sistemas
Conceptos
2
Sistemas de primer orden
q dh
h Kq
dt
h A2 h 0 2 h0
K
k k
F
dy( t ) Función de transferencia:
y( t ) Ku ( t )
dt
U(s) K Y(s)
u(t)=u s 1
u=0
t=0
Respuesta a una entrada salto en u(t) desde el equilibrio
3
Respuesta a un salto en u
K u K u (s 1 ) s
Y(s)
s 1 s s 1 s s s 1 s(s 1 ) s(s 1 )
para s 0 Ku ; Ku
para s 1 Ku ; Ku
1 1 1 1
y( t ) L Y(s) Ku L L
1 1
Y(s) Ku ( ); 1
s s 1 s s 1
t
t
y( t ) Ku (1 e ) t
Ku Ku (1 e ) Ku
e
Comprobación:
4
Respuesta a un salto en u
t y(t)
y( t ) Ku (1 e )
Ku
> 0 constante de tiempo
t
Respuesta estable, sin retardo
ni cambio de concavidad y u
sobreamortiguada
Ganancia = K = Ku/u
5
Interpretación en s
t Y(s)
U(s) K
y( t ) Ku (1 e )
s 1
s+1=0
y(t)
polo = -1/
Ku
Plano s
t
x
Si > 0
polo en la parte real Respuesta estable, sin cambio de
izquierda del plano s concavidad y sobreamortiguada
6
Estabilidad Entrada-Salida BIBO
estable
U(s) Y(s)
G(s)
inestable
7
Interpretación en s (<0)
t Y(s)
U(s) K
y( t ) Ku (1 e )
s 1
s+1=0
y(t)
polo = -1/
positivo t
Plano s
x
Si < 0
polo en la parte real Respuesta inestable
derecha del plano s
8
Otros tipos de entradas
K K
Y(s) u u
s 1 s 1
La estabilidad viene
Ku 1 1
y( t ) L Y(s)
1
L determinada por la
s 1
t
posición del polo, no
Ku
y( t ) e por el tipo de entrada
9
Tiempo de asentamiento
U(s) K Y(s)
Plano s
s 1
x x
-1/1 -1/2
y(t)
0.95Ku
t 95
y( t 95 ) 0.95Ku Ku (1 e
) 1 < 2
t 95 3
t t
y( t ) Ku (1 e ) t95
10
Constante de tiempo
t
U(s) Y(s)
y( t ) Ku (1 e )
K
s 1
y() Ku (1 e 1 ) 0.632Ku
U
Y
U Y
t Proceso
t
Modelo
12
u(t)
u
Identificación t
y(t)
Si la respuesta desde el
equilibrio a un salto u
en u(t) es como la figura
sistema de primer
orden
y(t)
Estimación de
parámetros: 0.63 y
y
K = y/ u
t
dos métodos
t =
13
Sistemas de segundo orden
CAi
d 2 y( t ) dy( t )
2
2 n 2
n y ( t ) K 2
n u(t)
dt dt AB
u(t)=u
K ganancia
u=0 t=0
amortiguamiento
n frecuencia propia
Respuesta a una entrada salto en u(t) no amortiguada
14
Sistemas de segundo orden
s 2 2n s 2n 0
Polos:
2n 4 2 2n 42n
s n n 2 1
2
si n 0
si 1 2 raices reales negativas
si 1 2 raices complejas conjugadas
n jn 1 2
15
Respuesta a un salto en u, >1
Kab u
Y(s)
s a s b s s s a s b
(s a )(s b) s(s b) s(s a )
s(s a )(s b) s(s a )(s b) s(s a )(s b)
para s 0 Kabu ab Ku
2 1
para s a Kabu (a )(a b) Kub /(a b) Ku
2 2 1
2 1
para s -b Kabu (-b)(-b a) Kua/(a - b) Ku
2 2 1
16
Respuesta a un salto en u, >1
U(s) Y(s) K
a n n 1
2
Kab
1 1
(s a )(s b) ( s 1)( s 1)
b n n 1
2
a b
17
Respuesta a un salto en u, >1
U(s) Y(s) K
a n n 1 2
Kab
1 1
(s a )(s b) ( s 1)( s 1)
b n n 1 2
a b
at bt 2 1 at 2 1 bt
y( t ) e e Ku (1 e e )
2 1
2
2 1
2
y(t)
Si la respuesta desde el
equilibrio a un salto u
en u(t) es como la figura
sistema de segundo
orden con raices reales t
y(t)
Estimación de
parámetros:
y
K = y/ u
constantes de tiempo
t
difíciles de estimar 20
Aproximación
y(t)
Kab
(s a )(s b)
d t
21
Identificación con un salto en u
tg de máxima pendiente
y valor estacionario
y
t yu
d
ds
u Ke
u
s 1
t
22
Identificación con un salto en u
y
= 1.5 (t2 - t1)
y d = t2 -
y
y
t yu
t1 t2
ds
u Ke
u
s 1
t
23
Respuesta a un salto en u, =1
U(s) Ka 2 Y(s)
(s a ) 2
a n
Ka 2 u
Y(s)
s a s s s a s a
2 2
(s a ) 2 s(s a ) s
s(s a ) 2 s(s a ) 2 s(s a ) 2
para s 0 Ka 2 u a 2 Ku
para s a Ka 2 u (a ) Kua Kun
para s a Ka 2 u Ku 4a 2 2a 2 Kua 2 -Ku
24
Respuesta a un salto en u, =1
U(s) Ka 2 Y(s)
Y(s) ( );
s s a (s a ) 2
(s a ) 2
y( t ) L1 Y(s) a n
1
L1 L1 L 2
s s a (s a )
y( t ) e at te at
at at
y(t)
Ku (1 e n te )
y(0) 0 y() Ku
Ku
Función monótona
creciente u
25
Respuesta a un salto en u, <1
U(s) K2n Y(s)
K2n u s 2 2n s 2n
Y(s) 2
s 2n s 2n s
y( t ) L-1 Y(s) Ku 1
1 n t
e sen ( n 1 2
t )
1 2
1 2
arctg y(t)
Si n>0
Respuesta estable,
sin retardo y
subamortiguada t
26
Respuesta a un salto en u, <1
U(s) K2n Y(s)
s 2 2n s 2n
1 n t 1 2
y( t ) Ku 1 e sen(n 1 t )
2
arctg
1 2
y(0) 0; y() Ku; Ganancia : Ku/u K
t
27
Tiempo de pico
1 n t 1 2
y( t ) Ku 1 e sen ( 1 2
t ) ; arctg
n
1 2
d y( t )
0
d t ttp
d y( t )
dt
Ku
1 2
n e n t
sen ( n 1 2
t ) e n t
cos( n 1 2
t ) n 1 2
y(t)
tp = Tiempo que
transcurre hasta el Ku
primer máximo tp
t
28
Tiempo de pico
d y( t )
dt
Ku
1 2
n e
n t
sen ( n 1 2
t ) e n t
cos( n 1 2
t ) n 1 2
d y( t )
0
d t ttp
n t p n t p
n e sen(n 1 2 t p ) e cos(n 1 2 t p )n 1 2 tg
1 2
tg (n 1 t p )
2
tg ()
n 1 2 t p n
y(t)
Ku
tp
n 1 2 d tp
t
29
Sobrepico
1 n t 1 2
y( t ) Ku 1 e sen ( 1 2
t ) arctg
n
1 2
y( t p ) Ku
Mp 100 en % tp
Ku n 1 2
n
100 n 1 100
Mp sen( ) sen()
2
1 2
e e
1 2
1 2
100
e 1 2
1 2
1 2
y(t)
Ku
M p 100e 1 2
en %
tp
t
30
Tiempo de asentamiento
1 n t 1 2
y( t ) Ku 1 e sen(n 1 t )2
arctg
1 2
1 n t ss
0.95Ku Ku 1 e sen ( n 1 2
t ss )
1 2
Ecuación
1 n t ss
max t ss tal que e sen ( n 1 2
t ss ) 0.05 implícita
1 2
Aproximadamente: 5%
y(t)
3 5 Ku
t ss
n n tss
t
31
Interpretación en s
U(s) K2n Y(s)
Plano s
s 2 2n s 2n
x n 1 2
Polos: n jn 1 2
n
x y(t)
polos complejos
conjugados con la
t
parte real en el
semiplano izquierdo
32
Interpretación en s
Polos: n jn 1 2
Plano s 3 5 d n 1 2
t ss
x n 1 2 n n
tp
n 1 2 d
tg ()
n 1 2 M p 100e 1 2
en %
x y(t)
polos complejos
conjugados con la
parte real en el t
semiplano izquierdo
33
Interpretación en s
1 n t
y( t ) Ku 1 e sen ( 1 2
t )
n 1 2 x 1 2
n
si n 0 sistema inestable
n
Plano s
x y(t)
34
u(t)
u
Identificación t
Si la respuesta desde el
equilibrio a un salto u y(t)
en u(t) es como la figura
sistema de segundo y
orden con raices
complejas conjugadas tp t
K2n Estimación de
M p 100e 1 2
en %
s 2 2n s 2n parámetros:
tp
K = y/ u n 1 2
d
35
Respuesta a un salto en u, =0
U(s) K2n Y(s)
K2n u s 2 2n
Y(s) 2
s 2n s
y( t ) L-1 Y(s) Ku 1 sen(n t )
2
Como = 0 la y(t)
respuesta no se
amortigua nunca. Ku
Respuesta en el
t
límite de la
estabilidad
36
Interpretación en s
K2n
polos : s 2 2n 0 s jn
jn x s 2 2n
Plano s
y( t ) L-1 Y(s) Ku 1 sen(n t )
2
jn x
y(t)
Ku
Polos sobre el
eje imaginario: t
límite de
estabilidad
37
Polos en el origen: Integradores
U(s) Ka Y(s)
s(s a )
Ka u
Y(s) 2
s a s s s s s a
Respuesta a un
s(s a ) (s a ) s 2
2 2 2 salto u en la
s (s a ) s (s a ) s (s a )
entrada
para s 0 Kau a Ku
para s a Kau a 2 Ku / a
para s a Kau 2a 2 2a a 2
Ku 2a 2Ku Ku -Ku / a
38
Polos en el origen: Integradores
U(s) Ka Y(s)
s(s a )
Ka u
Y(s) 2
s a s s s s s a
y(t)
y( t ) L1[Y(s)] L1 L1 2 L1
s s s a
1 1
y( t ) t e at Ku t e at
a a t
39
Efecto de ceros sobre la respuesta
1 1
G (s)( s 1) G (s) sG(s)
c c
40
Efecto de ceros sobre la respuesta
u Con c > 0, se
adelanta la respuesta.
y(t)
No produce
oscilaciones si la
respuesta sin cero no
la tiene, pero puede
d y( t ) producir sobrepico
dt Plano s
+1/c -c -b -a
x x
cero en la parte real
izquierda del plano 41s
Efecto de ceros sobre la respuesta
u
Con c < 0, se
y(t) produce una
respuesta inversa
inicialmente (fase
no-mínima)
d y( t )
Plano s
dt -b -a
+1/c -c
x x
cero en la parte real
derecha del plano s
42
Sistemas de orden superior
U(s) Y(s)
G(s)
Y(s) ( ... ....);
s s a s b (s b) 2
s 2n s n
2 2
y( t ) L1 Y(s)
1 1 1
L1 L1 L L 2
... L 2
...
s s a s b (s b) s 2n s n
2
U
Y
U Y
t Proceso
t
Modelo
44
Metodología de la identificación
Conocimiento previo y diseño de experimentos
Estimación de parámetros
45
Minimos cuadrados
Criterio de estimación:Dado un conjunto de datos
experimentales u(t), y(t), buscar los parámetros del
modelo, que minimizan la función de coste V :
1 N 1 N
V e( t ) 2 ( y ( t ) y m ( t , )
2
N t 1 N t 1
v
y
u
Pro ce s o
e (t)
M odelo
y
m
m
46
Bloques en serie
X(s)
U(s) Y(s)
G1(s) G2(s)
U(s) Y(s)
G (s)
G(s) = G2(s)G1(s)
47
Sistemas realimentados
48
Sistemas realimentados
H(s)
49
Perturbaciones
V(s) D(s)
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R G(s)
H(s)
50
Transmisor-Regulador
V(s)
D(s)
U(s)
W(s) E(s) % Y(s) ºC
+ R(s) G(s)
-
mA
mA ºC ºC mA
52
Lazo cerrado- Señal de control
V(s) D(s)
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R(s) G(s)
U(s) R (s)E(s) R (s)[W (s) Y(s)] R (s)[W (s) G (s) U(s) D(s)V(s)]
U(s)[1 R (s)G (s)] R (s)[W (s) D(s)V(s)]
R (s) R (s)D(s)
U(s) W (s) V(s)
1 G (s)R (s) 1 G (s)R (s)
53
Respuesta en lazo cerrado
V(s) D(s)
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R(s) G(s)
54
Ejemplo
Kd
V(s)
ds 1
W(s) E(s) U(s) K Y(s)
+
- Kp s 1
K Kd
Kp
G (s)K p ds 1
V(s) s 1
D(s)
Y(s) W (s) W (s) V(s)
1 G (s)K p 1 G (s)K p 1
K
Kp 1
K
Kp
s 1 s 1
KK p K d (s 1)
W (s) V(s)
s 1 KK p (s 1 KK p )( d s 1)
55
Ecuación característica
G (s)R (s) D(s)
Y(s) W(s) V(s)
1 G (s)R (s) 1 G (s)R (s)
56
Ceros en lazo cerrado
Num (s)
G (s)R (s) Los ceros en lazo
Den (s)
Num (s) abierto aparecen
G (s)R (s) Den (s) Num (s) también como
ceros en lazo
1 G (s)R (s) 1 Num (s) Den (s) Num (s)
Den (s) cerrado
D(s) D(s) Den (s)D(s)
1 G (s)R (s) 1 Num (s) Den (s) Num (s)
Den (s)
57