UNIVERIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIA FISICAS Y

FORMALES
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

PROYECTO DE FÍN DE CURSO: Plataforma Gough Stewart

INFORME DIAGRAMA DE BLOQUES-AVANCE 03

Presentado por:
 Aliaga Hito Oscar
oscar_aliaga@hotmail.com
 Chaco Huisa Brany
branychaco@hotmail.com
 Diaz Gonzales Jorge Luis
coquito_d_g@hotmail.com

Profesor(es) asesor(es)
 Delgado Lucy
email@ucsm.edu.pe

Arequipa, 3 de Octubre del 2018

Firma del Asesor: ___________________
3. DISEÑO EN INGENIERÍA

3.1 Diagrama de Bloques

Se presenta el diagrama de bloques del sistema indicando claramente, la función de cada

bloque, las entradas que recibe y las salidas que genera, supongamos que el mismo tiene
tres bloque

Figura 3.1 Diagrama de Bloque del sistema de control difuso implementado a una
plataforma paralela tipo Stewart
Fuente: pdf Universidad Politécnica Salesiana
 Señal de referencia.- Es la posición a la que se desea llegue la esfera.
 Variable controlada.- En nuestro caso es la posición de la esfera
 Variable manipulada.-Es la rotación del efector final de la plataforma Stewart
 Planta.-Es la plataforma móvil
 Sensor.-Se emplea un sistema de visión artificial para detectar la posición de la
esfera.
 Controlador difuso.-Se usó el modelo Takagi-Sugone.
 Unidad de regulación.- Son los servomotores ubicados en la parte de la
plataforma fija, estos permiten que el efector pueda rotar.

o La señal de referencia entrega al controlador el valor deseado de la variable

controlada
o La señal actuante también se le llama señal de error y consiste en la diferencia
existente entre la de referencia y la de salida
o El controlador difuso es un dispositivo electrónico o computacional que actúa
directamente sobre la variable manipulada después de recibir la señal de
error,
o La unidad de regulación es el mecanismo por el cual el controlador ejecuta la
acción de control, se les denomina actuadores
o El bloque del sensor, este proporciona la señal de retroalimentación que es la
medida de la variable controlada.
3.2 Bloque 1

Figura 3.2. Diagrama de bloques de un controlador difuso

Fuente:

3.2.1. DESCRIPCION DE CADA BLOQUE

3.2.1.1. Bloque de Pre-procesamiento

Es aquel donde llegan los valores sin acondicionamiento de las variables que permitirán el
control de alguna situación o problema.

Por ejemplo:

• El valor de la velocidad de un automóvil en km/h

• La distancia en metros

• El caudal en lt/min, etc.

3.2.1.2. Bloque de Fusificación

Es el primer bloque dentro del controlador, permite obtener un grado de pertenencia de cada
una de las entradas, de acuerdo al antecedente de las reglas.

3.2.1.3. Bloque de la Base de Reglas

Tanto el antecedente como el consecuente de una regla permiten la intervención de diversas

variables, por lo tanto un controlador difuso puede tener múltiples entradas y salidas (MIMO),
o simplemente una sola entrada y una sola salida (SISO).

3.2.1.4. Bloque del Motor de Inferencia

Constituye el núcleo del controlador, permitiendo obtener una salida en base a una colección
de reglas y a los valores difusos que toman las variables de entrada. El mecanismo de inferencia
toma como sustento al razonamiento aproximado, este es un proceso que trata de conseguir
consecuencias a partir de un arreglo de antecedentes conseguidos por afirmaciones imprecisas.
El Modus Pones en este caso será utilizado.

3.2.1.5. Bloque de defusificacion

El conjunto difuso resulta de la inferencia que debe convertir en un solo número para formar
una señal de control a la planta.
3.2.1.6. Bloque de post-procesamiento

Si el valor de la señal a la salida del controlador esta normalizado, este se encarga de convertirlos
a unidades de ingeniería, contiene una ganancia de salida que puede ser ajustada.

El análisis circuital, el cálculo de valores de componentes, simulaciones, diseño de circuito

impreso indicando el tipo de impreso y ancho de pistas en base a las señales eléctricas que
soporta, los componentes deberán numerarse y codificarse sigla+número (R resistencia, D
diodo, C condensador, P potenciómetro, L inductancia, IC circuito integrado, I fuente de
corriente, V fuente de voltaje) el plano de circuito en el formato definido en el curso de dibujo
técnica
3.3. DISEÑO DEL CIRCUITO ELECTRONICO

El procesador principal es un microcontrolador PIC18f4550 que funciona a una frecuencia de

20MHz. La tarjeta electrónica tiene un sistema de alimentación dual. El microcontrolador se
alimenta directamente de la energía proporcionada del bus USB. Para la alimentación del
sistema de potencia se utiliza una fuente externa de 6v, 1200mA.

Figura 3.3.1. Diseño del circuito electrónico

3.4. DISEÑO PCB
Una vez realizado el diseño y la disposición de los componentes electrónicos en la tarjeta,
el diseño final se puede observar en la figura 3.4.1.

Figura 3.4.1. PCB de la tarjeta electrónica

Como el sistema usa unas pistas de 1.2A se toma de la tabla 3.4.2 el ancho de las pistas con
1.5mm

Figura 3.4.2. Ancho de las pistas, según la corriente

3.5. SIMULACIONES
3.6. CURVA DE RESPUESTA

Figura 3.6.1. Curva de interpolación para los controladores

La función que interpolo Excel a través de los puntos dados, esta graficada con color rojo, su
ecuación es la siguiente.

3.7. CONTROL PID

El controlador PID difuso que se ha empleado es de tipo MIMO, es decir, posee tres entradas: la
señal de error (errorx), la señal de cambio del error(dex) y el incremento del error (iex).

Figura 3.7.1. Las funciones de peternencia empleadas para la entrada Errorx, control PID difuso
Figura 3.7.2. Funciones de pertenencia para la entrada ErrorX

Figura 3.7.3. Funciones de pertenencia de las entradas DEX

 Figura 3.7.4. Funciones de pertenencia para la entrada IEX

Para la salida de rotaciónZ se usan valores singleton, como se muestran en la figura tal.

Figura 3.7.5. Valores de la salida rotación z

3.8 Definición final de componentes

Se muestra a continuación el listado final de componentes