Desain Sistem Kontrol Dengan Metode Penempatan Kutub (Pole Placement) Pada Motor DC Servo

[Fendy Santoso]

Desain Sistem Kontrol Dengan Metode Penempatan Kutub

(Pole Placement) Pada Motor DC Servo

Fendy Santoso
Fakultas Teknologi Industri, Jurusan Teknik Elektro, Universitas Kristen Petra
e-mail: fendy @petra.ac.id

Abstrak
Ada banyak metode dalam perancangan sistem kontrol. Salah satunya adalah perancangan sistem kontrol
menggunakan metode penempatan kutub (pole placement). Setelah model matematika dapat diperoleh, langkah
selanjutnya adalah adalah menentukan performansi sistem yang diinginkan. Dari hasil design berdasar criteria
performansi yang diinginkan ditentukan lokasi pole yang diperlukan. Dan akhirnya dapat dihitung besarnya gain
umpan balik keadaan, dan kompensasi gain masukan.

Makalah ini membahas perancangan sistem kontrol dengan metode penempatan kutub, dengan plant motor dc
servo. Setelah dilakukan perhitungan dilakukan simulasi sistem dengan program Matlab. Dari hasil simulasi
dapat dilihat respon sistem sesungguhnya telah sesuai dengan kriteria perancangan. Hal itu terjadi karena, lokasi
pole sistem asal digeser menuju lokasi pole yang diperlukan, sesuai dengan kriteria design, yaitu: nilai lonjakan
maksimum dan settling time.

Kata kunci : sistem kontrol, penempatan kutub, motor dc servo.

Abstract
There are many methods in designing control systems. One of them is pole placement method. After
mathematical model is obtained, the next step is to determine the system’s performances that is wanted. Thus
poles location can be determined. And Finally, the values of the state feedback gain and input setting gain can
be calculated.

This paper explained the control system design using pole placement method, applicated in a dc servomotor
plan. After calculation has done the next step was to simulate system’s performance with Matlab. From the
simulation result could be seen that system’s responses match with design criteria. Those things could be done
because system’s pole locations have moved to the location that was needed, based on design criteria: maximum
overshoot and settling time.

Keywords : control system, pole placement, dc servomotor.

Pendahuluan diterap kan pada sistem multi masukan multi

keluaran, yang kondisinya linier ataupun tak
Kestabilan dan respon sistem yang baik linier, dengan parameter sistem konstan atau
merupakan permasalahan dalam perancangan berubah terhadap waktu. Sedangkan teori kontrol
sistem kontrol. Dengan metode pole placement konvensional hanya dapat diterapkan pada sistem
kita dapat merancang suatu sistem kotrol yang satu masukan, satu keluaran, dengan parameter
stabil dan memiliki respon dinamis sesuai konstan.
dengan kriteria perancangan misalnya: maximum
overshoot (Mp) dan settling time (ts), asalkan Dinamika sistem dapat dinyatakan ke dalam
model matematika sistem dapat diketahui. bentuk persamaan ruang keadaan (state space)
seperti pada persamaan (1).
Teori Kontrol Modern dan Klasik
Persamaan keadaan sistem (state space
Metode ruang keadaan merupakan suatu metode equations):
analisis dalam teori kontrol modern. Teori dx
= [ A ]x (t ) + [ B ].u (t ) (1)
kontrol modern berbeda dengan teori kontrol dt
konvensional. Teori kontrol modern dapat .
x1 = a 11 x 1 ( t ) + a 12 x 2 ( t ) + ... + a 1 n x n ( t ) +
Catatan: Diskusi untuk makalah ini diterima sebelum tanggal 1
Juni 2003. Diskusi yang layak muat akan diterbitkan pada Jurnal b 11 u1 ( t ) + b12 u 2 ( t ) + ... + b1 r u r ( t )
Teknik Elektro volume 3, nomor 2, September 2003.

Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri – Universitas Kristen Petra 17

http://puslit.petra.ac.id/journals/electrical/
 Jurnal Teknik Elektro Vol. 3, No. 1, Maret 2003: 17 - 22

.
x 2 = a 21 x1 ( t ) + a 22 x 2 ( t ) + ... + a 2 n x n ( t ) + U= -[k][x(t)] (4)
b 21 u 1 ( t ) + b 22 u 2 ( t ) + ... + b 2 r u r ( t ) 0 1 0 L 0   0
 dx  = 0  x(t) +  0  u(t) (5)
 dt   0 1 L 0   
.
M  − a0 − a1 − a2 L − a n−1  1 
x n = a n 1 x 1 ( t ) + a n 2 x 2 ( t ) + ... + a nn x n ( t ) + y (t ) = [b0 b1 b2 Lbn −1 ] x(t) (6)
b n 1 u 1 ( t ) + b n 2 u 2 ( t ) + ... + b nr u r ( t )  0 1 L 0 
(A-Bk) =  0 0 L 0  (7)
x : vektor keadaan (nx1)  
A : matriks sistem (nxn)  − a 0 − k1 − a1 − k 2 L (−an −1k n )
B : matriks masukan (nxr)
u : vektor masukan (rx1) Metode pole placement tersebut menggunakan
y : vektor keluaran (px1) formula ackerman yang dinyatan dalam
c : matriks keluaran (pxn) persamaan (8) untuk menghitung besarnya gain
D : matriks yang menunjukan hubungan umpan baliknya.
masukan dan keluaran (pxr)
Formula Ackerman:
Sedangkan persamaan keluaran sistem: | sI − A + Bk | = s n + (a n −1 + k n )s n − 1 + L +
(8)
Y = [C]. x(t) (2) ( a1 + k 2 ) s + ( a 0 + k1 ) = 0
y1 = c11 x1 (t ) + c12 x 2 (t ) + ... + c1 n x n (t ) αc ( s ) = s n + an −1 s n −1 + L + α1 s + α0 = 0
y1 = c 21 x1 (t ) + c 22 x 2 (t ) + ... + c 2 n x n (t )
M Dari persamaan diatas diperoleh besarnya nilai
y n = c n1 x1 (t ) + c n 2 x 2 (t ) + ... + cnn x n (t ) gain pengendali state sebesar:
k n = αn −1 − a n −1 (9)
Hubungan persamaan keadaan dengan fungsi Kompensasi gain masukan: K = k1
alih sistem:
T ( s) = C( sI − A) −1 B + D (3) 2. Model sistem orde dua
Dinamika sistem orde dua dapat dinyatakan
1. Sistem Kontrol Dengan Metode Penem- dalam bentuk persamaan differensial orde dua
patan kutub (Pole Placement) sebagai berikut:
d 2 y (t ) dy(t )
2
+ 2ςω n + ω n2 y(t ) = ω 2 x(t ) (10)
dt dt n

K1 Dalam bentuk Transformasi Laplace:

ωn 2
T (s) = (11)
s 2 + 2ζωn s + ωn 2
Sedangkan respon sistemkurang teredam
(underdamped) untuk masukan fungsi step:
e
−ξω t 
n
1 − ς 2  ; ( t ≥ 0) (12)
y (t ) = 1 − sin ω t + tan −1 
ς
d
1 − ς2  
Gambar 2. Sistem Kontrol Dengan Umpan Balik
Keadaan (state feedback) Performansi sistem:
σ
− π
Gambar 2 merupakan blok diagram sistem Mp =e wd
* 100 % ; t s = 4 (kriteria 2 %) (13)
kontrol dengam metode penempatan kutub. σ
Tujuan sistem tersebut adalah menentukan σ = ς.ωn ; ω d = ω n (1 − ς 2 )
vektor kontrol u sedemikian rupa sehingga
respon sistem sesuai dengan kriteria design.
Keterangan:
T(s) : fungsi alih sistem
Sistem diatas dapat dibawa ke model persamaan
ts : settling time
ruang keadaan dan persamaan keluaran seperti
Mp : maksimum persen overshoot (%)
pada persamaan (5) dan (6).

18 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri – Universitas Kristen Petra

http://puslit.petra.ac.id/journals/electrical/
 Desain Sistem Kontrol Dengan Metode Penempatan Kutub (Pole Placement) Pada Motor DC Servo
[Fendy Santoso]

ζ : redaman sistem konstan, tegangan induksi eb sebanding dengan

ω n : frekuensi alamiah sistem (rad/s)
kecepatan sudut: ω=
dθ atau eb = k b ω = k dθ ,
b
dt dt
Motor DC servo dengan eb adalah emf balik, dan k b adalah
Motor dc servo merupakan motor dc yang konstanta emf balik.
digunakan pada sistem servo. Sedangkan sistem • Persamaan differensial loop jangkar ialah:
servo itu sendiri bertujuan mengontrol posisi di
suatu beban mekanis terhadap suatu posisi acuan. La + Ra .i + eb = ea ; e = c1 Φ e i a (14)
dt
Pada servomotor dc, inersia rotor dibuat sangat • Persamaan differensial loop medan:
kecil, sehingga menghasilkan motor dengan rasio
dΦ e
torsi-inersia sangat tinggi. Contoh penggunaan Re i e + Ne = Ve ; Φ e = f (ie ) (15)
motor dc servo misalnya pada disk drive, tape dt
drive, dll.
Arus Jangkar magnet menghasilkan torsi yang
bekerja terhadap inersia dan gesekkan , sesuai
persamaan :
dω
J = md − mL ; md = c 2 Φ e ia (16)
dt
d 2θ dθ
J 2 +b = T ; T=K.ia (17)
dt dt

Diasumsikan semua syarat awal adalah nol,

Gambar 3 Motor DC Servo
Pada servomotor dc kumparan medan dihubung
seri atau terpisah dengan jangkar. Bila medan
dibangkitkan secara terpisah maka fluks magnet
tidak tergantung pada arus jangkar magnet. Pada
beberapa servomotor dc medan dihasilkan oleh
magnet permanent, karenanya besarnya fluks
magnet konstan. Servomotor dc seperti ini
dinamakan servomotor dc magnet permanent.
kemudian diambil transformasi Laplace dari
ketiga persamaan diatas :
Kb.sθ( s) = Eb (s)
( Las + Ra).Ia( s) + Eb (s) = Ea ( s) (18)
( Js 2 + bs)θ(s) = T ( s) = KIa( s)
Dengan melalui substitusi persamaan diatas,
maka diperoleh rumus fungsi alih servomotor dc:
Θ(s ) K
= (19)
E a (s ) s [La Js + ( La b + Ra J )s + R a b + KK b ]
2

1. Persamaan Umum Motor DC

Gambar 5: Blok Diagram Motor dc Servo

Nilai induktansi (La) dalam kumparan magnet

biasanya kecil dan dapat diabaikan. Bila La
diabaikan, maka dapat mereduksi orde fungsi
Gambar 4: Motor DC Medan Tetap, kontrol
alih diatas menjadi model sistem orde dua:
jangkar
θ( s ) Km
= (20)
Medan konstan, fluks konstan dan torsi mem- E a ( s ) s (Tm s + 1)
punyai arah sesuai kumparan magnet, sehingga
T = K. i a , K = konstanta motor, untuk fluks

Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri – Universitas Kristen Petra 19

http://puslit.petra.ac.id/journals/electrical/
 Jurnal Teknik Elektro Vol. 3, No. 1, Maret 2003: 17 - 22

Dari data tersebut dapat dihitung besarnya

momen inersia ekivalen (J) dan koefisien gesek
liat ekivalen (b) mengacu pada poros motor:
−5 −5 −5 2
J = J m + n 2 J L = 1 * 10 + 4 ,4 * 10 = 5, 4 * 10 kg-m
b = bm + n 2 bL = 4 * 10 −4
Gambar 6. Blok Diagram Motor dc Servo Yang K
Km =
Disederhanakan R a b + KK b
6 *10 −5
K = = 0,72
• Km = ⇒ konstanta penguatan (0, 2)(4 *10 − 4 ) + (6 *10 − 5 )(5,5 * 10− 2 )
R a b + KK b
Ra J
motor Tm =
Ra J Ra b + KK b
• Tm = ⇒ konstanta waktu motor
R a b + KK b (0, 2)(5,4 * 10 −5 )
= = 0,13
(0, 2)(4 * 10− 4 ) + (6 *10 − 5 )(5,5 *10 − 2 )
• J = Jm + n 2J L ; b = bm + n 2 bL
Θ( s) K (21)
=
Ea ( s) s [L a Js + ( La b + Ra J ) s + Ra b + K.Kb ]
2
Dari persamaan fungsi alih diatas terlihat bahwa
fungsi alih mengandung suku 1 Jadi sistem dengan mengabaikan nilai Induktansi motor,
s
bersifat sebagai integrator. maka fungsi alih motor menjadi:
Θ( s ) K = Km =
=
Besaran-besaran fisik motor: Ea ( s ) Ra Js + ( R a .b + K .K b ) s s (Tm s + 1)
2

Ra = tahanan jangkar (Ω) 0,72 (22)

eb = GGL (EMF) balik (Volt) s(0,13s + 1)
La = induktansi kumparan jangkar (H)
θ = perpindahan sudut poros motor (rad) Lokasi kutub-kutub (poles): p1=0, p2= -7,692.
Ia = arus kumparan jangkar (A) Persamaan ruang keadaan sistem:
T = torsi motor (N.m) dθ
y = x1 = θ ; =ω (23)
If = arus medan(A) dt
J = momen insersia ekivalen (kg-m2 ) dω
Ea = tegangan masukkan (V) = −7, 692ω + 5,538 E a
dt
b = koefisien gesek viskos (N.m/red/sec)
d θ  =  0 1  θ  +  0 
K = konstanta torsi motor    −  ω  5,538 Ea
dt ω  0 7, 692    
2. Data Besaran-Besaran Motor Servo: [1] 0  - 0 1  + 0
|sI-A+Bk|= s  [k 1 k 2 ]
0 s   0 − 7,692 5,538
Momen inersia motor : Jm=1*10 Kg.m-5 -2 
Momen inersia beban : JL =4,4*10-3 kg-m-2 = s 2 + ( 7,692 + 5,538k 2 ) s + 5,538 k1
Koefisien gesek motor : diabaikan
Koefisien gesek beban : bL =4*10-2 N-m/rad/sec
Tahanan jangkar : Ra= 0,2 Ω
Induktansi motor : diabaikan
Konstanta EMF balik : Kb :0,055 volt-sec/rad
Konstanta torsi motor : K = 6*10-5 N-m/A
Rasio roda gigi : N1 /N2 =1/10
24
Konstanta detektor kesalahan: k1 = volt / rad
π
Penguatan amplifier : kp= 10

Penguatan lainnya:
Kl =K detektor kesalahan * K amplifier * K roda
gigi Gmbar 8. Respon Loop Terbuka Motor dc
Kl = 24/π * 10 * 0,1 =7,64 Servo Dengan Input Unit Step

20 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri – Universitas Kristen Petra

http://puslit.petra.ac.id/journals/electrical/
 Desain Sistem Kontrol Dengan Metode Penempatan Kutub (Pole Placement) Pada Motor DC Servo
[Fendy Santoso]

Motor dc servo mempunyai kutub (pole) di titik

asal sehingga sistem bersifat sebagai integrator.
Hal tersebut mengakibatkan keluaran plant
θ ) untuk masukan step menuju
perputaran sudut (θ
tak berhingga.

Program Matlab (Matrix Laboratory)

Matlab merupakan program keluaran The Math
Works, Inc. Dengan Matlab kita bisa membuat
program sendiri, ataupun menggunakan berbagai
toolbox - toolbox yang telah ada, misalnya
simulink. Simulink merupakan salah satu toolbox
yang berguna untuk analisis sistem kontrol Gambar 9. Respon Motor dc Servo untuk
linier, time invariant. Dalam Simulink sistem masukan unit step dengan spesifikasi peran-
fisik diwakili oleh model matematika dalam cangan: Mp=10% untuk berbagai variasi nilai ts
bentuk Transformasi Laplace. Gambar 9 dan 10 merupakan respon sistem
untuk kriteria overshoot 10 % dan 25%. Dari
Perancangan Sistem Kontrol dengan gambar terlihat bahwa nilai repon mempunyai
Metode Penempatan Kutub nilai variasi settling time, sesuai dengan kriteria
desain.
Perancangan performansi sistem meliputi
lonjakan maksimum [maximum percent over-
shoot (Mp)] dan waktu mencapai keadaan
mantap [settling time(ts)]. Dari hasil analisis
diperoleh data sebagai berikut:
Tabel 1. Hubungan spesifikasi desain dengan
parameter sistem

Gambar 10. Respon Motor dc Servo untuk

masukan unit step dengan spesifikasi peran-
cangan: Mp=25% untuk berbagai variasi nilai ts

Dari tabel diatas terlihat bahwa redaman sistem

hanya berpengaruhi pada nilai lonjakan maksi-
mum (maximum overshoot). Jika nilai Mp tetap
dan nilai ts diubah-ubah maka besarnya redaman Gambar 11. Perbandingan hasil perhitungan nilai
ζ ) relatif konstan. Sedangkan jika nilai
sistem (ζ k1 untuk Mp=25% dan Mp=10% untuk berbagai
maksimum overshoot diubah maka nilai redaman variasi nilai ts
sistem juga akan berubah.

Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri – Universitas Kristen Petra 21

http://puslit.petra.ac.id/journals/electrical/
 Jurnal Teknik Elektro Vol. 3, No. 1, Maret 2003: 17 - 22
Dari gambar 11 terlihat bahwa nilai k1 dan k2
menurun bersamaan dengan bertambahnya nilai
ts, hal itu terjadi karena nilai frekuensi alamiah
sistem (ω ω n) menurun dengan bertambahnya
settling time.
Gambar 12. Perbandingan hasil perhitungan nilai
k2 untuk Mp=25% dan Mp=10% untuk berbagai
variasi nilai ts
Gambar 13. Perbandingan hasil perhitungan nilai
ωn untuk Mp=25% dan Mp=10% untuk berbagai
variasi nilai ts
Dari grafik pada gambar 13 terlihat bahwa
semakin besar nilai time settling, menyebabkan
nilai frekuensi alamiah sistem (ω ω n) semakin
menurun.
Kesimpulan
Dari pembahasan sebelumnya dapat disimpulkan
bahwa:
1. Langkah awal dalam melakukan desain
sistem kontrol dengan metode pole placement
adalah menentukan model matematika plant.
2. Dengan penambahan sistem kontrol metode
pole placement akan menggeser lokasi pole
plant menuju ke lokasi pole yang diinginkan
sesuai dengan kriteria desain.
22 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri – Universitas Kristen Petra
http://puslit.petra.ac.id/journals/electrical/
3. Dengan metode penempatan kutub dapat
memperbaiki performansi sistem dan dapat
mengubah sistem tidak stabil menjadi sistem
stabil.
4. Diperlukan suatu kompensasi gain pada input
setting sebesar K=k1 , untuk mengkompensasi
nilai akhir sistem akibat pergeseran lokasi
pole.
Daftar Pustaka
[1] Ogata K., Modern Control Engineering,
Prentice Hall International, Inc., 1996.
[2] Ogata K., Solving Control Engineering
Problems with MATLAB, Prentice Hall
International, Inc., 1994
[3] Gopal M., Control System Engineering,
Wiley Eastern Limited, New Delhi., 1982
[4] Leonhard W., Control of Electrical Drives,
Springer-Verlag, Berlin Heiderberg. New
York Tokyo.,1985
[5] Shearer, J. Lowen., Dynamic Modeling and
Control of Engineering Systems, Macmillan
Publishing Company, New York.,1990
[6] Shahian Bahram, Hassul Michael., Control
Sistem Design Using Matlab. Prentice
Hall,Englewood Cliffs, New Jersey.,1993
[7] Lewis, F.L., Optimal Control. John Wiley
and Sons, Inc.,1996
[8] Houpis D’Azzo, Linier Control Systems
Analysis and Design, 1986
[9] Fujinaka Torum, Omatu Sigeru, Pole Place-
ment Using Optimal Regulators, T.IEE., pp.
240-245, 2000.