] = s 2F(s) – sf(0) – fI(0) (2.12)
dt 2

d3f(t)
L[ ] = s 3F(s) – s2f(0) – sfI(0) – fii (0) (2.13)
dt3

Bukti :
 df(t)
)est .dt
df(t)
L[ ] = (
dt 0 dt

Bab II Teori-teori Dasar Sistem Kendali

 11


e stdf(t)
0

e st .f(t) | st

0 f(t)de
0

0 f(0) s f(t).estdt
0
f(0) sF(s)

Tabel 2.2 Sifat-sifat Transformasi laplace

Bab II Teori-teori Dasar Sistem Kendali

 12

4. Teorema Integrasi
Bila F(s) = L [ f(t) ],

F(s) f 1(0)
Maka : L [ 
f(t)dt ] =  (2.14)
s s
Dimana f-1(0) adalah 
f(t)dt untuk t = 0
Bukti :

L[ 
f(t)dt ]   f(t)dt]est dt
[
0

1
f(t)dt]dest
 [ 
s0

 [e st 
f(t)dt | e st f(t)dt]
1
s 0
0
 [0 f 1(0) F(s)]
1
s
F(s) f 1(0)
 
s s

F(s) f i (0) f ii (0)

L [ 
(f(t)dt)dt ] =   (2.15)
s2 s2 s
5. Teorema Harga Awal Dan Harga Akhir
A. lim f(t)  lim sF(s) (2.16)
t 0 s
B. lim f(t)  lim sF(s) (2.17)
t  s 0
Bukti :
 df(t) st
A. lim [ ]e dt 0
s  0 dt

lim sF(s) f(0) 0

s
f(0)  lim f(t)  lim sF(s)
t0 s
df(t)
B. lim L[ ]  lim [sF(s) f(0)]
s0 dt s0
 lim sF(s) f(0)
s0

Bab II Teori-teori Dasar Sistem Kendali

 13

karena lim e st 1

s0
 df(t)
[ ]dt f(t) |
0
0 dt
f() f(0)
 lim sF(s) - f(0)
s0
 f()  lim f(t)  lim sF(s)
t s0
Tabel sifat-sifat transformasi laplace dirangkum pada tabel 2.2.

2.1.3 Inversi Transformasi Laplace

Untuk mencari fungsi waktu f(t) dari transformasi laplacenya
L-I [ F(s) ] = f(t)
Metode Ekspansi Pembagian Parsial (Partial Fraction Expantion)
F(s) = F1(s) + F2(s) + ….. + Fn(s)
L-I[ F(s) ] = L-I[ F1(s) ] + L-I[ F2(s) ] + ….. + L-I[ Fn(s) ]
F(t) = f1(t) + f2(t) + ….. + fn(t)

Terdapat tiga metode untuk Ekspansi Pembagian Parsial F(s) :

1. F(s) dengan pole sederhana :
Q(s) Q(s)
F(s)  
P(s) (s s1)(s s 2 )...(s sn )

K K K
F(s)  s1  s2 ...  sn (2.18)
(s s1) (s s2 ) (s sn )

 Q(s)  Q(-s1)
Ks1 
(s s1)   (2.19)
 
P(s)  (s 2 s1)(s3 s1 )...(sn s1 )
 s s1
Contoh :
s 3
F(s) =
(s 1)(s 2)

s 3 K K
1  2
F(s) = =
(s 1)(s 2) s 1 s 2

s 3
K1 = [ (s 1)] 2
(s 1)(s 2) s 1

Bab II Teori-teori Dasar Sistem Kendali

 14

s 3
K2 = [ (s 2)] 1
(s 1(s 2) s 2

f(t) = L-1 [ F(s) ]

2 1
= L-1 [ ] + L-1[ ]
s 1 s 2

= 2. et e 2t
2. F(s) dengan pole orde banyak
Q(s) Q(s)
F(s)  
P(s) (s s )(s s )...(s s r
1 2 n - r )(s si )
K K K A A2 Ar
F(s)  s1  s2 ...  s(n - r)  1  ...  (2.20)
(s s1) (s s2 ) (s sn - r ) (s s i ) (s s ) 2 (s s ) r
i i
Contoh :
1
F(s) =
s(s 2)(s 1)3
K 0 K -2 A A A
F(s) =   1  2  3
s s (s 1) (s 1) 2 (s 1)3

Koifisien dari bagian pole orde sederhana :

K0 = [ sF(s) ]s= 0 = 0,5
K0 = [ (s 2)F(s) ]s=-2 = 0,5
Koifisien pole orde tiga

A3 = [ (s 1) 3 F(s) ]s= -1=-1

A2 = 1 { d [F(s).(s 1)3 ]}s 1 = 0

1! ds
2
A1 = 1 { d [F(s).(s 1) 3 ]}s 1 = -1
2! ds 2

f(t) = L-1 [ F(s) ]

1 1 1 1
= L-1 [ ] + L-1 [ ] - L-1 [ ] - L-1 [ ]
2s 2(s 2) s 1 (s 1)3
1 1 -2t 1
= + e - e-t - .t2 . e-t
2 2 2

Bab II Teori-teori Dasar Sistem Kendali

 15

3. F(s) dengan pole kompleks sekawan

Perhatikan contoh kasus
2s 12
F(s) =
s2 2s 5
Perhatikan bahwa penyebut dapat difaktorkan menjadi :
s2 + 2s + 5 = (s + 1 + j2) (s + 1 -j2)
Jika polenya mempunyai bagian konjuget kompleks maka digunakan ekpsansi dalam
fungsi sinus dan cosinus.

F(s) = 2s 12 10 2(s 1)

s2 2s 5 (s 1) 2 2 2
2 s 1
=5 2
(s 1) 2 2 2 (s 1) 2 22
2 s 1
f(t) = L-1 [ F(s) ] = 5 L -1[ ] + 2 L-1[ ]
2
(s 1) 2 2 (s 1) 2 2 2

= 5 e-t sin 2t + 2 e-t cos 2t ( t0 )

2.1.4 Penyelesaian Persamaan Differensial

Prosedur penyelesaian perasamaan differensial dengan tranformasi laplace :
1. Tranformasikan persamaan differensial ke domain s dengan tranformasi laplace
menggunakan tabel tranformasi laplace
2. Manipulasi persamaan aljabar yang telah ditransformasi dan cari variabel kelauran
3. Bentuklah uraian pecahan parsial dari persamaan aljabar yang telah ditranformasi
4. Dapatkan tranformasi laplace balik menggunakan tabel tranformasi laplace.
Contoh :
Selesaikan persamaan differensial berikut ini
.. . .
y 3 y2y 5 u dengan y(0) -1, y(0) 2
Jawab :
- Tranformasi laplace :
.
s2Y(s) - sy(0) - y (0) 3sY(s) - 3y(0) 2Y(s) 5/s
- Manipulasi aljabar

- s2 - s 5 - s2 - s 5
Y(s)  
s(s 2 3s 2) s(s 1)(s 2)

Bab II Teori-teori Dasar Sistem Kendali

 16

- Pecahan Parsial :
5 5 3
Y(s)   
2s s 1 2(s 2)
- Solusi

y(t)  5et  e 2t t 0

5 3
2 2

2.2 Fungsi Alih

Digunakan untuk mencirikan hubungan masukan dan keluaran dari komponen atau
sistem yang dapat digambarkan dengan persamaan differensial liner invarian waktu.
Fungsi alih merupakan perbandingan antara tranformasi laplace keluaran terhadap
tranformasi laplace masukan dengan anggapansemua syarat awal adalah 0.
L[ keluaran]
Fungsi alih = G(s) =
L[ masukan] keadaan awal nol

m m-1 ... b s b
Y(s) b0s b1s m-1 m
G(s)   (2.21)
U(s) n n -1
a 0s a1s ... a n-1s a n

Sifat-sifat fungsi alih :

1. Fungsi alih hanya didefiniskan untuk sistem linier invarian waktu (tak berubah waktu)
dan tidak didefinisikan untuk sistem tak linier
2. Fungsi alih merupakan unit untuk menghubungkan masukan dan keluaran. Namun ia
tidak memberikan informasi apapun mengenai struktur fisik sistem tersebut.
3. Jika fungsi alih dari sistem diketahui, tanggapan atau keluaran dapat ditelaah untuk
berbagai bentuk masukan
4. Funsgi alih sistem dta kontinyu hanya diungkapkan sebagai fungsi variabel kompleks s
bukan nerupakan fungsi variabel nyata dan waktu.
5. Fungsi alih tidak tergantung dari masukan sistem

2.3 Diagram Blok

Diagram blok merupakan pernyataan grafis yang menggambarkan sistem kendali.
2.3.1 Elemen-Elemen Diagram Blok
a. PROSES atau FUNGSI ALIH
FUGSI Gambar 2.6
ALIH G(s) Diagram blok

Bab II Teori-teori Dasar Sistem Kendali

 17

b. ELEMEN PENJUMLAHAN
A C Gambar 2.7
+
7 - C = A-B Titik Penjumlahan
B

c. PERCABANGAN
Gambar 2.8
Titik Percabangan

2.3.2 Blok Diagram Lengkap Untuk Sistem Sederhana

Gambar 2.9 Diagram blok Sistem Lup Tertutup

Dengan :
R(s)= masukan
C(s)= keluaran
G(s) = fungsi alih umpan maju
H(s) = fungsi alih umpan balik
G(s)H(s) = fungsi alih lup terbuka
Fungsi alih lup tertutup :
E(s) = R(s) – B(s) (2.21)
B(s) = C(s) . H(s) (2.22)
C(s) = E(s) . G(s) (2.23)
Substitusi persamaan 2.22 ke 2.23
E(s) = R(s) – C(s).H(s) (2.24)
Substitusi persamaan 2.24 ke 2.23
C(s) = (R(s) – C(s).H(s)) G(s)
C(s) + G(s)H(s)C(s) = G(s)R(s)
Maka didperoleh fungsi alih lup tertutup :
C(s) G(s)
 (2.25)
R(s) 1 G(s)H(s)

Bab II Teori-teori Dasar Sistem Kendali

 18

2.3.3 Sistem Tertutup Dengan Gangguan (Disturbansi)

Gambar 2.10 Diagram blok sistem lup tertutup dengan noise N(s)

Dengan prinsip superposisi, keluaran diperoleh dengan menjumlahkan keluaran akibat

masing-masing masukan yaitu masukan acuan dan masukan berupa gangguan dengan
mengabaikan masukan yang lain.
a. Fungsi alih keluaran terhadap masukan acuan dengan N(s) = 0

Gambar 2.11 Diagram blok sistem lup tertutup dengan N(s) = 0

C(s) G (s)G (s)

 1 2
R(s) 1 G (s)G (s)H(s)
1 2
G (s)G (s)
C(s)  1 2 R(s) (2.26)
1 G1(s)G 2 (s)H(s)

b. Fungsi alih keluaran terhapad gangguan dengan R(s) = 0

Gambar 2.12 Diagram blok sistem lup tertutup dengan R(s) = 0

C(s) G (s)
 2
N(s) 1 G (s)G (s).H(s)
1 2

Bab II Teori-teori Dasar Sistem Kendali

 19

G (s)
C(s)  2 N(s) (2.27)
1 G (s)G (s).H(s)
1 2
Keluaran total :
G1(s)G 2 (s) G2 (s)
C(s)  R(s)  N(s) (2.28)
1 G1(s)G 2 (s)H(s) 1 G1 (s)G2 (s)H(s)

2.3.4 Langkah-Langkah Menggambar Diagram Blok

Langkah-langkah menggambar diagram blok:
1. Tulis persamaan yang menggambarkan dinamika perilkau tiap-tiap komponen
2. Transformasi laplacekan persamaan tersebut dengan menganggap keadaan awal nol
3. Nyatakan tiap persamaan tranformasi laplace dalm bentuk blok
4. Susun elemnen-elemen dalam diagram blok lengkap
Contoh :

Gambar 2.13 Rangkaian RC

1
EI = R.i + 
i.dt (2.29)
C
1
E0 = 
i.dt (2.30)
C
Transformasi Laplace :
1
EI(s) = RI(s) + I(s) (2.31)
Cs
1
E0(s) = I(s)
Cs (2.32)
EI(s) = RI(s) + E0(s)
RI(s) = EI(s) – E0(s)
Ei (s) E 0 (s)
I(s) = (2.33)
R
E i (s) E0 (s)
Blok Diagram Persamaan : I(s) =
R

Bab II Teori-teori Dasar Sistem Kendali

 20

Gambar 2.14 Diagram blok persamaan 2.33

1
Blok Diagram Persamaan : E0(s) = I(s)
Cs

Gambar 2.15 Diagram blok 2.32

Blok Diagram Rangkaian RC :

Gambar 2.16 Diagram blok rangkaian RC

dengan fungsi alih

E (s) 1/RCs 1
0  
E (s) 1 1/RCs 1 RCs
i

2.3.5 Penyederhanaan Diagram Blok

Diagram blok dapat disederhanakan menjadi hanya sebuah blok saja. Terdapat
aturan-aturan yang mengatur penyederhanaan diagram blok sebagaimana terangkum dalam
tabel 2.3.

Beberapa hal yang perlu diingat dalam menyederhanakan diagram blok :

1. Hasil fungsi alih dalam arah umpan maju harus tetap sama
2. Hasil fungsi alih sekitar lup harus tetap sama.

Bab II Teori-teori Dasar Sistem Kendali

 21

Tabel 2.3 Aturan Penyederhanaan Diagram Blok

Bab II Teori-teori Dasar Sistem Kendali

 22

Contoh : Penyederhanaan diagram blok gambar 2.17a berikut ini

Gambar 2.17 Contoh Penyederhanaan Diagram blok

Bab II Teori-teori Dasar Sistem Kendali

 23

2.4 GRAFIK ALIRAN SINYAL (GAS)

Grafik aliran sinyal merupakan diagram yang mewakili seperangkat persamaan
aljabar linier yang memiliki kesamaan dengan diagram blok. Pendekatan grafik aliran
sinyal dan diagram blok memberikan informasi yang sama dan tidak mempunyai kelebihan
satu terhadap yang lainnya [1].

2.4.1 Bagian-bagian Grafik aliran sinyal

Gambar 2.18 Grafik aliran sinyal Dasar

Penjelasan :
 x1, x2, x3, x4 = simpul / node
 G1, H2, G2, G3, H1 = transmittance / gain
 x1 = simpul masukan (source)
 x4 = simpul keluaran (sink)
 x2, x3 = simpul campuran
 G1 G2 G3 = gain lintasan maju
 Gain lintasan tertutup :
G1, G2, H1 atau G2, H1, G1 dan G 2, G3, H2
 Dua atau lebih lintasan tertutup dikatakan tidak bersentuhan bila lintasan-lintasan
tersebut tidak melintasi suatu transmittance yang sama.

Bab II Teori-teori Dasar Sistem Kendali

 24

2.4.2 SIFAT-SIFAT GRAFIK ALIRAN SINYAL

Gambar 2.19 Sifat-sifat Grafik aliran sinyal

2.4.3 Grafik Aliran Sinyal Dari Sistem Kendali

Gambar menunjukkan grafik aliran sinyal untuk sistem kendali serta hubungannya
dengan diagram blok. Untuk grafik aliran sinyal sederhana, fungsi alih lup tertutup sangat
mudah diperoleh. Untuk grafik aliran sinyal yang rumit, rumus penguatan mason sangat
membantu.

Bab II Teori-teori Dasar Sistem Kendali

 25

BLOK DIAGRAM GRAFIK ALIRAN SINYAL

Gambar 2.20 Diagram blok dan Grafik aliran sinyal dalam sistem kendali

2.4.4 Rumus Penguatan MASON

Rumus penguatan mason digunakan untuk menentukan fungsi alih sistem yang
digambarkan oleh grafik aliran sinyal. Khususnya untuk grafik aliran sinyal yang rumit.

Bab II Teori-teori Dasar Sistem Kendali

 26

Rumus penguatan mason diberikan oleh :

C(s) 1
P  P Δ
R(s) Δi i i (2.34)

dengan
P = fungsi alih / tranfer function total
 = 1 L L L   L L L ....
i i j i j k
i i, j i, j, k
PI = gain / transmittance lintasan maju ke I
LiLj = gain total dari dua buah lintasan tertutup yang tidak saling bersinggungan
LiLj Lk = gain total dari tiga buah lintasan tertutup yang tidak saling bersinggungan
I = bila lintasan maju ke i dihilangkan, atau bila lintasan-lintasan tertutup yang
menyentuh lintasan maju ke i dihilangkan
Contoh : Tentukan fungsi alih dari gambar 2.21.

Gambar 2.21 Contoh Grafik aliran sinyal

Jawab :
P1 = G 1 G2 G3 G4 G5
P2 = G 1 G2 G5 G6
L1 = G 1 G2 H1 L3 = G 4 G5 H3
L2 = G 2 G3 H2 L4 = G2 G5 G6 H2 H3
Dua buah lintasan tertutup yang tidak bersinggungan
L1 L3 = G1 G2 G4 G5 H1 H3
L2 L3 = G2 G3 G4 G5 H2 H3
 = 1 – L1 – L 2 – L3 – L4 + L1 L3 + L2 L3
1 = 1
2 = 1

Bab II Teori-teori Dasar Sistem Kendali

 27

Sehingga :
C(s) P1Δ1 P2 Δ2
 P 
R(s) 1 L1 L 2 L 3 L 4 L1L 3 L2 L3

C(s) G1G 2G 3G 4G 5 G1G 2 G 5G 6


R(s) 1 G 1G 2H1 G 2G 3H 2 G 4G 5H 3 G 2 G 5G 6 H 2H 3 G1G 2G 4G 5H1H 3 G 2 G 3G 4G 5 H 2H 3

2.5 Penutup
Teori-teori dasar yang banyak digunakan dalam sistem kendali telah diuaraikan
secara global. Berdasarkan pemaparan di atas, transformasi laplace menjadi teori dasar
yang paling doniman digunakan disamping teori dasar yang lain. Penguasaan transformasi
laplace menjadi hal yang wajib bagi mahasiswa agar dapat mempelajari dan menguasai
materi-materi sistem kendali.
Selain transformasi laplace, teori dasar seperti Fungsi alih, diagram blok, dan
diagram alir perlu juga harus dikusai. Disebut teori dasar karena memang materi-materi ini
yang menjadi dasar dalam memahami sistem kendali. Oleh karena itu, seyogyanya
mahasiswa bersungguh-sungguh dalam memepelajarinya.

Bab II Teori-teori Dasar Sistem Kendali