Controlador Fanuc
Guia do Estudante
J3MN1BR
SEGURANÇA ........................................................................................................................ 10
CONSIDERANDO SEGURANÇA PARA A INSTALAÇÃO DE SEU ROBÔ ....................................................... 11
MANTENDO AS MÁQUINAS OPERATRIZES E OS DISPOSITIVOS EXTERNOS EM SEGURANÇA ..................... 18
MANTENDO O ROBÔ EM SEGURANÇA................................................................................................. 19
OPERANDO O EQUIPAMENTO............................................................................................ 34
LIGANDO E DESLIGANDO O ROBÔ ..................................................................................................... 34
RECUPERAÇÃO DE FALHAS .............................................................................................................. 35
MOVIMENTANDO O ROBÔ .................................................................................................................. 35
INSTRUÇÕES DE MOVIMENTO...................................................................................................... 48
VISUALIZANDO OS SINAIS.................................................................................................. 80
FANUC Robotics
Mantendo pessoas e
equipamentos em
segurança A segurança das pessoas é sempre de fundamental importância
em qualquer situação. Entretanto, o equipamento deve ser
mantido seguro também. Ao priorizar como aplicar segurança ao
seu sistema robotizado, considerar o seguinte:
• Pessoas.
• Dispositivos externos.
• Robôs.
• Ferramental.
• Peça de trabalho.
Usando dispositivos Dar sempre atenção apropriada à área de trabalho que circunda
otimizados de o robô. A segurança da área de trabalho pode ser otimizada pela
segurança instalação de alguns ou de todos os seguintes dispositivos:
PERIGO
Permanecer fora do envelope de trabalho do robô sempre que o
programa estiver sendo executado. Deixar de tomar este cuidado pode
resultar em lesão.
Usando uma velocidade baixa executar o programa
passo a passo por pelo menos um ciclo completo.
Usando uma velocidade baixa, testar a execução do
programa continuamente por pelo menos um ciclo
completo.
Usando a velocidade programada, testar a execução
do programa continuamente por pelo menos um ciclo
completo.
• Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora do envelope de
trabalho antes de executar a produção.
Segurança 15
PERIGO
Voltagem letal está presente no controlador SEMPRE QUE ELE
FOR CONECTADO a uma fonte de energia. Ser extremamente
cauteloso para evitar choque elétrico.
ALTA tensãoESTÁ PRESENTE no lado da entrada sempre que o
controlador estiver conectado a uma fonte de energia. Colocando
o interruptor ou o disjuntor para a posição OFF, somente remove a
energia do lado da saída do dispositivo.
PERIGO
Não tentar remover qualquer componente mecânico do robô antes
de ler e compreender completamente os procedimentos no
manual apropriado. Caso contrário isto pode resultar em séria
lesão pessoal e em destruição do componente.
ANOTAÇÕES:
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____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
22
Sistema Robótico
(a)
(b)
Controlador tipo B (a) e tipo i(b)
Sistema Robótico 25
Painel RJ3iB
26 Sistema Robótico
ArcTool Programming
Battery Alarm
Indicates the
User Push Hold Cycle Start voltage on the
Buttons Initiates a Initiates start battery backup is
User defined software hold of a program
low ON/OFF
Push Buttons
Used to power the
controller up and
down
Remote/Local
Switches motion E-stop
control from Fault Remote Fault LED Removes
panel to remote Reset Indicates that Indicates a power from the
device Initiates the operator fault condition servo motors
fault reset panel does exists
not have
motion
control
FANUC Robotics
PREV F1 F2 F3 F4 F5 NEXT
-X +X
HOLD (J1) (J1)
STEP
-Y +Y
BACK
FWD (J2) (J2)
RESET ITEM ENTER
SPACE
-Z +Z
7 8 9 BWD (J3) (J3)
4 5 6
-X +X
COORD (J4) (J4)
1 2 3
-Y +Y
+% (J5) (J5)
0 . ,
-Z +Z
-% (J6) (J6)
-
32 Sistema Robótico
OPERANDO O EQUIPAMENTO
Additional HandlingTool Features
Ligando e
Desligando o Robô Ligando e Desligando o Robô
FANUC Robotics
PERIGO:
ANOTAÇÕES :
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
Operando o Equipamento 43
LAB 1
Movimentando o robô
OBS____________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
____________________.
Operando o Equipamento 45
ANOTAÇÕES :
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
46
Programação de Robô
FANUC Robotics
ALTERANDO PROGRAMAS
Modificando Outras Quando você modificar outras instruções, você irá mudar cada
Instruções elemento da instrução.
Deletando Instruções Quando você deletar instruções, você irá removê-lo do programa
permanentemente.
Renumerando Você pode renumerar os índices das posições de um programa,
Posições para que ele fique em ordem crescente.
Copiando e Colando Quando você copiar e colar, você irá selecionar um grupo de
Instruções instruções, copiar e inserir o grupo em um ou mais locais no
programa. Você também pode copiar de um programa e copiar em
outro.
Encontrando e
Você pode solicitar uma busca e posterior substituição de
Substituindo
instruções instruções específicas. Esta instrução é bastante utilizada quando
informações de configurações gerais do sistema afetam ao
programa.
Operações “Desfazer” Você pode desfazer uma operação para retornar ao último estado
(Undo) antes de alguma alteração. Você pode desfazer a última
operação de edição de programa e refazer novamente a
operação.
Você não poderá desfazer operações quando ocorrer alguma das
condições abaixo:
O controlador tenha sido desligado e religado
Outro programa foi selecionado
Você não está usando o Teach Pendant para editar
programas
O Teach Pendant está desabilitado
O programa está protegido contra escrita
Não existe memória livre o suficiente
Em adição, a função Undo não irá funcionar se você tiver
as seguintes instruções:
Instruções de Line Tracking
On-The-Fly (edição On-Line de parâmetros de soldagem)
On-line touch up (edição On-Line de Posições em
programas)
NOTA: Se a alimentação de Potência falhar no processo de
desfazer programas (undo), resultados inesperados podem
ocorrer, e a desejada modificação pode não ocorrer quando
houver re-estabilização da alimentação.
NOTA: Você não poderá modificar um programa macro de
sistema. Estes programas são identificados com uma letra “s”no
Programação de Robô 51
Mostrando
comentários na tela do
Esta função mostra os comentários de Entradas/Saídas e
Teach Pendant Registradores na tela do Teach Pendant. Isto facilita a confirmar
52 Programação de Robô
NOTES:
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____________________________________________________________________________
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54 Programação de Robô
ArcTool Programming
4.3 Instruções de
lógica Instruções de Programa
FANUC Robotics
CUIDADO
Registradores são utilizados em programas. Não
modifique valores de registradores antes de certificar-se
como estes registradores estão sendo utilizados nos
programas. De outra forma, poderá causar danos a
equipamentos e pessoas.
[valor] [ação] entrada ou saída com outro valor e executa uma ação se a
comparação for verdadeira. Veja a figura abaixo.
Figura 4-6 Instrução If utilizada com I/Os Digitais (DI/DO), Robô (RI/RO),
SOP (SI/SO), User (UI/UO) e Weld (WI/WO)
Figura 4-7 Instrução If utilizada com Registradores (R[ ]), Grupo (GI/GO),
Analógicos (AI/AO) e Variáveis de sistema ($...)
Instrução AND
IF [cond1] AND [cond2] AND ..., [action]
(SE [cond1] E [cond2] e …, [ação]
Por exemplo,
1: IF R[1]=1 AND R[2]=2 AND DI[2]=ON, JMP LBL[2]
Instrução OR
IF[cond1] OR [cond2] OR ..., [action]
Programação de Robô 65
Por exemplo,
1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2]
NOTA: Você não pode misturar as condições AND e OR na
mesma instrução.
Quando você substituir um operador entre AND e OR, todas as
demais operações que estiverem na mesma linha serão
substituídas também.
A seguinte mensagem será mostrada:
TPIF–062 AND operator was replaced to OR
TPIF–063 OR operator was replaced to AND
O número máximo de condições lógicas na mesma instrução é 5.
IF [cond1] OR [cond2] OR [cond 3] OR [cond4] OR [cond5], [action]
+-------------------------------------------------------------+
Máximo 5 condições lógicas
Uma instrução SELECT compara um valor de um registrador com
um ou mais valores e toma a ação quando a comparação é
verdadeira: Se o valor do registrador é igual a um dos valores,
uma instrução JUMP ou CALL será executada.
Se o registrador não for igual a algum dos valores, o programa
executará a opção contida na instrução ELSE.
Condições AND:
WAIT [cond1] AND [cond2] AND ...
Por exemplo,
1: WAIT DI[1]=ON AND DI[2]=ON, TIMEOUT, LBL[1]
Condições OR
WAIT [cond1] OR [cond2] OR ...
Por exemplo,
1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2]
NOTA: Você não pode misturar as condições AND e OR na
mesma instrução.
Quando você substituir um operador entre AND e OR, todas as
demais operações que estiverem na mesma linha serão
substituídas também.
A seguinte mensagem será mostrada:
TPIF–062 AND operator was replaced to OR
TPIF–063 OR operator was replaced to AND
O número máximo de condições lógicas na mesma instrução é 5.
WAIT [cond1] OR [cond2] OR [cond 3] OR [cond4] OR [cond5]
+-------------------------------------------------------------+
Máximo 5 condições lógicas
Programação de Robô 69
ArcTool Programming
Programa Prático
Main program Torch clean
!This program will trace a line. Every 2 cycles it J P[1] 50% FINE
will call the torch clean job and after 5 cycles J P[2] 50% CNT100
it will stop. After the program runs the cycle
time can be checked. L P[3] 1000mm/sec
Timer[1]=reset Wait 2sec
Timer[1]=start J P[2] 50% CNT100
R[1]=0 J P[1] 50% FINE
R[2]=0 R[1]=0
LBL[1] [End]
R[1] = R[1]+1
If R[1]>=2 CALL
R[2]=R[2]+1
If R[2]>=5 Jump LBL[2]
Jump LBL[1]
LBL[2]
Timer[1]=stop
Message [end]
[End]
FANUC Robotics
Declaration of registers:
R[1] = numero de ciclos após limpeza
R[2] = numero total de ciclos no programa
Main program
!Este programa irá traçar uma linha. A cada
dois ciclos irá chamar uma tarefa para
limpeza (Torch clean) e depois de 5 ciclos
irá parar. Depois que o ciclo acabar,um de
tempo irá ser checado.
Timer[1]=reset
Timer[1]=start
R[1]=0
R[2]=0
LBL[1]
R[1] = R[1]+1
! Incrementa 1 ao registrador R[1]
If R[1]>=2 CALL Torch clean
R[2]=R[2]+1
If R[2]>=5 Jump LBL[2]
Jump LBL[1]
LBL[2]
Timer[1]=stop
Message [TERMINADO]
! Mostra a palavra ‘TERMINADO’na tela USER
[End]
Torch clean
J P[1] 50% FINE
! Posição Home
J P[2] 50% CNT100
! Posição de aproximação abaixo da posição de
limpeza
L P[3] 1000mm/sec FINE
! Entra no dispositivo para limpeza
Wait 2sec
J P[2] 50% CNT100
! Ponto de aproximação abaixo da estação de
limpeza
J P[1] 50% FINE
! Posição Home
R[1]=0
[End]
Programação de Robô 71
ANOTAÇÕES:
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72 Programação de Robô
Lab 5
Programas de lógica e movimentação
Passo: 1) Ligar o controlador.
2) Criar um programa de nome ‘Principal’. Neste programa,
inserir as instruções para chamadas dos programas já criados
Progr1 e Progr2. Executar o programa.
Completado:
ANOTAÇÕES:
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74 Programação de Robô
DO [x] = R [x] A instrução DO [x] = R [x] aciona ou não uma determinada saída
digital , dependendo do valor armazenado no registrador x. Um
valor 0 desliga a saída e qualquer outro liga.
RO [x] = R [x] A instrução RO [x] = R [x] aciona ou não uma determinada saída
digital , dependendo do valor armazenado no registrador x. Um
valor 0 desliga a saída e qualquer outro liga.
Lab 6
Programas de lógica e movimentação
3. Aperte F1 [type]
4. Selecione UOP’s
5. Mude entre tela de entradas e saídas
utilizando a tecla F3 (IN/OUT)
A seguinte tabela relaciona os sinais de E/S usados para a interface do dispositivo periférico no
controlador R-J3.
NOTAS:
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Funções dos Componentes 95
LAB 4
NOTES:
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97
Classes de Falhas
Causas Potenciais
Problemas com o controle AC
Disjuntor geral
Transformador
Problemas na alimentação DC do painel de
controle.
Falhas em Purga (para robôs de Pintura)
Problemas em Teach Pendant ou no cabo do
mesmo (ou em barreiras intrínsecas, se
possuir)
Fonte de alimentação DC não OK
Fusível F1 da Fonte
Fusível F4 da Fonte
Circuito ON/OFF
Placa do Painel de Operador
Cabos
Falhas de Classe 2
Sintomas
Teach Pendant travado, sem resposta
Causas Potenciais
Software Corrompido
Placa Principal ou módulos de memórias
Teach Pendant ou cabo do TP ou Módulo de
Barreira intrínseca
Fusível 1 da placa do Painel de Operador
Classes de Falhas 98
1. Fonte
Detecção de falhas
F1: Fusível para entrada AC
baseada em Fusíveis
F3: Fusível para a saída +24 E
F4: Fusível para a saída +24 V
F1 8.0A
Fuse for
AC input F3 7.5A
fuse for +24E
F4 7.5A
fuse for +24V
PIL
LED for indicating the
AC power supply
status (Green)
Fonte RJ3/RJ3iB
ALM
LED for indicating
the alarm (Red)
Classes de Falhas
100
Classes de Falhas 101
2 Troque a fonte.
F3 Se o fusível F3 queimar quando ligar a fonte,um 1 Checar as placas de circuito impresso, unidades e
alarme, como overtravel (excesso de trajetória), cabos que usam a saída +24 E, de acordo com o
handbroken (colisão de ferramenta), FSSB diagrama do sistema de alimentação. Troque o
breakage (cabo de fibra ótica entre servo e cpu) componente defeituoso.
ou LVAL (baixa voltagem) irá aparecer na tela do 2 Troque a Fonte
Teach Pendant. O display de sete segmentos
localizado no Servc Amplificador irá indicar “8”.
Se o fusível estiver fora quando a fonte for ligada,
o alarme de inicialização FSSB irá aparecer no
Teach Pendant.
F4 O robô quando ligado, é imediatamente desligado. 1 Checar as placas de circuito impresso, unidades e
O LED ALM:Red irá acender. cabos que usam o +24V, de acordo com o diagrama
. elétrico da alimentação. Troque o componente
defeituoso. Pressione o botão OFF para tirar a falha
da fonte.
2 Troque a Fonte.
Classes de Falhas 102
NOTES:
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Classes de Falhas 104
LAB 5
Passos
Verifique o tipo de falha que ocorreu no controlador
Classes de Falhas 105
NOTES:
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106
Falhas de Classe 1
Tensões DC na Fonte
Fonte de alimentação DC
Falhas de classe 1 113
Diagrama de Blocos
Falhas de classe 1
Rack/Fonte
116 Falhas de classe 1
Visão Geral:
Placa do Painel de
Lógica de controle HSSB (High Speed Serial Bus)
Operador LED de Link de HSSB
Indica que a comunicação em fibra ótica entre
Main Board e Placa do Painel de operador está
OK
Visão Geral
Back-plane (Rack)
NOTES:
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126
Diagnóstico de
Falhas de Classe 1
DIAGNÓSTICO DE FALHAS
Diagnóstico de falhas pelo LED da Fonte
Indicação Descrição e Procedimento
[Descrição] Quando o LED ALM (vermelho) acender, uma falha na
fonte ocorreu.
[Ação 1] Verificar o fusível F4 (+24V) na fonte e substituí-lo se
estiver queimado.
[Ação 2] Verificar as placas de alimentadas por alimentação DC
(+5V, 15V, and +24V), as unidades e cabos e substitua se houver
defeito.
[Ação 3] Substitua a fonte.
(Ação Corretiva)
Acionar o disjuntor.
(Verificação 2)
Verificar se o LED (PIL: verde) na fonte está acesa.
(Ação Corretiva)
Se o LED não estiver aceso, não existe alimentação
200VAC na fonte. (mesmo sintoma se o fusível F1
estiver aberto).
- Se 200 VAC não estiver chegando na fonte: Encontre
a causa, referenciando-se no diagrama do esquema
geral de alimentação.
- Se houver alimentação 200VAC chegando na fonte:
verifique se o fusível AC não está queimado. O fusível
F1 está na fonte. Desligue o disjuntor geral antes de
iniciar a correção da falha.
a) Se o fusível F1 estiver queimado:
- Verifique ação corretiva (1).
b) Se o fusível não estiver queimado:
- Substitua a fonte
(Ação corretiva)
Se não existe um circuito liga/desliga remoto, conectar
os sinais externos ON e OFF. Se estiverem sendo
utilizados, verificar os cabos de ligação ao dispositivo
externo.
(Verificação 4)
Verificar 1 a 3 para confirmar que há 200VAC de
alimentação para o conector CP1 da fonte e se as
funções das chaves ON/OFF estão normais.
Verifique então a fonte, usando o seguinte
procedimento:
Se o LED (ALM: vermelho) na fonte estiver aceso
Verifique se a conexão externa 24V está
conectada ao 0V. , ou ao terra.
a) Se o fuisível F4 estiver queimado :
Ver ação corretiva (2).
b) Nenhum dos fusíveis está queimado :
Uma placa que utiliza alimentação DC (+3.3V,
+5V, +24V, ou +-15V) está em falha.
c) Nenhum dos fusíveis está queimado:
Verificar se a alimentação 200VAC está chegando
no conector CP1. Se estiver, substitua a fonte.
(Ação Corretiva )
De a fonte não estiver em falha, substitua a placa
do painel de operador ou botão do painel de
operador.
(Ação corretiva(2))
Causa da queima do fusível F4 e ação corretiva:
O equipamento conectado ao conector CP5 da
fonte está em falha. Se nenhum equipamento
está conectado ao CP5 ou o equipamento (ou
placa) estiver normal, a tensão +24V no
backplane (rack) está em falha.
O código do fusível F4 é: A60L-0001-0046#7.5
130 Diagnóstico de Falha de Classe 1
NOTES:
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Diagnóstico de Falha de Classe 1 131
NOTES:
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133
Falhas de Classe 2
Placa mãe
1. Propósito
Processa os movimentos que o robô deverá
executar.
Fornece os sinais d ePWM para o servo
amplificador.
Comunica com sinais de entrada/saída usando um
processador de comunicação.
2. Visão Geral:
Processador principal (603 Board)
o Boot ROM
o Dynamic RAM (DRAM)
Flash ROM (FROM)
o SIMM (Single Inline Memory Module)
Static RAM (SRAM)
o SIMM (Single Inline Memory Module)
Axis Board – placa de controle de eixos {DSP
(Digital Signal Processor) module}
SRAM module
Axis control card
Flash ROM module CPU card Total version
Total version
SRAM module
Flash ROM module CPU card
(Note)
Placa mãe
RJ3iB
136 Falhas de Classe 2
Arquitetura da memória
* Se a placa principal ou o módulo SDRAM for substituído, o conteúdo da memória (parâmetros, dados especificados, etc.)
serão perdidos. Antes de substituir a unidade, por este motivo, fazer uma cópia de segurança dos dados. De modo similar,
fazer uma cópia de segurança dos dados atuais quando substituir o módulo ROM de lampejo por outro de edição posterior
do software.
142 Verificação de Falhas de Classe 2
CUIDADO:
O cartão de memória pode ser retirado ou colocado com o
controlador ligado PORÉM não pode ser retirado enquanto o
controlador estiver escrevendo ou lendo algum dado. Caso
contrário, você poderá perder dados do cartão ou até danificá-lo.
Portas P1-P5
Tipo de Equipametno
Porta Nome apresentado na tela do Teach Usuário
Porta Padrão
Porta dedicada APENAS a Teach
P1 RS-422 Teach pendant Teach pendant
Pendant.
P2 RS-232-C RS-232-C Debug console
P3 PORT 2 RS-232-C Qualquer tipo de KCL
P4 JD17 na placa do painel de operador RS-232-C eauipamento Sem uso
P5 JD17 na placa do painel de operador RS-422 Sem uso
* Você poderá alterar esses valores, porém dependerá do tipo de equipamento que está conectado à porta
** Você só poderá utilizar impressoras seriais.
Verificação de Falhas de Classe 2 149
Pino Sinal
1 Rx
3 DSR
5 CTS
11 Tx
13 DTR
15 RTS
CUIDADO
As portas P3 e P4 compartilham da mesma velocidade de
comunicação (baud rate). Se você alterar uma delas estará
alterando também a outra, podendo causar mal funcionamento de
algum equipamento.
150 Verificação de Falhas de Classe 2
Pino Sinal
7 Rx
8 *Rx
17 Tx
18 *Tx
152 Verificação de Falhas de Classe 2
d. Solte as teclas.
e. Selecione Controlled Start e pressione ENTER.
NOTA Set $RS232_NPORT = 5
2 Pressione MENUS.
3 Selecione SYSTEM.
4 Pressione F1, [TYPE].
5 Selecione Variables.
6 Mova o cursor para a variável $RS232_NPORT.
7 Pressione ENTER.
8 Digite 5 e pressione ENTER.
9 Pressione MENUS.
10 Pressione F1, [TYPE].
11 Selecione Port Init. Você verá uma tela como a
abaixo :
Verificação de Falhas de Classe 2 153
CUIDADO:
Formatar irá apagar todos os arquivos no cartão de
memória ou disco. Não realize a formatação de cartões ou
discos que você deseja manter os arquivos.
Procedimento Formatando um cartão de memória
Salvando Programas
Carregando Programas
Copiando Programas no
Menu SELECT
Deletando Programas
do Menu Select
Procedimento Deletando um programa
d. Pressione MENUS.
e. Selecione SETUP.
f. Pressione F1, [TYPE], selecione MACRO, e
p[ressione ENTER.
g. Para apagar todos os endereçamentos, pressione
F2, CLEAR.
h. Pressione SELECT e selecione o processo que você
quer deletar
i. Pressione a tecla de função delete
Impressão
Pode-se imprimir dados, desde que sejam obedecidas as
Dados de Impressão seguintes regras
1. A impressora deverá ser serial. Se você estiver usando
uma impressora paralela, você poderá danificar o
controlador ou a impressora.
2. A impressora deverá ser conectada a porta RS-232-C.
3. A impressora deverá ser configurada a porta RS-232-C.
Você poderá imprimir programas para arquivos:
1. Para MC, floppy, RD ou FR:, o arquivo terá extensão
.LS
2. Para KCL, o arquivo irá aparecer na tela do KCL
Impressões
Nome do
Operação Dados impressos
arquivo
(nome do
Pressione F5, PRINT, na tela O programa selecionado
programa).
SELECT pelo cursor
LS
A tela do Teach Pendant que
Selecione a opção PRINT
estará aberta irá ser TPSCRN.LS
SCREEN no menu FCTN.
impressa
Selecione PRINT SCREEN na A tela irá aparecer na tela do
CTSCRN.LS
no menu FCTN para KCLCRT. CRT
166 Verificação de Falhas de Classe 2
Tela File
Tipos de
arquivos
TIPO DESCRIÇÃO
Verificação de Falhas de Classe 2 167
Manipulando
Programas/Arquivos
CRIANDO UM PROGRAMA
SELECT F[CREATE] nome do programa
selec.tipo - ENTER…..F[DETAIL] para detalhes
RENOMEANDO UM PROGRAMA
SELECT selecione o programa a ser renomeado
F[DETAIL] - cursor sobre o nome do programa -
ENTER Altere o nome do programa ENTER
APAGANDO UM PROGRAMA DA MEMÓRIA
SELECT nome do programa - F[DELETE] F[YES]
CONFIGURANDO A PORTA
MENUS - m[SETUP] F[TYPE] m[PORT INIT]
Siga orientação na tela
SELECIONANDO O DISPOSITIVO PADRÃO
168 Verificação de Falhas de Classe 2
orientação na tela
BACKING UP CONTROLE
RJ3: CONTROLE DESL, PREV/NEXT, LIG CONFIG.
MENU 3[Controlled Start] MENUS m[FILES]
F[UTIL] m[SET DEVICE] Selecione Memory Card
MC FCTN Selecione “Restore/Backup”
F[BACKUP] SELECIONE OS ARQUIVOS PARA
BACKUP OU CONTROLLER…...ao acabar FCTN Start
Cold
RJ2: CONTROLE DESL, PREV/NEXT, LIG BMON
F[CTRL] ENTER F[START] - ENTER - exit
F[YES] FCTN m[START CTRL 2] ENTER -
MENUS - m[FILES] F[UTIL] selec.disco ou
mem.card F[BACKUP] selec. Controller
F[CONTINUE] entre o “root name” ou ENTER
F[CONTINUE]
RESTORING CONTROLE
RJ3: CONTROLE DESL, F1/F5, LIG BOOT MONITOR
4 Controller backup/restore 4 Restore Full Ctrl
Backup (from MC)
RJ2: CONTROLE DESL, PREV/NEXT, LIG BMON
F[INSTALL] ENTER - F[RESTORE] ENTER
1 -- ENTER - desl. Controle lig. Controle
170 Verificação de Falhas de Classe 2
BACKUP COMO
IMAGEM
BACKING UP CONTROLLER COMO IMAGEM
CONTROLADOR DESLIGADO, PRESSIONAR F1 E F5,
LIG BOOT MONITOR SELECIONAR O ITEM
“CONTROLLER BACKUP/RESTORE” DIGITAR O
NÚMERO DO ITEM “BACKUP CONTROLLER AS
IMAGE” ENTER AO TERMINAR , DIGITAR 1
ENTER SELECIONAR COLD START ENTER.
NOTES:
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Verificação de Falhas de Classe 2 171
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172
Masterizando
MASTERIZANDO
Beta
Amp
Motor SPC
Optional
board
Fiber Optic
Encoder/
Brake
Board
6 Axis
Main Six Sets of Signals (Fiber Optic) Servo
CPU Amp
Brake Serial data
Feedback (Fiber Optic) (status/position information)
Mechanical
Linkage
Motor SPC
Encoder
Encoder Disk
Light Source
Unidade de Baterias
2. MASTERIZAÇÃO:
NOTES:
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Masterizando 179
LAB 8
Steps
Completedo____________
180 Masterizando
NOTES:
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181
Falhas de Classe 3
Placa de emergência
Cabos
Servo Amplificador
Falhas de Classe 3 183
Encoder
FSSB
COP10B
Drive Signals MCCON M1
CNJ
CRF1-A
CRF1-B
Encoder/
Brake
Board
J1 J3 J5
CN6A Brakes
J2 J4 J6
CN6B
Fault
detection
7 segment
Emergency circuit LED
Stop board
KA4 KA5
+DC
180 ?
DS1
24v
220V
3ØO
KM1 KM2
-DC
Redundant
E-Stop CDC1,2,3
Unit
Circuito alimentação DC
Alimentação de motor
Falhas de Classe 3 187
Falhas de Classe 3 188
HC1 a HC6
[Descrição] Foi detectada uma corrente excessiva no circuito principal do servo-amplificador.
O LED de 7 segmentos no servo-amplificador exibe um hífen (–). Dos LEDs
HC1 a HC6, acima dos LEDs de 7 segmentos, o LED correspondente ao eixo no
qual ocorreu HCAL se acende (vermelho).
Alarme correspondente:
Alarme HCAL SRVO-045.
IPM1 a IPM6
[Descrição] Foi detectada uma corrente excessiva no circuito principal do servo-amplificador.
O LED de 7 segmentos no servo-amplificador exibe um hífen (–). Dos LEDs
IPM1 a IPM6, acima do LED de 7 segmentos, o LED correspondente ao eixo no
qual ocorreu IPMAL se acende (vermelho).
Alarme correspondente:
Alarme IPMAL SRVO-156.
WD
[Descrição] Ocorreu um alarme cão de guarda na placa de CI de controle do servo-
amplificador.
O WD (cão de guarda) ocorrido no servo-amplificador se acende (vermelho).
Alarme correspondente:
SRDY desligado SRVO-021.
LINK
[Descrição] O LED (verde) acende quando a comunicação entre a placa principal e o servo-
amplificador for normal. Ele se apaga se ocorrer um erro de comunicação.
padrão
COM1 Lado A Esta ligação em ponte configura a voltagem comum para as entradas digitais do Robô
(RDI) para:
Lado A: +24V comum
Lado B: 0V comum
NOTES:
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Falhas de Classe 3 192
LAB 8
NOTES:
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194 Falhas de Classe 3
Conectando a
emergência externa
Saída de emergência
Falhas de Classe 3 195
After connecting an external emergency stop switch and safety fence door switch, be sure to check the operations of those
switches, the emergency stop switch on the operator’s panel, and the emergency stop switch on the teach pendant.
Panel board
Conectores
Unidade de 1. CRM43: para interface com
Emergência servoamplificador CRP10
Redundante 2. CRR43A: alta temperatura no resistor de
descarga
3. CRR43B: alta temperatura no transformador
4. CRM44: limit switch da porta
5. CRM42: Loop para Painel de operador
6. CP2: entrada 200VAC da fonte
7. CNMC1B: saída para contatores KM1 e
KM2
8. CNMC1A: entrada 200VAC 3Ø para pré-
carga no servoamplificador.
9. CRR20B: saída da tensão pré-carga para o
Servo amplificador
10. CRR47D & CRR47E: Alimentação do Servo
de KM1 e KM2
11. CRR47A & CRR47B: Saída de potência
para Servo amplificador
12. CRR50B: 100VAC do transformador
13. CRR50A: 100VAC para a unidade de freios
14. XT4: Conector de segurança para as
entradas e saídas da fonte
15. CP2A (opcional) 200VAC saída
16. CP2B: 200VAC saída para fonte
198 Falhas de Classe 3
Placa de emergência
Placa de emergência
Falhas de Classe 3 199
NOTES:
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200 Falhas de Classe 3
Falhas de Classe 3 201
Falhas de Classe 3 202
Sinal de
Descrição
emergência
Operator panel Se estiver em TRUE, o botão de emergência do painel de operador está
emergency stop acionado
Teach pendant
Se estiver em TRUE, o botão de emergência do TP está acionado
emergency stop
External emergency
Se estiver em TRUE algum sinal de emergência externo está entrando no robô
stop
Fence open Se estiver em TRUE, indica que o elo de emergência de portas está aberto
Deadman switch Se estiver em TRUE, a chave DEADMAN está aberta quando o TP está acionado
Teach pendant
Em TRUE quer dizer que o TP está habilitado
operable
Hand broken Se estiver em TRUE, houve alguma colisão da ferramenta
Robot overtravel Se estiver em TRUE, a movimentação do robô passou do limite máximo permitido
Abnormal air
Se estiver em TRUE, a pressão de ar de ferramenta está anormal
pressure
Falhas de Classe 3 203
NOTA
O último alarme é designado número 1. Para visualizar
as mensagens que não estão correntemente na tela,
apertar F5, HELP, em seguida apertar a tecla com seta
para a direita.
NOTA
Quando a variável do sistema $ER_NOHIS = 1,
alarmes NONE (nenhum) ou WARN (advertência) não
são registrados. Quando $ER_NOHIS = 2, não são
registradas reinicializações no histórico de alarme.
Quando $ER_NOHIS = 3, reinicializações, alarmes
WARN e NONE não são registrados.
206 Falhas de Classe 3
NOTAS:
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208
Verificação de Falhas de
Classe 3
LISTA DE CÓDIGO
DE ERROS
PERIGO
NÃO pôr em curto circuito, nem desativar, este sinal em um sistema no qual o sinal de Cerca esteja em
uso, já que ele é muito perigoso. Se for necessário fazer funcionar o robô por curto circuito do sinal
mesmo temporariamente, deve ser proporcionada uma provisão adicional de segurança.
Se o sinal de Overtravel (sobre-percurso) não estiver em uso, ele pode ter sido
desativado por curto circuito de CRM37B no servo-amplificador.
(Ação 1) 1) Selecionar [Liberação do sistema de overtravel (sobre-percurso)] na tela de liberação
de overtravel (sobre-percurso) para liberar cada eixo do robô do estado de overtravel
(sobre-percurso).
2) Manter apertada a tecla shift e apertar o botão de liberação do alarme para
reinicializar a condição de alarme.
3) Manter ainda apertada a tecla shift e avançar passo a passo para trazer todos os eixos
para uma faixa movível.
(Ação 2) Verificar o cabo da conexão de overtravel (sobre-percurso) (tipo gabinete i/robô de uma
peça) e o cabo de conexão do robô (RP1) quanto a um defeito de aterramento. Se
nenhuma chave-limite estiver em uso, deve ser ligado um conector em ponte ao conector
CRM37B do servo-amplificador. Verificar o conector em ponte.
(Ação 3) Substituir o servo-amplificador.
(Explicação) No bloco terminal TBOP4 do painel de comando, nenhuma conexão é feita entre 1
(EES1) e 2 (EES11) ou entre 3 (EES3) e 4 (EES21). Se um interruptor de parada de
emergência for conectado entre 1 (EES1) e 2 (EES11) ou entre 3 (EES2) e 4 (EES21), o
interruptor será acionado.
(Ação 1) Se um interruptor de parada de emergência for conectado, liberar o interruptor.
(Ação 2) Verificar o interruptor e o cabo conectado a 1 (EES1) e 2 (EES11) ou 3 (EES2) e 4
(EES21).
(Ação 3) Quando este sinal não for usado, fazer uma conexão entre 1 (EES1) e 2 (EES11) ou
entre 3 (EES2) e 4 (EES21).
(Ação 4) Substituir a placa de circuito impresso.
PERIGO
Não pôr em curto circuito, nem desativar, este sinal em um sistema no qual o sinal de entrada de parada
de emergência externo estiver em uso, já que é muito perigoso. Se for necessário fazer funcionar o robô
por curto circuito do sinal mesmo temporariamente, deve ser proporcionada uma provisão adicional de
segurança.
Verificação de Falhas de Classe 3 215
(Ação 1) Verificar o cabo de conexão do robô (RM1) e os cabos internos para a seção mecânica
quanto a curto circuito e conexão à terra.
(Ação 2) Substituir o servo-amplificador.
PERIGO
Não pôr em curto circuito, nem desativar, este sinal em um sistema no qual a entrada do sinal de parada
fora de emergência do Servo estiver em uso, já que é muito perigoso. Se for necessário fazer funcionar
o robô por curto circuito do sinal mesmo temporariamente, deve ser proporcionada uma provisão
adicional de segurança.
218 Verificação de Falhas de Classe 3
Referência
Verificação de Falhas de Classe 3 227
Resumo
Esta seção salienta as diferenças entre os alarmes OVC, OVL E HC e descreve a finalidade de
cada alarme.
TIPOS DE ALARMES
RELACIONADO A
Abreviatura Designação
OVC Alarme de sobre-corrente Software servo
OVL Alarme de sobrecarga Relé térmico no motor OHAL2
Relé térmico no servo-amplificador OHAL1
Relé térmico na unidade de descarga regenerativa
separada DCAL
HC Alarme de corrente alta Servo-amplificador
Fig.1 Relação entre as temperaturas do motor e do relé térmico nos ciclos de partida/parada
Para evitar os defeitos acima, é usado um software para controlar a corrente no motor constantemente a fim de estimar a
temperatura do motor. O alarme OVC é emitido baseado na sua temperatura estimada. Este método estima a temperatura
do motor com substancial precisão, de modo que ele pode evitar as falhas descritas acima.
Para resumir, é usado um método de dupla proteção; o alarme OVC é usado para proteção de uma sobre-corrente de curto
tempo e o alarme OVL é usado para proteção de uma sobrecarga de longo prazo. A relação entre os alarmes OVC e o
OVL é mostrada na fig. 2.
NOTA
A relação mostrada na fig. 2 é levada em consideração para o alarme OVC. O motor poderia não estar
quente mesmo se o alarme OVC ocorrer. Neste caso, não mudar os parâmetros para abrandar a
proteção.
(Explicação) Este alarme ocorre se a contagem da velocidade de rotação no codificador de pulso for
anormal (relógio de contagem anormal).
(Ação) Substituir o codificador de pulso.
NOTA
Este alarme poderia acompanhar o alarme DTERR, CRCERR ou STBERR. Neste caso, entretanto, não
existe condição real para este alarme.
NOTA
Este alarme poderia acompanhar o alarme DTERR, CRCERR ou STBERR. Neste caso, entretanto, não
existe condição real para este alarme.
NOTA
Este alarme poderia acompanhar o alarme DTERR, CRCERR ou STBERR. Neste caso, entretanto, não
existe condição real para este alarme.
NOTA
Este alarme poderia acompanhar o alarme DTERR, CRCERR ou STBERR. Neste caso, entretanto, não
existe condição real para este alarme.
NOTA
Este alarme poderia ocorrer se o botão EMERGENCY STOP fosse apertado lentamente.
244 Verificação de Falhas de Classe 3
NOTA
Este alarme poderia ocorrer se o botão EMERGENCY STOP fosse apertado lentamente.
Verificação de Falhas de Classe 3 245
(84) Chave de homem morto (interrupção automática) (SVEMG anormal) SRVO-206 SVAL1.
(Explicação) A chave DEADMAN (de interrupção automática) foi liberada quando o terminal de
programação estava operável, mas a linha de parada de emergência não foi
desconectada.
(Ação 1) Verificar o cabo de conexão do terminal de programação. Substituí-lo se necessário.
(Ação 2) Substituir o terminal de programação.
(Ação 3) Substituir o painel de comando.
(Ação 4) Substituir o servo-amplificador.
Verificação de Falhas de Classe 3 249
250 Verificação de Falhas de Classe 3
CUIDADO
1 Este alarme é trancado por software e é necessária operação especial de reinicialização.
Após resolver a causa do alarme, favor suprir operação especial de reinicialização de acordo com o final
das Explicações e Ações.
2 A operação de RESET (reinicialização) é impedida até a operação especial de reinicialização.
É exibida a mensagem “SRVO-237 não pode reinicializar falha de canal”, se a operação de RESET
(reinicialização) for suprida antes da operação especial de reinicialização.
3 Se forem supridas operações corretas de parada de emergência do painel do operador, parada de
emergência do terminal de programação e da chave de homem morto (interrupção automática) depois
deste alarme, é exibida a mensagem “SRVO-236 falha de canal está reparada”.
(88) Canal 1 (+24V) anormal SRVO-230 SVAL1 com Parada de emergência do painel do operador
SRVO-001.
Canal 2 (0V) anormal SRVO-231 SVAL1 com Parada de emergência do painel do operador.
(89) Canal 1 (+24V) anormal SRVO-230 SVAL1 com Parada de emergência do terminal de
programação SRVO-002.
Canal 2 (0V) anormal SRVO-231 SVAL1 com Parada de emergência do terminal de programação
SRVO-002.
(Ação 1) Re-operar a parada de emergência do terminal de programação. Se este alarme for
reinicializado, será exibida a mensagem “Falha de canal SRVO-236 está reparada”.
(Ação 2) Verificar o cabo de conexão do terminal de programação e substituí-lo se necessário.
(Ação 3) Substituir o painel de comando.
(Ação 4) Substituir o painel do operador.
(Ação 5) Substituir a unidade redundante de parada de emergência.
Verificação de Falhas de Classe 3 255
(90) Canal 1 (+24V) anormal SRVO-230 SVAL1 com Chave de homem morto (interrupção
automática) liberada.
Canal 2 (0V) anormal SRVO-231 SVAL1 com Chave de homem morto (interrupção automática)
liberada.
(Ação 1) Re-operar a chave de homem morto (interrupção automática). Se este alarme for
reinicializado, será exibida a mensagem “Falha de canal SRVO-236 está reparada”.
(Ação 2) Verificar o cabo de conexão do terminal de programação e substituí-lo se necessário.
(Ação 3) Substituir o painel de comando.
(Ação 4) Substituir o terminal de programação.
(Ação 5) Substituir a unidade redundante de parada de emergência.
256 Verificação de Falhas de Classe 3
(91) Canal 1 (+24V) anormal SRVO-230 SVAL1 com Cerca aberta SRVO-004.
Canal 2 (0V) anormal SRVO-231 SVAL1 com Cerca aberta SRVO-004.
(Ação 1) Verificar a conexão de +24V da cerca de segurança (EAS1 – EAS11) ou a conexão de
0V da cerca de segurança (EAS2 – EAS21).
(Ação 2) Substituir o painel de comando.
(Ação 3) Substituir a unidade redundante de parada de emergência.
(Ação 4) Substituir o servo-amplificador.
(Ação 5) Substituir a chave de modo.
Verificação de Falhas de Classe 3 257
(92) Canal 1 (+24V) anormal SRVO-230 SVAL1 com Paradas de emergência externas SRVO-007.
Canal 2 (0V) anormal SRVO-231 SVAL1 com Paradas de emergência externas SRVO-007.
(Ação 1) Verificar a conexão de +24V da parada de emergência externa (EES1 – EES11) ou a
conexão de 0V da parada de emergência externa (EES2 – EES21).
(Ação 2) Substituir o painel de comando.
(Ação 3) Substituir a unidade redundante de parada de emergência.
(Ação 4) Substituir o servo-amplificador.
258 Verificação de Falhas de Classe 3
(93) Canal 1 (+24V) anormal SRVO-230 SVAL1 com Entrada SVON SRVO-019.
Canal 2 (0V) anormal SRVO-231 SVAL1 com Entrada SVON SRVO-019.
(Ação 1) Verificar a conexão de +24V da chave ON/OFF do servo (EGS1 – EGS11) ou a conexão
de 0V da chave ON/OFF do servo (EGS2 – EGS21).
(Ação 2) Substituir o painel de comando.
(Ação 3) Substituir a unidade redundante de parada de emergência.
(Ação 4) Substituir o servo-amplificador.
Verificação de Falhas de Classe 3 259
(94) Canal 1 (+24V) anormal SRVO-230 SVAL1 com Entrada NTED SRVO-232 SVAL1.
Canal 2 (0V) anormal SRVO-231 SVAL1 com Entrada NTED SRVO-232 SVAL1.
(Ação 1) Verificar a conexão de +24V da entrada NTED (NTED1 – NTED11) ou a conexão de
0V da entrada NTED (NTED2 – NTED21).
(Ação 2) Substituir o painel de comando.
(Ação 3) Substituir a unidade redundante de parada de emergência.
(Ação 4) Substituir o servo-amplificador.
(Ação 5) Substituir a chave de modo.
260 Verificação de Falhas de Classe 3
(95) Canal 1 (+24V) anormal SRVO-230 SVAL1 com TP desativado em T1, T2/Porta aberta SRVO-
233 SVAL1.
Canal 2 (0V) anormal SRVO-231 SVAL1 com TP desativado em T1, T2/Porta aberta SRVO-233
SVAL1.
(Ação 1) Verificar o cabo de conexão do terminal de programação e substituí-lo se necessário.
(Ação 2) Substituir o painel de comando.
(Ação 3) Substituir o terminal de programação.
(Ação 4) Substituir a unidade redundante de parada de emergência.
(Ação 5) Substituir o servo-amplificador.
(Ação 6) Substituir a chave de modo.
(Ação 7) Substituir o interruptor da porta.
Verificação de Falhas de Classe 3 261
CUIDADO
Não suprir esta operação antes de solucionar a causa do alarme.
CUIDADO
Este alarme é uma condição incerta de falha de canal. O software (programa) espera uma resposta de
operação correta para reinicializar a condição de falha de canal individual.
Se for suprida outra causa de parada, então o software detecta como falha real de canal individual e
exibe “Canal 1 (+24V) anormal” ou “Canal 2 (0V) anormal”.
NOTA
1. Este alarme pode ocorrer em parada de emergência do painel do operador, parada de emergência do
terminal de programação ou na chave de homem morto (interrupção automática) liberada do terminal
de programação.
Os acima são manuseados pelo operador.
Este alarme é proporcionado para uma operação incerta e repetida rapidamente pelo operador.
2. Se for suprida uma ação correta depois deste alarme, é exibida a mensagem “SRVO-236 Falha de
canal está reparada”.
266 Verificação de Falhas de Classe 3
Verificação de Falhas de Classe 3 267
NOTES:
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Verificação de Falhas de Classe 3 268
LAB 7
Completado____________
Verificação de Falhas de Classe 3 269
NOTA:
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270
Verificação de
Falha de Classe 4
NOTA:
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Verificação de Classe de Falha 4 271
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272
Manutenção Preventiva
17 SISTEMAS DE
COORDENA- Additional HandlingTool Features
FANUC Robotics
CUIDADO
Se você estiver configurando um novo sistema de
coordenadas, certifique-se de apagar qualquer outro dado
que já esteja configurado na coordenada selecionada. De
outra forma, você poderá causar danos a equipamentos
ou pessoas.
CUIDADO
Se você estiver configurando uma nova ferramenta, ou
alterando uma existente, certifique-se que todos os dados
das ferramentas estejam zerados ou não inicializados.
Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
De outra forma, você poderá causar danos a
equipamentos ou pessoas.
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Six Point
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1
SETUP Frames
Tool Frame Setup/ Six Point
Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: ****************
Approach point 1: UNINIT
Approach point 2: UNINIT
Approach point 3: UNINIT
Orient Origin Point : UNINIT
X Direction Point : UNINIT
Z Direction Point : UNINIT
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1
-OU-
Em qualquer tela, pressione as teclas SHIFT + COORD.
Mova o cursor até a opção Tool, e escreva o número da
ferramenta a ser selecionada para uso.
Movimente o robô angularmente utilizando as coordenadas Tool,
Jog, User ou World.
Se o TCP estiver correto, a ponta da ferramenta irá manter-
se na mesma posição.
Se o TCP não estiver correto, a posição não irá se manter
fixa. Você terá que verificar as posições gravadas.
CUIDADO
Quando você utilizar a opção MOVE_TO na tela de
configuração de Tool, um movimento não previsto pode
ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e
pessoas.
CUIDADO
Se você estiver configurando uma nova ferramenta, ou
alterando uma existente, certifique-se que todos os dados
da ferramentas estejam zerados ou não inicializados.
Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
De outra forma, você poderá causar danos a
equipamentos ou pessoas.
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Direct Entry
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Direct Entry
Frame Number: 1
1 Comment: ****************
2 X: 0.000
3 Y: 0.000
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration: N R D B, 0, 0, 0
se na mesma posição.
Se o TCP não estiver correto, a posição não irá se manter
fixa. Você terá que verificar as posições gravadas.
CUIDADO
Quando você utilizar a opção MOVE_TO na tela de
configuração de Tool, um movimento não previsto pode
ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e
pessoas.
FANUC Robotics
CUIDADO
Se você estiver configurando um novo plano de trabalho,
ou alterando um existente, certifique-se que todos os
dados da ferramentas estejam zerados ou não
inicializados. Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
De outra forma, você poderá causar danos a
equipamentos ou pessoas.
SETUP Frames
User/RTCP Setup / Four Point
X Y Z Comentário
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMNUM[1]=0
SETUP Frames
User/RTCP Setup/ Four Point
Frame Number: 2
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: ****************
Orient Origin Point: UNINIT
X Direction Point: UNINIT
Y Direction Point: UNINIT
System Origin: UNINIT
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMNUM[1]=1
Sistemas de Coordenadas 295
CUIDADO
Se você estiver configurando um novo plano de trabalho,
ou alterando um existente, certifique-se que todos os
dados da ferramentas estejam zerados ou não
inicializados. Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
De outra forma, você poderá causar danos a
equipamentos ou pessoas.
Passo
PRESSIONE MENUS; SELECIONE SETUP; E PRESSIONE F1,
[TYPE].
6 Selecione Frames.
Para escolher o grupo de movimento ou o tipo de coordenada
que você irá configurar, pressione F3, [OTHER], e selecione
o grupo que você deseja. O grupo de movimentação padrão
do robô é 1.
Se a opção USER Frame não estiver mostrada na parte
superior da tela, pressione F3, [OTHER], e selecione
User/RTCP. Se F3, [OTHER], não estiver disponível,
pressione PREV.
Para mostrar todos os padrões de Tool Frame, pressione
PREV repetidamente até que seja mostrada a tela abaixo
SETUP Frames
User/RTCP Setup / Direct Entry
X Y Z Comentário
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMNUM[1]=0
SETUP Frames
User/RTCP Setup/ Direct Entry
Frame Number : 1
1 Comentário : ****************
2 X : 0.000
3 Y : 0.000
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration: N, 0, 0, 0
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMENUM[1]=0
ANOTAÇÕES:
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Sistemas de Coordenadas 303
Lab 17
Sistemas de Coordenadas (Frames)
ANOTAÇÕES:
Sistemas de Coordenadas 305
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