1.

Oscilaciones 1
(Puede ver una animación)

Un carrito de masa M puede deslizar libremente y sin rozamiento sobre un

plano inclinado 45 ◦ respecto a la vertical. El centro G del carrito se encuen-
tra unido por un resorte de constante elástica k y longitud natural nula a un
punto fijo situado a la misma altura respecto al plano que G. Además, en G se
encuentra articulada una barra de masa m y longitud 2a.
Se desea posicionar el sistema anterior mediante la abscisa x de G y el ángulo
θ que forma la barra con la normal descendente, según la figura.
Obtenga la función lagrangiana del sistema.
La función lagrangiana es L = T − U . La energı́a cinética del sistema es
la suma de la del carrito más la de la barra.

T = Tc + Tb
1
Tc = M ẋ2
2
1 1
Tb = mvc2 + Ic θ̇2
2 2
Para calcular vc se hace
xc = x + a sen θ ⇒ ẋc = ẋ + aθ̇ cos θ

1
 yc = −a cos θ ⇒ ẏc = aθ̇ sen θ
con lo que
vc2 = ẋ2 + a2 θ̇2 + 2aẋθ̇ cos θ
y la energı́a cinética de la barra queda
 
1  2  1 1 4
m ẋ + a2 θ̇2 + 2aẋθ̇ cos θ + ma2 θ̇2 = m ẋ2 + a2 θ̇2 + 2aẋθ̇ cos θ
2 6 2 3
de modo que
 
1 1 4
T = M ẋ2 + m ẋ2 + a2 θ̇2 + 2aẋθ̇ cos θ
2 2 3
 
1 4
T = (m + M )ẋ2 + ma2 θ̇2 + 2maẋθ̇ cos θ
2 3
El potencial queda
√
2 π 1
U = (M + m)gx − mga cos( + θ) + kx2
2 4 2
con lo que
  √
1 2 4 2 2 2 π 1
L= (m + M )ẋ + ma θ̇ + 2maẋθ̇ cos θ −(M +m)gx +mga cos( +θ)− kx2
2 3 2 4 2

Obtenga las posiciones de equilibrio del sistema

Al aplicar las ecuaciones de Lagrange se tiene
√
d(θ̇ cos θ) 2
(m + M )ẍ + ma = −(M + m)g − kx
dt 2
4 d(ẋ cos θ) π
ma2 θ̈ + ma = −mga sen( + θ)
3 dt 4
y si se hace x = x0 ; θ = θ0 se tiene
√
2
0 = −(M + m)g − kx0
2
π
0 = −mga sen( + θ0 )
4
de donde √
2
x0 = −(M + m)g
2k
π
θ0 = −
4
(solución de equilibrio estable) o bien
3
θ0 = π
4
(solución de equilibrio inestable).

2
Linealice las ecuaciones diferenciales que rigen la evolución del sistema en
torno a los puntos de equilibrio anteriores.
√
2
(m + M )ẍ + maθ̈ cos θ0 = −(M + m)g − kx
2
4 π
ma2 θ̈ + maẍ cos θ0 = −mga cos( + θ0 )(θ − θ0 )
3 4
Llamaremos ϕ = θ − θ0 y ξ = x − x0 Para la primera posición de equilibrio
θ0 = − 41 π y el sistema queda
√
¨ 2
(m + M )ξ + maϕ̈ + kξ = 0
2
√
4 2
ma2 ϕ̈ + maξ¨ + mgaϕ = 0
3 2
Para la segunda solución queda
√
2
(m + M )ξ¨ − maϕ̈ + kξ = 0
2
√
4 2 ¨ 2
ma ϕ̈ − maξ + mgaϕ = 0
3 2
Encuentre las frecuencias de vibración para la posición de equilibrio estable
con los valores M = m = 1kg, a = 1m, k = 1N/m, g = 10ms−2
Al sustituir soluciones del tipo

ξ = A1 cos ωt

ϕ = A2 cos ωt
se tiene √
2 2
−((m + M )A1 + maA2 )ω + kA1 = 0
2
√
4 2 2 2
−( ma A2 + maA1 )ω + mgaA2 = 0
3 2
Sistema que sólo admite soluciones no triviales si
 √ 
 k − (m + M )ω 2 −ma 22 ω 2
 
∆= √ =0

 −ma 22 ω 2 mga − 34 ma2 ω 2 

Si se hace M = m = 1kg, a = 1m, k = 1N/m, g = 10ms−2 entonces se

tiene en el S.I.  √ 
2 2 2 
 1− 2ω − ω

∆ =  √2 2 2 =0

 − 2 ω 4 2 
10 − 3 ω

3
lo que proporciona las pulsaciones

ω1 = 3, 058s−1

ω2 = 0, 7025s−1

Describa los modos normales de oscilación del sistema.

De la primera ecuación del sistema, se tiene
√ m+M √
 
k
A2 = 2 − 2 A1
ma maω 2

Por lo que el primer modo de oscilación corresponde a vibraciones del tipo

x(t) = x0 + A1 cos ω1 t
√
2
x(t) = −(M + m)g + A1 cos ω1 t
2k
√ m+M √
 
π k
θ(t) = − + 2 − 2 A1 cos ω1 t
4 ma maω12
y el segundo modo se expresa por
√
2
x(t) = −(M + m)g
+ A1 cos ω2 t
2k
√ m+M √
 
π k
θ(t) = − + 2 − 2 A1 cos ω2 t
4 ma maω22