3.

2 Propiedades
La velocidad del CIR es nula
Es consecuencia de que el CIR pertenezca al eje
instantáneo de rotación.
Esto no implica que la aceleración del CIR sea
nula. Puesto que I21 corresponde a un punto
material distinto en cada instante, el valor de su
velocidad no puede derivarse para obtener la
aceleración. Podremos obtener, eso sí, la
aceleración del punto material correspondiente
empleando la expresión general del campo de
aceleraciones. Así, para el caso de una rueda,
la aceleración del punto de contacto con el
suelo es radial y dirigida hacia el centro del disco.
La posición del CIR del movimiento {12} coincide con
la del {21}

3.3 Determinación del CIR

3.3.1 Procedimiento analítico
En el caso de una rotación, la posición del CIR de un
movimiento puede hallarse analíticamente
particularizando la fórmula de cálculo del EIRMD. Si A
es un punto del plano director, con velocidad , y
es la velocidad angular del movimiento, la posición
relativa del CIR es
Vemos que efectivamente, cuando y el
movimiento se reduce a una traslación, la posición del
CIR se va al infinito según una dirección perpendicular
a la velocidad de traslación.
Si no se conoce la velocidad angular, sino la velocidad
de dos puntos A y B del mismo plano director, puede
hallarse la velocidad angular a partir de la relación
general

y de aquí resulta, proyectando y despejando

Sustituyendo en la expresión de arriba obtenemos la

posición relativa del CIR respecto al punto A.
3.3.2 Procedimiento geométrico o gráfico
La posición del CIR también puede hallarse de forma
sencilla geométricamente (teniendo el procedimiento
geométrico su correspondiente versión analítica).
Suponemos que conocemos las velocidades de dos
puntos del plano director, A y B. Clasificamos
entonces el movimiento. Será una traslación si ambas
velocidades son iguales y una rotación si son
diferentes.
Caso de una traslación
Tomamos un punto cualquiera A, y trazamos la
recta que pasa por A y es perpendicular a la
velocidad . El CIR I21 se encontrará en el infinito
según la dirección de esta recta
(equivalentemente en cualquiera de sus dos
“extremos”).
Caso de una rotación con y no paralelas
El CIR I21 se encuentra en la intersección de la
recta que pasa por A y es perpendicular a con
la recta que pasa por B y es perpendicular a .
Caso de una rotación con y paralelas
En ese caso el CIR se encuentra en la recta que
une los puntos A y B. Para hallar la posición sobre
esta recta, observamos que la velocidad de
diferentes puntos en una rotación es
proporcional a la distancia al eje. Por tanto si
sobre la gráfica trazamos con la misma escala la
velocidad con origen en A, y la velocidad
con origen en B, y trazamos la recta que pasa por
los extremos de estos dos vectores, el punto
donde corta a la recta AB es el CIR I21.
4 Composición de movimientos planos
Supongamos que tenemos tres sólidos “1”, “2” y “0”
tales que los movimientos {20} y {01} son
movimientos planos sobre el mismo plano director (o
planos paralelos). En ese caso: La composición de dos
movimientos planos paralelos entre sí es otro
movimiento plano. Para todo punto P se verifica

En este caso, la fórmula de composición de

velocidades angulares se reduce a una suma de
cantidades escalares

y lo mismo ocurre para la composición de

aceleraciones angulares

Por su parte, la composición de velocidades y

aceleraciones se convierte en suma de vectores en el
plano, que en muchas ocasiones puede realizarse
gráficamente. Así, para la composición de
aceleraciones tenemos
Gráficamente, el resultado del producto
vectorial corresponde a girar el vector un
ángulo de π / 2 en sentido antihorario.
4.1 Teorema de los tres centros
En un movimiento plano de tres sólidos en el que los
tres movimientos relativos son rotaciones existen tres
centros instantáneos de rotación, I21, I20 e I01. En
general se verifica:
Teorema de los tres centros o de Aronhold-Kennedy
Los tres centros instantáneos de
rotación I21, I20 e I01 están alineados.
Para demostrar el teorema aplicamos la fórmula de
composición de velocidades al CIR I21. Tenemos que

Las velocidades relativa y de arrastre de este punto

valen

Sustituyendo en la velocidad absoluta queda

Dado que los dos vectores que se multiplican no

pueden ser paralelos esto implica que
Por tanto, puesto que el vector que une I21 con I20 es
proporcional al que lo une con I01, los tres puntos
están alineados.

Así, por ejemplo, en el sistema biela-manivela, el

CIR I01es el punto O, alrededor del cual gira la
manivela. El CIR I20 es A, la articulación entre la biela y
la manivela. El CIR I21 se encuentra en la intersección
de la recta que pasa por B y esk perpendicular a ,
con la recta que pasa por A y es perpendicular a ,
pero esta última recta perpendicular es justamente la
que pasa por O y A, que son los otros dos centros de
rotación, por lo que los tres están alineados.
Este resultado es generalizable al caso de que alguno
de los movimientos sea una traslación. Supongamos
que el movimiento de arrastre {01} es una traslación
con velocidad de traslación . En ese caso
tenemos

Sustituyendo las velocidades relativa y de arrastre

Proyectando y despejando
Por tanto, la línea que une los centros I20 e I21 es
perpendicular a la velocidad de traslación , en cuyo
“extremo” se encuentra el CIR I01 (que, por ser una
traslación, es un punto del infinito).

Como ilustración consideremos el caso de un carro

“3” cuya rueda “2” se encuentra rodando sobre el
suelo horizontal “1”. En este caso el CIR {32} es el
centro de la rueda, mientras que el {21} es el punto
de contacto de ésta con el suelo. El movimiento {31}
es uno de traslación horizontal, por lo que su CIR I31 se
encuentra en el infinito en una dirección vertical.
Dado que el centro de la rueda y el punto de apoyo se
encuentran sobre la misma vertical, los tres centros
están alineados.
El teorema de los tres centros permite determinar
gráficamente la posición de los centros instantáneos
de rotación de sistemas de más de tres sólidos, a
partir del conocimiento de algunos de ellos.
Consideremos, por ejemplo, el velocípedo de la figura.
En esta figura aparecen cuatro sólidos destacados:
Sólido 0
La rueda trasera
Sólido 1
El suelo
 Sólido 2
La rueda delantera
Sólido 3
El cuadro del velocípedo

Las dos ruedas realizan, respecto del cuadro “3”,

movimientos de rotación alrededor de sus respectivos
ejes. Por ello, el CIR I32 es el centro de la rueda
delantera “2” y el CIR I30 el de la trasera “0”.
Respecto del suelo “1” cada rueda efectúa una
rotación instantánea alrededor del punto de contacto.
Por ello, el punto de apoyo de la rueda delantera es el
CIR I21 y el de la trasera es el I01.
Nos preguntamos entonces por la posición del CIR I20,
esto es, desde un sistema solidario con la rueda
trasera, ¿alrededor de que punto gira la delantera?
Por el teorema de los tres centros, I20 se encuentra
alineado con I21 y con I01. Por tanto, debe encontrarse
sobre la línea horizontal del suelo. Por el mismo
teorema, I20 debe estar alineado con I32 y con I30, lo
que supone que debe hallarse en la recta que une los
centros de las dos ruedas. Por ello, debe encontrarse
en la intersección de esta recta con la horizontal del
suelo. El resultado es un punto que no pertenece al
sólido real “0” ni al “2”, sino que se encuentra a una
cierta distancia por detrás del vehículo.
Podemos preguntarnos también por la ubicación del
CIR I31, correspondiente al movimiento del cuadro
respecto al suelo. Este CIR se encuentra alineado, por
un lado con los centros I30 e I01, y por otro con los
centros I32 e I21. Estas dos rectas, sin embargo, son
paralelas, ya que ambos pares de puntos se
encuentran sobre sendas verticales. El CIR I31 se
encuentra por tanto en el infinito, sobre una dirección
perpendicular a la horizontal. Esto corresponde a que
el cuadro realiza un movimiento de traslación cuya
velocidad es horizontal, indicando el avance del
velocípedo.