Teknik Elektro D3 PDF
Teknik Elektro D3 PDF
PENDAHULUAN
1.1. SISTEM
Istilah sistem berasal dari bahasa YUNANI, yaitu : “SYSTEMA”, yang
mengandung arti keseluruhan yang tersusun dari sekian banyak bagian yang berarti pula
hubungan yang berlangsung diantara satuan-satuan atau komponen-komponen secara
teratur.
Sistem didefinisikan sebagai sekumpulan bagian yang mempunyai kaitan satu
sama lain yang bersama-sama beraksi menurut pola tertentu terhadap suatu INPUT atau
masukan dengan tujuan menghasilkan output atau keluaran.
Istilah sistem dipergunakan antara lain untuk menunjukkan suatu himpunan
bagian, ide-ide, prinsip, hipotesis, teori, metode, tata cara (prosedur) atau skema dan
lain-lain.
Secara garis besar istilah sistem mengandung dua makna, yaitu : sebagai suatu
wujud benda dan sebagai metode.
Sebagai METODE : sistem dikenal dengan pendekatan sistem yang pada dasarnya
merupakan penerapan metode ilmiah dalam pemecahan masalah.
Sebagai WUJUD BENDA : sistem dapat didefinisikan sebagai suatu sistem tertentu
yang menunjukkan unsur-unsur sistem, tujuan sistem, kegiatan yang dilakukan sistem
untuk mencapai tujuan dan apa yang diproses oleh sistem itu serta apa hasilnya beserta
ukuran keberhasilan pemrosesan tersebut.
Contoh Sistem :
1) Pesawat Penerima Radio (Sistem Elektrik)
Komponen : resistor, kondensator, transistor, induktor dan lain-lain
Kerja-sama : dalam bentuk rangkaian listrik
Tujuan : menerima sinyal dari pemancar radio
2) Sistem Peredam Getaran Untuk Mobil (Sistem Mekanis)
Komponen : pegas, viscous damper dan lain-lain
Kerja-sama : dalam bentuk rangkaian mekanis
Tujuan : meredam getaran pada mobil
3). Sistem Pendidikan (ITN)
Komponen : mahasiswa, dosen, gedung, peraturan, pegawai, lab dan lain-lain
Kerja-sama : mahasiswa mengikuti kuliah yang diberikan dosen dan lain-lain
Tujuan : mendidik mahasiswa menjadi ……………
BLOK
INPUT ATAU OUTPUT
PLANT
DIAGRAM BLOK
Definisi : yaitu suatu pernyataan gambar yang ringkas dari hubungan sebab dan
akibat antara masukan dan keluaran dari suatu sistem fisis.
Bagian dalam dari segi empat menyatakan blok tersebut dan biasanya berisi uaraian
atau nama elemen atau simbol untuk operasi matematis yang harus dilakukan pada
masukan untuk menghasilkan keluaran atau obyek fisik yang harus diatur
Tanda panah menyatakan arah informasi unilateral atau aliran isyarat.
Contoh :
CALON
SEKOLAH LULUSAN
SISWA
Prasarana
Kurikulum
Sarana
Pengajar
Tenaga
Tenaga
CALON
SISWA PROSES PENDIDIKAN LULUSAN
d dx
X y
dt dt
X XY
X X YZ
2. Sistem Untaian Tertutup (Closed Loop), adalah suatu sistem yang tindakan
pengendaliannya tergantung pada keluarannya.
Input Output
SISTEM
UMPAN
BALIK
Set Level
Poin
t
Pompa Tangki
Pabrik
Bila Proses Variable > set point, hasil error negatif, operator mengurangi flow
Bila Proses Variable < set point, hasil error positif, operator menambah flow
Pemakaian air
(di pabrik)
Level
Valve Tangki
Gambar 1.2 : Diagram Kotak dari Gambar 1.1
Pada gambar 1.2, kotak valve mempunyai input posisi bukaan valve, sedang
kotak tangki dengan input berupa flow air yang masuk ke tangki dan outputnya berupa
level. Kotak yang lain adalah kotak yang mewakili beban (LOAD). Kotak ini
menunjukkan bahwa load juga mempengaruhi besarnya proses variable. Pada contoh ini
load adalah banyaknya pemakaian air oleh pabrik. Bila pemakaian air bertambah,
permukaan air dalam tangki akan turun demikian sebaliknya. Tanda positif menyatakan
bahwa level akan bertambah bila aliran air yang masuk ke tangki bertambah dan level
akan turun bila pemakaian air bertambah.
Diagram kotak seperti pada gambar 1.2 disebut : diagram kotak simbolis. Bila
diagram kotak atau blok ini digambar secara matematis, masing-masing kotak akan
berisi matematik yang menyatakan hubungan antara input dan output. Fungsi
matematik tersebut disebut : Transfer Function.
X B
Sales
X A Y
B
input dan output atau transfer function adalah A . Jadi gaya Y akan selalu sama
B
dengan A kali X.
B
LOAD
v r e Control m
Masukan Proses
Unit Controlled
variable
Measured
CONTROLLER variable
Transmitter
Sensing
atau
Element
Transducer
v r e m C
GV G1 G2
Measured
CONTROLLER Variable (b)
H1 H
Keterangan :
1) SET POINT (v)
Adalah harga yang diinginkan bagi variable yang dikontrol selama pengontrolan.
Harga ini tidak tergantung dari keluaran.
2) MASUKAN (Referensi Input Elemen / GV)
Elemen ini berfungsi untuk mengubah besaran yang dikontrol menjadi sinyal
masukan acuan (r) bagi sistem kontrol.
3) MASUKAN ACUAN (r)
Sinyal aktual yang masuk ke dalam sistem kontrol. Sinyal ini diperoleh dengan
menyeting harga v melalui GV, Controller akan selalu berusaha menyamakan
controlled variable dengan set point.
4) KESALAHAN (Error actuating signal / e)
Adalah selisih antara r dan sinyal b. Sinyal ini adalah sinyal yang dimasukkan ke
elemen pengontrol (G1) dan harga yang diinginkan sekecil mungkin. Sinyal e ini
menggerakkan unit pengontrol untuk menghasilkan keluaran pad suatu harga yang
diinginkan.
5) PENGONTROL (Control Unit, G1)
Berfungsi untuk memproses kesalahan (error, e) yang terjadi dan setelah kesalahan
tersebut dilewatkan (dimasukkan) melalui elemen pengontrol akan dihasilkan sinyal
yang berfungsi sebagai pengontrol proses.
T
EP Elemen Pemanas
B Baterai
R Ruangan
B EP
T Temperatur e
Ruangan
Arus Listrik + Suhu Ruang
Elemen Yang Terjadi
Pemanas
S EP Elemen Pemanas
B Baterai
B EP R Ruangan
T Temperatur e
S Switch
R
Diagram Blok
Operator
Suhu yang Dan Switch Controller Ruangan Suhu yang
Diinginkan Error Rangk. Arus + Terjadi
INPUT + Detector Listrik listrik Elemen OUTPUT
Pemanas
Sinyal feedback
OPERATOR
Keterangan :
Operator sebagai suatu cara untuk mengembalikan hasil keluaran ke operator itu
sendiri agar dapat memberikan perbandingan terhadap harga yang diinginkan sehingga
output mempengaruhi input.
Ruang
Lampu
Photocell
Kontak
+ Plant
–
r1 ON + m c
Photocel Lamp Ruang
e = r1 – r2 OFF
l
On-off dari lampu tergantung pada intensitas cahaya ruangan akibat sinar matahari.
Terdapat 2 (dua) input :
a. r1 = intensitas cahaya kamar referensi minimum
b. r2 = intensitas cahaya kamar akibat sinar matahari
Terdapat 1(satu) output :
C = intensitas cahaya ruang yang terjadi
Pedal Kecepatan
Gas
Kendaraan
Speedometer
Katup Pneumatik
Kontroler
Aliran
masuk
Aliran ke
luar
Pelampung
Mata
dx d 2 x2 dx1
a. x 2 a1 1 b. x 3 x1 c. x4 x3dt
dt dt 2 dt
Penyelesaian :
a.
dx1
x1 d dt x2 dx1
a1 maka : x 2 a1 Benar
dt dt
x1 a1 x1 d x2 d
a1 maka : x 2 (a1 x1 ) Salah
dt dt
c.
x3 x4
dt
SISTEM/PROSES/
PLANT
ANALISA MATEMATIK
SOLUSI/
PENYELESAIAN
MATEMATIS
TESTING
PERFORMANCE
PERFORMANCE
APAKAH TIDAK
MEMUASKAN
YA
SELESAI
X1(t) Y1(t)
SISTEM
LINIER
X2(t) Y2(t)
Hubungan linier ini berlaku secara terbatas, karena tahanan listrik maupun pegas
akan memiliki sifat linier yang terbatas. Dari contoh keadaan-keadaan ini dapat
disimpulkan bahwa linieritas suatu sistem terjadi pada daerah yang terbatas pula.
Dari keterangan diatas dapat disimpulkan bahwa semua sistem adalah tak linier,
tetapi karena kesulitan dalam analisa matematisnya, maka biasanya dibuat model sistem
linier yang ekivalen dengan aslinya (tak linier) dengan cara linierisasi (matematis dan
grafis).
Langkah pertama dalam menganalisi sistem kontrol adalah menurunkan model
matematik sistem. Setelah model diperoleh, maka kita dapat menggunakan berbagai
metode untuk menganalisis performansi sistem.
Dalam praktek, sinyal masukan sistem kontrol tidak dapt diketahui sebelumnya,
tetapi mempunyai sifat acak sehingga masukan sesaat tidak dapat dinyatakan secara
analitis, hanya pada beberapa kasus khusus sinyal masukan dapat diketahui terlebih
dahulu sehingga dapat dinyatakan secara analitis atau dengan kurva.
A r A untuk t 0
Jika A = 1, maka bentuk fungsi tersebut
menjadi :
r 0 untuk t 0
0 t
r 1 untuk t 0
0 t1 t
r
r 0 untuk t 0 r Kt untuk t 0
Arah dari k
0 t
d) FUNGSI SEGITIGA
Fungsi ini sering digunakan untuk pendekatan terhadap fungsi tanjak (ramp),
sebab dengan fungsi ini amplitudo sinyal dapat dibatasi pada suatu harga A. Periode
gelombang dipilih sedemikian rupa sehingga setiap peralihan (transient) akan hilang
sebelum fungsi tanjak berubah arah.
r
A
0 t
0 t
f) FUNGSI PARABOLA
r
r 0 untuk t 0
r at 2 untuk t 0
A A
0 t
Pada contoh (a) disebut : P.D Parsiel karena mempunyai dua buah variabel bebas (x
dan t) dan y adalah variabel tak bebas.
Pada contoh (b) disebut : P.D Biasa karena mempunyai satu buah variabel bebas (t)
dan y adalah variabel tak bebas.
2
d3y 3
4 dy 10 y 0 , mempunyai ORDO ke-3 dan DERAJAT ke-2,
dx 3 dx
karena turunan tertinggi adalah :
d2y dy
5 8y 0
dt 2 dt
D 2 y 4 Dy 7 y 0
Jika setiap suku dalam persamaan lebih dari derajat pertama, maka persamaan
differensial tersebut disebut : TIDAK LINIER
3
d3y 3
4 dy 10 y 0
dt 3 dt
2
d2y dy
3y 0
dt 2 dt
D y 6Dy
3 2 3
12 y 0
Jika dimana suku sebelah kanan “tanda sama dengan” adalah NOL, maka
persamaan differensial tersebut disebut : P.D HOMOGEN.
dy
4 15 y 0
dt
Jika dimana suku sebelah kanan “tanda sama dengan” adalah tidak NOL, maka
persamaan differensial tersebut disebut : P.D NON HOMOGEN.
dy
4 15 y sin t
dt
Suatu penyelesaian atau solusi P.D sangat membantu dalam analisa model teknik
pengaturan didalam aplikasinya dimana akan didapat performan dari suatu sistem atau
proses yang sedang dikendalikan. Tujuan dari penganalisaan dari suatu sistem/proses
aktual yang dikendalikan adalah untuk mendapatkan dan mengetahui :
1. Performansi keadaan mantapnya (steady-state), yaitu tentang bagaimana
perilaku suatu proses/sistem dalam jangka panjang tanpa ada gangguan yang
biasanya varibel-variabel harganya telah diset/ditentukan.
dimana :
ai, i = merupakan tetapan-tetapan
t = variabel bebas
x(t) = fungsi eksitasi (fungsi masukan)
y(t) = fungsi keluaran
n = orde/tingkat
Pada umumnya an ……a0, selain konstan juga merupakan bilangan nyata.
SOLUSI HOMOGEN
dy
ay f (t )
dt
SOLUSI KHUSUS
Solusi Homogen
Untuk solusi homogen, maka nilai sebelah kanan sama dengan adalah 0 (nol), maka
dy dt
f (t ) 0 ay 0 kalikan dengan , maka didapatkan :
dt y
dy dy
a dt 0 atau a dt
y y
setelah dientegrasikan akan menghasilkan : ln y at atau :
Solusi Khusus
Fungsi masukan adalah Step Function, dimana f (t ) A untuk t 0 , sehingga :
dy
ay A ..……………….………………………………. (2.3)
y
dyk
dimana : yk ak (kons tan) , sehingga didapatkan : 0 yang akan memenuhi
dt
persamaan (3), yaitu :
dyk A
a yk A atau 0 a ak A ak
dt a
A
maka solusi khususnya adalah : yk ………..……………………. (2.4)
a
Dari persamaan (2) dan (3), maka solusi umum untuk P.D adalah :
A
y y0 yk C .e at
a
y0 y1 y2 C1 .e D1 t C 2 .e D2 t
Contoh soal :
d2y d
1. y f (t ) mis : D
dt 2 dt
maka : D2 y y 0
y (D2 1) 0
( D 1)( D 1) y 0
D1 1 ; D2 1
y (D2 3D 2) 0
( D 2)( D 1) y 0
D1 2 ; D2 1
d2y dy d
3. 2
4 13 y 0 mis : D
dt dt dt
maka : D 2 y 4Dy 13 y 0
y (D2 4D 13) 0
4 16 52 4 36 4 6i
D1, 2 2 3i
2 2 2
3.1. Definisi
Pada umumnya Transformasi Laplace digunakan untuk pemecahan antara lain :
persamaan differensial, kalkulus operasional, integral khusus, fungsi komplementer dll.
Untuk membentuk transformasi laplace sebuah fungsi waktu yang diberikan adalah :
f (t ) .
Bentuk umumnya adalah :
£ f (t ) F ( s) f (t )e
0
st
dt
£
dimana :
TRANSFORM
1
1.e dt dt.e st
st
0
s0
1 1 1
.e st 0
s 0 s s
1
e at .e st dt e ( sa )t . ( s a)dt
0
sa 0
1 1
.e ( sa ) (0 1)
sa 0 sa
1
sa
e st
du dt ; v
s
maka :
t.e st e st .e st
0 0 s 0 s .dt
st
t .e dt
e st 1
0 2
2
0
s s
TABEL
PASANGAN TRANSFORMASI LAPLACE
ALIH
NO NAMA FUNGSI WAKTU f(t) BENTUK LAPLACE
F(s)
1 Unit Implus / Denyut satuan (t ) 1
1
2 Tangga satuan / Unit Step 1(t)
s
1
3 Fungsi Tanjak / Ramp Function t
s2
e at
1
4 Fungsi Pangkat / Eksponensial
s a
n!
5 Fungsi Parabolik / Polinom tn (n = 1, 2, 3…) s n 1
4.1. UMUM
Suatu sistem kontrol dapat terdiri dari beberapa komponen. Untuk menunjukkan
fungsi yang dilakukan oleh tiap komponen, dalam teknik kontrol kita menggunakan
suatu diagram yang disebut : “DIAGRAM BLOK”.
Diagram blok sustu sistem adalah suatu penyajian bergambar dari fungsi yang
dilakukan oleh tiap komponen dan aliran sinyalnya. Diagram semacam ini melukiskan
hubungan timbal balik yang ada antara berbagai komponen. Berbeda dengan penyajian
matematik yang abstrak, diagram blok mempunyai keunggulan dalam menunjukkan
aliran sinyal yang lebih nyata pada sistem yang sebenarnya. Satu dari komponen yang
paling penting dalam sistem kendali adalah alat sensor yang beraksi sebagai titik
penghubung untuk perbandingan sinyal. Pada umumnya peralatan sensor membentuk
operasi matematis sederhana seperti penjumlahan dan pengurangan dan kombinasinya
tau perkalian.
Dalam suatu diagram blok, semua variabel sistem saling dihubungkan dengan
menggunakan blok fungsional atau biasa disebut “blok” adalah suatu simbol operasi
matematik pada sinyal masukan blok yang menghasilkan keluaran.
R(s) E(s)
+
-
C(s)
Titik penjumlah
Titik cabang
x x–y Uraian
+
- Blok
y BLOK
Tanda positif atau negatif pada setiap anak panah menunjukkan operasi yang harus
dikenakan pada sinyal tersebut, ditambahkan atau dikurangkan. Perlu diperhatikan
bahwa besaran-besaran yang dikurangkan atau ditambahkan harus mempunyai dimensi
atau satuan yang sama. Pengubahan ini dilakukan oleh elemen umpan balikyang
mempunyai fungsi alih H(s) seperti pada gambar 4.3.
Pada contoh ini sinyal umpan balik yang diumpan-balikkan ke titik penjumlah
untuk dibandingkan dengan sinyal masukan adalah : B(s) = H(s) . C(s).
Perbandingan antara sinyal umpan balik (B(s) dengan sinyal kesalahan penggerak
E(s) disebut : Fungsi Alih Lup Tertutup, sehingga :
Contoh :
1. Tinjaulah rangkaian RC yang ditunjukkan pada gambar 4.4, gambarlah blok
diagramnya !.
ei eo
C
i
Ei ( s ) Eo ( s )
I( s )
R
I( s )
Eo ( s )
Cs
Ei(s) 1 I(s)
+_
R I(s) 1 Eo(s)
Eo(s) Cs
C C
A AG1 AG1+AG2
G1 +
+ A AG1+AG2
5 AG2 G1+G2
G2
A B
+ G1 G1
- A B
6
G2
1 G1 H1
B
A
A G AG – B
A AG AG – B + G
G + -
-
7 B
B G B
1
G
A A–B AG – BG A AG AG – BG
G G +
+ -
-
8 B BG
B G
A AG A AG
G G
9 AG AG
G
A AG A AG
G G
10 AG A
A 1
G
5.1. U M U M
Suatu pendekatan lain untuk mencari hubungan antar variabel sistem kontrol yang
kompleks adalah pendekatan Grafik Aliran Sinyal (G.A.S) yang dikembangkan oleh S.J
MASON.
GAS adalah sebuah network (rangkaian) yang terdiri dari simpul-simpul yang
dihubungkan oleh cabang-cabang. Simpul-simpul menggambarkan variabel dari
persamaan dan cabang-cabang menunjukkan arah mengalirnya sinyal dan besarnya
penguatan sinyal dari suatu simpul ke simpul lainnya, sehingga GAS ini merupakan
diagram yang menggambarkan suatu kumpulan persamaan aljabar atau seperangkat
persamaan diferensial linier simultan. Untuk menggunakan metode GAS pada sistem
kontrol, pertama kali harus mentransformasi persamaan diferensial menjadi persamaan
aljabar dalam bentuk s.
sebagai berikut :
Aij
Xi Xj
Dimana :
X i dan X j adalah simpul yang menyatakan sebuah variabel.
Aij adalah cabang yang merupakan fungsi transmisi / proses yang menghu-
1.
X1 a X2 b
X3
a,b,c adalah percabangan
c
X 1 , X 2 , X 3 , X 4 adalah simpul
X4
X 3 aX 1 bX 2
X 4 cX 2
X X
m m
Y ATAU Y
1 b
b 1
X
-5
Y aX Z abX
Z by abX
Y aX bX Y X (a b)
X ( a b)
X X
ac
a
c Z
(c) Z
b
bc
Y Y
ab
X Y b Z ab Z 1 bc
(d)
a X
X Z
c
bc
ab
Z bY , Y aX cZ Z abX bcZ Z .X
1 bc
GAMBAR 5.1
G.A.S dan ATURAN PENYEDERHANAAN
A24
A33
X1 X2 X3 X4
A32
GAMBAR 5.2
G.A.S DAN DEFINISI-DEFINISINYA
I. Lintasan
Sebuah urutan cabang-cabang berarah satu yang kontinyu disepanjang yang mana
tidak ada lintasan yang dilalui lebih dari sekali
X1 X 2 X 3 X 4 X 2 X 3 dan X1 X 2 X 4
P
1
P k k dimana :
k
L
a
a = jumlah dari semua penguatan lup yang berbeda.
GAMBAR 5.3
DIAGRAM BLOK DAN DIAGRAM ALIRAN SINYAL
H2
R(s)
_ C(s)
+_ + G1 + G2 G3
+
H1
GAMBAR 5.5
GRAFIK ALIRAN SINYAL UNTUK GAMBAR 4.4
-H2
1 1 G1 G2 G3 1
R(s) C(s)
H1
-1
L2 G2 G3 H 2
L3 G1 G2 G3
sehingga :
1 L1 L2 L3
1 G1G2 H 1 G2 G3 H 2 G1G2 G3
C ( s) P1 .1 G1G2 G3
R( s ) 1 G1G2 H1 G2 G3 H 2 G1G2 G3
2. Tinjau sistem yang ditunjukkan pada gambar 4.6. Carilah fungsi alih lup tertutup
GAMBAR 5.6
GRAFIK ALIRAN SINYAL SUATU SISTEM
G7
G6
G1 G2 G3 G4 G5
R(s) C(s)
-H1
-H2
Jawab:
P1 G1 G2 G3 G4 G5 1 1
P2 G1 G6 G4 G5 2 1
P3 G1 G2 G7 3 1 L1
L2 G2 G7 H 2
L3 G6 G4 G5 H 2
L4 G2 G3 G4 G5 H 2
maka : 1 L1 L2 L3 L4 L1 L2
C( s ) P11 P2 2 P3 3
R( s )
P11 P2 2 P3 3
1 L1 L2 L3 L4 L1 L2
3. Sebuah rangkaian (gb.4.7) yang terdiri dari beberapa resistor yang terhubung seri
GAMBAR 5.7
RANGKAIAN SERI PARALEL RESISTOR
R11 R2
+
+
v1 i1 R3 i2 R4 v3
Jawab:
1 1
i1 v1 v 2
R1 R1
1 1
i2 v 2 v3
R2 R2
v 2 R3i1 R3i2
v 3 R4 i 2
1 1
R1 R3 R2
1
L1 L2 L3
R1 1
v1 i1 R3 v2 1 i2 R4 v3
R2
Terdapat satu lintasan maju, yaitu :
1 1
P1 R3 R4 1 1
R1 R2
1
L1 R3
R1
1
L2 R3
R2
1
L3 R4
R2
dan,
1 L1 L2 L3 L1 L3
dua (2) lintasan umpan balik yang
saling tidak bersentuhan
C( s ) P11
R( s )
P11
1 L1 L2 L3 L1 L3
6.1. PENDAHULUAN
Kontrol Automatik membandingkan harga yang sebenarnya dari keluaran “plant”
dengan harga yang diinginkan, menentukan deviasi dan menghasilkan suatu sinyal
kontrol yang akan memperkecil deviasi sampai nol atau sampai suatu harga yang kecil.
Cara kontroler automatik menghasilkan sinyal kontrol disebut : Aksi Pengontrolan.
Dalam bab ini, penyusun akan membahas aksi dasar pengontrolan yang umum
digunakan dalam kontroler outomatik di Industri, antara lain PI, PD, PID.
H(t)
Kontroler automatik harus dapat mendeteksi sinyal kesalahan penggerak e(t) yang
pada umumnya mempunyai tingkat daya yang sangat kecil, sehingga kontroler
dalam keadaan mantap). Pemakaian alat kontrol jenis ini tidak memuaskan, karena
semakin besar K selain akan membuat sistem lebih sensitive, juga akan cenderung
mengakibatkan ke tidakstabilan, disamping itu penambahan K terbatas dan tidak cukup
untuk mencapai respon sampai suatu harga yang diingini. Dalam besaran Transformasi
Laplace, adalah :
M ( s)
KP M ( s) K P E ( s)
E ( s)
GAMBAR 6.2
DIAGRAM BLOK KONTROLER PROPORSIONAL
e(t) m(t)
KP
e(t) m(t)
t t
Apapun bentuk wujud mekanisme yang sebenarnya dan apapun bentuk daya
penggeraknya, kontroler proporsional pada dasarnya merupakan penguat dengan
penguatan yang dapat diatur.
GAMBAR 6.4
DIAGRAM BLOK KONTROLER INTEGRAL
e(t) m(t)
Ki
e(t) m(t)
e( t ) t t
m(t ) K i e(t ) dt
0
t t
Jika harga e(t) diduakalikan, maka harga m(t) berubah dengan laju perubahan
menjadi dua kali semula. Jika kesalahan penggerak nol, maka harga m(t) tetap stationer.
Aksi kontrol Integral seringkali disebut kontrol “reset”.
K P dan Ti dapat diatur. Waktu Integral mengatur aksi kontrol integral, sedangkan K P
mempengaruhi baik bagian proporsional maupun bagian integral dari aksi kontrol.
Kebalikan dari waktu Integral Ti disebut “laju reset”. Laju reset adalah banyaknya
GAMBAR 6.6
DIAGRAM BLOK KONTROLER PROPORSIONAL + INTEGRAL
2K P Aksi kontrol PI
Tangga satuan
1 KP
Proporsional
0 t 0 Ti t
(a) (b)
K p 1 Td s
M ( s)
atau fungsi alihnya adalah :
E ( s)
dimana : K P menyatakan kepekaan proporsional atau penguatan
K P dan Td dapat diatur. Aksi kontrol turunan sering disebut “kontrol laju”, karena
besar keluaran kontroler sebanding dengan laju perubahan sinyal kesalahan penggerak.
Waktu turunan Td adalah selang waktu bertambah majunya respon aksi kontrol
GAMBAR 6.8
DIAGRAM BLOK KONTROLER PROPORSIONAL + DIFERENSIAL
e(t) m(t)
Aksi kontrol
Td PD
0 (a) t 0 (b) t
M ( s) 1
K P 1 Td s
E ( s) Ti s
dimana :
K P menyatakan kepekaan proporsional
Td menyatakan waktu turunan
GAMBAR 6.11
DIAGRAM P.I.D
(a) Diagram Masukan Ramp Satuan
(b) Diagram Keluaran Kontroler
Aksi kontrol PD
7.1. PENDAHULUAN
Dalam praktek, sinyal masukan pada sistem kontrol tidak dapat diketahui
sebelumnya, tetapi mempunyai sifat acak, sehingga masukan sesaat tidak dapat
dinyatakan secara analitis, hanya pada beberapa kasus tertentu yang dapat dinyatakan
secara analitis.
Dalam menganalisis dan mendisain sistem kontrol, harus mempunyai suatu dasar
perbandingan performansi berbagai sistem kontrol. Dasar ini dapat disusun dengan
menetapkan sinyal-sinyal uji tertentu dan membandingkan respon dari berbagai sistem
terhadap sinyal-sinyal masukan ini. Penggunaan sinyal uji dapat dibenarkan karena ada
suatu korelasi antara karakteristik sistem terhadap sinyal masukan uji tertentu dan
kemampuan sistem untuk mengikuti sinyal masukan yang sebenarnya.
Sinyal-sinyal masukan uji yang biasa digunakan adalah, fungsi tangga, fungsi
ramp, fungsi percepatan, fungsi impuls, fungsi sinusioda dan sebagainya.
Jenis sinyal uji masukan yang sering digunakan untuk menganalisa karakteristik
sistem antara lain :
1. Fungsi waktu “Ramp”, jika masukan sistem kontrol merupakan fungsi
waktu yang berangsur-angsur berubah.
2. Fungsi waktu “Tangga”, jika sistem dikenai gangguan secara tiba- tiba.
3. Fungsi waktu “Impuls”, jika sistem dikenai masukan-masukan kejut.
Penggunaan sinyal uji ini memungkinkan untuk membandingkan performansi
semua sistem dengan basis yang sama dengan hasil yang cukup memuaskan.
Respon waktu sistem kontrol terdiri dari dua bagian, yaitu :
1. RESPON TRANSIEN, adalah respon sistem yang berlangsung dari kea-
daan awal sampai keadaan terakhir.
2. RESPON KEADAAN TUNAK, adalah sebagai perilaku keluaran sistem
jika t mendekati tak terhingga.
Karakteristik perilaku dinamik sistem kontrol yang paling penting adalah
kestabilan mutlak yang mencirikan bahwa sistem stabil atau tidak stabil.
Perilaku sistem yang penting (selain kestabilan mutlak) yang harus diperhati-
GAMBAR 7.1
DIAGRAM BLOK ORDE PERTAMA
(a) (b)
C ( s) 1 1
atau C ( s) .R( s) ………… (7.1)
R( s) Ts 1 Ts 1
dimana :
1 1 1 1
C2 . S 1
1 T S T TS S T
1 1 1
T .S S T .-
T T
1 1
C ( s) ………… (7.2)
S 1
S
T
Dengan melakukan Transformasi Laplace Balik (lihat tabel) pada persamaan (7.2),
diperoleh :
t
c(t ) 1 e T (t 0) ………… (7.3)
Persamaan (7.3) menyatakan bahwa keluaran c(t) mula-mula nol kemudian
akhirnya menjadi satu. Substitusikan harga t T ke c(t ) pada persamaan (7.3), maka
c(T ) 1 e 1 1 0,368
0,632
c(2T ) 1 e 2 1 0,135
0,865
c() 1 e 1 0
1
Hal ini dapat diartikan bahwa respon c(t ) telah mencapai 63,2% perubahan
totalnya dst, dan telah diketahui bahwa T adalah konstanta waktu sistem. Makin kecil
konstanta waktu, respon sistem menjadi semakin cepat. Kemiringan garis singgung
B
0,632
A
63,2%
86,5%
95,0%
98,2%
99,3%
0 1T 2T 3T 4T 5T t
Dalam satu konstanta waktu (1T) mencapai 63,2% dari harga akhir, demikian
seterusnya. Pada t 3T ,4T ,5T , respon mencapai masing-masing 95; 98,2 dan 99,3%
harga akhir. Sehingga untuk t 4T , respon telah berada pada daerah 2% dibawah
harga akhir. Seperti pada persamaan (7.3), keadaan tunak/stabil secara matematis hanya
dapat dicapai pada harga t tak terhingga.
Didalam praktek estimasi yang layak dari waktu respon adalah lama waktu yang
diperlukan kurva respon untuk mencapai garis 2% dibawah harga akhir atau 4 konstanta
waktu.
t
1 t T (1 e T )
t
1 1 T (1 e T )
t
e( t ) T ( 1 e T ) utk t 0
t
Jika t mendekati , maka e T mendekati nol, sehingga e(t ) mendekati T atau
dapat ditulis : e() T . Masukan Ramp satuan dan keluaran sistem dapat dilihat pada
gambar 7.3.
GAMBAR 7.3
RESPON RAMP SATUAN DARI GAMBAR 7.1
r(t)
6T
4T T
r(t)=t
c(t)
2T
0 2T 4T 6T t
GAMBAR 7.4
RESPON IMPULS SATUAN DARI GAMBAR 7.1
c(t)
1
T
1 tT
c(t ) e
T
0 2T 4T t
R(s) K C(s)
+
S ( JS F )
C( s ) n2
T.F sistem ORDE DUA
R( s ) S 2 2 n S n2
GAMBAR 7.6
DIAGRAM BLOK SISTEM ORDE DUA
R(s) n2 C(s)
+
S ( S 2 n )
Sifat-sifat dari steady state terutama ditentukan oleh gejala peralihan, yaitu oleh dua
parameter, yaitu damping ratio ( ) dan frekwensi natural ( n ) .
Pada gambar 7.7 memperlihatkan diagram output dari suatu sistem dan penge-
lompokkan dari damping ratio.
0 1
1
1
nt
C ( s) n2
R( s) s n j d s n j d
n2
C( s ) 2 ……… (7.10)
( S 2 n n S )S
Transformasi Laplace balik dari persamaan (7.10) dapat diperoleh secara mudah jika
C (s) ditulis lebih dahulu dalam bentuk sebagai berikut :
1 S n n
S ( S n ) d ( S n ) 2 d2
2 2
sehingga Transformasi Laplace balik dari persamaan (7.10) dapat diperoleh sebagai
berikut :
ℒ -1C(s) c(t )
1 e nt cos d t sin d t
1 2 ………… (7.11)
nt 1 2
e
1 sin d t tan 1
1 2
Dari persamaan (7.11) dapat dilihat bahwa frekwensi osilasi transien adalah
frekwensi alamiah teredam d ,sehingga harganya dipengaruhi oleh rasio redaman .
Sinyal kesalahan dari sistem ini adalah selisih antara masukan dan keluaran,
yaitu:
e(t ) r (t ) c(t )
1 1 e nt cos d t sin d t (t 0)
1 2
Jika rasio redaman 0 , maka respon akan menjadi tak teredam, sehingga
berosilasi terus.
Respon c(t ) untuk kasus redaman nol dapat diperoleh dengan menstubtitusi-kan
0 kedalam persamaan (7.10), yang menghasilkan :
0
c(t ) 1 e 0 cos n 1 2 t sin n 1 0 2 t
0 ………… (7.12)
1
0
1 cos n t untuk t 0
Dari persamaan (7.12) menyatakan bahwa n adalah frekwensi alamiah tak teredam
dari sistem, jadi n adalah frekwensi sistem yang berisolasi pada redaman nol. Jika
sistem linier mempunyai suatu redaman, maka frekwensi alamiah tak teredam tidak
c(t ) 1 e nt (1 n t ) (t 0)
ini dapat diperoleh dengan memasukkan harga mendekati satu kedalam persamaan
(7.12) dan dengan menggunakan limit berikut :
sin d t sin n 1 2 t
lim lim nt
1 1 2 1 1 2
n2
C ( s) ………… (7.14)
( S n n 1)(S n n 1) S
2 2
dari persamaan (7.14) dengan menggunakan Transformasi Balik dapat diperoleh hasil
sebagai berikut :
n e s1t e s2t
c(t ) 1 (t 0) ………… (7.15)
s
2 1
2 1 s2
terletak jauh lebih dekat ke sumbu j dari pada s1 (yang berarti bahwa s 2 s1 ),
bolehkan karena pengaruh s1 pada respon jauh lebih kecil dari s 2 , karena bentuk
yang melibatkan s1 pada persamaan (7.15) mengecil jauh lebih cepat daripada bentuk
yang melibatkan s 2 . Setelah bentuk penurunan eksponensial yang lebih cepat tidak
tampak, respon ini menyerupai respon sistem orde pertama sehingga C( s ) R( s ) dapat
didekati dengan :
C( s ) n n 2 1 s
2
R( s ) s 2 1 s s 2
n n
Bentuk pendekatan ini adalah suatu konsekuensi langsung dari kenyataan bahwa
harga awal dan harga akhir dari C( s ) R( s ) asli dan pendekatannya adalah sama.
C( s ) n n 2 1
R( s ) ( s 2 1 )s
n n
ditunjukkan pada gambar 7.8, bersama-sama dengan jawab eksak dari c( t ) . Jawab
1,0
0,8
0,6
Jawab pendekatan
-0,27t
c(t) =1- e
0,4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Suatu rumpun kurva c(t ) dengan berbagai harga ditunjukkan pada gambar
7.9, dimana absisnya adalah variable tak berdimensi n t . Kurva tersebut hanya
C(t)
n t
7.4. DEFINISI SPESIFIKASI RESPON TRANSIEN
Karakteristik performansi sistem kontrol yang diinginkan dinyatakan dalam bentuk
besaran wawasan waktu. Sistem yang mempunyai elemen penyimpan energi tidak dapat
merespon secara seketika dan akan menunjukkan respon transien jika dikenai masukan
atau gangguan.
Pada umumnya karakteristik performansi sistem kontrol dinyatakan dalam bentuk
respon transien terhadap masukan tangga satuan karena mudah dibangkitkan dan cukup
radikal.
Respon transien suatu sistem terhadap masukan tangga satuan bergantung pada
syarat awal. Untuk memudahkan pembandingan respon transien berbagai macam
sistem, hal yang biasa dilakukan adalah menggunakan syarat awal standar,
bahwa sistem mula-mula dalam keadaan diam, sehingga keluaran dan semua turunan
waktunya pada awal respon sama dengan nol.
Respon transien sistem kontrol praktis sering menunjukkan osilasi teredam
sebelum mencapai keadaan tunak. Dalam menentukan karakteristik respon transien
sistem kontrol terhadap masukan tangga satuan, biasanya dicari parameter-parameter
sebagai berikut :
1. Waktu tunda (delay time), t d : adalah waktu yang diperlukan respon untuk
maksimum dari kurva respon yang diukur dari satu. Jika harga keadaan tunak
respon tidak sama dengan satu, maka biasanya digunakan persen lewatan
maksimum yang besarnya adalah :
c( t p ) c( )
Persen lewatan maksimum x100 %
c( )
Besarnya persen lewatan maksimum secara langsung menunjukkan kestabilan
relatif sistem.
5. Waktu penetapan (settling time), t s : adalah waktu yang diperlukan kurva
respon untuk mencapai dan menetap dalam daerah disekitar harga akhir yang
ukurannya ditentukan dengan presentase mutlak dari harga akhir (biasanya
2% atau 5%)
Spesifikasi ini didefinisikan sebagai berikut dan ditunjukkan secara grafis pada
gambar 7.10.
GAMBAR 7.10
KURVA RESPON TANGGA SATUAN YANG MENUNJUKKAN
HARGA td , t r , Mp , t s
c( t )
Toleransi yang diizinkan
td
tr t
tp
ts
S1,2 n j n 1 2
n tr cos t
c( t r ) 1 1 e sin d t r
d r
1 2
n tr
karena e 0 , maka:
cos d t r sin d t r 0
1 2
atau :
1 2 d
tg d tr
n 1 2
n
sehingga didapatkan bahwa :
1
tr tg 1 d tr
d d d
dimana didefinisikan seperti pada gambar 7.11. Dari gambar tersebut dapat dilihat
1 2
1
bahwa harga tg terletak antara dan . Jika 0 , maka
2
1 2
1 1 1
2
tg dan jika 1 , maka tg
2
j d
n 1 2
n
0
n
d c (t ) n
e nt sin n 1 2 t t0
dt 1 2
dc ( t )
Dengan membuat 0 ; t
dt
dan
n 1 2 t n untuk n 0, 1, 2, .........
0 1
3 6
nt
1 2 1 2 1 2
tp
d
Lewatan maksimum terjadi pada waktu puncak atau pada atau (lihat
1 2 d
gambar 7.12). Dari persamaan (7.17) substitusikan pada persamaan (7.11), sehingga
didapatkan hasil :
n
1 2
e
M p 1 . sin( n ) untuk n 0, 1, 2, .........
1 2
atau :
1 2
M p 1 e dan %M p e 1 2
.100%
1 2
Teknik Elektro D3 %M p e .100% Sistem Kendali Kontinyu - 66
7.4.4. Waktu Penetapan ( t s )
yang berkisar dari 0 sampai 1, waktu penetapan t s untuk sistem dengan redaman yang
sangat kurang adalah lebih besar dari sistem dengan redaman cukup. Untuk sistem
redaman lebih, waktu penetapan t s menjadi besar karena kelambanan dalam awal
respon.
GAMBAR 7.13
KURVA WAKTU PENETAPAN ts TERHADAP Z
Waktu Penetapan ts
Waktu penetapan untuk pita toleransi 2% dan 5% dapat diukur dalam bentuk
T 1 n dari kurva yang ditunjukkan pada gambar 7.13.
Untuk 0 0,9 , jika digunakan kriteria 2%, maka t s mendekati 4 kali konstanta
4 4
t s 4T untuk 2%
n
3 3
t s 3T untuk 5%
n
GAMBAR 7.14
SISTEM KONTROL
e(t ) r (t ) c(t )
E ( s) R( s) C ( s )
Kesalahan sistem keadaan tunak adalah nilai keadaan tunak dari e(t ) , maka
S .R( s )
e( t )ss lim ………… (7.18)
s 0 1 G( s )
sehingga :
G( s) 1 G( s)
K p lim . lim G( s) K p lim G( s)
s0 1 G( s) 1 s0 s 0
Jadi kesalahan penggerak keadaan tunak dalam bentuk koefisien kesalahan posisi
statik Kp dinyatakan sebagai :
1
ess
1 K p
ℒ dc(t ) SC (s)
dt
dc(t )
lim S S .C ( s) lim S C ( s) lim S .
2 2 G 1
. 2
dt ss s0 s 0 s 0 1 G S
G
lim
s 0 1 G
dari persamaan (7.18) didapatkan :
S 1
lim . 2
s 0 1 G ( s ) S
1
lim
s 0 S (1 G ( s )
sehingga :
G ( s) S 1 G ( s)
K v lim .
s 0 1 G( s) 1
K v lim S .G( s)
lim S .G ( s) s 0
s 0
d c(t )
2
ℒ SC ( s)
dt
d 2 c(t )
dt
lim S S 2 .C ( s) lim S 3C ( s) lim S 3 . G . 2
1 G S3
ss s0 s 0 s 0
2G
lim
s 0 1 G
sehingga :
2 G ( s) S 2 1 G ( s )
K a lim .
s 0 1 G(s) 2
K a lim S 2G( s)
s 0
lim S 2 .G ( s)
s 0
Jadi kesalahan penggerak keadaan tunak dalam bentuk koefisien kesalahan kecepatan
statik Ka dinyatakan sebagai :
1
ess
Ka
Catatan
Koefisien kesalahan dari K p , K v , K a menggambarkan kemampuan sistem untuk
memperkecil atau menghilangkan kesalahan keadaan tunak, oleh karena itu koefisien-
koefisien tersebut merupakan indikasi performansi kesalahan keadaan tunak. Biasanya
diinginkan untuk memperbesar koefisien kesalahan dengan menjaga respon transien
dalam daerah yang masih dapat diterima.
GAMBAR 7.15
BLOK DIAGRAM SISTEM PENGATURAN OPEN LOOP
R(s) C(s)
G(s)
C ( s)
T G( s)
R( s )
G dT G dG
S GT . . 1 ………… (7.19)
T dG G dG
H(s)
G dT G d G
S GT . .
T dG G dG 1 G
1 G
1 G d G U
G. . ………… (7.20)
G dG 1 G V
1
1 G
C( s ) G
T
R( s ) 1 GH
G dT G d G
S GT . .
T dG G dG 1 GH
1 GH ………… (7.21)
1
1 GH
Pada persamaan (7.20) dan (7.21) terlihat bahwa untuk ( 1 GH ) ( 1 G ) . Jadi
kepekaan sistem terhadap forward elemen G pada non unity feedback lebih baik dari
pada unity feedback.
H dT H d G
T
SH . .
T dH G dH 1 GH
1 GH ………… (7.22)
GH
1 GH
Bila GH 1, maka S H
T
1 ………… (7.23)
R(s) n2 C(s)
+
S ( S 2 n )
Jawab :
M p e ( d )
0,095
4 4
ts 1,33 det
3
t s untuk kriteria 5%, waktu penetapannya adalah :
3 3
ts 1 det
3
2. Untuk sistem yang ditunjukkan pada gambar dibawah ini, diinginkan untuk
menentukan harga penguatan K dan konstanta umpan balik kecepatan
K h sedemikian rupa sehingga lewatan maksimum berharga 0,2 dan waktu puncak 1
detik. Dengan harga-harga K dan K h ini diinginkan untuk memperoleh waktu naik
R(s) K C(s)
+
S( S 1 )
1 KhS
Jawab :
1 2
Mp e
ln 0,2
1 2
.3,14
1,61 maka didapatkan 0,456
1 2
tp 1
d
d 3,14
Karena 0,456 , maka n mempunyai harga :
d
n 3,53
1 2
K
C( s ) S( S 1 ) K
2
.( 1 K h S ) S ( 1 KK h )S K
R( s ) K
1
S( S 1 )
C( s ) n2
R( s ) S 2 2 n S n2
2 n 1 KK h
K h 0,178
tr
d
dimana :
d 3,14 3,14
tg 1 tg 1 tg 1
n 0,456 . 3,53
1,1 rad
maka :
4 4
ts 2,48 det
3
t s untuk kriteria 5%, waktu penetapannya adalah :
3 3
ts 1,86 det
3
8.1. PENDAHULUAN
Persoalan yang paling penting dalam sistem kontrol linier adalah mengenai
kestabilan, dimana kestabilan sebuah sistem ditentukan oleh tanggapannya terhadap
masukan atau gangguan. Secara garis besar sistem stabil adalah sistem yang tetap dalam
keadaan diam bila tidak dirangsang / dieksitasi oleh sumber luar dan akan kembali diam
jika semua rangsangan dihilangkan. Kestabilan dapat didefinisikan secara tepat dalam
pengertian tanggapan denyut suatu sistem sebagai berikut :
(a) Sistem STABIL, jika tanggapan denyutnya mendekati nol ketika waktu
mendekati , serta jika setiap masukan yang terbatas menghasilkan keluaran
yang terbatas.
(b) Sistem TIDAK STABIL, jika respon terhadap suatu masukan meng-
hasilkan osilasi yang keras pada suatu amplitudo / harga tertentu dan masing-
masing mempunyai sekurang-kurangnya 1 akar dengan bagian nyata positif.
(c) Sistem STABIL TERBATAS, jika sistem tersebut mempunyai akar-akar
dengan bagian nyata yang sama dengan nol, tapi tidak ada yang dengan
bagian nyata positif (nol / negatif), tanggapan denyutnya tidak akan susut
meskipun terbatas.
Respon suatu sistem stabil dapat dikenali dengan adanya peralihan (transient)
yang menurun menuju nol terhadap pertambahan waktu, ini berarti bahwa untuk
mendapatkan sebuah sistem yang stabil, koefisien dari suku eksponensial yang
terdapat dalam respons transient tersebut harus merupakan bilangan-bilangan nyata
yang negatif atau bilangan kompleks (gabungan bilangan nyata dan khayal) dimana
bagian nyata adalah negatif.
Contoh :
Tentukan apakah akar-akar persamaan dibawah ini termasuk stabil, tidak stabil atau
stabil terbatas.
a. –1, -2 f. 2, –1, –3
b. –3, + 4
g. –6, –4, 7
c. –5, 0, -4
h. –2+3j, –2–3j, –2
d. –1+j, –1–j
e. –2+j, –2–j, 2j, –2j i. –j, j, –1, 1
Telah disebutkan bahwa suatu sistem kontrol adalah stabil jika dan hanya jika
semua pole lup tertutup / akar-akarnya terletak disebelah kiri sumbu khayal bidang s.
Karena sebagian besar sistem lup tertutup linier mempunyai fungsi alih lup
tertutup dalam bentuk :
C(s) b0 s m b1 s m1 .......... bm1 s bm B(s)
R(s) a0 s n a1 s n1 .......... an1 s an A(s)
Sn a0 a2 a4 a6 . . . .
S n 1 a1 a3 a5 a7 . . . .
S n2 b1 b2 b3 b4 . . . .
S n3 c1 c2 c3 c4 . . . .
S n 4 d1 d2 d3 d4 . . . .
S0 z1
a1 a 2 a0 a1 a1 a 4 a0 a 5 a 1 a 6 a 0 a7
b1 ; b2 ; b3
a1 a1 a1
sehingga akan diperoleh suatu susunan barisan yang lengkap berbentuk ,
dimana jumlah baris adalah sebanyak pangkat tertinggi dari S ditambah dengan satu
Kasus Khusus
Bila salah satu koefisien pada kolom pertama = 0
Q(s) s 5 s 4 2s 3 2s 2 3s 15 0
s5 1 2 3
s4 1 2 15
s3 0 - 12
s2 koefisien dari s 2 tak terhingga
1
oleh karena itu substitusikan s pada persamaan karateristiknya :
X
5 4 3 2
1 1 1 1 1
2 2 3 15 0
X X X X X
kalikan dg X 5
maka persamaan karakteristiknya menjadi :
15x 5 3x 4 2x 3 2x 2 x 1 0
maka :
x5 15 2 1
x4 3 2 1
x3 -8 -4
x2 0,5 1
x1 3 0
x0 1
Sistem tidak stabil karena terjadi pergantian tanda pada kolom I (yang terkotak)
s5 1 24 - 25
s4 2 48 - 50 Polinomial pembantu Q(s)
s3 0 0
Q(s) 2s 4 48s 2 50
selanjutnya turunkan Q(s) terhadap s satu kali, sebagai berikut :
dQ(s)
8s 2 96s
ds
kemudian suku-suku pada baris s 3 diganti dengan koefisien-koefisien persamaan yang
terakhir ini yaitu, 8 dan 96. Selanjutnya susunan koefisien menjadi :
s5 1 24 - 25
s4 2 48 - 50
s3
dQ( s )
8 96 Koefisien-koefisien dari
ds
s2 24 - 50
s1 112,7 0
s0 - 50
1. Q(s) s 3 3s 2 3s (1 K) 0
s3 1 3
8 K
0 8 K 0 K 8
3 1 K 8
1 K 0 K 1
0 8
-1
2. Tinjau sistem yang ditunjukkan pada gambar dibawah ini. Tentukan daerah harga K
R(s) K C(s)
+ 2
S(S S 1)(S 2 )
C(s) K
2
R(s) S(S S 1)(S 2 )
14 9K
0 14 9K 0
3
14
K 14
9 K stabil pada saat 0 K
9
K0
14
9
3. Tinjau sistem yang ditunjukkan pada gambar dibawah ini. Tentukan daerah harga K
agar sistem tetap stabil
R(s) K 1 C(s)
+
S 2 S 2) S
JAWAB :
Persamaan karakteristiknya adalah : 1 + GH = 0, maka :
K
1 3 2
0 S 3 S 2 2S K 0
S S 2S
s3 1 2
s2 1 K
s1 2-K
s0 K
2 K 0 K 2
0K2
K0
[1] Kuo,B.C, Automatic Control Sistem, 6th ed, Printice - Hall, Englewood Cliffs,
NJ,1998.
[2] Ogata,K, Modern Control Engineering, 4nd ed, Printice-Hall, Englewood Cliffs
,NJ, 1997.
[3] Syamsul Arifin, Control Automatik II, Jurusan Teknik Fisika-FTI-ITS, 1997.
[4] Gabel, Robert A.,1988, Sinyal dan Sistem Linier, Penerbit Erlangga
[5] Hartanto, Thomas Wahyu Dwi., 2004, Analisis dan Desain Sistem Kontrol
dengan MATLAB., Penerbit ANDI Yogyakarta.
[6] Charles L. Philips dan Royce D.Harbor, Sistem Kontrol Lanjutan Edisi Ketiga,
PT Prenhallindo, Jakarta, 1998