[pembahasan] Ujian Sisipan 2

Dasar Sistem Kendali

Sifat open book

1. Tuliskan fungsi alih (Transfer Function) PID parallel dan PID seri

( )
PID parallel ( )= ( )+ ∫ ( ) +
( )
atau dalam bentuk Transfer Function ( )
= + + =

( )
PID seri ( ) = ( ) + . ( ) dan ( ) = ( )+ ( )
sehingga ( )= 1+ (1 + ) ( )
( )
dalam bentuk Transfer Function = 1+ (1 + ) = 1+ + +
( )

dengan =1+
=
K =T

2. Gambarkan keluaran sistem yang

memiliki kontroler histerisis
( )
, < ℎ
=
, ≥

Saat berada di antara Batas Bawah

dan Batas Atas, CO mengikuti
keadaan sebelumnya

3. Tuliskan transfer function sistem berikut dan tentukan

 a. frekuensi alam
b. perbandingan redaman
c. golongkan sistem berdasarkan redamannya.
d. Letak pole dan zero sistem

( )
= /( + + )
( )
Dengan = ∫
=
=

Transfer Function dari sistem

1
= =
+ + 1
+ +
1
=
1+ +
1
=
1
+ +

Dengan memasukkan parameter L=4H,

R=1ohm, C=1F maka diperoleh
Vout 0.25
=
Vin s + 0.25s + 0.25
Frekuensi natural tak teredam
ω = didapatkan

1
ω = = √0.25 = 0.5 rad/s
LC
Zeta (perbandingan redaman) 2ζ. ω =
0.25 sehingga ζ = 0.25
Frekuensi natural yang teredam ω =
ω 1 − ζ = 0.5 × √1 − 0.25 =
0,48 rad/s
Berdasarkan redaman maka Sistem
termasuk underdamping
Letak pole ada di
= −0.12500 + 0.48412
= −0.12500 − 0.48412
4. Sistem mendapat masukan berupa fungsi undak satuan. Manakah sistem yang paling cepat dan kapan sistem
akan menuju keadaan yang mantap (error < 1%).
Bentuk umum sistem orde satu ( ) =
sistem G(s) Konstanta waktu Waktu selesai
( )= . 1 Konstanta waktu = 1/5 detik Waktu selesai = 1 detik
( )=
+5

( )= 1 Konstanta waktu 1 detik Waktu selesai 5 detik

( )=
+1

( )= / 1 Konstanta waktu 5 detik Waktu selesai 25 detik

( )=
5 +1

5. Gambarkan bentuk keluaran pada sistem dengan masukan berupa fungsi pulsa

T U(t) Proporsional Kp = 2 (integral) 1/s Derivatif s

Data sekarang dikalikan Jumlah = jumlah + data Data sekarang – data
Kp sebelumnya sebelumnya
0.0 1 1x2=2 1 1-0=1
0.2 1 1x2=2 1+1=2 1-1=0
0.4 1 1x2=2 2+1=3 1-1=0
0.6 1 1x2=2 3+1=4 1-1=0
0.8 1 1x2=2 4+1=5 1-1=0
1.0 1 1x2=2 5+1=6 1-1=0
1.2 0 0x2=0 6+0=6 0-1
1.4 0 0x2=0 6+0=6 0
1.6 0 0x2=0 6+0=6 0
1.8 0 0x2=0 6+0=6 0
2.0 0 0x2=0 6+0=6 0