LAPORAN PRAKTIKUMSISTEM DASAR KENDALI

Tugas ini dibuat guna memenuhi laporan praktikum dari dosen pengampu
Mata kuliah dasar system kendali

Dosen Pengampu : Andi Kurniawan Nugroho, S.T, M.T

DISUSUN OLEH :

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SEMARANG
2019
 DAFTAR ISI

DAFTAR GAMBAR ............................................................................................. 4

DAFTAR TABEL ................................................................................................. 5
ABSTRAK ............................................................................................................. 6
BAB I ...................................................................................................................... 6
1.1 Latar Belakang ....................................................................................... 6
1.2 Rumusan Masalah .................................................................................. 7
1.3 Tujuan Percobaan .................................................................................. 7
BAB II .................................................................................................................... 8
TINJAUAN PUSTAKA ........................................................................................ 8
Differential Amplifier ........................................................................................... 8
Gambar 2.1 Differential Amplifier ...................................................................... 8
3.1 Alat dan Bahan Percobaan .................................................................. 10
3.2 Prosedur Bahan Percobaan ................................................................. 10
3.2.1 Pengukuran set point dan Differensial Amplifier ...............................10

3.2.2 Pengukuran Propotional Integral .........................................................11

3.2.3 Pengukuran Propotional Integral Derivative ......................................12

BAB IV ................................................................................................................. 13
Hasil dan Pembahasan ....................................................................................... 13
Percobaan 1 ...................................................................................................... 13
a. Setpoint Signal dan Differential Amplifier AC - DC ....................................13

b. Setpoint Signal dan Differential Amplifier DC - AC ....................................13

Percobaan 2 ...................................................................................................... 13
a.Kontrol Proportional Integral DC – AC .........................................................13

b. Kontrol Proportional Integral Derifative .......................................................14

Gambar Hasil Percobaan ............................................................................... 15

Analisa Perhitungan ........................................................................................ 22
Pembahasan ..................................................................................................... 39
BAB V .................................................................................................................. 39
Kesimpulan ...................................................................................................... 39
Saran ................................................................................................................. 40
DAFTAR PUSTAKA .......................................................................................... 41
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 DifferensialAmplifier ........................................................................9

Gambar 2.2 Blok Diagram Kontroler PID Analog ...............................................11
Gambar 2.3 Rangkaian Percobaan Set point dan Differensial Amplifier .............13
Gambar 2.4 Rangkaian Proportional Integral ......................................... .............13
Gambar 2.5 Rangkaian Proportional Integral Deverative......................................14
 DAFTAR TABEL

Tabel 1Setpoint Signal dan Differential AC -DV...........................................16

Tabel 2 Setpoint Signal dan Differential Amplifier DC - AC.........................16
Tabel 3 Kontrol Proportional Integral DC -AC...............................................16
Tabel 4 Kontrol Proportional Integral AC –DC..............................................17
Tabel 5 Kontrol Proportional Integral Derifative DC –AC.............................17
Tabel 6 Kontrol Proportional Integral Derifative AC - DC.............................17
 ABSTRAK

Dalam Kehidupan sehari-hari banyak sekali ditemui peralatan elektronik

yang sering digunakan seperti lemari es, dispenser, mesin cuci, dan banyak
peralatan elektronik lainnya, didalam perlatan tersebut memiliki suatu modul yang
berfungsi sebagai sistem kendali yang mengatur bagaimana sebuah alat elektronik
bekerja secara otomatis dan mampu membantu meringankan pekerjaan sehari-hari

BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Dunia teknik mesin sangat erat hubunganya dengan dunia pengukuran, karena
hampir sebagian besar semua aplikasi dalam ilmu teknik mesin memerlukan sistem
pengukuran. Di dalam suatu alat ukur elektronik tentu memiliki sensor untuk dapat
melakukan pengukuran pada suatu sistem. Namun terkadang sinyal input dari yang
akan diukur sangatlah kecil sehingga alat ukur tidak dapat membacanya dengan
baik dan tepat. Oleh sebab itu digunakanlah suatu komponen yang dapat
menguatkan sinyal input sehingga alat ukur dapat membacanya dengan baik.
Komponen yang dapat menguatkan sinyal input ini biasa disebut dengan
operasional amplifier.

Operasional amplifier atau op-amp ini merupakan salah satu komponen analog
yang popular digunakan dalam berbagai aplikasi rangkaian elektronika. Aplikasi
op-amp popular yang paling sering dibuat antara lain adalah rangkaian inverter,
non-inverter, integrator dan differensiator. Pada pokok bahasan kali ini akan
dipaparkan beberapa aplikasi op-amp yang paling dasar, dimana
rangkaian feedback (umpan balik) negatif memegang peranan penting. Secara
umum, umpanbalik positif akan menghasilkan osilasi sedangkan umpanbalik
negatif menghasilkan penguatan yang dapat terukur.

Untuk dapat menjalankan fungsinya dengan baik, op-amp harus memiliki umpan
balik. Hampir seluruh rancangan rangkaian yang ada pada umumnya menggunakan
umpan balik negatif untuk mengendalikan besarnya gain serta memperoleh operasi
kerja op-amp linear. Umpan balik negatif dapat diperoleh melalui pengunaan
komponen-komponen rangkaian, misalnya resistor, yang dihubungkan di antara
terminal keluaran op-amp dan masukan pembalik op-amp yaitu terminal masukan
yang bertanda ( - ). Rangkaian-rangkaian non-linear, misalnya komparator dan
osilator, menggunakan umpan balik positif yang dapat diperoleh dengan
menghubungkan komponen, misalnya resistor, diantara terminal keluaran op-amp
dan masukan non-pembaliknya, yaitu terminal masukan yang bertanda ( + ).

1.2 Rumusan Masalah

Pada laporan kali ini dibahas prinsip kerjanya, karakteristiknya, perhitungannya,
dan akan dibahas pula bagaimana kondisi atau keadaan Propotional Integral
Derivative (PID) pada peralatan system pengendali serta mempelajari
karakteristiknya

1.3 Tujuan Percobaan

Mempelajari karakteristik dan penggunaan komponen aktif operasioanl amplifier
sebagai sarana komputasi pada peralatan sistem kendali serta mempelajari
Propotional Integral Derivative (PID) pada peralatan sistem kendali.
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

Differential Amplifier
Sejauh ini kita hanya menggunakan salah satu masukan penguat operasional untuk
terhubung ke amplifier , baik menggunakan " pembalik " atau " non - pembalik "
terminal input untuk memperkuat sinyal input tunggal dengan input lain yang
terhubung ke tanah . Tapi kita juga bisa menghubungkan sinyal untuk kedua input
pada saat yang sama memproduksi jenis lain yang umum dari rangkaian penguat
operasional disebut Amplifier Diferensial .

Pada dasarnya , seperti yang kita lihat di tutorial pertama tentang penguat
operasional , semua op -amp " Differential Amplifier " karena konfigurasi masukan
mereka . Tapi dengan menghubungkan satu sinyal tegangan ke salah satu terminal
input dan sinyal lain tegangan ke terminal input lain tegangan output yang
dihasilkan akan sebanding dengan " Perbedaan " antara dua sinyal tegangan input
V1 dan V2 .

Kemudian penguat diferensial memperkuat perbedaan antara dua tegangan

membuat jenis rangkaian penguat operasional yang Pengurang tidak seperti
penjumlahan penguat yang menambahkan atau merangkum bersama tegangan
input. Jenis rangkaian penguat operasional umumnya dikenal sebagai Differential
Amplifier konfigurasi dan ditunjukkan di bawah ini :

Gambar 2.1 Differential Amplifier

Salah satu bahasan dalam mata kuliah sistem kontrol adalah kontrol PID yangsering
digunakan dan banyak diberikan dalam materi sistem kontrol di perguruan
tinggi.Hal ini disebabkan karena sistem ini merupakan sistem kontrol loop tertutup
yang cukupsederhana dan kompatibel dengan sistem kontrol lainnya sehingga dapat
dikombinasikandengan sistem kontrol lain seperti Fuzzy control, Adaptif control
dan Robust controlSistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu
kontrol P (Proportional), D (Derivative) dan I (Integral), dengan masing-masing
memiliki kelebihan dan kekurangan. Dalam implementasinya masing-masing cara
dapat bekerja sendiri maupun gabungan diantaranya. Dalam perancangan sistem
kontrol PID yang perlu dilakukan adalah mengatur parameter P, I atau D agar
tanggapan sinyal keluaran sistem terhadap masukan tertentu sebagaimana yang
diiginkan.
Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan
keadaan mantap nol (Error Steady State = 0 ). Jika sebuah pengontrol tidak
memiliki unsur integrator, pengontrol proporsional tidak mampu menjamin
keluaran sistem dengan kesalahan keadaan mantapnya nol.
 BAB III
METODOLOGI PERCOBAAN

3.1 Alat dan Bahan Percobaan

1. Modul Operasional Amplifier
Fungsinya adalah sebagai rangkaian Operasional amplifier yang sudah
dirangkai dalam suatu modul, dan dapat dirangkai sebagai modul percobaan
sesuai gambar percobaan
2. Modul Operasioal PID
Fungsinya untuk menghasilkan sinyal Proportional Integral Derivative
tertentu melalui pengaturan potensio pada kp, ki dan kd, dan sebagai modul
percobaan
3. Voltmeter digital
Sebagai alat pengukur nilai tegangan keluaran dari masing masing modul
4. Conector plug
Berfungsi sebagai penghubung antar modul serta rangkaian sehingga
menghasilkan sinyal keluaran yang diinginkan
5. Power supply
Berfungsi sebagai Sumber daya untuk menghidupkan seluruh modul
percobaan
6. AFG
Berfungsi menghasilkan input frekuensi yang dapat diatur menggunakan
switch sesuai kebutuhan
7. Osiloscope
Befungsi sebagai alat untuk mengukur besarnya sinyal ( tegangan ) yang
dihasilkan suatu rangkaian, serta menampilkan bentuk sinyal pengukuran

3.2 Prosedur Bahan Percobaan

3.2.1 Pengukuran set point dan Differensial Amplifier
1. Buat rangkaian sesuai pada modul.

Setpoint signal Differential Amplifier

5%
5%

Vr1 = 10 K Vr2 = 10 K
R1 R2
R3 R4
2.2kΩ 2.2kΩ
C 2.2kΩ 2.2kΩ
D
 Gambar 2.3 Differensial Amplifier

2. Menyalakan power supply, AFG,dan osilocope.

3. Menghubungkan titik A dan B dengan power supply ( tegangan DC) atau
AFG (tegangan AC) dengan tegangan yang diinginkan.
4. Menghubungkan titik C dengan multimeter digital dan osiloscope CH1.
5. Menghubungkan titik D dengan multimeter digital dan osiloscope CH2.
6. Mengatur frekuensi pada AFG dengan 3 kondisi berbeda sesuai yang
diinginkan.
7. Mengatur putaran nilai potensiometer ¼ dan ¾ putaran.
8. Mengamati nilai tegangan keluaran pada multimeter digital dan gelombang
keluaran pada osiloscope
9. Ulangi langkah3 pada titik A ( teganganAC) dan titik B (tegangan DC)
dengan tegangan yang diinginkan.
10. Ulangi langkah 4,5,6,7,dan 8 sesuai petunjuk asisten.
11. Catat hasil percobaan pada table.

3.2.2 Pengukuran Propotional Integral

1. Buat rangkaian sesuai pada modul.

Differential Amplifier C2
Setpoint signal 5%

5% C3
1µF R13
20 %

Vr1 = 10 K C4
1µF 1.2kΩ
Vr2 = 10 K R12
R11
R1 R2
1µF 1.2kΩ
R4 R5 1.2kΩ
2.2kΩ 2.2kΩ R7
2.2kΩ 2.2kΩ R9
15kΩ
R10
1kΩ
C5 C 1.2kΩ
R16 5 % 1µF
R8
10kΩ
1kΩ

Gambar 2.4 Propotional Integral

2. Menyalakan power supply, AFG,dan osilocope.

3. Menghubungkan titik A dan B dengan power supply ( tegangan DC) atau
AFG (tegangan AC) dengan tegangan yang diinginkan.
4. Menghubungkan titik C dengan multimeter digital dan osiloscope CH1.
5. Mengatur frekuensi pada AFG dengan 3 kondisi berbeda sesuai yang
diinginkan.
6. Mengatur putaran nilai potensiometer ¼ dan ¾ putaran.
7. Mengamati nilai tegangan keluaran pada multimeter digital dan gelombang
keluaran pada osiloscope
8. Ulangi langkah3 pada titik A ( teganganAC) dan titik B (tegangan DC)
dengan tegangan yang diinginkan.
9. Ulangi langkah 4,5,6,7,dan 8 sesuai petunjuk asisten
10. Catat hasil percobaan pada table

3.2.3 Pengukuran Propotional Integral Derivative

1. Buat rangkaian sesuai pada modul.

Differential Amplifier C2
Setpoint signal 5%

5% C3
1µF R13
20 %

Vr1 = 10 K C4
1µF 1.2kΩ
Vr2 = 10 K R12
R11 20 %
R1 R2
1µF 1.2kΩ
R4 R5 1.2kΩ
2.2kΩ 2.2kΩ R7 Vr2 = 10 K
2.2kΩ 2.2kΩ R9
1.2kΩ
R10
1.2kΩ
C5 C 1.2kΩ
R16 5 % 1µF C
R8
1.2kΩ
1.2kΩ

20 %

Vr2 = 10 K

C6 R17
R21
1µF 20kΩ
1kΩ

Gambar 2.5 Propotional Integral Derivative

2. Menyalakan power supply, AFG,dan osilocope.

3. Menghubungkan titik A dan B dengan power supply ( tegangan DC) atau
AFG (tegangan AC) dengan tegangan yang diinginkan.
4. Menghubungkan titik C dengan multimeter digital dan osiloscope CH1.
5. Mengatur frekuensi pada AFG dengan 3 kondisi berbeda sesuai yang
diinginkan.
6. Mengatur putaran nilai potensiometer ¼ dan ¾ putaran.
7. Mengamati nilai tegangan keluaran pada multimeter digital dan gelombang
keluaran pada osiloscope
8. Ulangi langkah3 pada titik A ( teganganAC) dan titik B (tegangan DC)
dengan tegangan yang diinginkan.
9. Ulangi langkah 4,5,6,7,dan 8 sesuai petunjuk asisten
10. Catat hasil percobaan pada table
 BAB IV
Hasil dan Pembahasan

Percobaan 1
a. Setpoint Signal dan Differential Amplifier AC - DC

Setpoint Differential
AC DC (- Potensio Frekuensi
No Signal Amplifier
(+) ) (putaran) (Hz)
(Volt) (Volt)
1 1KHz -6,9 5,7
2 1/4 2KHz -6,95 5,68
3 3KHz -6,97 5,76
2,2 2
4 1KHz -6,64 5,52
53 3/4 2KHz -6,66 5,51
6 3KHz -6,67 5,55
b. Setpoint Signal dan Differential Amplifier DC - AC

Differential
DC Potensio Frekuens
No AC (-) Setpoint Amplifier
(+) (putaran) (Hz)
Signal (Volt) (Volt)
1 1KHz 6,18 -6,49
2 1/4 2KHz 6,21 -6,51
3 3KHz 6,25 -6,62
2 2,2
4 1KHz 5,95 -6,53
5 3/4 2KHz 5,93 -6,57
6 3KHz 6,01 -6,63

Percobaan 2
a.Kontrol Proportional Integral DC – AC

Potensio
DC AC Frekuensi Output PI
No (putaran)
(+) (-) (Hz) (Volt)
Kp Ki
1 1000 0,712
2 1/4 1/4 2000 0,719
3 3000 0,713
2 2,2
4 1000 0,712
5 3/4 3/4 2000 0,717
6 3000 0,713
Kontrol Proportional Integral AC –DC

Potensio
AC DC Frekuensi Output PI
No (putaran)
(+) (-) (Hz) (Volt)
Kp Ki
1 1000 15,5 mV
2 1/4 1/4 2000 24,7 mV
3 3000 35,5 mV
2,2 2
4 1000 15,5 mV
5 3/4 3/4 2000 25,9 mV
6 3000 36,1 mV

b. Kontrol Proportional Integral Derifative

Kontrol Proportional Integral Derifative DC –AC

Potensio
Frekuensi Output PI
No DC (+) AC (-) (putaran)
(Hz) (Volt)
Kp Ki Kd
1 1000 0,693
2 1/4 1/4 1/4 2000 0,716
3 3000 0,716
2 2,2
4 1000 0,694
5 3/4 3/4 3/4 2000 0,715
6 3000 0,713

Kontrol Proportional Integral Derifative AC - DC

Potensio
AC DC Frekuensi Output
No (putaran)
(+) (-) (Hz) PI (Volt)
Kp Ki Kd
1 1000 0,655
2 1/4 1/4 1/4 2000 0,024
3 3000 0,033
2,2 2
4 1000 0,014
5 3/4 3/4 3/4 2000 0,024
6 3000 0,033
Gambar Hasil Percobaan

Gambar Hasil Percobaan Setpoint Signal dan Differential AC –DC , Potensio ¼

No Gambar CH 1 Gambar CH 2 Gambar Add Ket

1
Time/Div
0.1mS
Div H = 3 V Div H = 3 V Volt/Div
Div H = 3 V
Div V=2 V Div V=3 V 5V
Div V=3 V
F= 1KHZ
2

Time/Div
Div H = 1,5 V Div H = 1,5 V 0.1mS
Div H = 1,5 V
Div V=2 V Div V=3 V Volt/Div
Div V=3 V
5V
F= 2
KHZ
3
Time/Div
0.1mS
Div H = 1 V Div H = 1 V Div H = 1 V Volt/Div
Div V=2 V Div V=3 V Div V=3 V 5V
F= 3
KHZ

Gambar Hasil Percobaan Setpoint Signal dan Differential AC –DC , Potensio 3/4

4
Time/Div
0.1mS
Div H = 3 V Div H = 3 V Div H = 3 V Volt/Div
Div V=2 V Div V=3 V Div V=3 V 5V
F= 1KHZ
5

Time/Div
Div H = 1,5 V Div H = 1,5 V Div H = 1,5 V 0.1mS
Div V=2 V Div V=3 V Div V=3 V Volt/Div
 5V
F= 2
KHZ
6

Time/Div
Div H = 1 V Div H = 1 V Div H = 1 V 0.1mS
Div V=2 V Div V=3 V Div V=3,2 V Volt/Div
5V
F= 3
KHZ

Gambar Hasil Percobaan Setpoint Signal dan Differential DC – AC Putaran

potensio 1/4

NO CH 1 CH 2 Add T/Div
1 Time/Div
0.1mS
Volt/Div
5V
Div H = 3 V Div H = 3 V Div H = 3 V F= 1
Div V=2 V Div V=3 V Div V=3 V KHZ
2 Time/Div
0.1mS
Volt/Div
5V
Div H = 1,5 V Div H = 1,5 V Div H = 3 V F= 2KHZ
Div V=2 V Div V=3 V Div V=1,5 V
3 Time/Div
0.1mS
Volt/Div
5V
Div H = 1 V Div H = 1 V Div H = 1 V F= 3
Div V=2 V Div V=3 V Div V=3,2 V KHZ
Gambar Hasil Percobaan Setpoint Signal dan Differential DC – AC Putaran potensio 3/4

4 Time/Div
0.1mS
Volt/Div
5V
 Div H = 1 V Div H = 3 V Div H = 3 V F= 1
Div V=2 V Div V=3 V Div V=3 V KHZ
5 Time/Div
0.1mS
Volt/Div
5V
Div H = 1,5 V Div H = 1,5 V Div H = 1,5 V F= 2
Div V=2 V Div V=3 V Div V=3 V KHZ
6

Time/Div
0.1mS
Div H = 1,2 V Div H = 1 V Div H = 1V Volt/Div
Div V=2 V Div V=3 V Div V=3,2 V 5V
F= 3
KHZ

Gambar Hasil Percobaan Kontrol Proportional Integral DC – AC Potensio Kp = ¼,

Ki = 1/4

CH 1
Div H=3 V
Div V= 3 V
Time/Div = 0.1mS
Volt/Div = 20 mV
F = 1 KHZ

Div H=1,5 V
Div V= 2,2 V
Time/Div = 0.1mS
Volt/Div = 20 mV
F = 2 KHZ

Div H=1 V
Div V= 2,2 V
Time/Div = 0.1mS
Volt/Div = 20 mV
F = 3 KHZ
 4 Div H=3 V
Div V=3 V
Time/Div = 0.1mS
Volt/Div = 20 mV
F = 1 KHZ
5 Div H=1,5 V
Div V= 2,2 V
Time/Div = 0.1mS
Volt/Div = 20 mV
F = 2 KHZ
6 Div H=1 V
Div V= 2 V
Time/Div = 0.1mS
Volt/Div = 20 mV
F = 3 KHZ

Gambar Hasil Percobaan Kontrol Proportional Integral AC –DC, Potensio Kp= 1/4,
Ki =1/4

No CH 1
1 Div H=3 V
Div V= 1,2 V
Time/Div = 0.1mS
Volt/Div = 20 mV
F = 1 KHZ
2 Div H=1,5 V
Div V= 1,2 V
Time/Div = 0.1mS
Volt/Div = 20 mV
F = 2 KHZ

5 Div H=1,5 V
Div V= 1,5 V
Time/Div = 0.1mS
Volt/Div = 20 mV
F = 2 KHZ
 6 Div H=0,5 V
Div V= 1,5 V
Time/Div = 0.1mS
Volt/Div = 20 mV
F = 3 KHZ

Gambar Hasil Percobaan Kontrol Proportional Integral Derivative DC –AC,

Kp=1/4, Ki=1/4, Kd=1/4
No CH 1
1 Div H=3 V
Div V=1,8 V
Time/Div = 0.1mS
Volt/Div = 20 mV
F = 1 KHZ
2 Div H=1,5 V
Div V= 1,8 V
Time/Div = 0.1mS
Volt/Div = 20 mV
F = 2 KHZ
3 Div H=1 V
Div V= 2 V
Time/Div = 0.1mS
Volt/Div = 20 mV
F = 3 KHZ
Gambar Hasil Percobaan Kontrol Proportional Integral Derivative
DC –AC, Kp=3/4, Ki=3/4, Kd=3/4
4 Div H=3 V
Div V=3,2 V
Time/Div = 0.1mS
Volt/Div = 20 mV
F = 1 KHZ
5 Div H=1,5 V
Div V= 2 V
Time/Div = 0.1mS
Volt/Div = 20 mV
F = 2 KHZ
6 Div H=1 V
Div V= 2 V
Time/Div = 0.1mS
Volt/Div = 20 mV
F = 3 KHZ
Gambar Hasil Percobaan Kontrol Proportional Integral Derivative AC –DC
Kp=1/4, Ki=1/4, Kd=1/4

NO CH 1
1 Div H=3 V
Div V= 2,2 V
Time/Div = 0.1mS
Volt/Div = 50 mV
F = 1 KHZ
2 Div H=1,5 V
Div V= 0,8 V
Time/Div = 0.1mS
Volt/Div = 50 mV
F = 2 KHZ
3 Div H=1 V
Div V= 0,8 V
Time/Div = 0.1mS
Volt/Div = 50 mV
F = 3 KHZ
Gambar Hasil Percobaan Kontrol Proportional Integral Derivative
AC –DC Kp=3/4, Ki=3/4, Kd=3/4
4
Div H=3 V
Div V= 0,5 V
Time/Div = 0.1mS
Volt/Div = 0,1 V
F = 1 KHZ
5 Div H=1,5 V
Div V= 0,5 V
Time/Div = 0.1mS
Volt/Div = 0,1 V
F = 2 KHZ
6 Div H=1 V
Div V= 0,5 V
Time/Div = 0.1mS
Volt/Div = 0,1 V
F = 3 KHZ
Analisa Perhitungan

1.Setpoint Signal dan Differential Amplifier AC – DC, potensio ¼, Frekuensi

1Khz
Rp = Putaran Potensio x VR 2 Rin = R3 + R4
= ¼ x 10.000 = 2200 + 2200
= 2.500 ohm = 4400 ohm

 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 3 x 0,1 = 1/0,0003 =2x5
= 0,0003 s = 3333 Hz = 10 V

𝑅𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
Vout = 𝑅𝑖𝑛 x Vout setpoint Av =𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
2500 −3,92
= 4400 x -6,9 = −6,9
= -3,920 V = 0,568 V

 CH 2
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 3 x 0,1 = 1/0,0003 =3x5
= 0,0003 s = 3333 Hz = 15 V

𝑅𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
Vout = 𝑅𝑖𝑛 x Vout setpoint Av =𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
2500 −3,948
= 4400 x -6,9 = −6,95
= -3,920V = 0,568 V

 ADD
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 3 x 0,1 = 1/0,0003 =3x5
= 0,0003 s = 3333 Hz = 15 V

𝑅𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
Vout = 𝑅𝑖𝑛 x Vout setpoint Av =𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
2500 −3,948
= 4400 x -6,9 = −6,95
= -3,948 V = 0,568 V
2.Setpoint Signal dan Differential Amplifier AC – DC, potensio ¼, Frekuensi
2Khz

5.Setpoint Signal dan Differential Amplifier AC – DC, potensio ¾ , Frekuensi

2 Khz

Rp = Putaran Potensio x VR 2 Rin = R3 + R4

= 3/4 x 10.000 = 2200 + 2200
= 7500 ohm = 4400 ohm

 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 1,5 x 0,1 = 1/0,00015 =2x5
= 0,00015 s = 6666 Hz = 10 V

𝑅𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
Vout = 𝑅𝑖𝑛 x Vout setpoint Av =𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
7500 −11,352
= 4400 x -6,66 = −6,66
= -11,352 V = 1,704 V

 CH 2
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 1,5 x 0,1 = 1/0,00015 =3x5
= 0,00015 s = 6666 Hz = 15 V

𝑅𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
Vout = 𝑅𝑖𝑛 x Vout setpoint Av =𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
7500 −11,352
= 4400 x -6,66 = −6,66
= -11,352 V = 1,704 V

6.Setpoint Signal dan Differential Amplifier AC – DC, potensio ¾ , Frekuensi

3 Khz

Rp = Putaran Potensio x VR 2 Rin = R3 + R4

= 3/4 x 10.000 = 2200 + 2200
= 7500 ohm = 4400 ohm

 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 1 x 0,1 = 1/0,0001 =2x5
 = 0,0001 s = 10000 Hz = 10 V

𝑅𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
Vout = 𝑅𝑖𝑛 x Vout setpoint Av =𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
7500 −11,369
= 4400 x -6,67 = −6,67
= -11,369 V = 1,704 V

 CH 2
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 1 x 0,1 = 1/0,0001 =3x5
= 0,0001 s = 10000 Hz = 15 V

𝑅𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
Vout = 𝑅𝑖𝑛 x Vout setpoint Av =𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
7500 −11,369
= 4400 x -6,67 = −6,67
= -11,369 V = 1,704 V

 ADD
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 1 x 0,1 = 1/0,0001 = 3,2 x 5
= 0,0001 s = 10000 Hz = 16 V

𝑅𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
Vout = 𝑅𝑖𝑛 x Vout setpoint Av =𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
7500 −11,369
= 4400 x -6,67 = −6,67
= -11,369 V = 1,704 V

7.Setpoint Signal dan Differential Amplifier DC – AC, potensio 1/4 , Frekuensi

1 Khz

Rp = Putaran Potensio x VR 2 Rin = R3 + R4

= 3/4 x 10.000 = 2200 + 2200
= 7500 ohm = 4400 ohm

 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 3 x 0,1 = 1/0,0003 =2x5
= 0,0003 s = 3333 Hz = 10 V
 𝑅𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
Vout = 𝑅𝑖𝑛 x Vout setpoint Av =𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
7500 10,534
= 4400 x 6,18 = 6,18
= 10,534 V = 1,7045 V

 CH 2
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 3 x 0,1 = 1/0,0003 =3x5
= 0,0003 s = 3333 Hz = 15 V

𝑅𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
Vout = x Vout setpoint Av =
𝑅𝑖𝑛 𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
7500 10,534
= 4400 x 6,18 = 6,18
= 10,534 V = 1,7045 V

 ADD
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 3 x 0,1 = 1/0,0003 =3x5
= 0,0003 s = 3333 Hz = 15 V

𝑅𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
Vout = 𝑅𝑖𝑛 x Vout setpoint Av =𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
7500 10,534
= 4400 x 6,18 = 6,18
= 10,534 V = 1,7045 V

8.Setpoint Signal dan Differential Amplifier DC – AC, potensio 1/4 , Frekuensi

2 Khz

Rp = Putaran Potensio x VR 2 Rin = R3 + R4

= 3/4 x 10.000 = 2200 + 2200
= 7500 ohm = 4400 ohm

 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 3 x 0,1 = 1/0,0003 =2x5
= 0,0003 s = 3333 Hz = 10 V

𝑅𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
Vout = 𝑅𝑖𝑛 x Vout setpoint Av =𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
7500 10,585
= 4400 x 6,21 = 6,21
= 10,585 V = 1,7045 V
  CH 2
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 3 x 0,1 = 1/0,0003 =3x5
= 0,0003 s = 3333 Hz = 15 V

𝑅𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
Vout = 𝑅𝑖𝑛 x Vout setpoint Av =𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
7500 10,585
= 4400 x 6,21 = 6,21
= 10,585 V = 1,7045 V

 ADD
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 3 x 0,1 = 1/0,0003 =3x5
= 0,0003 s = 3333 Hz = 15 V

𝑅𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
Vout = 𝑅𝑖𝑛 x Vout setpoint Av =𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
7500 10,585
= 4400 x 6,21 = 6,21
= 10,585 V = 1,7045 V

9.Setpoint Signal dan Differential Amplifier DC – AC, potensio 1/4 , Frekuensi

3 Khz

Rp = Putaran Potensio x VR 2 Rin = R3 + R4

= 3/4 x 10.000 = 2200 + 2200
= 7500 ohm = 4400 ohm

 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 1 x 0,1 = 1/0,0001 =2x5
= 0,0001 s = 10000 Hz = 10 V

𝑅𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
Vout = 𝑅𝑖𝑛 x Vout setpoint Av =𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
7500 10,653
= 4400 x 6,25 = 6,25
= 10,653 V = 1,7045 V

 CH 2
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 1 x 0,1 = 1/0,0001 =3x5
= 0,0001 s = 10000 Hz = 15 V
 𝑅𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
Vout = 𝑅𝑖𝑛 x Vout setpoint Av =𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
7500 10,653
= 4400 x 6,25 = 6,25
= 10,653 V = 1,7045 V

 ADD
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 1 x 0,1 = 1/0,0001 = 3,2 x 5
= 0,0001 s = 10000 Hz = 16 V

𝑅𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
Vout = x Vout setpoint Av =
𝑅𝑖𝑛 𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
7500 10,653
= 4400 x 6,25 = 6,25
= 10,653 V = 1,7045 V

10.Setpoint Signal dan Differential Amplifier DC – AC, potensio 3/4 ,

Frekuensi 1 Khz

Rp = Putaran Potensio x VR 2 Rin = R3 + R4

= 3/4 x 10.000 = 2200 + 2200
= 7500 ohm = 4400 ohm

 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 1 x 0,1 = 1/0,0001 =2x5
= 0,0001 s = 10000 Hz = 10 V

𝑅𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
Vout = 𝑅𝑖𝑛 x Vout setpoint Av =𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
7500 10,142
= 4400 x 5,95 = 5,95
= 10,142 V = 1,7045 V

 CH 2
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 3 x 0,1 = 1/0,0003 =3x5
= 0,0003 s = 3333 Hz = 15 V

𝑅𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
Vout = 𝑅𝑖𝑛 x Vout setpoint Av =𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
7500 −10,142
= 4400 x 5,95 = 5,95
= 10,142 V = 1,7045 V
  ADD
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 3 x 0,1 = 1/0,0003 =3x5
= 0,0003 s = 3333 Hz = 15 V

𝑅𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
Vout = 𝑅𝑖𝑛 x Vout setpoint Av =𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
7500 10,142
= 4400 x 5,95 = 5,95
= 10,142 V = 1,7045 V

11.Setpoint Signal dan Differential Amplifier DC – AC, potensio 3/4 ,

Frekuensi 2 Khz

Rp = Putaran Potensio x VR 2 Rin = R3 + R4

= 3/4 x 10.000 = 2200 + 2200
= 7500 ohm = 4400 ohm

 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 1,5 x 0,1 = 1/0,00015 =2x5
= 0,00015 s = 6666 Hz = 10 V

𝑅𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
Vout = 𝑅𝑖𝑛 x Vout setpoint Av =𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
7500 10,107
= 4400 x 5,93 = 5,93
= 10,107 V = 1,7045 V

 CH 2
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 1,5 x 0,1 = 1/0,00015 =3x5
= 0,00015 s = 6666 Hz = 15 V

𝑅𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
Vout = 𝑅𝑖𝑛 x Vout setpoint Av =𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
7500 10,107
= 4400 x 5,93 = 5,93
= 10,107 V = 1,7045 V

 ADD
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 1,5 x 0,1 = 1/0,00015 =3x5
= 0,00015 s = 6666 Hz = 15 V
 𝑅𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
Vout = 𝑅𝑖𝑛 x Vout setpoint Av =𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
7500 10,107
= 4400 x 5,93 = 5,93
= 10,107 V = 1,7045 V

12.Setpoint Signal dan Differential Amplifier DC – AC, potensio 3/4 ,

Frekuensi 3 Khz

Rp = Putaran Potensio x VR 2 Rin = R3 + R4

= 3/4 x 10.000 = 2200 + 2200
= 7500 ohm = 4400 ohm

 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 1,2 x 0,1 = 1/0,00012 =2x5
= 0,00012 s = 8333 Hz = 10 V

𝑅𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
Vout = 𝑅𝑖𝑛 x Vout setpoint Av =𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
7500 10,244
= 4400 x 6,01 = 6,01
= 10,244 V = 1,7045 V

 CH 2
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 1 x 0,1 = 1/0,0001 =3x5
= 0,0001 s = 10000 Hz = 15 V

𝑅𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
Vout = 𝑅𝑖𝑛 x Vout setpoint Av =𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
7500 10,244
= 4400 x 6,01 = 6,01
= 10,244 V = 1,7045 V

 ADD
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 1 x 0,1 = 1/0,0001 = 3,2 x 5
= 0,0001 s = 10000 Hz = 16 V

𝑅𝑝 𝑉𝑜𝑢𝑡
Vout = 𝑅𝑖𝑛 x Vout setpoint Av =𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑆𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡
7500 10,244
= 4400 x 6,01 = 6,01
= 10,244 V = 1,7045 V
13.Kontrol Proportional Integral DC – AC, potensio (Kp=1/4 , Ki=1/4)
Frekuensi 1 Khz

 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 3 x 0,1 = 1/0,0003 = 3 x 20mv
= 0,0003 s = 3333 Hz = 0,06 V

𝑈(𝑠) 0,712
E(s) = SP – U(s) Kp = 𝐸 (𝑠) = 5,468
= 6,18 – 0,712 = 0,13
= 5,468
𝑈(𝑠) 0,712 𝐾𝑖
Ki = 1.𝐸 (𝑠) - = 1.5,468 = 0,13 U(s) = Kp.E(s) + 1.𝐸 (𝑠)
0,13
= 0,13 x 5,468 + 5,468
= 0,710+ 0,023
= 0,733

14.Kontrol Proportional Integral DC – AC, potensio (Kp=1/4 , Ki=1/4)

Frekuensi 2 Khz

 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 1,5 x 0,1 = 1/0,00015 = 2,2 x 20mv
= 0,00015 s = 6666 Hz = 0,044 V

𝑈(𝑠) 0,719
E(s) = SP – U(s) Kp = 𝐸 (𝑠) = 5,491
= 6,21 – 0,719 = 0,13
= 5,491
𝑈(𝑠) 0,719 𝐾𝑖
Ki = 1.𝐸 (𝑠) - = 1.5,491 = 0,13 U(s) = Kp.E(s) + 1.𝐸 (𝑠)
0,13
= 0,13 x 5,491 + 5,491
= 0,713+ 0,023
= 0,736

15.Kontrol Proportional Integral DC – AC, potensio (Kp=1/4 , Ki=1/4)

Frekuensi 3 Khz
  CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 1 x 0,1 = 1/0,0001 = 2,2 x 20mv
= 0,0001 s = 10000 Hz = 0,044 V

𝑈(𝑠) 0,713
E(s) = SP – U(s) Kp = 𝐸 (𝑠) = 5,537
= 6,25 – 0,713 = 0,128
= 5,537
𝑈(𝑠) 0,713 𝐾𝑖
Ki = 1.𝐸 (𝑠) - = 1.5,537 = 0,128 U(s) = Kp.E(s) + 1.𝐸 (𝑠)
0,13
= 0,128 x 5,537 + 5,537
= 0,708+ 0,023
= 0,731

16.Kontrol Proportional Integral DC – AC, potensio (Kp=3/4 , Ki=3/4)

Frekuensi 1 Khz

 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 3 x 0,1 = 1/0,0003 = 3 x 20mv
= 0,0003 s = 3333 Hz = 0,06 V

𝑈(𝑠) 0,712
E(s) = SP – U(s) Kp = 𝐸 (𝑠) = 5,238
= 5,95 – 0,712 = 0,135
= 5,238
𝑈(𝑠) 0,712 𝐾𝑖
Ki = 1.𝐸 (𝑠) - = 1.5,238 = 0,135 U(s) = Kp.E(s) + 1.𝐸 (𝑠)
0,135
= 0,135 x 5,238 + 5,238
= 0,707+ 0,025
= 0,732

17.Kontrol Proportional Integral DC – AC, potensio (Kp=3/4 , Ki=3/4)

Frekuensi 2 Khz

 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 1,5 x 0,1 = 1/0,00015 = 2,2 x 20mv
= 0,00015 s = 6666 Hz = 0,044 V
 𝑈(𝑠) 0,717
E(s) = SP – U(s) Kp = 𝐸 (𝑠) = 5,213
= 5,93 – 0,717 = 0,137
= 5,213
𝑈(𝑠) 0,717 𝐾𝑖
Ki = 1.𝐸 (𝑠) - = 1.5,213 = 0,137 U(s) = Kp.E(s) + 1.𝐸 (𝑠)
0,137
= 0,137 x 5,213 + 5,213
= 0,716+ 0,026
= 0,742

Kontrol Proportional Integral AC – DC, potensio (Kp=1/4 , Ki=1/4) Frekuensi

1 Khz

 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 3 x 0,1 = 1/0,0003 = 1,2 x 20mv
= 0,0003 s = 10000 Hz = 0,024 V

𝑈(𝑠) 0,0155
E(s) = SP – U(s) Kp = 𝐸 (𝑠) = 6,164
= 6,18 – 0,0155 = 0,002
= 6,164
𝑈(𝑠) 0,0155 𝐾𝑖
Ki = -= = 0,002 U(s) = Kp.E(s) +
1.𝐸 (𝑠) 1.6,164 1.𝐸 (𝑠)
0,002
= 0,002 x 6,164 + 6,164
= 0,012+ 0,00032
= 0,123

Kontrol Proportional Integral AC – DC, potensio (Kp=1/4 , Ki=1/4) Frekuensi

2 Khz

 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 1,5 x 0,1 = 1/0,00015 = 1,2 x 20mv
= 0,00015 s = 6666 Hz = 0,024 V

𝑈(𝑠) 0,0247
E(s) = SP – U(s) Kp = 𝐸 (𝑠) = 6,185
= 6,21 – 0,0247 = 0,0039
= 6,185
𝑈(𝑠) 0,0247 𝐾𝑖
Ki = 1.𝐸 (𝑠) - = 1.6,185 = 0,0039 U(s) = Kp.E(s) + 1.𝐸 (𝑠)
0,0039
= 0,0039 x 6,185 + 6,185
 = 0,024+ 0,00063
= 0,0246

21.Kontrol Proportional Integral AC – DC, potensio (Kp=1/4 , Ki=1/4)

Frekuensi 3 Khz

 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 1 x 0,1 = 1/0,0001 = 0,8 x 20mv
= 0,0001 s = 10000 Hz = 0,016 V

𝑈(𝑠) 0,0355
E(s) = SP – U(s) Kp = 𝐸 (𝑠) = 6,214
= 6,25 – 0,0355 = 0,0057
= 6,214
𝑈(𝑠) 0,0355 𝐾𝑖
Ki = 1.𝐸 (𝑠) - = 1.6,214 = 0,0057 U(s) = Kp.E(s) + 1.𝐸 (𝑠)
0,0057
= 0,0057 x 6,214 + 6,214
= 0,035+ 0,00091
= 0,0359

22.Kontrol Proportional Integral AC – DC, potensio (Kp=3/4 , Ki=3/4)

Frekuensi 1 Khz

 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 3 x 0,1 = 1/0,0003 = 1,5 x 20mv
= 0,0003 s = 3333 Hz = 0,03 V

𝑈(𝑠) 0,0155
E(s) = SP – U(s) Kp = 𝐸 (𝑠) = 5,934
= 5,95 – 0,0155 = 0,0026
= 5,934
𝑈(𝑈) 0,0155 𝑈𝑈
Ki = -= = 0,0057 U(s) = Kp.E(s) +
1.𝑈 (𝑈) 1.5,934 1.𝑈 (𝑈)
0,0057
= 0,0026 x 5,934 + 5,934
= 0,0154+ 0,00096
= 0,0163

22.Kontrol Proportional Integral AC – DC, potensio (Kp=3/4 , Ki=3/4)

Frekuensi 2 Khz
  CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 1,5 x 0,1 = 1/0,00015 = 1,5 x 20mv
= 0,00015 s = 6666 Hz = 0,03 V

𝑈(𝑈) 0,0259
E(s) = SP – U(s) Kp = 𝑈 (𝑈) = 5,90
= 5,93 – 0,0259 = 0,0043
= 5,90
𝑈(𝑈) 0,0259 𝑈𝑈
Ki = 1.𝑈 (𝑈) - = = 0,0043 U(s) = Kp.E(s) + 1.𝑈 (𝑈)
1.5,90
0,0043
= 0,0043x 5,90 +
5,90
= 0,0253+ 0,00072
= 0,0260
23.Kontrol Proportional Integral AC – DC, potensio (Kp=3/4 , Ki=3/4)
Frekuensi 3 Khz

 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 0,5 x 0,1 = 1/0,00005 = 1,5 x 20mv
= 0,00005 s = 20000 Hz = 0,03 V

𝑈(𝑈) 0,0361
E(s) = SP – U(s) Kp = 𝑈 (𝑈) = 5,97
= 6,01 – 0,0361 = 0,0060
= 5,97
𝑈(𝑈) 0,0361 𝑈𝑈
Ki = 1.𝑈 (𝑈) - = = 0,0060 U(s) = Kp.E(s) + 1.𝑈 (𝑈)
1.5,97
0,0060
= 0,0060x 5,97 + 5,97
= 0,0358+ 0,00010
= 0,0368
23.Kontrol Proportional Integral Derifative DC – AC, potensio (Kp=1/4 ,
Ki=1/4, Kd=1/4) Frekuensi 1 Khz

 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 3 x 0,1 = 1/0,0003 = 1,8 x 20mv
= 0,0003 s = 3333 Hz = 0,036 V

𝑈(𝑈) 0,693
E(s) = SP – U(s) Kp = 𝑈 (𝑈) = 5,48
= 6,18 – 0,693 = 0,126
= 5,48
 𝑈(𝑈) 0,693 𝑈𝑈
Ki = 1.𝑈 (𝑈) - = 1.5,48 = 0,126 U(s) = Kp.E(s) + 1.𝑈 (𝑈)
0,126
= 0,126x 5,48 + 5,48
= 0,692+ 0,0229
= 0,714

24.Kontrol Proportional Integral Derifative DC – AC, potensio (Kp=1/4 ,

Ki=1/4, Kd=1/4) Frekuensi 2 Khz

 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 1,5 x 0,1 = 1/0,00015 = 1,8 x 20mv
= 0,00015 s = 6666 Hz = 0,036 V

𝑈(𝑈) 0,716
E(s) = SP – U(s) Kp = 𝑈 (𝑈) = 5,494
= 6,21 – 0,716 = 0,130
= 5,494
𝑈(𝑈) 0,716 𝑈𝑈
Ki = 1.𝑈 (𝑈) - = 1.5,494 = 0,130 U(s) = Kp.E(s) + 1.𝑈 (𝑈)
0,130
= 0,130x 5,494 + 5,494
= 0,716+ 0,0236
= 0,739

25.Kontrol Proportional Integral Derifative DC – AC, potensio (Kp=1/4 ,

Ki=1/4, Kd=1/4) Frekuensi 3 Khz

 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 1 x 0,1 = 1/0,0001 = 2 x 20mv
= 0,0001 s = 10000 Hz = 0,04 V

𝑈(𝑈) 0,716
E(s) = SP – U(s) Kp = 𝑈 (𝑈) = 5,534
= 6,25 – 0,716 = 0,129
= 5,534
𝑈(𝑈) 0,716 𝑈𝑈
Ki = 1.𝑈 (𝑈) - = 1.5,534 = 0,129 U(s) = Kp.E(s) + 1.𝑈 (𝑈)
0,129
= 0,129x 5,534 + 5,534
= 0,713+ 0,0233
= 0,736
25.Kontrol Proportional Integral Derifative DC – AC, potensio (Kp=3/4 ,
Ki=3/4, Kd=3/4) Frekuensi 1 Khz

 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 3 x 0,1 = 1/0,0003 = 3,2 x 20mv
= 0,0003 s = 3333 Hz = 0,064 V

𝑈(𝑈) 0,694
E(s) = SP – U(s) Kp = 𝑈 (𝑈) = 5,256
= 5,95 – 0,694 = 0,132
= 5,256
𝑈(𝑠) 0,694 𝐾𝑖
Ki = 1.𝐸 (𝑠) - = 1.5,256 = 0,132 U(s) = Kp.E(s) + 1.𝐸 (𝑠)
0,132
= 0,132x 5,256 + 5,256
= 0,693+ 0,0240
= 0,717

25.Kontrol Proportional Integral Derifative DC – AC, potensio (Kp=3/4 ,

Ki=3/4, Kd=3/4) Frekuensi 2 Khz

 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 1,5 x 0,1 = 1/0,00015 = 2 x 20mv
= 0,00015 s = 6666 Hz = 0,04 V

𝑈(𝑠) 0,715
E(s) = SP – U(s) Kp = 𝐸 (𝑠) = 5,215
= 5,93 – 0,715 = 0,137
= 5,215
𝑈(𝑠) 0,715 𝐾𝑖
Ki = 1.𝐸 (𝑠) - = 1.5,215 = 0,137 U(s) = Kp.E(s) + 1.𝐸 (𝑠)
0,137
= 0,137x 5,215 + 5,215
= 0,714+ 0,0262
= 0,740

25.Kontrol Proportional Integral Derifative DC – AC, potensio (Kp=3/4 ,

Ki=3/4, Kd=3/4) Frekuensi 3 Khz

 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 1 x 0,1 = 1/0,0001 = 2 x 20mv
 = 0,0001 s = 10000 Hz = 0,04 V

𝑈(𝑠) 0,715
E(s) = SP – U(s) Kp = 𝐸 (𝑠) = 5,297
= 6,01 – 0,713 = 0,134
= 5,297
𝑈(𝑠) 0,715 𝐾𝑖
Ki = 1.𝐸 (𝑠) - = 1.5,297 = 0,134 U(s) = Kp.E(s) + 1.𝐸 (𝑠)
0,134
= 0,134x 5,297 + 5,297
= 0,709+ 0,0252
= 0,734

26.Kontrol Proportional Integral Derifative AC – DC, potensio (Kp=1/4 ,

Ki=1/4, Kd=1/4) Frekuensi 1 Khz

 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 3 x 0,1 = 1/0,0003 = 2,2 x 50mv
= 0,0003 s = 3333 Hz = 0,11 V

𝑈(𝑠) 0,655
E(s) = SP – U(s) Kp = 𝐸 (𝑠) = 5,525
= 6,18 – 0,655 = 0,118
= 5,525
𝑈(𝑠) 0,655 𝐾𝑖
Ki = 1.𝐸 (𝑠) - = 1.5,525 = 0,118 U(s) = Kp.E(s) + 1.𝐸 (𝑠)
0,118
= 0,118x 5,525 + 5,525
= 0,651+ 0,021
= 0,672

Kontrol Proportional Integral Derifative AC – DC, potensio (Kp=1/4 , Ki=1/4,

Kd=1/4) Frekuensi 2 Khz

 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 1,5 x 0,1 = 1/0,00015 = 0,8 x 50mv
= 0,00015 s = 6666 Hz = 0,04 V

𝑈(𝑠) 0,024
E(s) = SP – U(s) Kp = 𝐸 (𝑠) = 6,186
= 6,21 – 0,024 = 0,0038
= 6,186
𝑈(𝑠) 0,024 𝐾𝑖
Ki = 1.𝐸 (𝑠) - = 1.6,186 = 0,038 U(s) = Kp.E(s) + 1.𝐸 (𝑠)
 0,038
= 0,0038x 6,186 + 6.186
= 0,235+ 0,0061
= 0,241

Kontrol Proportional Integral Derifative AC – DC, potensio (Kp=1/4 , Ki=1/4,

Kd=1/4) Frekuensi 3 Khz

 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 1 x 0,1 = 1/0,0001 = 0,8 x 50mv
= 0,0001 s = 10000 Hz = 0,04 V

𝑈(𝑠) 0,033
E(s) = SP – U(s) Kp = 𝐸 (𝑠) = 6,217
= 6,25 – 0,033 = 0,0053
= 6,217
𝑈(𝑠) 0,033 𝐾𝑖
Ki = 1.𝐸 (𝑠) - = 1.6,217 = 0,038 U(s) = Kp.E(s) + 1.𝐸 (𝑠)
0,038
= 0,0038x 6,217 + 6.217
= 0,236+ 0,0061
= 0,242

Kontrol Proportional Integral Derifative AC – DC, potensio (Kp=3/4 , Ki=3/4,

Kd=3/4) Frekuensi 1 Khz

 CH 1
T = Div H x Time/Div F = 1/T Vpp = Div V x V/Div
= 1 x 0,1ms = 1/0,0001 = 0,8 x 0,1 v
= 0,0001 s = 10000 Hz = 0,08 V

𝑈(𝑠) 0,014
E(s) = SP – U(s) Kp = 𝐸 (𝑠) = 5,936
= 5,95 – 0,014 = 0,0023
= 5,936
𝑈(𝑠) 0,014 𝐾𝑖
Ki = 1.𝐸 (𝑠) - = 1.5,936 = 0,0023 U(s) = Kp.E(s) + 1.𝐸 (𝑠)
0,0023
= 0,0023x 5,936 + 5,936
= 0,0136+ 0,00039
= 0,0140
Pembahasan

Pada percobaan control Setpoint signal dan Differential Amplifier AC-DC

keluaran Vout adalah negatif berkisar antara -3 v hingga 11 v, dan
pengaruh frekuensi terhadap tegangan berturut turut adalah 1,2,3 Khz
menghasilkan Vout yang semakin inggi pula

BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN

Kesimpulan
Pada percobaan control Setpoint signal dan Differential Amplifier AC-
DC keluaran Vout adalah negatif berkisar antara -3 v hingga 11 v, dan pengaruh
frekuensi terhadap tegangan berturut turut adalah 1,2,3 Khz menghasilkan Vout
yang semakin inggi pulaPada Percobaan control setpoint signal dan Differential
amplifier DC-AC keluaran vout adalah possitif dan dengan variasi frekuensi yang
diberikan dari 1,2,3 khz menghasilkan Vout positif berikas 10 v

Setelah melakukan praktikum pada unit 6 yang membahas mengenai PID

(Propotional Integral Derivative controller) ini, maka dapat disimpulkan bahwa
sistem pengendalian dibutuhkan untuk memperbaiki tanggapan sistem dinamik
agar didapat sinyal keluaran seperti yang diinginkan. Sistem kendali yang baik
mempunyai tanggapan yang baik terhadap sinyal masukan yang beragam. PID
menggunakan inputan angka nominal dan menampilkannya dengan kurva sehingga
dapat dengan mudah untuk dipahami. P: bertanggung jawab untuk nilai kesalahan
saat ini, dalam kurva sebagai tingginya wave, I : bertanggung jawab untuk nilai
kesalahan sebelumnya yang mana dalam kurva sebagai kerapatan dan
D:bertanggung jawab untuk kemungkinan nilai kesalahan mendatang, berdasarkan
pada rate perubahan tiap waktu.

Saran

Setelah melakukan praktikum, saran kami adalah agar VR atau resistor variabel
diganti dengan nilai yang pasti, karena jika hanya dengan kira – kira kita tidak akan
mendapat nilai yang tepat kita inginkan, Sebaiknya setiap modul untuk dilakukan
pemeliharaan berkala karena antara 1 modul dengan yang lain memiliki perbedaan
pengukuran yang cukup signifikan, dan bentuk gelombang terkadang tidak
sempurna.
DAFTAR PUSTAKA