“TRANSMISIONES Y REDUCTORES
&
COMPARACION DE SISTEMAS DE ACCION”
Materia: Robótica
Ledesma Flores Diego Alejandro
I. INTRODUCCIÓN.
-Transmisiones
FIGURA 3
Aunque no existe un sistema de transmisión
específico para los robots, sí existen algunos
usados con mayor frecuencia, y que se mencionan -Reductores
en la tabla siguiente. La clasificación se ha
realizado sobre la base del tipo de movimiento En cuanto a los reductores, al contrario que con
las transmisiones, sí que existen determinados
posible en la entrada y la salida: lineal o circular.
sistemas usados de manera preferente en los
robots industriales. Esto se debe a que a los
En la figura 2 se muestra un robot PUMA-200 de reductores utilizados en robótica se les exige unas
la empresa pionera robótica UNIMATION, el condiciones de funcionamiento muy restrictivas.
sistema mecánico de este robot está formado por La exigencia de estas características viene
sistemas de engrane. motivada por las altas prestaciones que se le piden
al robot en cuanto a precisión y velocidad de
posicionamiento. La figura 4 muestra valores
típicos de los reductores para robótica actualmente para que manteniendo bloqueado el de entrada
empleados. aquel gire un ángulo unitario, en la figura 5 se
muestran algunos de los reductores más
utilizados fabricados por la empresa Harmonic
Drive y Cyclo-Getriebebau.
-Accionamiento directo
FIGURA 4