DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE

CONTROL DE TEMPERATURA EN UNA INCUBADORA

Cristian Andrés Hernández 1, Santiago Alejandro Trujillo 1 y Neil Camilo Cubillos Morales 1
1Estudiante Facultad de Ingeniería Electrónica, Universidad de Cundinamarca, Colombia

Abstract - Una incubadora es un dispositivo que permite el desarrollo de crías en un ambiente artificial y
controlado. En el diseño, elaboración e implementación de la incubadora, se tienen en cuenta parámetros
relevantes que hacen exitosa la gestación, tales como: la temperatura ideal, en este caso se plantea una
incubadora para huevos de gallina, los cuales deben estar en una temperatura promedio de treinta y siete
grados centígrados; la rotación de los huevos es otro de los parámetros importantes, donde se debe aplicar
un movimiento en este cada tres horas aproximadamente con el fin de que los embriones no se peguen al
cascaron. El propósito principal del proyecto investigativo es el desarrollo de un sistema de control
análogo que permita mantener una temperatura constante dentro de la incubadora construida; para la
obtención del éxito de este proyecto de control es necesario seguir una serie de etapas que van desde la
construcción estructural de la incubadora hasta la caracterización del sistema y el diseño del controlador
más recomendable para dicho propósito. Se abarcan otras etapas a profundidad como el diseño de la
circuitería análoga para cada proceso del sistema y el sistema de rotación automático para el giro de los
huevos.
Palabras Clave: Incubadora de Huevos, Sistema de Control, Control de Temperatura, Control Proporcional,
Control Análogo, Sintonización ziegler y Nchols, Matlab.

I. INTRODUCCIÓN Con la caracterización realizada, se procede a

El diseño, implementación y montaje de la
incubadora, se realiza basada en una
fundamentación teórica, acerca de los
requerimientos necesarios para una buena
incubación de los embriones. Se realizan varias
etapas de montaje y diseño, donde se utilizan
diferentes conocimientos principalmente de
electrónica y control análogo.
En primera instancia se realiza la parte estructural
de la incubadora, una caja aislada con
poliestireno expandido y bolsas aluminizadas, y
demás requerimientos necesarios para hacer la
caracterización del sistema. Esta caracterización
permite observar el comportamiento del sistema
en función del tiempo y con esto obtener una
función de transferencia.
esquematizar un controlador proporcional
mediante el método de sintonización Ziegler-
Nichols [8], el cual controla la temperatura de la
incubadora y la mantiene a un nivel deseado, en
este caso 37.5°C.
Posteriormente a esto se deben diseñar diferentes
circuitos que contribuyen al correcto
funcionamiento del controlador tales como:
fuente dual de 12v, PWM análogo, circuito de
potencia con opto-acoplador y triac.
Adicionalmente se optimiza la incubadora, con
una banda transportadora que cumple con la
función de rotar los huevos cada tres horas. Para
esto se implementa un motor de 7 revoluciones
por minuto (rpm), controlado con un
temporizador digital construido con un
microcontrolador (Arduino).
El artículo hace especial énfasis en el control de II. DISEÑO METODOLOGICO
temperatura ya que es el factor más relevante, las
demás variables se controlan en forma de lazo La metodología llevada a cabo se basó en una
abierto, donde no se hace una realimentación de sucesión de etapas en cascada.
las variables a controlar.

DISEÑO ADECUACION CIRCUITERIA

ESTRUCTURAL ACCESORIOS EN LA •PWM analogo
•Diseño de la INCUBADORA •Fuente 12 y -12
Incubadora •Roseta-Bombillo voltios
•Construccion •Ventilador •Circuito de
fisica •Banda potencia con
•Aislamiento trasportadora con opto-acoplador
termico Motor 7 (rpm)

PRUEBAS CONTROLADOR CARACTERIZACION

EXPERIMENTALES •Obtencion de la
•Diseño y
•Verificacion Sintonización curva de
control de transferencia
•Simulacion y
temperatura Comparación •Obtención de la
•Implementacion funcion de
•Implementacion
incubando trasferencia
huevos

Figura 1, Metodología Proyecto de Investigación

Los pasos nombrados anteriormente son los

requerimientos tomados en cuenta, se resalta que
cada actividad esta antecedida de un diseño y
pruebas específicas, con esto asegurar con
certeza un éxito.
- Materiales Implementados:

Figura 3, Motor AC 120 voltios 7 rpm, fuente: [2]

Figura 2, Lamina 1.5mx2m MDF 10mm y 60*50 3mm, fuente: [1]

Figura 4, bolsas aluminizadas, fuente: [3]

Figura 5, Poliestireno expandido, fuente: [4]
Figura 6 vidrio convencional 2mm 35x20, fuente [5]
Figura 7, ventilador 12 voltios, fuente: [6]
Figura 8, Sensor de temperatura LM35, fuente: [7]
III. RESULTADOS
 Construcción Estructural:
Se realizó la construcción estructural de la
incubadora mediante el uso de madera tipo MDF
de 12mm, por su fácil acceso y bajo costo
monetario. Se contó con un tamaño de 65 cm de
largo, 45 cm de ancho y 50 cm de alto, con tapa;
estas medidas fueron pensadas para la incubación
de 12 huevos en total.
Figura 9, Caja Incubadora de MDF
Para una mejor conservación del calor se
recomendó aislarla térmicamente mediante el uso
de Poliestireno expandido y bolsas aluminizadas.
Se optó por la instalación de un vidrio de 30cm
por 20cm de ancho en su tapa, con el propósito de
visualizar su interior sin necesidad de abrirla.
En su instalación eléctrica se adaptó bombillo
incandescente de 200w con su respectiva roseta,
junto con un ventilador de computador de 12v con
el fin de expandir y circular el calor dentro de la
incubadora.
Durante el proceso de incubación es recomendado
el volteo regular de los huevos para que el
embrión no se adhiera a las paredes de este; con
la recomendación anterior se ideo el uso de una
banda transportadora que permitiera el
movimiento automático de los huevos. El uso de
esta banda permite un movimiento rotacional
gracias a la fricción que ejerce está en el huevo y
con la ayuda de topes en forma de rejilla en sus
extremos permite un desplazamiento en su propio
eje. Se optó por el uso de un motor AC de siete
revoluciones por minuto para generar un
movimiento suave controlado con un arduino y un
relé que es accionado cada 3 horas por 10
segundos.
En la figura 10 se observa el posicionamiento del
bombillo y del ventilador el cual es ubicado lo
más cerca al bombillo permitiendo la distribución
del calor.
Figura 10, Posicionamiento Ventilador y Bombillo
Se puede observar en la Figura 11, la incubadora
en su interior, observando su aislamiento térmico,
posicionamiento del sensor LM35 y la adaptación
de la banda transportadora con su respectiva
rejilla.
Figura 11, Incubadora Aislada en su Interior
Figura 12, Incubadora Exteriormente
 Caracterización del Sistema:
Para observar el comportamiento del sistema o
incubadora se procedió a graficar su curva de
transferencia para posteriormente encontrar su
función.
Mediante el uso de un circuito PWM junto con
una etapa de potencia compuesta por un
optoacoplador y un triac se hizo una variación
lineal de la intensidad del bombillo.
En primera instancia se ajustó el PWM a un 50%
de su ciclo de trabajo, obteniendo en la entrada del
bombillo un voltaje promedio de 60v AC. Con la
ayuda del sensor LM35 se tomó los datos de
voltaje vs tiempo para poder realizar
posteriormente su gráfica. Al llegar a un punto de
estabilización de la temperatura, se aplicó un
sobre impulso, es decir se llevó el PWM del 50%
a un 70% y se continuo con la toma de datos. Al
llegar a un punto de estabilización se dio por
terminada la toma de datos y se procedió a
graficar los datos obtenidos como se muestra en
la figura 13.
Cabe destacar que el sensor LM35 genera una
salida de 10mv cada grado centígrado.
 Figura 13, Curva de Transferencia Incubadora con Sobre impulso

Se tomaron los datos obtenidos después de aplicar
el sobre impulso como curva de transferencia y se
pasó por una opción de filtrado que permitiera
suavizar la gráfica; para esto se usó la función
smooth de MatLab.
Con la gráfica obtenida se determinó que se
contaba con un sistema de primer orden mediante
el método de Van der Grinten y se encontró su
función de transferencia.

Figura 14, Curva de Transferencia Incubadora

 Con los valores del tiempo de estabilización y el comportamiento en el tiempo de estabilización
valor del Primer Tau se encontró la función de respecto a los otros tipos de controladores.
transferencia para un sistema de primer orden.
Para los cálculos se tomó L=0,05 y T=4
0.11 0.11
𝐺(𝑠) = (65−60.5)𝑠+1
= 4.5𝑠+1 (1) Controlador Kp ti td
P T/L 0 0
PI (0.9*T)/L L/0.3 0
PID (1.2*T)/L 2*L 0.5*L
 Diseño y Sintonización del Controlador: Tabla 1, Sintonización Ziegler y Nchols
Mediante el método de sintonización de ziegler y
- Resultados Controlador P: Kp:80
Nchols se procedió a realizar los cálculos de un - Resultados Controlador PI: Kp:72
controlador P, PI y PID; con la ayuda de simulink Ki:433.73
de Matlab y su bloque PID controller se observó - Resultados Controlador PID: Kp:96 Ki:960
las respuestas ante cada controlador y se optó por Kd:2.4
un controlador tipo P al observar un mejor

Figura 15, Comparación Sistema y Respuesta ante un Controlador P, PI y PID

 Diseño de la Circuitería:
- PWM Análogo junto con etapa de Potencia:
Para poder realizar una variación lineal de la
luminosidad del bombillo incandescente fue
necesario la construcción de un circuito PWM
conectado a una etapa de potencia mediante el
uso de un optoacoplador.
El circuito de PWM cuenta con diferentes
etapas comenzando con una rectificación de la
señal AC de un transformador, esto con el
propósito de realizar una sincronización con la
red eléctrica (60Hz). Con esta señal de
rectificación se realiza un cruce por cero que
 posteriormente es convertido en una señal rampla y un nivel DC que permite la variación
rampla. Por última instancia se cuenta con un del ancho del pulso de trabajo del PWM.
comparador donde sus entradas son la señal

Figura 16, Circuito Electrónico PWM

La salida del PWM es conectada a un circuito - Restador:

de potencia compuesto por un optoacoplador Durante el proceso de diseño de un controlador
(MOC3021) y un triac (BTA12). El circuito es de gran importancia el resultado del valor
optoacoplador como su nombre lo indica del error. Es decir si la variable a controlar (en
permite el acople del circuito PWM con la red nuestro caso temperatura) está por encima, por
eléctrica mediante un acople óptico. debajo o en el valor esperado.
Con el uso de un circuito electrónico restador
podemos realizar la obtención de este error.
Donde sus señales de entradas serán un valor
de referencia y el valor registrado por el sensor.
Para la obtención del voltaje de referencia se
debe tomar en cuenta la temperatura a la que se
Figura 17, Circuito Electrónico Etapa de Potencia desea llegar y estabilizar (37,5 °C en nuestro
- Adaptación del Sensor Mediante un caso). Con la adaptación anteriormente
Amplificador: realizada al sensor se pudo establecer un
Siguiendo la hoja de especificaciones del voltaje de 100mv por cada grado centígrado.
sensor utilizado (LM35), se cuenta con una Con estos valores se obtiene:
salida de 10mv por cada grado centígrado con 𝑅𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = 37,5 ∗ 100𝑚𝑣 = 3,75𝑣 (2)
lo que se consideró ser un voltaje pequeño para
ser trabajado. Se procedió a realizar un
amplificador no inversor de ganancia 10 veces;
con lo que se obtendrá una salida de 100mv por
cada grado centígrado.

Figura 19, Circuito Electrónico Restador

Figura 18, Circuito Electrónico Adaptación del Sensor

- Controlador Proporcional (P):
Después de escoger el tipo de controlador se
optó por un control proporcional con lo que se
realizó su respectivo circuito electrónico para
la ganancia calculada. La ganancia kp puede
ser ajustada mediante la ecuación 3.
𝑅2
𝐾𝑝 = (3)
𝑅1
Figura 20, Circuito Electrónico Controlador Proporcional
Se recomienda cambiar R2 por un
potenciómetro y graduar la ganancia kp hasta
obtener el mejor resultado de respuesta.
La salida del controlador es ingresada al
circuito PWM, donde la fuente variable es
reemplazada por el anterior circuito.
 Pruebas:
Se realizó diferentes pruebas al sistema generando
diferentes perturbaciones como la apertura de la
caja durante el procesamiento de incubación y se
observó el cambio automático de la luminosidad
del bombillo controlando la temperatura deseada.
A la fecha 27 de mayo de 2017 nos encontramos
en el proceso de incubación de 11 huevos
esperando resultados exitosos pasados los 21 días
de gestación.
IV. CONCLUSIONES
En el diseño de una incubadora se debe tener en
cuenta y controlar a la perfección la temperatura
específica para la especie que se está gestando ya
que con cambios mínimos pueden morir o nacer
con problemas de salud, una solución muy acorde
a esta problemática es la implementación de los
controladores; los cuales como se ha venido
hablando en el desarrollo del artículo, brindan una
autonomía y adaptación de la maquina a diferentes
cambios térmicos entre otros que afectan y hacen
fallida la incubación.
El controlador más acorde a este sistema térmico,
es el proporcional, el cual se visualiza en la figura
15, en este se observa una respuesta sin sobrepasos
y una estabilización en un tiempo muy corto, este
comportamiento es el que se desea en cualquier
sistema ya que, llevado a la práctica, se obtiene una
temperatura constante indiferentemente de los
cambios climáticos ambientales ocurrentes.
Además de la temperatura se deben controlar
aspectos como la humedad relativa y la rotación de
los huevos, en el proyecto investigativo se logró
controlar estos dos aspectos mediante la inclusión
de agua en el interior de la caja y la
implementación de una banda transportadora con
un motor de bajas revoluciones, estas dos variables
se manejan en un control de lazo abierto lo cual no
es lo más adecuado, pero se dispone de esta manera
ya que de igual manera funciona a la perfección
pero se debe ser cuidadoso en su implementación
ya que no se anexa un lazo de realimentación que
permita conocer con certeza que la variable está
correctamente controlada.
V. REFERENCIAS
[1] [En línea]. Available:
http://www.masisa.com/col/producto/mdf/.
[Último acceso: 26 Mayo 2017].
[2] [En línea]. Available:
http://www.ioffer.com/c/Vintage-
 Electronics. [Último acceso: 26 Mayo ctos/idx/9999999/mot/Ventilador_12_v/list
2017]. ado_productos.htm. [Último acceso: 26
Mayo 2017].
[3] [En línea]. Available:
https://www.servovendi.com/es/bolsa-de- [7] [En línea]. Available:
conservacion-hermetica. [Último acceso: https://www.hispavila.com/termometro-
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2017].
[4] [En línea]. Available:
http://www.maestro.com.pe/productos. [8] K. Ogata, ingenieria de control moderna,
[Último acceso: 26 Mayo 2017]. 1996.

[5] [En línea]. Available: [9] j. m. R. Elizabeth Lara, «Criterio de

http://www.agazzividrios.com.ar/vidrio. estabilidad de Routh».
[Último acceso: 26 Mayo 2017].
[10] B. C. Kuo, Sistema de Control Automático,
[6] [En línea]. Available: pearson 7ma edicion.
http://www.mercamania.es/a/listado_produ