Bab 2 Analisa Tanggapan Waktu PDF
Bab 2 Analisa Tanggapan Waktu PDF
2
Tanggapan Waktu
2.1. Pendahuluan
t0 t t0 t
(a) (b)
Tanggapan waktu dari suatu sistem kontrol dibagi menjadi dua bagian :
tanggapan transien (transient response) dan tanggapan keadaan tunak (steady-
state response). Tanggapan transien berlangsung dari saat mulai hingga tanggapan
sistem mencapai nilai akhir yang diinginkan (final state). Tanggapan keadaan
tunak dimulai pada saat tanggapan mulai pertama kali mendekati nilai akhir
hingga waktu yang tak terhingga. Gambar 2.2 mendeskripsikan kedua jenis
tanggapan waktu tersebut.
Tanggapan transien digunakan untuk menganalisa sifat naik atau
permulaan dari suatu sistem bila diberikan sinyal uji. Sedangkan tanggapan
keadaan tunak digunakan untuk menganalisa karakteristik sistem pada saat
mencapai harga akhirnya.
c(t)
t
tanggapan transien tanggapan keadaan tunak
C (s) 1
=
R ( s ) Ts + 1
Tanggapan Unit-Step
r(t) = 1, sehingga
R(s) = L[r(t)] = 1/s
Bila dimasukkan kedalam persamaan fungsi alih loop tertutup, maka didapatkan :
1 1
C (s) = .
Ts + 1 s
1 1
= −
s s + T1
Pada saat t = T, nilai c(t) = 0,632 = 63,2 %. Waktu pada saat nilai keluaran c(t)
mempunyai nilai 63,2 % dari nilai masukannya disebut waktu konstan (time
constant).
c(t)
0,632
| | | | | |
0 T 2T 3T 4T 5T t
Contoh :
Bila diberikan suatu sistem loop tertutup dengan fungsi alih loop terbuka
1
G(s) = , tentukan karakteristik sistem loop tertutupnya untuk sinyal uji
s+3
fungsi unit-step!
Jawab :
1
G(s) =
s+3
C (s) G (s)
=
R( s) 1 + G ( s) H ( s)
1
C (s)
= s+3 = 1
R( s) 1 s+4
1 + 1.
s+3
Untuk masukan (sinyal uji) fungsi unit-step, maka nilai R(s) = 1/s, sehingga :
1 1
C (s) =
s+4 s
1
C (s) =
s ( s + 4)
0.25 0.25
C (s) = −
s s+4
Karakteristik dari sistem ini digambarkan oleh konstanta waktu (time constant)
yaitu T = 0.25 detik. Persamaan keluaran ini digambarkan oleh Gambar 2.5.
c(t)
0,632
| | | | | |
0 0.25 0.5 0.75 1.0 1.25 t
Tanggapan Unit-Ramp
r(t) = t, sehingga
R(s) = L[r(t)]
= 1/s2
Bila dimasukkan kedalam persamaan fungsi alih loop tertutup, maka didapatkan :
1 1
C ( s) = . 2
Ts + 1 s
1 T T2
= 2 − −
s s Ts + 1
Transformasi balik Laplace memberikan hasil keluaran dalam fungsi waktu :
c(t)
| | | | | |
0 T 2T 3T 4T 5T t
untuk t = ~ , maka
e(~) =T
Contoh :
Bila diberikan suatu sistem loop tertutup dengan fungsi alih loop terbuka
1
G(s) = , tentukan karakteristik sistem loop tertutupnya untuk sinyal uji
s+3
fungsi unit-ramp!
Jawab :
1
G(s) =
s+3
Sama seperti contoh sebelumnya, fungsi alih loop tertutupnya dapat dituliskan :
1
C (s) =
( s + 4)
Pemberian sinyal uji fungsi unit-ramp berarti nilai R(s) = 1/s2, sehingga :
1 1
C (s) = .
s + 4 s2
1 0.25 0.0625
= 0.25 2 − −
s s s + 4
Keluaran c(t) ini digambarkan oleh Gambar 2.7. Karakteristik dari sistemnya
diberikan oleh konstanta waktu T = 0.25.
c(t)
0.25
| | | | | |
0 0.25 0.5 0.75 1.0 1.25 t
Tanggapan Unit-Impulse
c(t)
| | | | | |
0 T 2T 3T 4T 5T t
Bila dimasukkan ke dalam persamaan fungsi alih loop tertutup, maka didapatkan :
1
C (s) = .1
Ts + 1
1 -t/T
c(t) = e , untuk t ≥ 0
T
Contoh :
Bila diberikan suatu sistem loop tertutup dengan fungsi alih loop terbuka
1
G(s) = , tentukan karakteristik sistem loop tertutupnya untuk sinyal uji
s+3
fungsi unit-impulse!
Jawab :
1
G(s) =
s+3
Sama seperti contoh sebelumnya, fungsi alih loop tertutupnya dapat dituliskan :
1
C (s) =
( s + 4)
c(t)
| | | | | |
0 0.25 0.5 0.75 1.0 1.25 t
1
C (s) =
( s + 4)
Keluaran c(t) ini digambarkan oleh Gambar 2.9. Karakteristik dari sistemnya
diberikan oleh konstanta waktu T = 0.25.
C (s) K
=
R( s ) As + Bs + K
2
Tanggapan Unit-Step
K
C (s) A
=
R( s) K K
2 2
B B B B
s + + − s + − −
2A 2A A 2 A 2A A
Pole-pole dari fungsi alih loop tertutup di atas kompleks bila B2 – 4AK < 0 dan
real bila B2 – 4AK ≥ 0.
Didefinisikan :
K B
= ω n2 , = 2ζω n = 2τ
A A
dimana :
ωn = frekuensi alami takteredam (undamped natural frequency)
τ = attenuation
ζ = rasio peredaman (damping ratio)
maka :
C (s) ω n2
=
R ( s ) s 2 + 2ζω n s + ω n2
atau
C (s) ω n2
=
R( s ) ( s + ζω n + jω d )( s + ζω n − jω d )
dimana ω d = ω n 1 − ζ 2
frekuensi alami teredam (damped natural
frequency).
ω n2 1
C ( s) =
s + 2ζω n s + ω n s
2 2
1 s + ζω n ζω n
= − −
s ( s + ζω n ) + ω d ( s + ζω n ) 2 + ω d2
2 2
ζ
c(t ) = 1 − e −ζω nt cos ω d t + sin ω d t
1−ζ 2
e −ζω nt 1−ζ 2
c(t ) = 1 − sin ω d t + tan −1 , untuk t ≥ 0
1−ζ 2 ζ
ζ=0
c(t)
ζ = 0.4
ζ=1
ζ=2
ωn t t
Contoh :
C (s) 4
= 2
R( s) s + 2s + 4
Tentukan harga frekuensi alami takteredam dan rasio peredamannya! Jenis kasus
apakah sistem tersebut?
Jawab :
Untuk sistem dengan fungsi alih loop tertutup dapat disetarakan dengan
bentuk persamaan umum orde duanya, penyetaraan tersebut sangat berguna untuk
mencari nilai ωn dan ζ, seperti berikut ini (analisa Root-Locus pada bab
selanjutnya dapat digunakan untuk fungsi alih loop tertutup yang tidak bisa
disetarakan dengan bentuk umumnya) :
C (s) ω n2 4
= 2 ≡ 2
R( s ) s + 2ζω n s + ω n s + 2 s + 4
2
c(t p ) − c(∞)
Mp = x100%
c (∞ )
c(t)
0.5
t
td ts
tr
tp
Persamaan umum sistem orde dua dengan masukan fungsi step dalam domain
waktu diberikan oleh :
ζ
c(t ) = 1 − e −ζω nt cos ω d t + sin ω d t
(1 − ζ 2
dimana ω d = ω n 1 − ζ 2
ζ
c(t ) = 1 − e −ζω ntr cos ω d t r + sin ω d t r
(1 − ζ 2
c(t) = 1
ζ
cos ω d t r + sin ω d t r = 0
1−ζ 2
−ζ
cos ω d t r = sin ω d t r
1−ζ 2
1−ζ 2 ω
tan ω d t r = =− d
−ζ σ
dimana :
ωd = ωn 1−ζ 2
σ = ζω n
1 ω
tr = tan −1 d
ωd −σ
π −β
tr =
ωd
ω d
β = tan −1
σ
Pada saat t = tp, nilai dari c(t) mencapai maksimum. Ini berarti turunan dari
c(t) terhadap t mempunyai nilai nol untuk t = tp.
dc(t ) ζ ζω d
= ζω n e −ζω nt cos ω d t + sin ω d t + e −ζω nt ω d sin ω d t − cos ω d t
dt 1−ζ 2 1−ζ 2
dc(t ) ωn −ζω t
= (sin ω d t p ) e np =0
dt t =t p 1−ζ 2
sehingga :
sin ωdtp = 0
ωdtp = 0, π, 2π, 3π, …
π
tp =
ωd
Dengan cara yang sama penurunan rumus untuk Mp dan ts diberikan oleh :
M p = e − (σ / ω d )π
dan
ts = 4/σ untuk kriteria 2%
ts = 3/σ untuk kriteria 5%
Contoh :
C (s) 4
= 2
R( s) s + 2s + 4
Jawab :
C (s) 4
= 2
R( s) s + 2s + 4
Dari perhitungan pada contoh sebelumnya, kita dapatkan nilai ωn = 2 dan nilai ζ
= 0.5. Maka kita dapat menghitung spesifikasi tanggapan transiennya sebagai
berikut :
ω d = ω n 1 − ζ 2 = 1.732
σ = ζω n = 1
β = 1.05
3.14 − 1.05
tr = = 1.21 detik
1.732
π
tp =
ωd
3.14
tp = = 1.81 detik.
1.732
M p = e − (σ / ω d )π
c(t)
1.16
1
1.21 1.81 3 4 t
Dalam buku ini, yang dimaksud dengan sistem orde tinggi adalah sistem-
sistem yang mempunyai orde lebih dari 2 (sistem orde 3, orde 4, dst). Untuk
analisa praktis, kita akan membahas sistem orde tiga yang dianggap bisa mewakili
sistem-sistem orde tinggi yang lain.
Suatu sistem orde tiga mempunyai fungsi alih loop terbuka sebagai berikut
:
Kω n2
G (s) = T
1 2
(s + )( s + 2ζω n s + ω n2 )
T
K1 K2 K3s
G (s) = + 2 + 2
( s + 1 / T ) ( s + 2ζω n s + ω n ) ( s + 2ζω n s + ω n2 )
2
Hasil ini merupakan penjumlahan terhadap tanggapan sistem orde satu dan
sistem orde dua (dua buah sistem orde dua). Dengan mengetahui spesifikasi dari
masing-masing bagian dari persamaan tersebut (baik untuk orde satu maupun orde
dua), maka kita dapat memperkirakan spesifikasi tanggapan orde tiganya.
Untuk sistem dengan orde-orde yang lebih tinggi, analisanya pun identik
dengan analisa sistem orde tiga ini.
Suatu sistem kontrol mempunyai fungsi alih loop terbuka sebagai berikut :
Suatu sistem berumpan balik tunggal seperti yang terlihat pada Gambar
2.14, mempunyai fungsi alih loop tertutup sebagai berikut :
C (s) G (s)
=
R( s) 1 + G ( s)
Fungsi alih antara sinyal error dengan sinyal masukan diberikan oleh :
E (s) C (s) 1
= 1− =
R( s) R( s) 1 − G ( s)
sehingga didapatkan :
1
E (s) = R( s)
1 + G (s)
sR ( s )
e ss = lim e(t ) = lim sE ( s ) = lim
t →∞ s →0 s →0 1 + G (s)
s 1
ess = lim
s →0 1 + G ( s ) s
1
=
1 + G (0)
K P = lim G ( s ) = G (0)
s →0
sehingga kesalahan keadaan tunak dapat dituliskan kembali sebagai fungsi dari KP
seperti berikut ini :
1
e ss =
1+ KP
K (Ta s + 1)(Tb s + 1)
K P = lim =K
s →0 (T1 s + 1)(T2 s + 1)
K (Ta s + 1)(Tb s + 1)
K P = lim = ∞ , untuk N ≥ 0.
s →0 s N (T1 s + 1)(T2 s + 1)
sehingga kesalahan keadaan tunak untuk masukan fungsi unit step diberikan oleh :
1
e ss = untuk sistem tipe 0
1+ K
s 1
ess = lim
s →0 1 + G ( s ) s 2
1
= lim
s →0 sG ( s )
K V = lim sG ( s )
s →0
1
ess =
KV
sK (Ta s + 1)(Ta s + 1)
K V = lim =0
s →0 (T1 s + 1)(T2 s + 1)
sK (Ta s + 1)(Tb s + 1)
K V = lim =K
s →0 s (T1 s + 1)(T2 s + 1)
sK (Ta s + 1)(Tb s + 1)
K V = lim = ∞, untuk N ≥ 2.
s →0 s N (T1 s + 1)(T2 s + 1)
Kesalahan keadaan tunak ess untuk masukan fungsi unit-ramp dapat disimpulkan
sebagai berikut :
1
ess = =∞, untuk sistem tipe 0
KV
1 1
e ss = = , untuk sistem tipe 1
KV K
1
ess = = 0, untuk sistem tipe 2 atau lebih.
KV
diberikan oleh :
s 1
ess = lim
s →0 1 + G ( s ) s 3
1
= lim 2
s →0 s G ( s )
K a = lim s 2 G ( s )
s →0
1
ess =
Ka
s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)
K a = lim =0
s →0 (T1 s + 1)(T2 s + 1)
s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)
K a = lim =0
s →0 s (T1 s + 1)(T2 s + 1)
s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)
K a = lim =K
s →0 s 2 (T1 s + 1)(T2 s + 1)
s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)
K a = lim N = ∞, untuk N ≥ 3
s →0 s (T s + 1)(T s + 1)
1 2
1
ess = , untuk sistem tipe 2
K
e ss = 0 , untuk sistem tipe 3 atau lebih
Latihan Soal :
1.