Joan Aranda

DPAI Aplicaciones

Robótica:
Arquitecturas y Control
Aplicaciones

Curso 2007 - 2008

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CLASIFICACIÓN DE APLICACIONES:
INDUSTRIALES:

- Manipulación
- Mecanizado
- Montaje
- Test y verificación
- Operaciones de proceso
- Operaciones creativas

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Manipulación :

Principales características

- área de trabajo amplia

- alta velocidad

- 4, 5 o 6 grados de libertad

- repetitividad

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Manipulación

Carga y descarga:

- piezas pequeñas:
doble pinza

- estructura: cartesiana,
angular

- robots con base móvil

(eventual)

- manipulación segura,
evasión de obstáculos

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Manipulación

Manutención (Pick and

place):

- dispositivos de prensión
especiales

- sensores de presencia

-sensores para
reconocimiento (clasificación)

- estructura: cartesiana,
cilíndrica, angular o “scara”

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Manipulación

Paletización:

- capacidad de carga

- estructura: angular o “scara”

- pinzas específicas

- robots con base móvil

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Manipulación

Problemas eventuales:

- protección contra entornos peligrosos

- alta aceleración / parada

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Mecanizado :

Principales características

- control de trayectoria basado en sensores

(general)

- equipos auxiliares específicos

- programación off-line

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Mecanizado

soldadura por puntos:

- programación punto a punto

- ortogonalidad del TCP

- alta accesibilidad

- alta aceleración

- compactibilidad

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Mecanizado

soldadura al arco:

- trayectoria continua

- control de velocidad
robot / potencia del arco

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Mecanizado

Corte:
- dispositivos de corte
- eliminación virutas / cambio
automático de herramienta

- rayo de agua
- capacidad de carga
(presión de agua)

- láser
- precisión
- programación off-line
- 5 G.D.L. en estructuras cartesianas
- 6 G.D.L. en estructuras angulares
Corte por láser

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Mecanizado

Desbarbado y pulido:

- control de fuerza

- control de distancia

- limpieza, refrigeración

- cambio automático de
herramienta

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Mecanizado

taladrado y fresado:
- dispositivo de posición

- eliminación de virutas

- control de velocidad de
herramienta: giro y avance

- sensores de posición

- 4 ó 5 G.D.L.

- cambio automático de
herramienta

- programación off-line
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Mecanizado

Sellado:

- seguimiento de trayectoria
- programada
- sensor proximidad
- sensores visuales

- control de equipamiento auxiliar

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Montaje :

Principales características

- precisión
- acomodación (compliance)

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Montaje

Acomodación pasiva:

- puño específico

- diseño de piezas para

producción robotizada

Acomodación activa:

- control sensorial:
fuerza, par o visión

Célula de ensamblaje

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Montaje

Control de
impendencia:

- alta velocidad

- 4 G.D.L. en operación
vertical

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Montaje

Guiado por visión :

- sistemas de visión 3D

- capacidad de aprendizaje

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Test y verificación :

Principales características

- precisión

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Test y verificación

Medida de superficies:

- control de trayectoria
por fuerza

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Test y verificación

Medida dimensional:

- estructura cartesiana
específica

- muy alta precisión

Verificación de una pieza de

motor

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Test y verificación

Análisis de estanqueidad:

- seguimiento de trayectoria

- sensores específicos

Espesor y aislamiento:

- control de trayectorias con sensores

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Operaciones de
proceso :
Principales características

-repetitividad

-velocidad

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DPAI Operaciones de proceso
Pintado, recubrimientos:

- capacidad de programación
gestual

- seguridad robot (foc)

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DPAI Operaciones de proceso

Clasificación:

- sensores para clasificación

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DPAI Operaciones de proceso

Empaquetado:
- sensores de presencia

- sensores de peso
(eventualmente)

- cooperación o sincronización
con equipos auxiliares

Etiquetado

- presencia

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Operaciones creativas :

Pastelería (decoración):
- generación de formas (algoritmos)
- adaptación a superficies y dimensiones variables

Acabados en joyería:
- seguimiento superficies
- control fuerza
- precisión

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DPAI Operaciones creativas

Dibujo:
- operación de visión
- algoritmos para generación de
formas aleatorias

Robots de demostración:
- movilidad
- síntesis de voz

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CLASIFICACIÓN DE APLICACIONES:

NO INDUSTRIALES:

- Ingeniería civil y mantenimiento

- Agricultura
- Medicina y rehabilitación
- Entornos hostiles

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Ingeniería civil y mantenimiento :

•Principales características:

- teleoperación

- movilidad

- sistemas multisensoriales

- dispositivos de actuación específicos y

E.T.

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DPAI Engenieria civil y mantenimiento

Limpieza:

- eliminación de materiales
con agua a presión

- dispositivos específicos de
limpieza

- capacidad de operación
autónoma

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DPAI Engenieria civil y mantenimiento

Construcción:

- capacidad de carga

- gran área de trabajo

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DPAI Engenieria civil y mantenimiento
Inspección en entornos
restringidos:

- arquitectura orientadas a
tareas

- ruedas o patas específicas

Robot para escalar

estructuras metálicas

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Tareas agrícolas :

•Principales características:

- Movilidad

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DPAI Tareas agrícolas

Máquinas de sembrar:

- control de ruta

Máquinas de recolección:

- detección producto

- control de ruta

Dispositivos podadores: Recolectora automática guiada per láser

- gran área de trabajo

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DPAI Tareas agrícolas
Recoger frutos (árboles,
arbustos)
- localización
- guiado visual

Selección y clasificación
- control visual (B/N o
color)

Robot jardinero

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DPAI Tareas agrícolas
Robots de esquilado
- sensor de proximidad
- equipos auxiliares

Otros dispositivos
- máquinas de ordeñar
- ayudas específicas

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Medicina y rehabilitación :

•Principales características:

- seguridad

- fiabilidad

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DPAI Medicina y rehabilitación
Microcirugía:
- precisión
- teleoperación

Dispositivos de diagnóstico:
- microestructuras
específicas
- E.T. miniatura con
capacidad de actuación

Brazos asistenciales:
- control de fuerza
(seguridad)
- estructura específica
Robot de asistencia a las operaciones
- interfície específica
- conducta inteligente

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DPAI Medicina y rehabilitación

Prótesis:

- actuadores ligeros y
silenciosos
- interfícies específicas
(bioingeniería)
- problemas de
autonomía (energía)

Ayudas en rehabilitación:

- control de fuerza
- adaptación a la tarea Brazo biónico

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DPAI Aplicaciones no industriales

Robots en entornos hostiles:

Principales características:

- teleoperación

- sensores de fuerza y visión

- monitorización

- movilidad

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DPAI Robots en entornos hostiles

Minería:

-grandes esfuerzos

Robot perforador
de túneles

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DPAI Robots en entornos hostiles

Tuberías y desagües:

- arquitecturas específicas

- adaptación geometría

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DPAI Robots en entornos hostiles
Submarinos:

- fugas

- transmisión de señales y
energía

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DPAI Robots en entornos hostiles

Espacio:
- entorno sin gravedad

Nuclear:

- fiabilidad y seguridad

- precisión

Brazo robot de nave espacial

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DPAI Robots en entornos hostiles
Rescate:
- movilidad en entornos
desconocidos

- robustez

Robot para desactivación de explosivos

Prototipo de robot para

detección de minas
explosivas
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