CENTRO UNIVERSITARIO DE CIENCIAS

EXACTAS E INGENIERÍAS
INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA

MODELADO DE UN SISTEMA DE DOS TANQUES EN

SERIE CON FLUJO LAMINAR

 Jordi Ehecatl Hernández Castañeda

 Joel Emanuel Juárez Sustaita
 Juan José Sepúlveda Villareal
 Javier Alejandro Jiménez Palafox
 Esteban Hernández Ventura
 LUGAR GEOMÉTRICO

Al tener la función de transferencia se ubica el lugar geométrico de la función, obteniendo

sus polos y ceros, para poder saber si el sistema es estable o inestable.

Teniendo:

( )
( ) ( )

Se obtienen los valores de las constantes.

Para y se toma el coeficiente de resistencia de una válvula, en este caso se toma el

coeficiente resistencia de una válvula mariposa completamente abierta.

Para el área de los tanques, se tiene un tanque 1 con una capacidad de 10,000 lts, y un
segundo tanque con la capacidad de 25,000 lts.

TANQUE 1 TANQUE 2

Capacidad de 10,000 litros Capacidad de 25,000 litros

Diámetro: 2.20 m Diámetro: 3 m

Radio (r): 1.10m Radio (r): 1.50m

Altura (h): 3.10 m Altura (h): 3.90 m

Área transversal del tanque 1:

( ) ( )

Área transversal del tanque 2:

( ) ( )
En seguida se sustituyen los parámetros obtenidos en la función de transferencia:

( ) ( )( )( )
( ) ( )( )( )( ) ,( )( ) ( )( ) ( )( )-

Haciendo las operaciones correspondientes se obtiene la ecuación característica:

( )
( )

POLOS Y CEROS

Si se tiene que
( ) Ceros
( ) Polos

Para obtener los ceros de la función se selecciona el polinomio ( ) igualándolo a 0 y se

sacan las raíces de la ecuación:

Despejando S se tiene que el cero de la función es:

Para obtener los polos de la función, de la misma manera, se toma el polinomio ( )

igualándolo a 0 y se sacan las raíces:

Calculando las raíces se tiene que:

Como se puede observar tanto los ceros como los polos son negativos lo que determina el
sistema como un sistema ESTABLE
En un sistema estable sus raíces tienen que permanecer en lado negativo, como se muestra
en el plano complejo:
Jω

  σ

Estable Inestable

En el siguiente plano complejo se puede observar el lugar geográfico de las raíces

obtenidas:

Jω

σ
𝑆 𝑆

SI

POLOS = Χ

CEROS = 

Por lo tanto se puede determinar que el sistema SI ES ESTABLE

 RESPUESTA EN LAZO ABIERTO

( ) ( )
𝐴 𝑅 𝑅 𝑆 𝑅
𝐴 𝐴 𝑅 𝑅 𝑆 𝐴 𝑅 𝑆 𝐴 𝑅 𝑆 𝐴 𝑅 𝑆

Entrada escalón

En una entrada escalón se tiene:

( )( )
( )( )

Dónde:

Se saca el límite de la función de transferencia:

( )
( ) ( )

Con la constante se obtiene el error en estado estable:

Sustituyendo:

Entrada rampa

En una entrada rampa se tiene:

( )( )
( )( )

Dónde:

Se saca el límite de la función de transferencia:

( )( ( ) )
( ) ( )

Con la constante se obtiene el error en estado estable:

Sustituyendo:

Entrada parabólica

En una entrada rampa se tiene:

( )( )
( )( )

Dónde:

Se saca el límite de la función de transferencia:

( ) ( ( ) )
( ) ( )

Con la constante se obtiene el error en estado estable:

Sustituyendo:

RESPUESTA EN LAZO CERRADO

 𝐴 𝑅 𝑅 𝑆 𝑅
𝐴 𝐴 𝑅 𝑅 𝑆 𝐴 𝑅 𝑆 𝐴 𝑅 𝑆 𝐴 𝑅 𝑆

Utilizando algebra de bloques

( )

( )

Quedando como resulta final

𝐴 𝑅 𝑅 𝑆 𝑅
,𝐴 𝐴 𝑅 𝑅 𝑆 (𝐴 𝑅 𝐴 𝑅 𝐴 𝑅 )𝑆 - (𝐴 𝑅 𝑅 𝑆 𝑅 )

Dándole valores a cada variable queda como:

( ) ( )( )( )
( ) ( )( )( )( ) *,( )( ) ( )( ) ( )( )- + ,( )( )( ) -

Haciendo las operaciones correspondientes se obtiene la ecuación característica:

( )
( )

Entrada escalón
En una entrada escalón se tiene:
( )( )
( )( )

Dónde:

Se saca el límite de la función de transferencia:

( )
( ) ( )

Con la constante se obtiene el error en estado estable:

Sustituyendo:

Entrada rampa
En una entrada rampa se tiene:
( )( )
( )( )

Donde:

Se saca el límite de la función de transferencia:

( )( ( ) )
( ) ( )

Con la constante se obtiene el error en estado estable:

Sustituyendo:

Entrada parabólica
En una entrada rampa se tiene:
( )( )
( )( )

Donde:

Se saca el límite de la función de transferencia:

( ) ( ( ) )
( ) ( )

Con la constante se obtiene el error en estado estable:

Sustituyendo: