UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROLIII

FECHA: 12/06/2019 PRIMER MIÉRCOLES 14H00 A 16H00

CONTROL PID
Chalapud Patiño Evelyn Jazmín

e-mail: echalapud@est.ups.edu.ec

Naranjo Pachacacama Jimmy Paolo

e-mail: jnaranjop1@est.ups.edu.ec

Pilatasig Mallitasig Nelson Mauricio

e-mail: npilatasig@est.ups.edu.ec

Mena Tinoco Devvin Wellington

e-mail: dmenat@est.ups.edu.ec

RESUMEN: En esta práctica se reconoce el comportamiento se asemeja al de un helicóptero.

funcionamiento de cada bloque en simulink y la Desde el punto de vista del control ejemplifica un
obtención de la función de transferencia de una sistema MIMO no lineal de grado superior con
planta a través del programa TRMS Simulink acoplamientos significativos. El modulo consta
Models de matlab y el equipo TRSM1 se visualiza de una viga articulada en la base de tal manera
el comportamiento del programa de que puede girar libremente al mismo tiempo en el
mainyaw_ident que compilándolo y observando plano vertical y horizontal. En ambos extremos de
su funcionamiento se encontrará la función de la viga hay dos rotores, el principal y el de la cola,
transferencia y causas del sistema dentro de estos son impulsados por motores de corriente
TRMS Real-Time Models. continua. Un brazo de contrapeso con un peso en
su extremo se fija a la viga en el pivote.
PALABRAS CLAVE: simulink, pitch, yaw,
péndulo El estado de la viga es descrito por cuatro
variables de proceso: ángulos horizontales y
verticales medidos por los sensores instalados
en la posición de pivote, y dos correspondientes
1. OBJETIVOS a velocidades angulares. Las dos últimas
variables de estado son las velocidades
angulares de los rotores, medidos por taco
generadores acoplados a los motores de
OBJETIVO GENERAL corriente continua Los rotores pueden girar
alrededor de un eje vertical y de un eje horizontal.
 Ajuste de posición del TRMS mediante
Cuando no está en uso, o al establecer los
control PID
parámetros de control, uno o ambos ejes de
1.1. OBJETIVOS ESPECÍFICOS rotación se pueden bloquear por medio de los
dos de bloqueo tornillos muestran en el diagrama
anterior. [1]
 Configurar de posición del TRMS
Vertical y horizontal.
 Ajustar la estabilidad del TRMS para la
posición indicada horizontal y vertical
mediante controlador PID y lograr la
estabilidad durante pequeñas
perturbaciones.

2. MARCO TEÓRICO

2.1. Twin Rotor MIMO System 33-220

Fig 1. Twin Rotor MIMO System 33-220
Este módulo es un laboratorio para experimentos
de control. En ciertos aspectos este
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2.2. Sistemas de segundo orden
La representación normal de un sistema de
segundo orden en forma de función de
transferencia viene dada por:
𝑊𝑛2
𝐾𝑝 (𝑠 + 𝑧)
𝐺(𝑠) = 2 𝑧
𝑠 + 2𝛿𝑊𝑛𝑆 + 𝑊𝑛2
Dónde: K: ganancia estática del sistema. Se va a
suponer en el análisis siguiente, sin pérdida de
generalidad, que K=1: Coeficiente de
amortiguamiento. Wn: Frecuencia natural no
amortiguada del sistema. Del polinomio
característico se tiene que las dos raíces son s1,
2=−𝛿𝑊𝑛 ± 𝑊𝑛√𝛿 2 − 1 pudiendo distinguirse los
siguientes casos: Caso 1: Si 𝛿>1 tenemos dos
raíces reales distintas en SPI (sobre
amortiguado). Caso 2: Si 𝛿 =1→2ra ́ıces reales
iguales en SPI (l ı́ mite sobre-sub), sistema
críticamente amortiguado. Caso 3: Si 0< 𝛿<1
raíces complejas conjugadas en SPI
(subamortiguado)
Caso 4: Si 𝛿 =0 Respuesta oscilatoria. Sistema
críticamente estable. Ra ́ıces en eje imaginario.
Caso 5: Si 𝛿 <0 Sistema inestable, raíces en
SPD.
2.3. Simulink
Es un software hecho para modelar, simular y
analizar sistemas dinámicos. Soporta tanto
sistemas lineales como no lineales, modelando
en tiempo continuo, tiempo discreto o en forma
mixta. Los sistemas a modelar también pueden
tener velocidades múltiples, es decir, tener
diferentes partes que se manejen a cinéticas
diferentes. Simulink permite realizar preguntas
sobre un sistema, modelarlo y ver qué sucede.
Con Simulink, fácilmente se pueden construir
modelos desde la nada, o tomando un modelo
existente y agregarlo a él. Miles de ingenieros
alrededor del mundo usan Simulink para modelar
y resolver diferentes problemas en una gran
variedad de industrias.
Los siguientes puntos explican las herramientas
que posee Simulink:
2.4. Herramientas para Diseño de Modelos
Básicos
Con Simulink, se puede mover más allá de los
modelos linealizados e idealizados para explorar
modelos no lineales que describen fenómenos
más reales. Simulink transforma el PC en un
laboratorio para modelar y analizar sistemas que
simplemente no podría ser posible o práctico de
otra manera. Simulink tiene numerosos demos
que modelan una gran cantidad de fenómenos de
la vida real. Para modelar, Simulink entrega una
Interfaz Gráfica para el Usuario (GUI) para
construir los modelos como diagramas de
bloques, usando operaciones de clic-and-drag
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del mouse. Con la ayuda de esta interfaz, se
pueden dibujar los modelos como si se realizaran
con lápiz y papel. Simulink incluye una extensa
librería de bloques para fuentes, resultados,
componentes lineales y no lineales y conectores,
además de poder crear nuestros propios bloques
(Escribir funciones-S). Los modelos creados son
jerárquicos, con lo cual se pueden crear modelos
usando varias ventanas. Se puede ver el sistema
desde el nivel más alto, para luego mediante un
doble clic revisar los diversos subsistemas
insertos en el modelo general. Esta forma de
presentación presenta la ventaja de analizar
cómo se encuentra organizado el modelo y cómo
sus partes interactúan.
2.5. Herramientas para Simulación
Una vez definido el modelo, se puede similar,
usando una suerte de métodos matemáticos de
integración, tanto desde los menús de Simulink o
ingresando comandos en la ventana de
comandos de MATLAB ®. Los menús son
convenientes para el trabajo interactivo, mientras
que la línea de comandos es útil cuando se
realiza una serie de simulaciones. Usando
scopes y otros bloques de salida, se puede ver
los resultados de la simulación mientras ésta se
ejecuta. Además, se puede cambiar algunos
parámetros y analizar qué sucede. Los
resultados de la simulación pueden ser
colocados en el Workspace de MATLAB para su
visualización y reprocesamiento.
2.6. Herramientas para el Análisis
Las herramientas de Análisis incluyen
linealización y arreglo de los modelos, los cuales
pueden ser accesados desde la línea de
comandos de MATLAB, junto con las numerosas
herramientas que posee MATLAB y sus
toolboxes de aplicaciones. Como MATLAB y
Simulink se encuentran integrados se puede
simular, analizar y revisar los modelos en
cualquiera de los dos ambientes.
2.7. Módulo de péndulo
Uno de los problemas más simples de la robótica
es el de controlar la posición de un solo enlace
utilizando una fuerza de dirección aplicada al
final. Los sistemas de polos de equilibrio son
impresionantes como los modelos de
demostración de problemas de estabilización de
misiles. La grúa utilizada en los puertos de envío
es otro ejemplo de sistemas electromecánicos
lineales que tienen una dinámica compleja el
comportamiento y la creación de problemas de
control difíciles. Matemáticamente ambos son
sólo un péndulo en posición estable o inestable.
La configuración de péndulo-cesta se compone
de un poste montado en un carro de tal manera
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que el peso puede girar libre sólo en el plano

vertical. El carro es accionado por un motor de
CC. El swing y para equilibrar el peso del carro
es empujado hacia atrás y hacia delante en un
carril de longitud limitada. Las posiciones
estacionarias verticales del péndulo (en posición
vertical y hacia abajo) son el equilibrio de las
posiciones cuando no se está aplicando ninguna
fuerza. En la posición vertical una pequeña
desviación de la misma se traduce en un
movimiento inestable. Figura 4. TRMS Real-Time Models /
MainPitch_Ident

Figura 2. Módulo de péndulo

III. Se visualiza el diagrama inicial de
Pitch_Ident.
IV. En el programa mencionado en el paso III,
se realiza cambios que consiste en
suprimir todo excepto las entradas, las
salidas y el osciloscopio.
V. Realización de un control lazo cerrado
para el ángulo pitch.
VI. Dentro del bloque de transfer fcn se
configura la función de transferencia
encontrada la anterior práctica.
VII. Abrir PID Tuner en Matlab, dar clic en show
3. MATERIALES Y EQUIPOS parametres donde se encuentran los
valores de Kp, Ki, Kd.
VIII. Dar clic en apply y se guardarán los valores
obtenidos automáticamente en function
4. DESARROLLO Y block parameters: PID controller.
PROCEDIMIENTO IX. En la pestaña de tools se selecciona la
opción de Real Time, seguido después,
Build Model y se compila el programa para
I. Entrar al programa TRMS Simulink Models cargar y ver el funcionamiento del sistema.
y aparecerá la pantalla como se puede X. Abrir el osciloscopio para observar la
observar en la Figura 3. gráfica de la señal de salida.

4.2. CONTROL PID CON ÁNGULO YAW

EN TWIN ROTOR TRMS

XI. Ingresar a TRMS Real-time Models y dar

clic en MainYaw_Ident que se observa en la
Figura 5.

Figura 3. TRMS Models

4.1. CONTROL PID CON ÁNGULO PITCH

EN TWIN ROTOR TRMS

II. Ingresar a TRMS Real-time Models y dar

clic en MainPitch_Ident que se observa en Figura 5. TRMS Real-Time Models /
la Figura 4. MainYaw_Ident

XII. Se visualiza en el [anexo 1] el diagrama

inicial del programa Yaw_Ident.
XIII. En el programa mencionado en el paso XII,
se realiza cambios que consiste en suprimir
todo excepto las entradas, las salidas y el
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osciloscopio como se muestra en la Figura XXII. En el programa en el paso XXI se realiza

6. cambios en los parámetros por defecto
para el manejo correspondiente de la
posición de nuestro carro.
XXIII. Abrir PID Tuner en Matlab, dar clic en show
parametres donde se encuentran los
valores de Kp, Ki, Kd.
XXIV. Se posiciona el carro en la mitad de la
barra de metal manteniendo una
exposición estática junto a los péndulos.
XXV. En la pestaña de tools se selecciona la
opción de Real Time, seguido después,
Build Model y se compila el programa para
cargar y ver el funcionamiento del sistema.
Figura 6. Programa Yaw_Ident
5. ANÁLISIS Y RESULTADOS
XIV. Realización de un control lazo cerrado Posterior a la realización del sistema de control
para el ángulo yaw con se indica en la mediante la utilización de la herramienta “PID
Figura 7. tools” se produjo a la toma de valores con el fin
de graficarlos mediante la herramienta de
simulink “scope”, y variando los valores de
potencial en el comando “step” del sistema,
teniendo los siguientes resultados:

Angulo Pitch:

Los valores emitidos a través de la herramienta

“PID tools” para realizar un control en el sentido
de movimiento pitch fueron los siguientes:

Tabla 1 Valores de controlados PID ángulo Pitch

Kp 3029286289176925e-007
Ki 3.18076141335854e-12
Kd -0.00932380594138389
Figura 7. Lazo cerrado para el ángulo yaw

XV. Dentro del bloque de transfer fcn se Al modificar los valores de “step” se obtuvo la
configura la función de transferencia siguiente gráfica:
encontrada la anterior práctica.
XVI. Abrir PID Tuner en Matlab, dar clic en show
parametres donde se encuentran los
valores de Kp, Ki, Kd.
XVII. Dar clic en apply y se guardarán los valores
obtenidos automáticamente en function
block parameters: PID controller.
XVIII. En la pestaña de tools se selecciona la
opción de Real Time, seguido después,
Build Model y se compila el programa para
cargar y ver el funcionamiento del sistema.
XIX. Abrir el osciloscopio para observar la
gráfica de la señal de salida.

4.3. CONTROL PID PENDULUM

Figura 8. Gráficos de controlados PID ángulo Pitch
MODELS
Como se puede visualizar los valores del sistema
XX. Ingresar a PendulumModels/Pendulum de control creados a través de los valores Kp, Ki,
Real-time Models y dar clic en Cart Ident Kd se asemejan mucho a los valores producidos
para el análisis del sistema. por la función salto conectada al inicio de nuestro
XXI. Se visualiza el diagrama inicial de Cart sistema.
Ident. Angulo Yaw:
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Los valores emitidos a través de la herramienta
“PID tools” para realizar un control en el sentido
de movimiento yaw fueron los siguientes:
Tabla 2 Valores de controlados PID ángulo Yaw
Kp 3.02014656656296
Ki 0.0465374995222823
Kd 2.33737114188504
Al modificar los valores de “step” se obtuvo la
siguiente gráfica:
Figura 9. Gráficos de controlados PID ángulo Yaw
Como se puede visualizar los valores del sistema
de control creados a través de los valores Kp, Ki,
Kd se asemejan mucho a los valores producidos
por la función salto conectada al inicio de nuestro
sistema.
Péndulo:
Los valores emitidos a través de la herramienta
“PID tools” para realizar un control en el sentido
de movimiento y estabilización centrada del
péndulo fueron los siguientes:
Tabla 3 Valores de controlados PID péndulo
Kp 1 tiempo de muestreo basado en el
Ki 1
Kd 0
Al modificar los valores de “step” se obtuvo la
siguiente gráfica:
Figura 10. Gráficos de controlados PID péndulo
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PRIMER MIÉRCOLES 14H00 A 16H00
Como se puede visualizar los valores del sistema
de control creados a través de los valores Kp, Ki,
Kd se asemejan mucho a los valores producidos
por la función salto conectada al inicio de nuestro
sistema.
6. CONCLUSIONES
 El controlador PlD no lineal resultó ser
una herramienta más eficiente no solo
mantiene los valores de la salida
propuesta lo más cercano a la
referencia, sino también presenta
mejores señales de control, sin picos y
con un bajo consumo de energía,
brindando así un mejor rendimiento de
los actuadores evitando futuros daños,
lo cual conlleva al aumento de la vida útil
del TRMS.
 El control PID es más estable para este
tipo de sistemas ya que al tener
perturbaciones externas de control
derivativo permite mejorar el control del
sobre impulso y disminuye el tiempo de
estabilización.
 El control propuesto a través del PID
lineal logró un buen seguimiento y
estabilización al TRMS a través de sus
variables Pitch y yaw.
 A través del análisis de ganancias
relativas (RGA) aplicado a sistemas
MIMO, se logró obtener información
sobre la interacción existente entre las
variables pitch y yaw del TRMS.
 Se debe seleccionar un adecuado
conocimiento sobre control en tiempo
discreto para no afectar a la estabilidad
del sistema.
 Al aplicar la técnica de control PID no
lineal al TRMS se recomienda analizar
la exactitud del modelo matemático, otra
opción es emplear técnicas de control
inteligente que no dependan del
modelo.
 Se recomienda como trabajo futuro
mejorar el modelo matemático del
TRMS, sobre todo en el modelo no lineal
para el movimiento horizontal (Yaw), ya
que fue necesario realizar correcciones
matemáticas del controlador no lineal
para estabilizar esta salida.
7. RECOMENDACIONES
I. Verificación el funcionamiento correcto
del Software Matlab para evitar
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percances en el momento de 8. BIBLIOGRAFÍA

compilación y pérdida de tiempo en la
realización de la práctica.

9. ANEXOS

Anexo 1. Diagrama de simulación de YAW