1.

Tujuan Praktikum
1. Memahami sistem kerja pengendalian proses.
2. Memahami sistem kerja pengendalian proses cascade
3. Mengoperasikan sistem pengendalian proses dengan menggunakan metode-metode yang
telah dikenal dalam literatur.

2. Dasar Teori
2.1 Sistem Pengendalian
Secara umum sistem pengendalian adalah susunan komponen -komponen fisik yang
dirakit sedemikian rupa sehingga mampu mengatur sistem nya sendiri atau system diluarnya.
Sistem kontrol adalah proses pengaturan atau pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran
(variabel, parameter) sehingga berada pada suatu harga range tertentu. Istilah lain sistem
kontrol atau teknik kendali adalah teknik pengaturan, system pengendalian, atau sistem
pengontrolan (Pakpahan, 1988)
Sistem Pengendalian Sistem pengendali diterapkan untuk memenuhi 3 kelompok
kebutuhan (Stephanopoulos, 1984), yaitu:
1. Menekan pengaruh gangguan eksternal.
2. Memastikan kestabilan suatu proses.
3. Optimasi kinerja suatu proses.

2.2 Elemen-Elemen Sistem Pengendali Proses

Dalam analisa sistem pengendalian selalu dimulai dengan menampilkan diagram kotak
sistem. Didalam diagram kotak sistem pengendalian otomatis, akan selalu ada komponen-
komponen pokok seperti elemen proses, elemen pengukuran (sensing element dan transmitter),
elemen controller (control unit), dan final control element (atau control valve) (Baskoro, 2014).
Diagram kotak sistem pengendalian otomatis adalah sebagai berikut.

Gambar 1.1 Diagram Kotak Sistem Pengendalian Otomatis (Baskoro, 2014)

1) Proses (Process)
Merupakan tatanan peralatan yang mempunyai suatu fungsi tertentu. Input proses dapat
bermacam- macam, yang pasti merupakan besaran yang dimanipulasi oleh final control element
atau control valve agar variabel yang dimaksud sama dengan set point. Input proses ini juga
disebut variabel yang dimanipulasi.

2) Variabel yang dimanipulasi

Merupakan input dari suatu proses yang dapat dimanipulasi atau diubah-ubah besarnya
agar process variable atau variabel yang dikendalikan besarnya sama dengan set point.
3) Gangguan
Merupakan besaran lain selain variabel yang dimanipulasi, yang dapat menyebabkan
berubahnya variabel yang dikendalikan. Besaran ini biasa disebut load.

4) Elemen Pengukur
Merupakan bagian paling ujung suatu sistem pengukuran (measuring system). Contoh
elemen pengukur yang banyak dipakai misalnya thermocouple atau oriface plate. Bagian ini
juga biasa disebut sensor atau primary element.

5) Transmitter
Merupakan alat yang berfungsi untuk membaca sinyal sensing element dan
mengubahnya menjadi sinyal yang dapat dimengerti oleh pengendali.

6) Transducer
Merupakan unit pengalih sinyal. Kata transmitter, seringkali dirancukan dengan kata
transduser. Keduanya memang mempunyai fungsi yang serupa walaupun tidak sama benar.
Transducer lebih bersifat umum, sedangkan transmitter lebih khusus pada pemakaian dalam
sistem pengukuran.

7) Measured Variabel
Measured variable adalah sinyal yang keluar dari transmitter. Besaran ini merupakan
cerminan besarnya sinyal sistem pengukuran.

8) Set Point
Merupakan besar process variable yang dikehendaki. Sebuah kendali akan selalu
berusaha menyamakan variabel yang dikendalikan dengan set point.

9) Error
Merupakan selisih antara set point dikurangi variabel yang dimaksud. Error bisa
negatif, bisa juga positif. Sebaliknya, bila set point lebih kecil dari variabel yang dimaksud,
error menjadi negatif.

10) Pengendali
Merupakan elemen yang mengerjakan tiga dari empat tahap langkah pengendalian yang
membandingkan set point dengan measurement variable, menghitung berapa banyak koreksi
yang perlu dilakukan, dan mengeluarkan sinyal koreksi sesuai dengan hasil perhitungan tadi.
Pengendali sepenuhnya menggantikan peran manual dalam mengendalikan sebuah proses.

11) Unit Pengendali

Merupakan bagian dari pengendali yang menghitung besarnya koreksi yang diperlukan.
Input control unit adalah error, dan keluarannya adalah sinyal yang keluar dari pengendali
(manipulated variable). Unit pengendali memiliki fungsi transfer yang tergantung pada jenis
pengendali. Output unit pengendali adalah hasil penyelesaian matematik fungsi transfer dengan
memasukkan nilai error sebagai input.
 12) Final control element
Final control element adalah bagian akhir dari instrumentasi sistem pengendalian.
Bagian ini berfungsi untuk mengubah measurement variable dengan cara memanipulasi
besarnya manipulated variable, berdasarkan perintah controller.

2.3 Pengelompokan Sistem Pengendalian

Menurut Fahrina (2013) sistem pengendalian dapat di kelompokkan menjadi tiga
bagian, yaitu:
1. Sistem Pengendalian Manual dan Otomatis
Sistem pengendalian digolongkan kedalam dua kategori umum yaitu: sistem manual
dan otomatis. Perbedaan ini ditentukan oleh tindakan pengontrolan, dimana besaran ini
bertanggungjawab menggerakkan sistem untuk menghasilkan outputnya. Pengendalian secara
manual adalah pengendalian yang dilakukan oleh manusia yang bertindak sebagai operator
sedangkan pengontrolan secara otomatis adalah pengendalian yang dilakukan oleh mesin atau
peralatan yang bekerja secara otomatis dan operasinya dibawah pengwasan manusia.
Pengendalian secara manual banyak ditemukan dalam kehidupan sehari hari seperti penyetelan
radio dan televisi sedangkan secara otomatis didalam proses industri, pengendalian pesawat
dan pembangkit tenaga listrik.

2. Sistem Pengendalian Loop Terbuka dan Loop Tertutup

Sistem loop terbuka (open loop) adalah sistem pengendalian yang keluarannya tidak
berpengaruh pada aksi pengendalian. Jadi pada sistem pengendalian loop terbuka, keluaran
tidak diukur atau diumpan balikkan untuk dibandingkan dengan masukan.

Gambar 1.2 Sistem Pengendalian Loop Terbuka (Fahrina, 2012)

Ada dua keistimewaan dalam sistem loop terbuka ini adalah:

a. Ketelitian dari sistem loop terbuka tergantung pada kalibrasinya.
b. Sistem ini lebih stabil.
Sistem pengendalian loop tertutup adalah sistem pengendalian yang sinyal keluarannya
mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengendalian. Jadi sistem pengendalian tertutup
adalah sistem pengendalian berumpan balik (feedback control). Sistem pengendalian loop
tertutup menggunakan aksi umpan balik untuk memperkecil kesalahan sistem.

Gambar 1.3 Sistem Pengendalian Loop Terbuka (Fahrina, 2012)

 Adapun keistimewaan dalam sistem pengendalian loop tertutup adalah:
a. Meningkatkan ketelitian dengan kemampuan untuk menghasilkan kembali
masukannya.
b. Mengurangi akibat – akibat ketidaklinearan.
c. Memperbesar band width (jangkauan frekuensi).

3. Sistem Pengendalian Bertingkat (Cascade Control System)

Sistem pengendalian bertingkat adalah sistem pengendalian yang memiliki dua besaran
pengukuran yang berada dalam satu pengendalian loop. Tujuan dari sistem pengendalian
bertingkat ini adalah untuk mendapatkan hasil pengaturan yang tepat dengan mengurangi efek
penundaan waktu yang terjadi. Hal ini dilakukan dengan jalan menggunakan output dari
pengendali pertama (primary 12 controller), sebagai besaran untuk mengatur set point bagi
pengendali kedua (secondary controller).
Perubahan perubahan dalam keadaan beroperasi membutuhkan pengaturan pada panas
yang menjadi input, jika diperlukan untuk mendeteksi suatu perubahan yang cepat sebuah suhu
kontrol dipasangkan pada titik yang paling optimum dari tower. Output dari suhu controller
digunakan digunakan untuk mengatur set point dari steam flow controller. Jadi kecepatan aliran
uap berubah dengan perubahan suhu dari tower. Jadi dalam hal ini suhu kontrol merupakan
primary controller dan steam flow merupakan secondary controller.

2.3.1 Sistem Pengendalian Cascade

Kendali cascade adalah sebuah metode kendali yang memiliki minimal dua buah loop
pengontrolan :
a. loop pengontrolan primer atau master loop.
b. loop pengontrolan sekunder atau slave loop.
Pengendalian ini merupakan pengembangan dari sistem kendali umpan balik yang
hanya mengendalikan MV. Pada kendali cascade ada penambahan kedua kendali yang
bertujuan untuk mengatasi disturbance yang terjadi pada sisi MV (Manipulated Variable).

Gambar 1.4 Skematik Sistem Kendali Cascade

Gambar diatas merupakan skematik kendali cascade. Dalam hal ini kendali tekanan
steam bertindak sebagai loop sekunder sedangkan kendali temperature bertindak sebagai loop
 primer. Loop sekunder bertujuan untuk mengatasi keterlambatan perubahan suhu jika sewaktu-
waktu Manipulated Variable mengalami gangguan. Dengan adanya loop sekunder suplai steam
tetap konstan.
Dari diatas dapat diketahui bahwa produk dari heat exchanger diukur oleh TT
(Temperature Transmitter), lalu TT merubah sinyal suhu menjadi sinyal elektrik dan dikirim
ke TC (Temperature Controller) untuk dibandingkan dan dihitung dengan setpoint sehingga
menghasilkan sinyal error. Sinyal error tersebut dikirim ke PC (Pressure Controller). PC akan
membandingkan dan menghitung sinyal error dari TC dengan sinyal elektrik dari hasil
pengukuran tekanan steam oleh PT (Pressure Transmitter). Dari proses tersebut PC
menghasilkan sinyal error dan dikirim ke powered valve untuk di eksekusi agar bukaan valve
sesuai dengan sinyal error PC. PT dapat mengatasi perubahan fluktuasi tekanan steam sehingga
dapat mengatasi keterlambatan aksi pegendalian pada heat exchanger dari loop primer karena
perubahannya memiliki time delay yang besar.

Gambar 1.5 Blok Diagram Sistem Cascade pada Main Heater

Penambahan loop kendali kedua bertujuan untuk menghilangkan resiko keterlambatan

perubahan suhu yang disebabkan dari Manipulated Variable (MV). Aliran steam diukur oleh
Pressure Transmitter lalu Pressure Controller akan memanipulasi bukaan Control Valve
Dengan demikian aliran steam yang masuk ke Heat Exchanger selalu konstan dan kinerja
sistem dapat dipertahankan.

3. Gambar Rangkaian
3.1 Cascade
 Tuning Sekunder

Gambar 3.1 Rangkaian Tuning Sekunder

 Tuning Primer
 Gambar 3.2 Rangkaian Tuning Primer
 Pengujian

Gambar 3.3 Rangkaian Pengujian

3.2 Tanpa Cascade
 Tuning Sekunder

Gambar 3.4 Rangkaian Tuning Sekunder

 Pengujian

Gambar 3.5 Rangkaian Pengujian

4. Hasil Pengujian
4.1 Cascade
Tabel 1. Hasil Pengujian Cascade
Step Final
Keterangan Gambar Hasil
Time Value

Tanpa load
0 0

Dengan
load di
0 0,25
waktu ke
nol
 Dengan
load di
100 0,25
waktu
tertentu

4.2 Tanpa Cascade

Tabel 2. Hasil Pengujian Tanpa Cascade
Step Final
Keterangan Gambar Hasil
Time Value

Tanpa load
0 0

Dengan
load di
0 1
waktu ke
nol

Dengan
load di
100 1
waktu
tertentu

5. Pembahasan
Pada praktikum ini dilakukan simulasi dengan menggunakan aplikasi MATLAB untuk
menganalisis perbedaan pada proses yang terjadi dengan menggunakan pengendali cascade dan
tanpa pegendali cascade.
Pada praktikum pertama membuat rangkaian dengan pengendali cascade yang meliputi tuning
sekunder, tuning primer, dan pengujian. Ada dua jalud feedback pada system pengendalian cascade
yaitu primary/master loop dan secondary/slave loop. Dalam hal ini, pengendali PI bertindak
sebagai loop sekunder yang mengendalikan tekanan. Sedangkan pengendali PID bertindak sebagai
pengendali primer yang mengendalikan temperature.
 Pertamakali dilakukan tuning sekunder untuk mendapatkan parameter pengendali (PI),
parameter system yaitu gain static (k), konstanta waktu (T) dan dead time (τ) dengan menggunakan
regresi linier 2 titik. Sehingga didapatkan parameter PI yaitu Kp dan Ti. Selanjutnya dilakukan
tuning primer untuk mendapatkan parameter pengendali PID yaitu Kp, Ti, dan Td dimana dengan
regresi linier akan didapatkan konstanta waktu (T) dan dead time (τ). Setelah itu dilakukan
pengujian dengan menginput parameter yang telah di dapatkan.
Pada pengujian dilakukan dalam beberapa kondisi yaitu tanpa ada beban, beban nol pada waktu
tertentu dan ada beban pada waktu tertentu. Parameter yang diatur yaitu beban dan time constant.
Berdasarkan hasil percobaan dapat dilihat pada tabel 1 dengan pengendali cascade tanpa load,
terlihat bahwa pengendali cascade dapat mempercepat reaksi sehingga lebih cepat steady. Sistem
stabil pada waktu ke 80. Kemudian beban diberikan sebesar 0,25 pada waktu ke 0 dan dapat dilihat
pada tabel dengan beban di waktu ke nol sistem stabil pada waktu ke 70. Selanjutnya penambahan
beban 0,25 di waktu ke 100. Dan sistem stabil pada waktu ke 90. Hal ini menunjukkan bahwa
perubahan load yang besar dan time constant yang besar dapat diatasi oleh pengendali cascade yang
dapat menstabilkan kembali proses dengan cepat.
Praktikum kedua dilakukan dengan membuat rangkaian tanpa pengendali cascade. Sehingga
hanya ada satu loop saja dengan menggunakan pengendali PID. Dikarenakan hanya menggunakan
satu pengendali maka rangkaiannya menjadi lebih sederhana. Tahapan dengan tanpa cascade ini
hanya meliputi tuning dan pengujian. Tuning dilakukan untuk mendapatkan nilai T dan τ sehingga
dapat dihitung parameter-parameter pengendali PID. Kemudian dilakukan pengujian dengan
menginput parameter-parameter tersebut.
Sama seperti pengujian pada pengendali cascade, percobaan yang dilakukan yaitu tanpa load,
penambahan load di waktu ke 0, dan penambahan load di waktu ke 100. Berdasarkan grafik hasil
percobaan, pengendalian tanpa cascade dengan tanpa load menunjukkan bahwa sistem mengalami
lonjakan di waktu ke 20, dan dapat stabil lebih lama daripada pengendalian cascade. Selanjutnya
diberi gangguan berupa penambahan load sebesar 1 di menit 0. Grafiknya menunjukkan hasil yang
sama dengan tanpa load. Sehingga penambahan load berapapun di menit ke 0 tidak mempengaruhi
proses. Kemudian dilakukan gangguan dengan penambahan load sebesar 1 dengan time constant
sebesar 100. Sama seperti pengendalian cascade, proses mengalami kenaikan beban di waktu ke
20. Dan proses dapat kembali stabil dengan waktu yang lebih lama.

6. Kesimpulan
Setelah dilakukan percobaan dapat disimpulkan bahwa:

1. Adanya manipulated variable sebuah controller yang menjadi set point bagi controller lain.
2. Pengendali cascade memiliki dua jalur feedback yang terdiri dari primary loop dan secondary
loop
3. Pengendali cascade digunakan untuk mengatasi proses yang memiliki perubahan load yang
besar, time constant yang besar, ketidak linieran proses, dan perubahan parameter-parameter
proses.
4. Pengendali cascade dapat mempercepat reaksi sehingga proses dapat stabil dengan cepat.
5. Pengendali tanpa cascade hanya memiliki satu jalur feedback dan proses dapat stabil dengan
waktu yang lebih lama