MÉTODO DE LA FUNCIÓN DE

TRANSFERENCIA
 La función de transferencia
Salida
• La función de transferencia es una relación entre la salida de un
sistema y la entrada al mismo.
• Es una propiedad únicamente del sistema, por lo que es
independiente de la excitación.
• Se puede conocer fácilmente la respuesta de un sistema ante
Función de cualquier entrada, con solo conocer su función de transferencia.
transferencia Entrada • Solo para sistemas LTI.
• Solo para sistemas con condiciones iniciales nulas.

𝑋(𝑠) 𝐺(𝑆) Y(𝑠)

Representación en forma de bloque

Modelo Matemático

Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de ecuaciones que representa la dinámica del
sistema con precisión o, al menos, bastante bien.
La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos, eléctricos, térmicos, económicos, biológicos, etc., se definen en términos
de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes físicas que gobiernan un sistema
MODELADO DE SISTEMAS ELÉCTRICO
Circuitos RLC
REPRESENTACION DE COMPONENTES ELÉCTRICOS EN EL DOMINIO DE “s”
Sistema eléctrico – Ejemplo #1
L*s
Utilizaremos letras minúsculas para variables en el dominio del tiempo,
y letras mayúsculas para variables en el dominio de la frecuencia.

1ൗ ¿Cuál es la variable de entrada? → 𝑒𝑖(𝑡)

𝐶∗𝑠
¿Cuál es la variable de salida? → 𝑒𝑜(𝑡)
𝐸𝑜(𝑠)
¿Cuál será la función de transferencia? → 𝐻 𝑠 = 𝐸𝑖(𝑠)
¿Cuál será el paso 1? → Convertir a impedancias

Método 1
Método 2
Divisor de voltaje:
¿Como lo haría usted?
Sistema eléctrico – Ejemplo #2

NOTE LA SIMETRÍA MATEMATICA EN SU SOLUCIÓN

Malla 1

Malla 2

Ecuación de
salida
 Sistema eléctrico – Ejemplo #3
Paralelo
¿Cuál será el paso 1? → Convertir a impedancias
Al pasar a impedancias se puede reducir el circuito,
tomando “TODOS” los elementos como si fuesen resistencias.
1ൗ 1 1 1 1
𝑐2 ∗ 𝑠 = + = + 𝑐2 ∗ 𝑠
𝑍 ′ 𝑅2 1ൗ𝑐 ∗ 𝑠 𝑅2
2
1ൗ 1 1 + 𝑅2 ∗ 𝑐2 ∗ 𝑠
𝑐1 ∗ 𝑠 =
𝑍′ 𝑅2
𝑅2
𝑍′ =
1 + 𝑅2 ∗ 𝑐2∗ 𝑠
Usando divisor de voltaje:
(𝑅1+1ൗ𝑐1∗𝑠) 𝐸𝑜 𝑠
𝐸𝑜 𝑠 = 𝐸𝑖 𝑠 ∗ ൘(𝑅 +1ൗ𝑐 ∗𝑠+ 𝑅2
1 1 ) 𝐸𝑖 𝑠
1+𝑅2 ∗𝑐2 ∗𝑠
𝐸𝑜 𝑠 (1+𝑅1∗𝑐1 ∗𝑠) 1 + 𝑅1 ∗ 𝑐1 ∗ 𝑠 ∗ (1 + 𝑅2 ∗ 𝑐2 ∗ 𝑠)
= =
𝐸𝑖 𝑠 ൘(𝑅1∗𝑐1 ∗𝑠+1+ 𝑅2 ∗𝑐1 ∗𝑠
) 1 + (𝑅1 ∗ 𝑐1 +𝑅2 ∗ (𝑐1 +𝑐2)) ∗ 𝑠 + 𝑅1 ∗ 𝑅2 ∗ 𝑐2 ∗ 𝑐1 ∗ 𝑠 2
1+𝑅2 ∗𝑐2 ∗𝑠
NOTE LA SIMETRÍA MATEMATICA EN SU SOLUCIÓN
Practica #1

Encuentre la función de transferencia

MODELADO DE SISTEMAS ELÉCTRICO
Amplificadores Operacionales
Amplificadores Operacionales

Acople el siguiente AmpOp en cascada a la salida del Operacional anterior y calcule la función de transferencia global.

Explicar la utilidad de la conexión en cascada.

MODELADO DE SISTEMAS MECÁNICOS
Sistema traslacional
REPRESENTACION DE COMPONENTES MECÁNICOS EN EL DOMINIO DE “s”
Diagramas de cuerpo libre (D.C.L)-Leyes de Newton
Es un diagrama sencillo (a modo de bosquejo), donde se representan todas la fuerzas (magnitud y dirección) que actúan
sobre un cuerpo. Por ejemplo, supongamos un cuerpo (rectángulo azul) desplazándose hacia la derecha debido a una
fuerza externa “F”. +y Normal (N), en dirección
vertical (Y) Paso 1: Hacer un diagrama de cuerpo libre,
+x colocando la dirección y sentido de cada
fuerza. Esto se explicara en el salón.
Inercia, en
Paso 2: colocar un sistema de coordenadas,
la dirección Fuerza externa (F), en
M1 tomando las direcciones positivas tanto de “X”,
horizontal dirección horizontal (X) como de “Y”. Esto es a criterio y conveniencia de
(X)
cada uno, pero el que se muestra en la figura es
uno muy utilizado.
Fricción, en
dirección Paso 3: se hace una suma de aquellas fuerzas
horizontal Peso (W), en dirección que van en la dirección de “x” y luego las que
(X) vertical (Y) van en la dirección de “y” (por separado).
Si una fuerza va en sentido de su eje “positivo”,
∑𝐹𝑥 = 0 Principio de D’Alembert esta fuerza será positiva, mientras que si va en
+𝐹 − 𝐹𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖ó𝑛 − 𝐹𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 = 0 sentido de su eje “negativo”, llevara signo
negativo.
Sistemas mecánicos en Serie y Paralelo
Este se trata de un sistema mecánico de resortes en paralelo. El
desplazamiento “X” es el mismo para ambos resortes. La fuerza
en cada resorte depende del material y geometría de cada uno.

Este se trata de un sistema mecánico de resortes en serie. La

fuerza aplicada “F” es la misma en ambos resortes. Mientras
que el desplazamiento dependerá del material y geometría de
los resortes.

La constante “K” se denomina constante elástica o constante del resorte. Esta es una medida de la oposición de un resorte
a deformarse producto de una fuerza aplicada, mientras que una constante “K” equivalente, representa la oposición global
del sistema de resortes a estirarse o comprimirse.

Lo anterior se aplica de manera similar al amortiguador. (véase Ogata 5ta edición, página 65).
Grados de Libertad de un sistema Mecánico
Sistema Mecánico – Ejemplo #1
1. ¿Cuántos grados de libertad tiene el sistema? R: 1
2. Paso 1 : Diagrama de Cuerpo libre (D.C.L)
3. Paso 2 : Pasar al dominio de “s”
4. Paso 3: Sumatoria de fuerzas (Leyes de Newton)

NOTE LA SIMETRÍA MATEMATICA EN SU SOLUCIÓN

Se explica el diagrama de
cuerpo libre
 Ejemplo#2
Suponga que la salida es x3(t). Demuestre que la
función de transferencia es:

Note la masa ficticia

Practica#1
1. ¿Cuántos grados de libertad tiene el sistema? R: 2
2. Paso 1 : Diagrama de Cuerpo libre (D.C.L) en “s”
3. Paso 2: Sumatoria de fuerzas (Leyes de Newton)
4. ¿Cuál será la salida y cuál la entrada?

¿Qué pasaría si M2=0?

Sistema Mecánico – Ejemplo #2 (Continuación)
Cuerpo 1
Cuerpo 2

Función de transferencia

𝐺(𝑆)
NOTE LA SIMETRÍA MATEMATICA EN SU SOLUCIÓN
MODELADO DE SISTEMAS MECÁNICOS
Sistema rotacional
REPRESENTACION DE COMPONENTES MECÁNICOS EN EL DOMINIO DE “s”
Sistema Mecánico – Ejemplo #1

Note la inercia ficticia.

Practica#1
Suponga que la salida es el ángulo de rotación de la Inercia J2, y calcule la función de transferencia
del mismo.
MODELADO DE SISTEMAS MECÁNICOS
Sistema con engranes
REPRESENTACION DE LOS ENGRANES EN EL DOMINIO DE “s”
REPRESENTACION DE LOS ENGRANES EN EL DOMINIO DE “s”

Función de transferencia para engranes con perdidas.

Sistema con Engranes – Ejemplo #1

Sistema con Engranes Sistema referido

a la salida

Solución
 Sistema con Engranes – Ejemplo #2

¿Qué pasaría si J6=0?

Practica#1
La salida será Ɵ2(t).
MODELADO DE SISTEMAS
ELECTROMECÁNICOS
 REPRESENTACION DE UN MOTOR DC EN EL DOMINIO DE “s”

Jm y Dm representan la inercia de la armadura y las demás

inercias del sistema referidas al eje entrada de potencia, y el
amortiguamiento en la armadura y las demás inercias del
sistema referidas al eje de entrada de potencia respectivamente.
𝑑θ𝑚
𝑣𝑏 = 𝐾𝑏 Kb es la constante de fuerza contraelectromotriz y Kt es la
𝑑𝑡
𝑇𝑚 = 𝐾𝑡 ∗ 𝐼𝑎 constante de par del motor.

Por otro lado, Tm y Ɵm representan respectivamente el torque

y el ángulo a la salida del motor.
Sistema electromecánico– Ejemplo #1
Sistema electromecánico– Ejemplo #2
(Nise Problema 5.61)

Utilice M=11.75Kg y D=196Ns/m

ANALOGÍAS DE UN CIRCUITO ELECTRICO
Analogía de circuito en serie

Analogía de circuito en paralelo

Ejemplo #1. Problema 2.47

Encuentre el circuito análogo en serie y calcule la función de transferencia.

Encuentre el circuito análogo en paralelo y calcule la función de transferencia.