Mémoire
MASTER ACADEMIQUE
Domaine : Sciences et technologies
Filière : Génie électrique
Spécialité : Electrotechnique Industrielle
Présenté par :
r
M RABIA LAKHDAR
Thème:
Soutenu publiquement
Le : 08/06/2015
Devant le jury :
Dédicace
A mes parents
A mes sœurs, mes Frère
A mes filles, mes fils
A toute ma famille
A tout qui m’ont aidé de prés, ou de loin, je cite en
particulier, mon encadreur Mr TAIBI DGAMEL
Remerciements
Ce mémoire a été préparé au sein de laboratoire des machines électriques du
département de génie électrique de l’université d’Ouargla.
Je tiens à remercier vivement ALLAH le tout puissant, pour m’avoir donné la santé
Monsieur Khattech Laid, qui m’a fait l’honneur de participer au jury, en tant que
examinateur.
Sommaire
SOMMAIRE
INTRODUCTION GENERALE………………………………… 2
CHAPITRE I
I
Sommaire
CHAPITRE II
II
Sommaire
CHAPITRE III
III-1 Introduction……………………………………………………………………. 37
III-2 Modélisation de l’onduleur de tension ………………………………………… 38
III-3 Commande à modulation de largeur d’impulsion (MLI) d’onduleur………….. 39
III-4 Principe de la commande vectorielle du moteur asynchrone…………………... 41
III-4-1 Commande vectorielle directe……………………………………………….. 41
III-4-1-2 Découplage entrée-sortie…………………………………………………… 42
III-4-1-3 Découplage par compensation……………………………………………... 42
III-4-1-4 Schéma bloc de la commande vectorielle directe………………………….. 43
III-4-1-5 Calcul des régulateurs……………………………………………………… 45
III-4-1-5-1 Régulateur du flux……………………………………………………….. 45
III-4-1-5-2 Régulateur du couple……………………………………………………. 46
III-4-1-5-3 Régulateur de vitesse…………………………………………………….. 47
III-5 Résultats de simulation…………………………………………………………. 48
III-5-1Démarrage à vide suivi d’une application de la charge……………………….. 48
III-5-2 Inversion du sens de rotation ………………………………………………… 49
III-5-3 Robustesse vis à vis la variation paramétrique………………………………. 50
III-6 Conclusion……………………………………………………………………… 52
Conclusion générale……………………………………….…………………..…… 54
Références Bibliographie………………………………….……………..………….. 56
III
INTRODUCTION GENERALE
Introduction générale
INTRODUCTION GENERALE
2
CHAPITRE I
IDENTIFICATION PARAMETRIQUE DU MOTEUR
ASYNCHRONE
CHAPITRE I Modélisation vectorielle du moteur asynchrone
I-1 Introduction :
L’élaboration de modèle mathématique du moteur asynchrone devient indispensable
pour l’étude du régime de fonctionnement transitoire et permanent. Le choix d’un modèle de
représentation qu’il soit formel ou issu d’une identification, se fait toujours en fonction du
type de commande à réaliser.
Ce modèle peut être obtenu par l’application de la transformation de Park sur le modèle
triphasé réel, ou bien par l’utilisation de la notion complexe (modélisation vectorielle).Ces
deux théories seront présentés pour établir un modèle simple qui décrit bien le fonctionnement
du moteur asynchrone [6], [9], [10].
4
CHAPITRE I Modélisation vectorielle du moteur asynchrone
Le moteur asynchrone à cage est le moteur le plus répandu dans l'industrie : il est
robuste, fiable, économique. Il est également apprécié pour sa très bonne standardisation.
Avec ses hypothèses, si on considère que le moteur asynchrone possède trois bobines au
stator et trois bobines au rotor (fig. I-2).
Les trois types d’équations traduisant le comportement du moteur sont [7] [8] :
. Les équations électriques
. Les équations magnétiques
. L’équation mécanique
5
CHAPITRE I Modélisation vectorielle du moteur asynchrone
Xs1
α = (Xs1, Xr1)
Xr1
ROTOR
Xr2
Xs2
Xs3
Xr3
Par l’application de la loi d’ohm à chaque phase (fig. I-2), on peut écrire les deux
équations statorique et rotorique comme suit : [8]
d
[Vs ] = R s Is + [Φs ]
dt (I-1)
d
[𝑉𝑟 ] = R r Ir + dt [Φr ]
Où:
[Vs ] = [Vs1 Vs2 Vs3 ]T …………….. Vecteur tensions statorique
[Is ] = [Is1 Is2 Vs3 ]T ……………… Vecteur courants statorique
[Vr ] = [Vr1 Vr2 Vr3 ]T ……………. Vecteur tensions rotorique
[Ir ] = [Ir1 Ir2 Ir3 ]T ………………. Vecteur courants statorique
[Φs ] = [Φ s1 Φs2 Φs3 ]T ……………..Vecteur flux statorique
[Φr ] = [Φr1 Φr2 Φr3 ]T …………….. Vecteur flux rotorique
R s : Matrice des résistances statoriques
R r : Matrice des résistances rotoriques
Rs 0 0 Rr 0 0
Avec : R s = 0 R s 0 et Rr = 0 Rr 0
0 0 Rs 0 0 Rr
6
CHAPITRE I Modélisation vectorielle du moteur asynchrone
4π 2π
cosα cos
(α − ) cos
(α − )
3 3
2π 4π
[Msr ] = [M0 ] cos
(α − ) cosα cos
(α − )
3 3
4π 2π
cos
(α − ) cos
(α − ) cosα
3 3
Avec :
J : le moment d’inertie
Ω : vitesse angulaire de rotation du moteur
fr : Coefficient de frottement
Ce : Couple électromagnétique
Cr : couple résistant
7
CHAPITRE I Modélisation vectorielle du moteur asynchrone
VB IB o a
Vc Va Ia
IC
Ic VC
c
C
Fig. I-3 Repérage angulaire des systèmes d’axes dans l’espace
8
CHAPITRE I Modélisation vectorielle du moteur asynchrone
- Pour le rotor
dur
Vur R r Iur dt - a r vr
d vr
Vvr R r Ivr a r ur (I-8)
dt
d or
Vor R r Ior dt
9
CHAPITRE I Modélisation vectorielle du moteur asynchrone
X
2 4 a
X K T 1 e j 3 ej 3 Xb (I-11)
X
c
Où : X a , X b , X c sont les valeurs instantanées du système triphasé (tension, courant, ou flux) et
X est un vecteur tournant à une vitesse angulaire, égale à la pulsation électrique des grandeurs
du système triphasé. KT est un coefficient de normalisation [1], [2], [13].
2
K T , pour la représentation vectorielle conservant les amplitudes.
3
K T 2 , pour la représentation vectorielle conservant la puissance.
3
10
CHAPITRE I Modélisation vectorielle du moteur asynchrone
d (T)
X
T
r r (A)
q x (r)
s s
o (s)
(a)
A partir des positions angulaires relatives de chaque référentiel par rapport à un autre,
on déduit les expressions de changement de référentiel suivantes :
jS
Changement de (s) vers (T) : X(T) X(s) .e avec s s T
Changement de (r) vers (T) : X (T) X (r) .e jr avec r r T (I-12)
Changement de (r) vers (s) : X(s) X(r) .e j avec s r
Changement de (s) vers (r) : X(r) X(s) .e j
11
CHAPITRE I Modélisation vectorielle du moteur asynchrone
Avec :
I-6-1-1 Modèle vectoriel du moteur asynchrone dans le référentiel lié au stator (α, β)
Nous avons, d’après (I-16) :
Msr j
Vs (s) R s Is (s) Ls Is (s) j MsrIr (r)e j e r (r) Msr Is (s)e j Msrj Is (s)e j (I-20)
Lr
12
CHAPITRE I Modélisation vectorielle du moteur asynchrone
Msr 2
R R
Msr R r 2 r s
Is (s)
j L r
j r (r)e Is (s) 1 Vs (s) (I-24)
Lr Ls Lr Ls Ls
Le flux rotorique dans le repère statorique (α, β) est donné par :
r (s) r (r)e j (I-25)
La dérivée de l’équation (I-25) est donnée par l'expression suivante:
r (s) j r (r)e j r (r)e j (I-26)
En remplaçant r (r) par (I-22), nous obtenons
R R
r (s) j r (r)e j Msr r Is (s) r r (r)e j (I-28)
Lr Lr
Finalement, après simplification, le modèle vectoriel du moteur dans le repère (α, β) est donné
par le système d’équations suivant : [13], [14].
' dIs (s) Kr 1
Is (s) 1 jr r (s) Vs (s)
dt R r R
(I-29)
d r (s)
r dt r (s) MsrIs (s) jr r (s)
Avec:
Ls Msr
' R R s K r2 .R r Kr
R Lr
tel que :
P : vitesse électrique de rotation.
L
r r : Constante de temps rotorique.
Rr
Vs (s) Vs jVs , Is (s) Is jIs , r (s) r j r
Dans le repère statorique (α, β), la représentation d’état du système d’équations (I-29) est
donnée sous la forme matricielle suivante :
1 Kr Kr
' 0
'R 'R
P
1
r 0
Is 1 Kr K r Is 'R
I 0 ' ' P I
d s
R ' R
r s 0 1 Vs
(I-30)
dt r Msr 1 r 'R Vs
0 P
r r r r 0 0
1 0 0
0
Msr
P
r r
13
CHAPITRE I Modélisation vectorielle du moteur asynchrone
Dans notre considération, on choisit le système d’axe (α, β), ce qui ne permet de réduire le
nombre important des coefficients. Le passage du système triphasé au système biphasé est
définit par la matrice de transformation semblable à celle de Park dite (transformation de
Concordia).
1 1
1 2 2
Vs Vas
2 3
Vbs
3
Vs 3 0 2
2 (I-31)
V Vcs
so 1 1 1
2 2
2
La transformation inverse de Concordia est donnée par :
1
1 0
2
Vas Vs
Vbs 2 1 3 1
Vs (I-32)
3 2 2 2
Vcs Vso
1 3 1
2 2 2
Dans beaucoup des cas, le système de grandeurs triphasées est tel que la somme
instantanée des grandeurs est nulle, ce qui permet d’annuler la composante homopolaire
d’indice "o".
Msr
Ce P ( r Is rIs ) PK r (r Is rIs ) (I-33)
Lr
Sous forme vectoriel on peut écrire l’équation du couple électromagnétique comme suit :
Ce PK r r Is (I-34)
14
CHAPITRE I Modélisation vectorielle du moteur asynchrone
L’équation (I-29) et (I- 34) définissent le modèle vectoriel du moteur à synchrone dont le
schéma bloc est donné par la figure I-5.
.
Kr -
R r +
+
Vs 1 + 1 Is + 1 r x
Msr
R ' s 1 r s 1
+
r J
stator rotor x
Ce P
r + 1
X PK r
Is - Js f r
Cr
Fig. I-5 Schéma bloc du modèle d’état du moteur asynchrone
0 1
J J 2 I (I, matrice identité)
1 0
I-8 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons présenté la modélisation du moteur asynchrone associée
à une source d'alimentation purement sinusoïdale par deux théories : l’application de la
transformation de Park et l’utilisation de la modélisation vectorielle. En effet, cette dernière
modélisation offre à son modèle une structure mathématique compacte plus maniable et par
conséquent plus simple à utiliser. De plus, si en programmation sous MATLAB/SIMULINK,
une réduction de temps d'exécution en faveur du modèle vectoriel.
15
CHAPITRE II
MODELISATION VECTORIELLE DU
MOTEUR ASYNCHRONE
Chapitre II Identification paramétrique du moteur asynchrone
II-1 Introduction
Les données des plaques signalétiques ainsi les données fournies par les constructeurs
des machines asynchrones ne sont pas suffisants pour connaitre tous les paramètres
électriques et mécaniques de ces machines, et c’est pour cela on recourt à des essais pratiques
pour la détermination de ces paramètres, et avant ca, il faut élaborer un modèle mathématique
de la machine asynchrone composé par un système d’équations contient des paramètres qu’il
faut les déterminer avant tout étude sur ces machines [2].
Ce chapitre sera consacré, en premier temps, à l'établissement des différents schémas
équivalents de MAS, ensuite on procédera à la méthode conventionnelle basée sur les essais
expérimentaux pour l'identification des paramètres électriques et mécanique de MAS.
La dynamique électromagnétique du MAS triphasé, est régie par les équations (II-1)
et (II-2) du modèle de Park généralisé : [7]
dϕ s
Vs = R s Is + + jωa ϕs
dt
dϕ r
(II-1)
Vr = R r Ir + + jωr ϕr
dt
ϕs = Ls Is + Msr Ir (II-2)
ϕr = Lr Ir + Msr Is
17
Chapitre II Identification paramétrique du moteur asynchrone
dI s dI m
Vs = R s Is + ls + Msr + jωa ϕs (II-5)
dt dt
dI r dI m
Vr = 0 = R r Ir + lr + Msr + jωr ϕr (II-6)
dt dt
ϕs = ls Is + Msr Im (II-7)
ϕr = lr Ir + Msr Im (II-8)
Vs 𝑑𝜙𝑠 𝑑𝜙𝑟
Msr
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑗𝜔𝑎 𝜙𝑠 𝑗𝜔𝑟 𝜙𝑟
Ce modèle est caractérisé par des F.é.m de rotation induites respectivement dans le stator et
dans le rotor et qui dépendent des courants du stator et rotor et de la vitesse de rotation.
La figure II-2 représente le modèle de la MAS dans le repère (α, β) en régime dynamique.
18
Chapitre II Identification paramétrique du moteur asynchrone
Is Rs ls lr Rr Ir
A Rr
𝐼𝑚
Vs Msr
𝑑𝜙𝑠 𝑑𝜙𝑟 𝑗𝜔𝑟 𝜙𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Fig. II-2 : Schéma équivalent de la MAS dans le repère (α, β) en régime dynamique
Avec ce modèle, on ne peut pas obtenir séparément les valeurs des inductances de fuites
statorique lS et rotorique lr par les essais expérimentaux (la répartition des fuites est arbitraire).
Ce problème est un inconvénient important. Pour remédier ce problème, le schéma équivalent
adopté consiste à ramener les fuites magnétiques soit au stator, soit au rotor [4], [7].
19
Chapitre II Identification paramétrique du moteur asynchrone
𝐼𝑚
R′ r k 2
Vs = Rr
M’sr = kMsr g g
20
Chapitre II Identification paramétrique du moteur asynchrone
M (1−σ)L s
R r ′ = ( Lsr )2 R r = (II-22)
𝑟 Tr
Avec ;
M 2
σ = 1 − L srL : Coefficient de dispersion total :
r s
Lr
τr = R : Constante de temps rotorique.
r
R′ r (1 − σ)Ls
=
Vs (1 -σ) Ls g gτr
On constate que le MAS est caractérisée par les quatres paramètres électriques suivants :
L σL
l′r = (M s )2 Lr − Ls = 1−𝜎s (II-23)
sr
21
Chapitre II Identification paramétrique du moteur asynchrone
Rs 𝐼 ′𝑟
A
Ls
(1 − σ)Ls
Vs Ls 𝑔(1 − σ)τr
gTr
II-5 Identification pratique des paramètres du moteur basé sur le schéma équivalent en
régime permanant totalisée au stator :
Les paramètres de schéma équivalant sont identifiés par les essais pratiques ci-dessous :
1- Essai voltampérmétrique en courant continu (mesure de résistance d’une phase statorique)
2- Essai à vide (sans charge)
3- Essai à rotor bloqué (essai en court circuit)
4- Essai de ralentissement (identification de paramètres mécanique)
Lors de cette étude, le moteur testé est un MAS triphasé à cage d’écureuil du laboratoire
machine électrique de l’université de Ouargla ayant les indications de sa plaque signalétique
suivante :
Tableau 1 : Caractéristiques nominales du moteur
Puissance nominale 0.18 kw, cosυ= 0.8
U (phase-phase) 380V
Fréquence 50 HZ
Courant nominal 0.5 A
Vitesse de rotation 2770 tr / min
Nombre de paire de pole 1
Couplage Triangle Δ
22
Chapitre II Identification paramétrique du moteur asynchrone
On alimente une phase du moteur (après un fonctionnement en charge) par une tension
continue variable afin de prendre plusieurs valeurs de tension et de courant comme indique le
schéma ci- dessus
La valeur de la résistance est donnée par la loi d’Ohm : VAB = RS.IA d’où RS = VAB / IA
Avec RS est la résistance d’une phase statorique.
Après calcule de la valeur moyenne de la résistance, on trouve RS = 183.5 Ω
23
Chapitre II Identification paramétrique du moteur asynchrone
Rs σ Ls
𝐼𝑠0 𝐼𝑠0 Rs
A
A
(1 -σ) Ls Ls
Vs0 Vs0
B
B
Montage :
A
A A IS0
VS0 V
B MAS 3~
Dans cet essai, on applique la tension nominale au moteur, et on le laisse tourner à vide, le
branchement des enroulements statorique étant en triangle.
Cet essai à vide permet de déterminer Ls par la mesure de VS0 et IS0
Les indications des appareils des mesures sont : VS0 = 380 V et IS0 = 0.35 A
IS 0
JS0 = = 0.202 A
3
1 V
L’inductance statorique Ls = ω ( J s 0 )2 − R s 2 avec ωs=2πf=314 rd/s.
s s0
24
Chapitre II Identification paramétrique du moteur asynchrone
Dans cet essai, aussi appelé « essai à rotor bloqué », le rotor est bloqué. La vitesse de
rotation étant nulle, aucune puissance mécanique n’est délivrée sur l’arbre, et le courant
absorbé n’est limité que par l’impédance interne de la machine qui est relativement faible.
A l’arrêt (g=1), Le schéma équivalent déduit de cet essai est celui de la fig. I-9.
𝐼𝑠𝑐𝑐 RsRs σ Ls
𝐼 ′𝑟𝑐𝑐
A
𝐼𝑚𝑐𝑐
(1 − σ)Ls
= R′r
(1 -σ) Ls τr
𝑉𝑠𝑐𝑐
𝑉𝑠𝑐𝑐
25
Chapitre II Identification paramétrique du moteur asynchrone
Montage:
A
A W Icc
B Vcc V
MAS 3~
Dans cet essai, l’arbre du moteur est bloqué par un dispositif de blocage et le stator est
alimenté sous une tension réduite, tension qui correspond à un courant absorbé égale au
courant nominal.
Nous avons obtenu les résultats suivants : Icc = 0.5 A , Vcc = 100 V et Pcc = 69 W
P 1 V Lσ
R r ′ = 3I cc 2 − R s , Lσ = ω ( J cc )2 − (R s + R′r )2 , σ= , Msr = (1 − σ)Ls Lr
cc s cc Ls
- Les pertes ferromagnétiques (dites pertes dans le fer) dues à la variation du flux: PFe
- Les pertes mécaniques dues aux frottements et à la ventilation : Pmec
- En effet la puissance active à vide est donnée par :
Cette méthode consiste à alimenter la machine à vide sous tension variable et mesurer le
courant statorique et la puissance active. On fait varier la tension sur une plage où la vitesse
26
Chapitre II Identification paramétrique du moteur asynchrone
doit demeurer constante afin de conserver la constance des pertes mécaniques qui sont
tributaires de la vitesse. A fréquence statorique constante, les pertes fer varient
proportionnellement au carré de la tension d’alimentation;
En traçant la variation de P0-Pjs0 en fonction du carré de la tension qui est pratiquement une
droite qu’on extrapole jusqu’à Vs0=0, ainsi on obtient les Pmec qui sont indépendantes de la
tension (Fig. I-11), [11].
P0 – Pjs0
PFe
Pmec
Tableau : 3
27
Chapitre II Identification paramétrique du moteur asynchrone
20
18
16
14
PFe
Puissance Ps0-Pjs (Watt)
12
10
4
Pmec
2
0 (UN )2
0 5 10 15
2 4 4
carré de la tension (V ) .10 x 10
Fig. II-13: courbe de séparation des pertes
D’après la courbe on trouve :
Pm= 12.95 watt et PFe = 6 watt
28
Chapitre II Identification paramétrique du moteur asynchrone
dΩ
Ce = J + fΩ + Cr
dt
Ces paramètres mécaniques sont identifiés par la méthode de l’essai de ralentissement.
29
Chapitre II Identification paramétrique du moteur asynchrone
Cr0
J = tf (II-39)
Ω0
Donc, pour déterminer le moment d’inertie, il suffit de connaitre le couple résistant à vide C r0
qui est donnée par :
Pm
Cr0 = (II-40)
Ω0
Pm : représente les pertes mécaniques
La constante mécanique 𝜏𝑚 peut-être calculé à partir de la courbe de ralentissement,
comme il est indiqué sur la figure (I-9) et le coefficient de frottement fr est calculé à partir
de l’équation : fr =44) (II-41)
2500
2000
Vitesse de rotation
1500
1000
500
𝝉m
tf
0
49 49.5 50 50.5 51 51.5 52 52.5
t1 Temps (s)
30
Chapitre II Identification paramétrique du moteur asynchrone
Rs σ𝐿𝑠
𝐼𝑠 𝐼 ′𝑟
𝐼𝑚
(1 − σ)Ls
(1 -σ) Ls gTr
𝑉𝑠
On pose :
L’impédance totale par phase vue du stator (dipôle AB) peut se déduire du circuit équivalent
de la figure
On utilise ce schéma équivalent et à l’aide d’un simple programme sous MATLAB, on peut
trouver le point de fonctionnement nominal du MAS:
Is=Vs/Module(Zint).
31
Chapitre II Identification paramétrique du moteur asynchrone
Rendement=(Pa-Pjs-Pjr-Pmec-PFe)/Pa.
1 1.5
cos phi
0.8 rendement nominale =cos phi nominale = 0.75096
Cos phi et Rendement
1
0.6
0.4 rendement
0.5
0.2
32
Chapitre II Identification paramétrique du moteur asynchrone
1000 1.5
Pa
800
Puissance (Nm)
Couple (Nm)
600
Ptr
400
Pu 0.5
200
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
glissement glissement
Les valeurs des paramètres ainsi trouvées sont injectées dans les équations de MAS dont le
modèle est présent sous forme de schéma fonctionnel de la figure II-3. Si l’identification est
bien menée les enregistrements des mesures courant statorique, couple et vitesse devront
données des allures proches que celle données par la MAS réelle. Dans la réalité des erreurs
sont enregistrées entre la MAS réelle et son modèle identifié. Meilleure serait l’identification
et mieux les erreurs dites de modélisation seront faibles.
Dans cette partie, on procède à la simulation numérique de schéma fonctionnel établis à l’aide
des paramètres issus de la méthode d’identification en se servant du schéma bloc de
simulation présenté ci-après par la figure II-3.
33
Chapitre II Identification paramétrique du moteur asynchrone
La simulation d’un démarrage à vide sous une tension sinusoïdale de valeur efficace 380V et
de fréquence 50Hz suivi de l’application du couple nominale (CN = 0.6 Nm) à l’instant
t=0.5s, permet d’obtenir les résultats illustrés par la figure (II-4).
1.5
Evaluation du courant statorique :
1
On reconnait le classique appel de courant au
courant statorique (A)
1.2
marquant de cet oscillogramme, puisque le
1 couple monte jusqu’à 1.15 N.m. Il faudra
donc prendre garde au dimensionnement du
0.8
couple- mètre utilisée si on ne veut pas le
0.6 détruire. Après disparition du régime
transitoire, le couple tend vers le couple de
0.4
charge à vide (frein-rotor) et après
0.2 l’application de la charge le couple atteint sa
valeur nominale.
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
temps (s)
3000
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
temps (s)
Fig. II-15 Résultats de simulation du MAS à cage
34
Chapitre II Identification paramétrique du moteur asynchrone
II -13 Conclusion
Au cours de ce chapitre, le schéma équivalent généralisé a été établi. Ceci a permis de
présenter plusieurs modèles simples à nombre de paramètres réduit et aisément identifiables et
qui présentent tous la même impédance totale vue du stator.
Une méthode d’identification basée sur les essais pratique est présentée, en vue d’estimer les
paramètres de la machine et le chapitre s’est achevé par la détermination des paramètres en
vue d’une programmation sous MATLAB. Les paramètres ainsi trouvés sont injectés dans le
schéma bloc vectoriel du MAS établi dans le premier chapitre Fig I-5.
D’après les résultats de simulation, l’application de la charge influe sur les
caractéristiques dynamiques et statiques du moteur, et pour résoudre ce problème, on doit
passer à la commande du moteur qui sera l’objectif de chapitre suivant.
35
CHAPITRE III
COMMANDE VECRORIELE DU
MOTEUR ASYNCHRONE
Chapitre III Commande vectorielle du moteur asynchrone
III-1 Introduction
Depuis plusieurs années, les recherches universitaires et industrielles ont été
développées à fin d’aboutir à un contrôle du variateur asynchrone, équivalent à celui d’un
moteur à courant continu. Dans ce type de contrôle, le flux et le couple, deux variables
essentielles de réglage, sont découplées et commandées indépendamment. Ce principe de
commande découplée, conditionnant le fonctionnement stable du moteur asynchrone, est un
principe caractéristique du contrôle vectoriel. Ce dernier conduit à des entraînements
asynchrones à hautes performances industrielles supportant les perturbations dues à la charge.
Les bases de cette théorie, appelée contrôle vectoriel ou contrôle par flux orienté ont
été proposées par BLASCKE en 1971. Il ramène le comportement du moteur à asynchrone à
celui d’un moteur à courant continu. Il consiste à placer le repère (d, q) tel que l’axe (d)
coïncide avec le flux à orienter (Fig.III-1).
Le but est d’éliminer le problème de couplage entre le rotor et le stator en dissociant le
courant statorique en deux composantes en quadrature, de telle sorte que l’une des
composantes commande le flux et l’autre commande le couple. Ceci permet de se ramener à
des fonctionnements comparables à ceux d’un moteur à courant continu à excitation séparée,
où le courant inducteur contrôle le flux et le courant induit contrôle le couple.
De nombreuses variantes ont été présentées dans la littérature. On peut citer par exemple [6],
[13] :
Selon la source d’énergie:
- Commande en tension.
- Commande en courant.
Selon l’orientation du repère (d, q) suivant :
- Flux rotorique.
- Flux statorique.
- Flux d’entrefer.
Selon la détermination de la position du flux :
- Directe par mesure ou observation du vecteur flux (module, phase).
- Indirecte par contrôle de la fréquence de glissement.
Ce chapitre est consacré, à l’application de la technique de commande vectorielle directe par
orientation du flux rotorique d’un moteur asynchrone alimenté par un onduleur de tension
contrôlé par la technique (MLI).
ωs
d
q
Is
Φr ω
θr (A)
θs
θ
o (a)
O
Fig. III-1 Principe de la commande à flux rotorique orienté
37
Chapitre III Commande vectorielle du moteur asynchrone
E
2
Sa Sb Sc
E
·En o
a b c
MAS
38
Chapitre III Commande vectorielle du moteur asynchrone
1 1
1 Van
Vs 2
Vbn
2 2
V (III-5)
s 3 3 3
0 2
cn
V
2
39
Chapitre III Commande vectorielle du moteur asynchrone
40
Chapitre III Commande vectorielle du moteur asynchrone
La commande par orientation du flux, consiste à régler le flux par une composante
directe du courant et le couple par la composante en quadrature. Dans ce contexte, le choix
adéquat du système (d, q) est très important, il doit être adapté à cette commande qui garantit
le découplage entre le flux et le couple [12], [13].
La commande vectorielle est basée sur le choix d’un repère de référence (d, q) lié au
champ tournant. Si on décompose le courant statorique en ses composantes Isd suivant le flux
rotorique et Isq en quadrature avec ce flux, on met en évidence une commande découplée du
flux et du couple. On aura alors des fonctionnements similaires à ceux d’une machine à
courant continu à excitation séparée, où le découplage est naturel entre le couple et le flux
[13].
La commande vectorielle impose à la machine asynchrone à cage une analogie, avec la
machine à courant continu à excitation séparée (Fig. III-11). Nous noterons cependant, que la
commande vectorielle impose le pilotage d'un convertisseur de puissance par un élément de
commande basé sur le principe de la Modulation de Largeur d'Impulsion (MLI).
Ce (Ia )
(Isd )
M
MAS
Ce (Isq ) L
(If ) I
Dans le cas d’une commande directe avec une alimentation en tension, il est possible
d’envisager une commande directe permettant la régulation du flux par contre-réaction. Nous
essayons de rechercher les lois de découplage entre Vsd et Vsq, permettant de contrôler de
manière indépendante le couple par la composante Isq et le flux par la composante Isd.
Le flux étant orienté sur l’axe d, l’équation d’état dans le repère lié au champ tournant
nous permet d’exprimer Vsd, Vsq et s
41
Chapitre III Commande vectorielle du moteur asynchrone
Kr
sd
V sd R Isd s R Isq
'
R I '
r
r
Vsq R Isq s R Isd R Isq K r P r
' '
(III-6)
P Msr Isq
s r r
Avec: rq 0 et r rd
Ces expressions peuvent être exploitées telles quelles pour réaliser la commande
vectorielle à flux orienté des moteurs asynchrone alimentés en tension. Mais on constate que
Vsd et Vsq influent à la fois sur Isd et Isq donc sur le flux et le couple. Il est donc nécessaire de
réaliser un découplage.
L’objectif est, dans la mesure du possible, de limiter l’effet d’une entrée à une seule
sortie. Nous pourrons alors modéliser le processus sous la forme d’un ensemble de systèmes
mono variables évoluant en parallèle. Les commandes sont alors non interactives.
Différentes techniques existent : découplage utilisant un régulateur, découplage par
retour d’état et découplage par compensation. Nous présentons ce dernier type de découplage
[12].
r (III-7)
e R I K 2 R I K
'
sq s sd r r sq r s r
42
Chapitre III Commande vectorielle du moteur asynchrone
(III-8)
V ' R Isq R I
sq1 sq
Vsd1 1 Isd
' R s R
Vsq1 1 Isq
' R s R
Vsd1 Ks 1
r
s R r s 1
Vsq1 PK r r 1
Ce
Ls s R
43
Chapitre III Commande vectorielle du moteur asynchrone
La position s de l’axe d par rapport au stator est obtenue à partir des composantes du flux
ˆ ,
rotorique ( ˆ ) par:
r r
ˆ
r
s arctg (III-11)
ˆ
r
La pulsation statorique s’écrit :
Msr Isq
s P (III-12)
r ˆ
r
L’équation (III-12) n’est pas exploitable car puisque ̂ r est nul au démarrage du
moteur. Nous utiliserons pour la simulation, l’équation suivante :
Msr Isq
s P (III-13)
r ˆ
r
0.001
Le couple électromagnétique est alors égal à :
Ce PK r
ˆ I
r s
ˆ I
r s (III-14)
Nous utilisons les estimateurs de flux, de couple et de pulsation statorique déterminés
précédemment. Le contrôle de l'onduleur est assuré par la technique (MLI). Le schéma bloc
de la commande vectorielle directe est donné par la (Fig. III-8).
E
Onduleur de
MAS
tension
*r *
Vsd
∗
Vs𝑽ref
𝒂
Découplage
𝒅, 𝒒 → (𝒂, 𝒃, 𝒄) 𝑽∗𝒃
Régulateur
d, q , MLI
* * Vs𝑽ref
∗
Vsq 𝒄
s
Is I s
ˆ ˆ
r
r
s artg Estimateur
ˆ
r
du flux
r ˆ
ˆ 2 ˆ2
r r r
s ˆ
MsrIsq r
Ce s P
ˆ
r
Isd r
Isq Ce PK r ˆ I
r s
ˆ I
r s
Transformation Is, Isd,q
Fig. III-9 Schéma bloc de commande vectorielle directe avec alimentation en tension
44
Chapitre III Commande vectorielle du moteur asynchrone
Ks
*r s
K i1 Vsd1 1
r
K p1 r 1
K p1 s R s
s r
K i1 1
(III-17)
K p1 r
En boucle ouverte, la fonction de transfert s'écrit maintenant :
K p1K s 1
BO(s) (III-18)
r s s R
L'équation caractéristique du système en boucle fermée est la suivante:
1 2 R
s s 1
K p1K1 K p1K1
K
Avec: K1 s
r
En identifient l'équation caractéristique précédente à la forme canonique
1 2 2
2 s s 1 , nous avons à résoudre le système d'équations suivant:
n n
45
Chapitre III Commande vectorielle du moteur asynchrone
1 1
K K 2
p1 1 n
R 2
(III-19)
1
K p1K1 n
Pour un coefficient d’amortissement 1 0.4 . Les paramètres du régulateur PI sont
alors les suivantes:
R2σ
K p1 = = 777.52
K 1 (2ξ)2 (III-20)
1
K i1 = K p1 = 3036
τ r
K2
Ce V (III-21)
s R sq1
Avec:
PK r *r
K2
Ls
Les paramètres du régulateur seront donc dépendants de la consigne de flux *r .
L'utilisation d'un régulateur proportionnel-intégral donne le schéma en boucle ouverte
suivant :
K2
C*e s
K i2 Vsq1 Ce
K p2 R
s
K p2
s
K
Compensons le pôle s R par s i2 , ce qui traduit par la condition:
K p2
K i1
R (III-22)
K p1
La fonction de transfert en boucle ouverte s'écrit maintenant :
K p2 K 2
BO(s) (III-23)
s
46
Chapitre III Commande vectorielle du moteur asynchrone
er
En boucle fermée, nous obtenons une réponse de type 1 ordre de constante de temps
1
K p2 K 2
Pour un temps de réponse imposé t rép(5%) 50ms nous obtenons la condition
suivante:
1
3 t rép(5%) 50ms
K p2 K 2
Les paramètres du régulateur PI sont alors les suivantes:
Ki2 = 5.48.105
Cr
* K i3 Ce 1
K p3
s Js f r
K p3 1
s 1 s
K i3 K i3
s s
*
Cr s (III-27)
J 2 K p3 f r J 2 K p3 f r
s s 1 s s 1
K i3 K i3 K i3 K i3
nd
Cette fonction de transfert possède une dynamique du 2 ordre.
47
Chapitre III Commande vectorielle du moteur asynchrone
48
Chapitre III Commande vectorielle du moteur asynchrone
1.2 1.2
1 1
courants statoriques(A)
Flux rotorique (Wb)
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
-0.2 -0.2
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
t(s) t(s)
1200 0.8
couple électromagnétique(N.m)
1000
vitesse de rotation(t/min)
0.6
800
0.4
600
0.2
400
0
200
0 -0.2
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
t(s) t(s)
Fig. III-13 Réponse dynamique de la commande vectorielle à flux rotorique orienté d’un
MAS lors de l’introduction d’un couple de charge de 0.6 N.m à l'instant t=2s.
49
Chapitre III Commande vectorielle du moteur asynchrone
1.2 1.5
1 1
0.5
0.6
0
0.4
-0.5
0.2
0 -1
-0.2 -1.5
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
t(s) t(s)
1500 1
couple électromagnétique(Wb)
1000
vitesse de rotation(t/min)
0.5
500
0
0
-0.5
-500
-1
-1000
-1500 -1.5
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
t(s) t(s)
Fig III-14 Réponse dynamique de la commande vectorielle à flux rotorique orienté d’un
MAS lors de l’inversion de sens de rotation 1000tr/min à -1000tr/min.
50
Chapitre III Commande vectorielle du moteur asynchrone
1200
1000
vitesse (tr/min)
800
600
400
200
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)
51
Chapitre III Commande vectorielle du moteur asynchrone
III-6 Conclusion
Dans ce chapitre, une technique de commande vectorielle a été proposée, la
commande vectorielle directe en utilisant la MLI.
Donc la régulation du flux est directe. Le passage à la commande par orientation
directe du flux nécessite une régulation de ce dernier par une contre-réaction, ce qui conduit à
un bon découplage entre le flux et le couple. La commande en tension exige des boucles de
régulation supplémentaires, ainsi qu’un bloc de compensation, ce qui nous amène à une
implantation difficile, mais plus performante.
La technique de commande, possède un inconvénient majeur. Ce dernier est
caractérisé par la dégradation des performances liée à la variation paramétrique (à cause de la
température, la fréquence et la saturation).
52
CONCLUSION GENERALE
Conclusion Générale
Conclusion générale
Aujourd’hui le moteur asynchrone est devenu le plus utilisable parmi les moteurs
électriques dans tous les domaines de conversion électromagnétiques, grâce à sa robustesse,
sa faible maintenance et son coût modéré. L’évolution considérable de l’électronique de
puissance et de la micro- informatique, permettent l’utilisation des moteurs asynchrones dans
les entrainements à fréquence variable.
Avant de procéder à la commande vectorielle de notre moteur, nous devrons passer par
deux étapes essentielles :
La modélisation vectorielle du moteur
L’identification des paramètres du moteur par les essais usuels
54
Conclusion Générale
La simulation prouve que les résultats sont plus proches que celle données par la MAS
réelle.
Dans le troisième chapitre nous avons étudié la commande vectorielle par orientation du
flux rotorique : commande vectorielle directe alimentée par un onduleur de tension contrôlé
en courant (MLI).
A l’issue du présent mémoire, on propose :
L’identification des paramètres en temps réel (on-line) qui permet :
- de donner instantanément les paramètres de la machine en temps réel. Cela
pourrait être très favorable pour les contrôles vectoriels et adaptatifs, dont la
sensibilité des paramètres en influe fortement.
55
Conclusion Générale
Conclusion générale
Aujourd’hui le moteur asynchrone est devenu le plus utilisable parmi les moteurs
électriques dans tous les domaines de conversion électromagnétiques, grâce à sa robustesse,
sa faible maintenance et son coût modéré. L’évolution considérable de l’électronique de
puissance et de la micro- informatique, permettent l’utilisation des moteurs asynchrones dans
les entrainements à fréquence variable.
Avant de procéder à la commande vectorielle de notre moteur, nous devrons passer par
deux étapes essentielles :
La modélisation vectorielle du moteur
L’identification des paramètres du moteur par les essais usuels
54
Conclusion Générale
La simulation prouve que les résultats sont plus proches que celle données par la MAS
réelle.
Dans le troisième chapitre nous avons étudié la commande vectorielle par orientation du
flux rotorique : commande vectorielle directe alimentée par un onduleur de tension contrôlé
en courant (MLI).
A l’issue du présent mémoire, on propose :
L’identification des paramètres en temps réel (on-line) qui permet :
- de donner instantanément les paramètres de la machine en temps réel. Cela
pourrait être très favorable pour les contrôles vectoriels et adaptatifs, dont la
sensibilité des paramètres en influe fortement.
55
Bibliographie
Références Bibliographie
56
Résumé :
Le présent mémoire traite la modélisation vectorielle, l’identification
paramétrique par les essais pratiques de la machine asynchrone triphasée.
Les résultats de l’identification sont validés à travers une simulation en
Simulink sous MATLAB. En suite nous avons étudié la commande vectorielle
directe par orientation du flux rotorique de la machine asynchrone alimentée
par un onduleur de tension contrôlé par la technique MLI.
ABSTRACT:
This thesis deals with modeling, parametric identification with experimental
tests of asynchronous machine. The identification results are validated
through a simulation by Simulink / MATLAB. After, we have studied the
direct vector control of asynchronous machine fed by voltage inverter
controlled by PWM