1.

Técnicas Digitales

1. Técnicas Digitales ______________________________________________ 1

1.1. Historia _____________________________________________________________________________________________________________ 2
1.2. Futuro ______________________________________________________________________________________________________________ 6
1.3. Características del Control Digital_______________________________________________________________________________________ 8
1.4. ¿Porqué una teoría especial? __________________________________________________________________________________________ 9
1.5. Sistemas Discretos __________________________________________________________________________________________________ 11
1.6. Desarrollos Teóricos_________________________________________________________________________________________________ 16
1.7. Referencias ________________________________________________________________________________________________________ 18

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1.1. Historia
 1950: Período Inicial. Primeras computadoras de procesos. Grandes. Gran con-
sumo. Poca fiabilidad.
 1956: Texaco: 26 caudales, 72 temperaturas y 3 composiciones. Suma en 1 ms,
multiplicación en 20 ms. TMEF ó MTBF 50 a 100 hs solo para la cpu. No existen
modelos en tiempo real. Escasos sensores. Rechazo a las nuevas tecnologías.
 1962: Imperial Chemical Industries (Inglaterra): 224 entradas, 129 válvulas.
Control Digital Directo (CDD o DDC). Suma 0,1 ms, multiplicación en 1 ms.
TMEF 1000 hs. Se reemplazan tableros de instrumentos por teclado y pantallas.
Fácil reconfiguración.
 1965: Minicomputadoras. Circuitos integrados. Reducción de costos y tamaños.
Más rápidos y fiables. Suma 0,002 ms, multiplicación 0,007ms. TMEF 20000 hs.
Aplicable a proyectos pequeños. Crecen las aplicaciones de 5000 a 50000 en 5
años. Costo medio (1975) 10000 dólares. Costo del proyecto a 100000 dólares.
 1975: Microcomputadoras. Costo medio de 500 dólares. Consumo despreciable.
Control dedicado. Desarrollo de la teoría de control.
 1980: PLC. Secuenciamiento Lógico. Control Distribuido. PLC vs DCS
 2000: Sistemas de Control y Supervisión a nivel de Planta.

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Clase 01 Introducción.doc 3
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(Enterprise resource planning)

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 1.2. Futuro
Se prevén avances en:
 Conocimiento del proceso: Lentos pero constantes. Recolección de datos.
 Técnicas de medición: Sensores inteligentes. Incorporan computadores a bor-
do.
 Tecnología de computadores: El más importante. VLSI. Comunicaciones. Pre-
sentación de la información. Nuevos lenguajes. Arquitectura.
 Teoría de control: Identificación de sistemas. Algoritmos de control. Optimiza-
ción. Control adaptativo. Control inteligente. Sistemas multivariables.

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Pero no se podrá despegar el futuro de esta temática al del avance de los compu-
tadores digitales.

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1.3. Características del Control Digital
 No existe límite en la complejidad del algoritmo.
 Facilidad de ajuste y cambio.
 Exactitud y estabilidad en el cálculo.
 Uso del computador con otros fines (alarmas, archivo de datos, administración,
etc.).
 Costo vs. número de lazos.
 Tendencia al control distribuido o jerárquico.

rk uk u(t) y(t)
Computador CDA Proceso
-

CAD Sensor
yk

Ilustración 1-1 Lazo típico de Control Digital

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 1.4. ¿Porqué una teoría especial?
La aproximación de modelos continuos no es suficiente.
Ejemplo 1.1. Sistema de Primer Orden
1 1

0.9 0.9

0.8 0.8

0.7 0.7

0.6 0.6

y(t) yk uk u(t)
0.5 0.5

Sistema 0.4 0.4

CAD CDA 0.3 0.3

1er orden 0.2 0.2

0.1 0.1

0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8

Ejemplo 1.2. Senoide muestreada

0.08 0.08

0.06 0.06
uk
y(t) u(t) 0.04 0.04
Sistema
CDA
1er orden 0.02 0.02

0 0

-0.02 -0.02

-0.04 -0.04
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10

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Ejemplo 1.3. Control de Tiempo Finito
Doble Integrador. No es posible analizar este control en forma continua
1.5

0.5

-0.5

-1
0 2 4 6 8 10

Para períodos de muestreos muy pequeños se puede aproximar al control con-

tinuo.
Se pueden utilizar técnicas digitales específicas de control.

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 1.5. Sistemas Discretos
Los Modelos de Sistemas Discretos parecen una buena opción para el análisis.
Un ejemplo de estos modelos son los algoritmos de computación
Ejemplo 1.4. Solución Iterativa
x  f  x  0
algoritmo
xk 1  f  xk 

Por ejemplo si f  x   3  x , la solución es x  1,697

3

2.5

1.5

0.5

0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

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  Lazo de Control
while control_automatico
r=lectura_referencia
y=lectura_variable_controlada
e=r-y % cálculo del error
u= ¿??????? % cálculo de la variable manipulada
escritura_ variable_manipulada
actualización del controlador (si se necesita)
tiempo_de_espera
end

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  Control Proporcional
while control_automatico
r=lectura_referencia
y=lectura_variable_controlada
e=r-y % cálculo del error
u= Kp*e % cálculo de la variable manipulada
escritura_ variable_manipulada
tiempo_de_espera
end

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  Control PI
while control_automatico
r=lectura_referencia
y=lectura_variable_controlada
e=r-y % cálculo del error
u=kp*(e+i) % cálculo de la variable manipulada
escritura_ variable_manipulada
i=i+T*e/Ti
tiempo_de_espera
end

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Ejemplo 1.5. Características Discretas Intrínsecas de los Sistemas
La característica discreta de algunos sistemas está en la etapa de medición:
 antena de radar: información en una dirección una vez por revolución.
 mediciones químicas: espectrografía o cromatógrafos.
 sistemas económicos
En otros aparece en la actuación:
 tiristor
 motor de combustión interna
 sistemas biológicos. transmisión por pulsos nerviosos
Lo común a todos los sistemas es la periodicidad del muestreo.
Esto complica el análisis con las herramientas convencionales.
Se simplifica el análisis estudiándolos en el momento del muestreo.

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 1.6. Desarrollos Teóricos
 Las herramientas discretas aparecen antes que el control
 Teorema del Muestreo (1949) – Nyquist-Shannon. Habla sobre la reconstrucción
de una señal muestreada.
 Ecuaciones en Diferencias (1948) – Oldenburg-Sartorius. Las ecuaciones en dife-
rencias de sistemas lineales invariantes en el tiempo reemplazan a las ecuacio-
nes diferenciales. Se puede estudiar estabilidad y otras propiedades.
 Transformaciones (1945) Surgen del estudio de radares (SGM) simultáneamente
en la URSS, GB y EEUU.

o Hurewicz (1947) plantea la transformación   f  kT     z  k f  kT 
k 0

o Tsypkin, URSS, (1950) la llama Transformada de Laplace Discreta

o En EEUU, en Columbia University, Ragazzini y Zadeh (1952) la rebauti-
zan como Transformada Z
o Barker (1952), GB, llaga a idénticos resultados.
o Jury, EEUU, alumno de Ragazzini, presenta su tesis doctoral con este
tema.

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 Variables de Estados (1960). Crecen en forma paralela con los sistemas discre-
tos.
o Control de tiempo finito. Difícil analizarlo con ecuaciones diferenciales
o Kalman – Pontryagin
 Control Óptimo y Estocástico (1960)
o Belman – Pontryagin
o RLO (LQR) – RLOE (LQG)

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 1.7. Referencias
1. Äström, Karl J.: Computer Controlled Systems. Theory and Design, Prentice
Hall – 1984
2. Aracil Santonja, R.: Sistemas Discretos de Control, Universidad Politécnica de
Madrid – 1980
3. Isermann, R.: Digital Control Systems, Springer Verlag – 1981
4. Papoulis, A: Sistemas Digitales y Analógicos, Marcombo – 1978
5. Kuo, B: Discrete Data Control Systems, Prentice Hall – 1970
6. Tou, J.: Digital and Sampled Data Control Systems, Mac Graw Hill – 1959
7. Proakis, J.G. & Manolakis, D.G.: Tratamiento Digital de Señales: Principios,
Algoritmos y Aplicaciones, Traducción de Digital Signal Processing: Princi-
ples, Algorithms and Applications, 3rd. edition, Prentice Hall, Englewood Cliffs,
UK., 1998.

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