Vibraciones P

PROBLEMAS
RESUELTOS DE
VIBRACIONES
MECÁNICAS
Jaime Domínguez Abascal

Mercedes García Durán
Juana Mayo Núñez
VIBRACIONES DE SISTEMAS DE 1 GRADO DE
LIBERTAD
0 Nomenclatura I
1 Formulación ecuación de movimiento 1

1.1 Dinámica Newtoniana
1.2 Dinámica Lagrangiana
1.3 Condición inicial en posición. Consideración del peso.
1.4 Condición inicial en velocidad. Dinámica impulsiva.
1.5 Rozamiento seco
1.6 Sustitución de masas distribuidas por concentradas. Método de
Rayleigh.
2 Vibraciones libres 104

2.1 No amortiguadas
2.2 Con amortiguamiento viscoso
2.3 Con rozamiento seco
2.4 Con amortiguamiento estructural
3 Vibraciones forzadas periódicas 137

3.1 Rotor desequilibrado
3.2 Movimiento de la base
3.3 Transmisibilidad
3.4 Excitación armónica
3.5 Excitación periódica. Series de Fourier
4 Vibraciones forzadas no periódicas 174

4.1 Funciones elementales
4.2 Combinación de fuerzas elementales
4.3 Integral de Duhamel
5 Varios 210
Tema 1 Formulación ecuación de movimiento
Dinámica Newtoniana
1 Sistema con dos poleas sin masa 1
2 Sistema con cuatro poleas sin masa 3
3 Sistema con cuatro poleas, una de ellas con masa 5
4 Sistema con dos poleas 7
5 Sistema con dos poleas sin masa y muelles en serie 9
6 Disco con rodadura sin deslizamiento 11
7 Sistema con una polea con masa 13
8 Péndulo con resortes 15
9 Masa dentro de tubo giratorio 18
10 Péndulo con rotación alrededor del eje vertical 19
11 Disco suspendido de cuatro cables 24
12 Péndulo unido a disco con rodadura sin deslizamiento 26
13 Sistema con movimiento de la base 29
14 Automóvil con carrito. Sistema degenerado 30
Dinámica Lagrangiana
15 Sistema con cuatro poleas, una de ellas con masa 33
16 Disco con rodadura sin deslizamiento 35
17 Péndulo compuesto 37
18 Masa dentro de tubo giratorio 39
19 Conjunto barra-disco-masa 42
20 Disco suspendido de cuatro cables 49
21 Muelles inclinados 51
22 Péndulo con rotación alrededor del eje vertical 54
Condición inicial en posición. Consideración del

peso
23 Sistema con dos poleas sin masa 57

24 Caída de cuerpo sobre suspensión sin masa 60
25 Caída de cuerpo sobre suspensión con masa 62
26 Caída de masa suspendida de un cable 66
27 Masas unidas por resorte cayendo dentro de un tubo 69
28 Choque de masa suspendida de un cable 70
29 Masa colgada de polea con rodadura sin deslizamiento 72
30 Expresión de fuerza transmitida 75
Condición inicial en velocidad. Dinámica impulsiva.
31 Choque plástico sobre péndulo simple invertido 77
32 Choque elástico y plástico sobre péndulo invertido 78
33 Choque elástico sobre sistema con varias masas 85
Rozamiento seco
34 Plano inclinado 88
35 Disco giratorio con ranura 89
36 Masa sobre carrito 90
Sustitución de masas distribuidas por concentradas.

Método de Rayleigh
37 Vibraciones transversales. Viga en voladizo con muelle 92

38 Vibraciones longitudinales 96
39 Vibraciones torsionales 98
40 Forjado sustentado por dos pilares 100
41 Movimiento de la base 102
Tema 2 Vibraciones libres
No amortiguadas
42 Caída de vehículo 104

43 Masas unidas por resorte cayendo dentro de un tubo 107
44 Comparación entre ejes con y sin sección constante 109
Con amortiguamiento viscoso
45 Decremento logarítmico 112

46 Oscilaciones de un barco 114
47 Puenting en el puente del Alamillo 115
48 Choque, separación y fuerza máxima 119
Con rozamiento seco
49 Cálculo de número de ciclos hasta que se pare 122

50 Otro de cálculo de número de ciclos hasta que se pare 123
51 Número de ciclos para la parada con velocidad inicial 125
52 Separación tras choque plástico 127
53 Choque, separación y fuerza máxima 128
54 Masas con y sin deslizamiento relativo 132
Con amortiguamiento estructural
55 Determinación de la constante de amortiguamiento 135

Tema 3 Vibraciones forzadas periódicas
Rotor desequilibrado
56 Rotor sobre pórtico 137

57 Modificación de la rigidez del sistema 140
58 Reducción de vibraciones 142
Movimiento de la base
59 Contactor eléctrico 144

60 Medida de vibraciones en edificios 147
61 Terremoto 149
62 Varillas elásticas con bolas en los extremos 152
Transmisibilidad
63 Cálculo de la rigidez de un aislamiento de una máquina herramienta 155
64 Diseño de aisladores sin amortiguamiento 156
65 Diseño de aisladores con amortiguamiento 159
66 Motobomba sobre pórtico 161
Excitación armónica
67 Viga biapoyada 163

68 Chimenea 165
69 Aerogenerador 169
Excitación periódica. Series de Fourier
70 Onda cuadrada de presión 171

Tema 4 Vibraciones forzadas no periódicas
Funciones elementales
71 Sistema en el interior de un vehículo frenando 174

72 Rotura del cable de un montacargas 175
73 Número de ciclos para la parada ante excitación escalón 180
74 Deslizamiento relativo entre dos masas 183
75 Determinación de la altura de caída de una caja 185
76 Sistema sobre plano inclinado con rozamiento seco 188
77 Escalón +armónicas 189
Combinación de fuerzas elementales
78 Excitación senoidal de medio ciclo de duración 190

79 Pulso cuadrado 194
80 Proceso de llenado de un petrolero 196
81 Pulso triangular 199
82 Coche sobre puente 203
Integral de Duhamel
83 Excitación senoidal de medio ciclo de duración 205

84 Pulso triangular 207
Varios
85 Proceso de frenado de un montacargas 210
86 Vehículo sobre carretera irregular 216
NOMENCLATURA
En este libro, se va a emplear siempre la misma nomenclatura, tanto en los

desarrollos como en la figuras.
Vector
Un vector se representará siempre en negrilla. Ejemplos:
u: vector de posición.
x: vector de posición.
v: vector velocidad.
F: vector de fuerza.
En las figuras, si la dirección de un vector es la de uno de los ejes de coordenadas
y el sentido del vector varía durante las fases del movimiento que desea
representarse, se representará siempre con el sentido positivo. El signo de la
componente del vector en cada instante estará definido por su expresión
matemática.
Ejemplo. Ante el movimiento de una masa
y en dirección x, la fuerza de inercia estará
representada como se muestra en la
figura. El módulo y sentido estarán
definidos mediante su expresión
v matemática.
u
FI
FI = −m&x&
x
Para evitar confusiones, si el vector tiene
x
siempre un sentido constante y en la
dirección de uno de los ejes de coordenadas, también se representará siempre
con el sentido positivo. Su sentido real se determinará de su expresión
matemática en función de sus componentes.
Componente de un Vector
Las componentes de un vector se representarán siempre en letra cursiva.
Ejemplos:
u=xi+yj x e y son las componentes del vector. Su valor puede
ser positivo o negativo.
x=xi x es la componente según esa dirección.
v = x& i + y& j x& e y& son las componente del vector.
F = Fx i + Fy j + Fz k Fx, Fy, y Fz son las componentes del vector fuerza, F.
F=Fi F es la componente x del vector.
En las figuras, si la dirección de la componente es la de uno de los ejes de
coordenadas y su sentido varía durante las fases del movimiento que desea
representarse, se representará siempre con el sentido positivo. El signo de la
componente del vector en cada instante estará definido por su expresión
matemática.
Para evitar confusiones, si el vector

y tiene siempre un sentido constante y en
y
v la dirección de uno de los ejes de
coordenadas, también se representará
x siempre con el sentido positivo. Su
sentido real se determinará de su
u N expresión matemática en función de
FI FI sus componentes.
FI x
x x FI = Fi i = FI x i
x
Módulo de un vector o de una componente

Se representa con letra “normal”. En las figuras se representará en la dirección en
que actúa. Ejemplos:
x = -A A es el módulo de x.
Fy = P = -mg mg es el módulo del peso.
Fx = R R es el módulo de la fuerza en dirección y.
y
Fy mg
P Fx
R
x
A x
Breve justificación
De hecho, en un sistema vibrante, habrá distintos tipos de fuerzas con dirección
constante, pero que varían su sentido dependiendo del instante de la vibración en
que se encuentren. Por ejemplo, durante cualquier vibración con movimiento en
una sola dirección, la aceleración cambiará de sentido y, por tanto, las fuerzas de
inercia. Para evitar tener que saber antes de resolver el problema el sentido de
cualquier vector, lo mejor será representarlo con su sentido positivo, sabiendo que
en cada instante tendrá el sentido correspondiente a la fase del movimiento en
que se encuentre. Por ejemplo, si se representan las fuerzas que actúan sobre la
masa de un sistema como el de la figura, las fuerzas elásticas y las de inercia
dependen de la posición y de la aceleración, que variarán de signo durante el
movimiento vibratorio. Por ello, en la figura parece más conveniente representar
las fuerzas en sentido positivo, sabiendo que
FE = −kx
FI = − m&x&
y que serán positivas o negativas, dependiendo del sentido del desplazamiento y
la aceleración respectivamente.
k FE FI
m
Evidentemente, si sólo actúan las dos fuerzas representadas en dirección

horizontal, para que exista el equilibrio debe cumplirse la condición
FI + FE = 0
O lo que es lo mismo:
FI = − FE
Lo que implica:
k
&x& = − x
m
Sin embargo, dependiendo de que la posición sea una u otra, la fuerza elástica
tendrá un signo u otro.
Tema 1
FORMULACIÓN DE LA
ECUACIÓN DEL MOVIMIENTO
Dinámica Newtoniana
Problema 1: Sistema con dos poleas sin masa
Sin masa k
k
Inextensibles
El sistema de la figura está situado en el plano vertical. La masa m solo tiene

permitido el movimiento en dirección vertical; está conectada al soporte superior
mediante dos cables como los mostrados, que se suponen rígidos a tracción a un
lado de la polea y flexibles en el otro. La constante de rigidez de cada cable es k.
Dichos cables no pueden deslizar en las poleas, que se suponen sin masa y
conectadas a la masa con cables inextensibles. En la parte inferior, la masa está
unida al soporte mediante un amortiguador de constante c. Plantea la ecuación
del movimiento del sistema en vibración libre.
Solución.
Para el planteamiento de las ecuaciones del movimiento se adopta el criterio
de signos por el que los movimientos y fuerzas se consideran positivos hacia
abajo y los giros positivos en sentido antihorario.
Aislando el conjunto masa-poleas, las fuerzas que actúan sobre dicho
conjunto pueden representarse como en la figura siguiente, donde FE son las
fuerzas elásticas, FI las de inercia, FA las de amortiguamiento y FP el peso.
2 Formulación de la ecuación del movimiento
FE1 FE2 FE3 FE4

Como las poleas no tienen masa, para que
haya equilibrio de momentos alrededor de sus
ejes, las fuerzas a uno y otro lado de cada polea
deben ser iguales:
FE1 = FE 2 ; FE3 = FE 4
Para determinar el valor de las fuerzas +
elásticas, deben analizarse los movimientos de las FA FI
poleas al desplazar la masa.
FP=mg
Cuando la masa m se desplaza una cantidad
x, cada polea se desplaza esa misma cantidad hacia abajo.
Para conseguir ese desplazamiento, la polea debe realizar un
movimiento de rodadura alrededor de la rama rígida del cable.
Ante esa rodadura, el punto P de tangencia inicial entre polea
k
y cable, pasará a otra posición, P´. El nuevo punto de
tangencia será el punto S y la longitud que debe alargarse el P
cable durante el movimiento, ∆l. será la distancia PP´: r
Por otro lado, si el centro de la polea se ha desplazado
una distancia x, la polea habrá girado un ángulo θ, tal que
x = − rθ P’ S
θSP’
Donde r es el radio de la polea. En la figura puede
comprobarse que el alargamiento del cable es
∆l = PP′ = PS + SP′ = x − rθ = 2 x
Nota. Nótese que el valor del ángulo θ de las poleas es función de x, por lo que esta variable no
constituye un nuevo grado de libertad.
Otra forma de determinar el alargamiento del cable es considerar que al

desplazarse la polea una distancia x, la longitud de cada una de las ramas del
cable (derecha e izquierda) debe aumentar en una cantidad x, con lo que la
longitud total del cable habrá aumentado una cantidad 2x.
Si el incremento de longitud de la parte elástica del cable es 2x, su tensión
será
Tcable = 2kx
Teniendo en cuenta que las poleas no tienen masa, la tensión en la rama
izquierda debe ser igual a la de la rama derecha. Por tanto, cada una de las
fuerzas elásticas puede expresarse,
FE1 = FE 2 = FE 3 = FE 4 = −2kx
Las fuerzas producidas por el amortiguador serán
FA = −cx&
Dinámica Newtoniana 3
las de inercia tienen la expresión
FI = −m&x&
y las del peso:
Fp = mg
La ecuación del movimiento se obtendrá del equilibrio:
∑F = F I + FA + FE1 + FE 2 + FE 3 + FE 4 + Fp = 0
Por tanto, será:
m&x& + cx& + 8kx = mg
Nota. En el problema 4 se verá que en casos como éste, con poleas de masa despreciable, si los
cables son flexibles en toda su longitud se obtiene la misma solución. Esto no ocurrirá si laguna de las
poleas tiene masa apreciable.
Problema 2: Sistema con cuatro poleas sin masa
El sistema de la figura se mueve en el plano horizontal y sólo está permitido

el movimiento en la dirección x de la figura. Se considera que las poleas tienen
masa despreciable, al igual que las barras de unión de las poleas a la masa y al
soporte, que se consideran inextensibles. Los cables se suponen que son
extensibles sólo en uno de sus extremos, como se representa en la figura, con
una rigidez k. Plantear la ecuación del movimiento del sistema de la figura y
determinar su frecuencia natural.
c
Solución.
Ante un desplazamiento x de la masa, cada rama del cable aumentará su
longitud una distancia x. Por tanto, cada cable se alargará una longitud 3x, como
se muestra en la figura siguiente. Por tanto, el incremento de tensión del cable en
cualquier punto del cable será:
T = 3kx
Es decir: r
P
FEi = −3kx
La ecuación del movimiento se obtendrá a partir del
equilibrio de fuerzas sobre la masa:
6
∑F = ∑F i =1
Ei + FA + FI = 0 P’
con
FA = −cx&
y
FI = − m&x&
Sustituyendo FE i, FA y FI en la ecuación de equilibrio, se obtiene:
m&x& + cx& + 18kx = 0
La frecuencia natural podrá expresarse, por tanto:
18k
ωn =
m
Problema 3: Sistema con cuatro poleas, una de ellas con

masa
El sistema de la figura se mueva en el plano horizontal y la masa m sólo tiene
permitido el movimiento en dirección x. La polea A tiene radio R y momento de
inercia, I, alrededor de su centro, mientras que las masas y momentos de
inercia de las restantes poleas son despreciables. Los cables se suponen que
son extensibles sólo en uno de sus extremos, como se representa en la figura,
con una rigidez k. Obtenga la frecuencia natural del sistema:
Polea A
k
Solución.
Como se ha visto anteriormente al desplazar la masa una cantidad x cada
muelle se alarga una cantidad 3x. En el cable de la izquierda, donde las poleas
tienen masa despreciable, al alargarse el cable una cantidad 3x, y la tensión en
toda su longitud será
T = 3kx
FE2 FE3 FE4 FE5 con lo que las fuerzas elásticas aplicadas a
la masa aislada de la figura pueden
expresarse
FE1 FE6
FE1 = FE 2 = FE3 = −3kx
Por otro lado, ante el desplazamiento de la
+ masa, la polea A girará un ángulo θ, cuyo
valor puede determinarse con ayuda de la
FA FI figura siguiente. El punto P del cable se
habrá desplazado hasta la posición P´, una
distancia:
PP′ = 2 x
con lo que la polea A habrá girado un ángulo:

2x
θ=
R
P r
De acuerdo con ello, ante una aceleración &x& de la
masa, la aceleración angular de la polea será:
2
θ&& = &x&
R
P’ Para determinar las fuerzas elásticas producidas por el
cable conectado con la polea A, debe plantearse
previamente el equilibrio de momentos en dicha polea.
Planteando el equilibrio de momentos alrededor del centro de la polea,
∑M C =0
MI puede escribirse
c M I + RFE*5 − RFE*6 = 0
FE5 *
FE6 Donde
2I
M I = − Iθ&& = − &x&
R
Por otro lado, si el muelle situado a la derecha de la polea A se ha alargado
una longitud 3x, la fuerza FE*6 en esa rama del cable será:
FE*6 = 3kx
Sustituyendo las expresiones de MI y FE*6 en la ecuación de equilibrio de la

polea se obtiene:
MI 2I
FE*5 = FE*6 − = 3kx + 2 &x&
R R
Teniendo en cuenta que las fuerzas en la polea A son de signo contrario a las
aplicadas por la misma rama del cable sobre la masa, puede escribirse:
FE*5 = − FE5
FE*6 = − FE6
Igualmente, del equilibrio de momentos en la polea de masa despreciable
puede deducirse que
FE4 = FE5
Aplicando finalmente equilibrio de fuerzas sobre la masa m, se obtiene:
FI + FA + FE1 + FE 2 + FE3 + FE 4 + FE5 + FE6 = 0

Sustituyendo las expresiones de todas las fuerza de la ecuación anterior y
simplificando, se obtiene:
 4I 
 m + 2 &x& + cx& + 18kx = 0
 R 
Por lo tanto la frecuencia natural es:
18K
ωn =
4I
m+ 2
R
Problema 4: Sistema con dos poleas.

a. Resolver el problema 1 considerando que los cables son flexibles en toda
su longitud y las poleas tengan masa despreciable.
b. Discutir el planteamiento de la ecuación del movimiento en caso de que los
cables sean flexibles en toda su longitud y una polea tenga una masa
apreciable.
2k 2k 2k 2k
Solución.
a. Cada cable completo tiene una rigidez k, con distribución
uniforme de la rigidez. Por ello, independientemente de las
2k
características de las poleas a las que van conectados, la
parte elástica de cada cable puede considerarse
keq concentrada en dos partes, una a cada lado de la polea.
2k
En ese caso, de acuerdo con la figura, para que el conjunto del cable
tenga una rigidez keq=k, cada rama debe tener una rigidez 2k:
1 1 1
= + → keq = k
keq 2k 2k
FE1 FE2 FE3 FE4
Por tanto, la figura mostrada en el enunciado es
equivalente a la del problema Nº 1, pero con la
rigidez de los cables distribuida en toda su
longitud.
Con el sistema en vibración libre,
situación en la que no hay fuerza externa
+ aplicada, y dado que las poleas son de masa
FA FI despreciable, el equilibrio de momentos alrededor
del centro de cada polea implica que
FP=mg
FE1 = FE 2 y FE3 = FE 4
Ello quiere decir que ante cualquier desplazamiento vertical de las poleas, si la
rigidez del cable es igual a uno y otro lado de las poleas, su alargamiento
también debe ser igual a uno y otro lado de la misma. Por tanto, no se
producirá giro alguno de las poleas: θ=0. El sistema tiene, por tanto un grado
de libertad como el problema Nº 1.
Las fuerzas elásticas aplicadas a las poleas pueden deducirse
fácilmente considerando un desplazamiento x de la masa. En ese caso, cada
rama del cable se habrá alargado una cantidad x, y ejercerá una fuerza:
FEi = −2kx
Las fuerzas del peso, las de inercia y de amortiguamiento se comportarán igual
que en el problema Nº 1. Por tanto, del equilibrio de fuerzas aplicadas a la
masa se obtiene la ecuación:
m&x& + cx& + 8kx = mg
b. En el caso de que una de las poleas tenga masa, del equilibrio de

momentos alrededor de dicha polea con masa se obtiene:
FE3 FE4 M I + rFE3 − rFE 4 = 0

MI Donde
c r FE 3 = −2k (x + rθ )
FE 4 = −2k (x − rθ )
Por tanto, puede escribirse:
Iθ&& + 4kr 2θ = 0
La diferencia con el caso anterior es que al ser MI ≠0, θ será también distinta de
cero. Por otro lado, a diferencia del caso del problema Nº 3, al ser el cable
flexible a ambos lados de la polea, no existe una relación cinemática definida
entre x y θ. Ello implica que hay dos variables que son necesarias para definir
la configuración del sistema. El problema se resolvería planteando al mismo
tiempo la ecuación de equilibrio de fuerzas verticales aplicadas al conjunto
masa-poleas. En ese caso, aparecerá otra ecuación y del conjunto de las dos
ecuaciones diferenciales podrán determinarse las dos variables.
Es decir, es sistema es de dos grados de libertad. y su planteamiento completo
no se aborda en este trabajo, dedicado a sistemas de un grado de libertad.
Problema 5: Sistema con dos poleas sin masa y muelles en

serie.
Escribir la ecuación del movimiento del sistema de la figura, en el que las
masas de las poleas son despreciables.
k 2k
k/2
Solución.
Cuando la masa se desplaza una cantidad x, la polea de la izquierda
también baja una cantidad x, y consecuentemente el cable unido a ella se
alarga una cantidad 2x.
La situación en la polea de la derecha es diferente. Al estar unida mediante
muelles tanto al soporte fijo como a la masa, la determinación de lo que se
desplaza debe establecerse a través de un equilibrio de fuerzas. Si la masa se
desplaza una cantidad x, la polea se desplazará hacia abajo una cantidad
desconocida, y (ver figura siguiente). La distancia, d, de la polea a la masa
habrá aumentado una cantidad igual al descenso de la masa menos el
descenso de la polea: d = (x-y). De acuerdo con esto, el muelle de constante 2k
se alarga una cantidad y, mientras que el muelle de constante k/2 se alarga

2(x-y).
FE1 FE2 FE4
FE4
*
FE3 *
FE5 *
FE6
y FE3 FE5 FE6
*
FE5 *
FE6
FI
FA
FP=mg
Los valores de las fuerzas asociados a la polea izquierda y a la masa,

pueden expresarse:
FE3 = FE1 + FE 2 = −4kx

y los valores asociados a la otra polea:
FE 4 = −2ky
k
FE*5 = FE*6 = − FE5 = − FE6 = 2( x − y ) = k ( x − y )
2
Planteando el equilibrio de fuerzas verticales en dicha polea, se obtiene:
FE 4 + FE*5 + FE*6 = 0
De donde se deduce fácilmente, después de sustituir:
x
y=
2
Planteando, finalmente el equilibrio de fuerzas en la masa, se obtiene;:
FE3 + FE5 + FE 6 + FA + FI + FP = 0
Sustituyendo las distintas fuerzas por sus expresiones en función de x e y,
y expresando y en función de x, se obtiene:
m&x& + cx& + 4kx + 2k ( x − y ) − mg = 0 ⇒ m&x& + cx& + 5kx = mg
Notar que se ha tomado como referencia la posición del sistema cuando

los muelles tienen su longitud natural. En apartados posteriores se verán casos
en que origen de coordenadas se establezca desde otra posición o con los
muelles previamente traccionados.
Problema 6: Disco con rodadura sin deslizamiento

Obtener la ecuación del movimiento y la frecuencia natural del sistema
representado en la figura.
Nota: El disco de masa m, momento de inercia alrededor del centro de
gravedad IG y radio R rueda sin deslizar.
2k
S
m x
k
G r
+
P
Rueda sin deslizar
Solución.
Como el disco rueda sin deslizar, el giro y el desplazamiento del disco están
relacionados, por lo que el sistema tiene un solo grado de libertad. Para hallar
esta relación nos basamos en que el centro instantáneo de rotación P (punto
de contacto entre el disco y el suelo) tiene velocidad nula:
x• = ω × PG = x& i = −ω r i
donde G es el centro del disco. Por tanto:
 x&   − ωr 
  =  
 0  0 
y despejando
x& x &x&
ω = θ& = − ⇒ θ = − ⇒ θ&& = −
r r r
2k Durante el movimiento del disco, el

S punto S extremo del resorte se
S’ desplazará una cantidad, haciendo
que se alargue o acorte dicho resorte.
Ante un giro θ determinado, el punto S
r habrá pasado a la posición S´y el G a
G’ G
otra G´. El cable se habrá alargado
una cantidad, ∆l = SS´, igual a la
P suma del desplazamiento del punto G
más el arco girado por S desde la
posición inicial de tangencia:
∆l = GG′ + θ r = 2θ r = −2 x
Otra forma de determinar el alargamiento del muelle puede ser
determinando la velocidad del punto S, que considerando que P es el centro
instantáneo de rotación, será:
 − 2θ& r   2 x& 
v S = ω × PS =   =  

 0  0
con lo que se comprueba que la velocidad del punto de tangencia entre la
rueda y el cable al que se une el muelle es el doble de la del centro del disco.
Por tanto, la longitud de la trayectoria recorrida por un punto S cualquiera del
cable de conexión del muelle será SS´ = 2x.
La ecuación del movimiento del sistema se obtiene a partir del
equilibrio de momentos alrededor del centro instantáneo de rotación.
La figura muestra todas las fuerzas
FE2 actuantes sobre el disco mientras rueda sin
deslizar, donde FR es la fuerza de rozamiento.
MI G
Como siempre, todas las fuerzas se representan
FE1 FI
en su sentido positivo, independientemente del
sentido real que tengan en cada instante. De
FP acuerdo con la figura, la ecuación de equilibrio
puede expresarse:
FR
N M I G − 2rFE 2 − rFE1 − rFI = 0
Donde
FE1 = − kx
FE 2 = −4kx
IG
M I G = − I Gθ&& = &x&
r
FI = − m&x&
Sustituyendo, dividiendo por r y agrupando términos, se obtiene:
 I 
 m + G2  &x& + 9kx = 0
 R 
&x& Que también puede expresarse mediante la ecuación:
m eq &x& + k eq x = 0
Con
IG
meq = m +
keq r2
k eq = 9 k
Cuyo modelo puede ser como el de la figura, y cuya
frecuencia natural tiene, la expresión:
meq
9k
ωn =
I
m + G2
r
Problema 7: Sistema con un polea con masa

Obtener la ecuación del movimiento del sistema de la figura usando las
ecuaciones de Newton.
Notas: El centro de la polea desliza sobre una guía que le impide el
desplazamiento vertical. El cable no desliza sobre la polea y se considera rígido
en su parte inferior y con una rigidez k1 en la superior. La barra que une la
polea a la masa M0 es rígida y su masa forma parte de la representada
mediante m0.
k1
x
k2
C
r m0
m1,I1
Solución.
Cuando el centro C de la polea se desplaza una cantidad x, el cable que conecta
la polea al soporte fijo se alarga 2x. Como el cable se supone rígido a tracción a
un lado de la polea y flexible en el otro, la polea gira un ángulo
x
θ =−
FE1 r
Además, al tener la polea una masa
MI
FI1 FI0 FE2 apreciable, la tensión del cable no es
igual a ambos lados de la misma, es
decir, FE1.≠ FT. No obstante, se sabe
FT
que en el lado del resorte la tensión
P será igual al producto de k1 por el
alargamiento del cable. Por tanto:
FE1 = −2k1 x
Aplicando equilibrio de momentos respecto al punto P, que es el centro
instantáneo de rotación del disco sobre el cable, se obtiene:
∑M P = M I − rFI1 − rFI 0 − rFE 2 − 2rFE1 = 0

Donde:
&x&
M I = − I1θ&& = I1
r
FI1 = − m1&x&
FI 0 = −m0 &x&
FE 2 = − k2 x
Sustituyendo en el equilibrio de momentos, dividiendo por r y reordenando, se

obtiene:
I1
(m0 + m1 + ) &x& + (4k1 + k 2 ) x = 0
r2
Si quisiera conocerse el valor de la fuerza FT, puede plantearse la ecuación de

equilibrio de momentos respecto al centro del disco, con lo que se obtiene:
∑M C = M I + rFT − rFE1 = 0
Con lo que se obtiene:
&x&
FT = −2k1 x − I1
r2
Siendo la tensión del cable T = - FT.
Problema 8: Péndulo con resortes

Plantea la ecuación del movimiento y determina la frecuencia natural de los
sistemas de la figura.
m k k
l/2
l
l
l/2
k k m
a b
Solución.
a Péndulo Invertido
Tomando como sentido positivo de momentos y giros el contrario a las agujas del
reloj, los momentos actuando en el problema dinámico son:
MI Momento de las fuerzas de inercia:

M I = − Iθ&&
Donde I = m l 2.
Momento debido al peso:
M p = mgl senθ
Momento debido a los resortes:
l l
M E1 = M E 2 = −k senθ cosθ
2 2
M E1, M E2
Donde se ha considerado que la longitud
de los resortes es suficientemente grande
para poder despreciar el giro respecto a la
horizontal que se producirá en la fuerza de los resortes por subir el punto de
conexión al péndulo.
Planteando el equilibrio de momentos, se obtiene:
∑M = M I + M p + M E1 + M E 2 = 0
De donde:
kl 2
Iθ&& + senθ cosθ − mgl senθ = 0
2
Sustituyendo:
θ3
senθ = θ −
6
y
θ2
cosθ = 1 −
2
y despreciando los términos de orden superior a θ, se obtiene:
 kl 
Iθ&& +  − mg lθ = 0
2 
y la frecuencia natural:
k g
ωn = −
2m l
Ecuaciones que son sólo válidas para pequeñas oscilaciones, ya que se han
supuesto despreciables las potencias de θ superiores a 1.
De la ecuación de la frecuencia natural, puede deducirse que el sistema será
inestable cuando (g/l)>(k/(2m)), y la respuesta será la suma de dos exponenciales,
una con exponente real positivo y otra con exponente real negativo, ya que el
radicando será negativo. En caso de que (g/l)<(k/(2m)), el sistema será estable,
con una respuesta vibratoria.
b Péndulo con resortes

En este caso, el planteamiento será el mismo. De la figura siguiente pueden
deducirse las expresiones de los momentos:
M I = − Iθ&&
M p = − mgl senθ
l l
M E1 = M E 2 = −k senθ cosθ
2 2
Del equilibrio de momentos se obtiene:
kl 2
Iθ&& + senθ cosθ + mgl senθ = 0
M E1, M E2 2
Que, para pequeños movimientos puede
simplificarse, quedando la ecuación:
 kl 
Iθ&& +  + mg lθ = 0
2 
k g
ωn = +
2m l
MI
Ecuaciones que son sólo válidas para
pequeñas oscilaciones, ya que se han
supuesto despreciables las potencias de θ superiores a 1.
En este caso, puede observarse que el movimiento será estable, cualquiera que
sea la relación entre (k/2m) y (g/l).
Si las oscilaciones son de amplitud suficientemente grande para no poder hacer la
simplificación realizada, en ese caso, será necesario analizar el problema
considerando la ecuación no lineal, con lo que el problema se complica
apreciablemente.
Problema 9: Masa dentro de tubo giratorio
El sistema de la figura está formado por un tubo en cuyo interior hay una masa m
que puede deslizar libremente. Dicha masa está unida al extremo del tubo
mediante un muelle de rigidez k. El punto de unión entre el tubo y el muelle es, a
su vez, eje de giro del tubo. Considerando que el tubo está girando en el plano
horizontal a una velocidad ω, constante, la masa no se moverá con respecto al
tubo si no se produce ninguna perturbación al sistema. Cuando durante el giro a
velocidad ω se desplaza la masa respecto a su posición de equilibrio y se libera,
ésta tenderá a moverse posteriormente respecto al tubo. Debe determinarse la
ecuación del movimiento de la masa dentro del tubo, a partir del instante en que
se libera, una vez desplazada de la posición de equilibrio y la frecuencia natural
del movimiento.
k x
ω
m
Solución.
Supóngase que la masa está girando en posición estable a una velocidad ω. En
ese caso, la fuerza de inercia (centrífuga) equilibrará a la fuerza elástica. La
aceleración de la masa será una aceleración normal, de valor:
a 0 = −ω 2 (r0 + x 0 )
Donde se ha tomado el sentido k
positivo el de x y se ha considerado ω
que r0 es la longitud libre del resorte. m
La fuerza de inercia, que actuará en
dirección del eje del tubo (x), será: FE FIx
FI = mω 2 (r0 + x 0 )
r=r0 +x0 x
y la fuerza elástica:
FE = − kx 0
Del equilibrio, se obtiene:
FI + FE = mω 2 (r0 + x0 ) − kx0 = 0
De la expresión anterior se puede determinar la posición estacionaria de equilibrio,
x0, durante el giro. Si se desplaza la masa de su posición de equilibrio y comienza
a moverse en el tubo, la aceleración de la masa puede descomponerse en una
componente en la dirección del tubo, i, y otra en dirección perpendicular, j, y
puede expresarse:
( )
a = a x i + a y j = − ω 2 (r0 + x 0 + x ) + &x& i + 2ωx& j
Las fuerzas de inercia de la masa tendrán igualmente componentes i y j. La
componente j será contrarrestada por las paredes del tubo, cuya velocidad es
constante, independientemente del valor de dicha fuerza. La componente i
tenderá a hacer que la masa se separe o acerque al eje de giro, dependiendo de
los valores relativos de los dos términos que componen la aceleración en esa
dirección. En cualquier caso, planteando el equilibrio de las fuerzas actuantes
sobre la masa en dirección x, se puede escribir:
( )
FIx + FE = m ω 2 (r0 + x0 + x ) − &x& − k ( x0 + x ) = 0
Teniendo en cuenta la ecuación de equilibrio en situación estacionaria la ecuación
anterior quedará:
( )
m&x& + k − mω 2 x = 0
A partir de esta ecuación podrá obtenerse la expresión de la frecuencia natural:
k
ωn = −ω2
m
De acuerdo con esta ecuación, el movimiento será vibratorio mientras (k/m)>ω2,
inestable cuando (k/m)<ω2, es decir, la masa tenderá a aumentar indefinidamente
la distancia al eje de giro. En caso de tener (k/m)=ω2, la masa quedará quieta en
la posición en que se coloque.
Problema 10: Péndulo con rotación alrededor del eje vertical

El sistema de la figura consiste en una barra, de sección A, y densidad ρ,
articulada a otra vertical que está girando a una velocidad, Ω, constante. Debido a
este giro, la barra articulada adquiere una inclinación respecto a la vertical, θ0.
Estando en esa situación de equilibrio dinámico, se desplaza la barra respecto a
su posición de equilibrio y se le deja oscilar. Determine la ecuación del movimiento
de la barra al soltarla desde la nueva posición y la frecuencia natural.
θ0
Solución.
En la posición de equilibrio dinámico estacionario,

la barra adquiere un ángulo respecto a la vertical
Ω debido al equilibrio que se establece entre la
fuerza centrífuga y el peso de la misma. El
momento producido por el peso respecto a la
articulación puede expresarse:
l
θ1 (t)
M p = −mg senθ 0
2
θ0 El momento de las fuerzas de inercia
FI (centrífugas) puede expresarse:
mg
l
M I = ∫ AρΩ 2 s 2 senθ 0 cosθ 0 ds
θ(t) 0
1
M I = ml 2Ω 2 senθ 0 cosθ 0
3
La posición de equilibrio se obtendrá de la
s ecuación de equilibrio de momentos respecto
a la articulación:
ds
MI + M p = 0
dm = ρ A ds
Por tanto,
1 2 2 l
ml Ω senθ 0 cos θ 0 − mg senθ 0 = 0
3 2
De donde puede obtenerse la posición de equilibrio durante el giro.

Al desplazarlo de la posición de equilibrio y dejarlo oscilar, aparecerán nuevas
fuerzas de inercia, debido a la aceleración que adquirirá la barra cuando tienda
a volver a la posición de equilibrio. Para plantear el equilibrio, primero deben
determinarse dichas fuerzas de inercia, para lo que es necesario conocer las
aceleraciones.
Cálculo de aceleraciones
Para el cálculo de las aceleraciones de un punto cualquiera, P, de la barra se
comenzará definiendo la posición del punto respecto a un sistema de
coordenadas, x´, y´, z´, fijo en la articulación y
z´ que gira velocidad Ω. Denominando P´ al
z
t vector de posición de dicho punto expresada
en el citado sistema de coordenada, se
y´ obtiene:
y
x´ P′ = s senθ i′ − s cosθ k ′
t
Donde i´, j´ y k´ son los vectores unitarios
x según la direcciones de los ejes de
s coordenadas.
P En un sistema de coordenadas x, y, z, inercial,
con origen en la articulación y con el eje z
coincidente con el z´, el vector de posición
puede expresarse:
P = A P′ = s senθ cos Ωt i + s senθ senΩt j
y − s cosθ k
y´
x´ Donde A es la matriz de transformación de un
sistema a otro:
cos Ωt − sen Ωt 0
A =  sen Ωt cos Ωt 0
x
 0 0 1
Derivando P respecto al tiempo se obtiene la velocidad del punto:
( ) (
v P = sθ& cosθ cos Ωt − sΩ senθ senΩt i + sθ& cosθ senΩt + sΩ senθ cos Ωt j )
+ sθ& senθ k
Derivando de nuevo se obtienen las aceleraciones aP. Expresando las
componentes de la aceleración aP en el sistema de coordenadas x´, y´, z´,
puede escribirse:
( ) (
a′P = A −1a P = sθ&&cosθ − sθ& 2 senθ − sΩ 2 senθ i′ + 2 sθ& Ω cosθ j′ )
(
+ sθ&& senθ + sθ& 2 cosθ k ′ )
En esta expresión se pueden identificar los términos siguientes:
2 sθ& Ω cosθ j′ = aCoriolis
− s Ω 2 senθ i′ = anΩ
sθ& 2 (− senθ i′ + cosθ k ′) = a nθ&
sθ&&(cosθ i′ + senθ k ′) = a&θt&

n
que se representan en la figura. El vector a Ω es la aceleración normal de los
n
puntos debida al giro alrededor del eje vertical, con velocidad Ω. El vector aθ&
es la aceleración normal debida al giro alrededor del eje horizontal, con
velocidad θ& , y a&θ& la aceleración tangencial producida por la aceleración θ&& .
t
Momentos producidos por las fuerzas de inercia.

El momento producido por las fuerzas de inercia debidas a la aceleración de
Coriolis, aCoriolis, no tendrá efecto en el
movimiento, ya que sólo influirá sobre el
s movimiento de giro de la barra vertical. Al estar
prescrita su velocidad, Ω, que es constante,
sólo influirá, por tanto, sobre la fuerza necesaria
para mantener dicha velocidad constante.
Ω El momento producido por los términos
dependientes de la aceleración angular, θ&& ,
será:
l 1
M Ia t = − ∫ Aρs 2θ&&ds = − ml 2θ&& = − I Oθ&&
0 3
n
El momento producido por la aceleración normal aθ& será nulo, ya que dicha
aceleración tiene la dirección de la barra. Por otro lado, el momento producido
n
por a Ω será:
l 1
M Ia n = ∫ 0
Aρ Ω 2 s 2 senθ cosθ ds = ml 2Ω 2 senθ cosθ = I O Ω 2 senθ cosθ
3
Ecuación de equilibrio
El equilibrio de momentos se expresará, por tanto:
M Iα t + M Iα n + M P = 0
l
I Oθ&& − I O Ω 2 senθ cosθ + mg senθ = 0
2
Expresión que es no lineal y representa la ecuación del movimiento en función
de θ y su derivada segunda. El ángulo θ puede expresarse como suma de un
término constante, θ0, correspondiente a la posición de equilibrio, y uno
dependiente del tiempo, θ1(t) (ver figura). Desarrollando senθ y cosθ en función
dicha suma de ángulos, se obtiene una expresión en función de los senos y
cosenos de los citados ángulos. Si las oscilaciones son pequeñas alrededor de
la posición de equilibrio, θ0, el ángulo θ1 será pequeño y podrá hacerse la
aproximación cos θ1 ≈ 1 y sen θ1 ≈ θ1. Haciendo dicha aproximación después
de desarrollar los senos y cosenos, la ecuación anterior puede aproximarse:
 l 
I 0θ&&1 +  mg cosθ 0 − I 0Ω 2 cos(2θ 0 )θ1 + I 0Ω 2 senθ 0 cosθ 0 θ12 −
 2 
l
− I 0Ω 2 senθ 0 cosθ 0 + mg senθ 0 = 0
2
Teniendo en cuenta que para pequeños movimientos el término en θ 1 puede
2
despreciarse1 y que, de acuerdo con la ecuación del equilibrio estático, el

conjunto de los dos últimos términos es cero, la ecuación quedará:
 l 
I 0θ&&1 +  mg cosθ 0 − I 0Ω 2 cos(2θ 0 )θ1 = 0
 2 
La frecuencia natural puede aproximarse:
3g
ωn = cosθ 0 − Ω 2 cos(2θ 0 )
2l
1
Formalmente deberá comprobarse si existe algún caso en que ese término no sea
despreciable en el conjunto. Puede comprobarse que si θ1 suficientemente pequeño, la
aproximación es válida.
Problema 11: Disco suspendido de cuatro cables

El sistema representado en la figura consiste en un disco de masa uniforme,
m, y radio R que se encuentra sustentado por cuatro cables inextensibles de
longitud L de forma que si se gira un ángulo θ alrededor de su eje comienza a
oscilar en torno a su posición de equilibrio. Escribir la ecuación del movimiento
y determinar la frecuencia natural del sistema.
Solución.
Al girar el disco un cierto ángulo θ el movimiento será como el representado en
la figura.
Aparecerá un momento de inercia, MI, que se

opondrá al giro del disco y cuya expresión es:
M I = − Iθ&&
1
siendo I = mR 2
2
T
6 Además, el cable estará sometido a una
T tensión T que es función del peso que
T
MI soporta.
T Al aplicar un giro θ al disco, los cables que lo
sustentan sufren un giro β alrededor del punto de
unión al plano fijo, tal que
2 R senθ 2
senβ =
L
La tensión del cable puede obtenerse de
la ecuación
mg mg 4
L T cos β = , T=
4 cos β
Y su componente horizontal:
R F = T senβ
F T
Sustituyendo los valores de T y sen β,
F se obtiene
mg Rsenθ 2
F=
2 cos β L
La proyección horizontal, F, de la tensión, T, produce un momento respecto al

centro del disco que denotaremos por MT, cuya expresión es:
θ 2R 2 θ θ mg
M T = −4 F cos R = − sen cos
2 L 2 2 cos β
Planteando el equilibrio de momentos respecto al centro del disco se obtiene la
ecuación del movimiento:
1 2R 2 θ θ 1
mR 2θ&& + sen cos =0
2 L 2 2 cos β
Utilizando la hipótesis de pequeños desplazamientos, las funciones seno y

coseno pueden aproximarse por los primeros términos de sus desarrollos en
series Taylor:
θ θ
sen ≈
2 2
θ
cos ≈ 1 ≈ cos β
2
lo que permite linealizar la ecuación, con lo que queda:
mR 2 && mgR 2
θ+ θ =0
2 L
2g
θ&& + θ = 0
L
Por tanto, la frecuencia natural es:
2g
ωn =
L
Problema 12: Péndulo unido a disco con rodadura sin

deslizamiento
Usando las ecuaciones de Newton, obtenga la expresión de la frecuencia
natural del sistema de la figura, que se encuentra en el plano vertical. El
sistema está formado por una varilla rígida de masa M uniformemente
distribuida y longitud 2L, unida mediante una varilla rígida sin masa, de longitud
2L, a un disco homogéneo de radio L. El disco rueda sin deslizar.
R=L L
2L
m
2L
Solución.
La ecuación puede obtenerse a partir del equilibrio de cada uno de los cuerpos.
Aislando la barra vertical, para evitar la consideración de las
O reacciones que aparecen en e punto O, puede plantearse el
equilibrio de momentos alrededor de dicho punto:
M I0
∑M O = M IO + MT + M P = 0
T Donde:
1
x M I o = − I Oθ&& = − mb (2 L ) θ&&
2
3
mbg
M T = −T L cosθ
M P = −m b g L senθ
Con lo que la ecuación queda:
I Oθ&& + T L cosθ + m b g L senθ = 0

Denominando P al punto de contacto entre el disco y el suelo, en ese punto
aparecerán una reacción normal y una fuerza de rozamiento que impide el
deslizamiento. Si se plantea la ecuación de equilibrio de momentos respecto a
ese punto puede obtenerse la expresión de T con un solo equilibrio, ya que N y
FR no producirán momento. Si se tomaran momentos respecto a otro punto
habría que hacer además equilibrio de fuerzas verticales y horizontales, lo que
permitiría obtener las reacciones N y FR. Planteando l equilibrio de momentos
respecto a P:
MI
∑M P = M I − TL − FI L = 0
Donde
FI T
mg M I = − I Dα&&
P
FR
+ FI = −m&x&
N
Siendo ID el momento de inercia del disco
respecto a su centro y α el ángulo girado por el disco.
Sustituyendo en la ecuación de equilibrio, puede escribirse:

− Iα&& + Lm&x& − LT = 0
Con
1 2 x
I= mL , α = −
2 L
Considerando pequeños desplazamientos, en la primera ecuación de equilibrio
se puede aproximar:
x &x&
x = Lsenθ ≈ Lθ ⇒ θ≈ ⇒ θ&& ≈
L L
cosθ ≈ 1
Con lo que la ecuación quedará
&x& 4
I0 + LT + mb gx = mb L&x& + LT + mb gx = 0
L 3
Despejando el producto L T se obtiene
3
LT = − mb L&x& − mb gx
4
que, sustituida en la otra ecuación de equilibrio produce la ecuación
4 1 4
− Iα&& + Lm&x& + mb L&x& + mb gx = mL&x& + Lm&x& + mb L&x& + mb gx = 0
3 2 3
Dividiendo por L y sacando &x& factor común, se obtiene:
3 4  mg
 m + mb  &x& + b x = 0
2 3  L
La frecuencia natural del sistema es:
Mg L
ωn =
(3m 2 + 4M 3)
Problema 13: Sistema con movimiento de la base

Plantear la ecuación del movimiento de la masa m, en el sistema de la figura,
suponiendo que el extremo B solo puede moverse en dirección vertical.
y (t)=Y cos ωt
B mg
FE L
MI
a
+
Solución.
Para escribir la ecuación del movimiento se puede utilizar θ como coordenada
generalizada.
Observando la geometría del problema las relaciones entre las variables
necesarias puede escribirse:
η = − a senθ
Las fuerzas y momentos representad0s en la figura en función de la
coordenada θ tienen las siguientes expresiones:
FE = k (Y cos ωt − η ) = k (Y cos ωt + a senθ )
M I = −mL2θ&&
La ecuación del movimiento puede obtenerse planteando el equilibrio de
momentos respecto al eje de giro, O:
∑M O = MI + ME + MP = 0
Donde
M E = − FE a cosθ = − ka(Y cos ωt + asenθ )

M P = mg L senθ
Con lo que la ecuación queda:
mL2θ&& + k a(Y cos ωt + a senθ ) − mg L senθ = 0

Si se hubiera elegido otro punto para tomar momentos habría que haber
incluido las reacciones en O.
Sustituyendo los términos en senθ y cosθ por sus desarrollos en serie:
θ3
senθ = θ − K
3
θ2
cosθ = 1 − K
2
y considerando pequeñas oscilaciones, con lo que las potencias de θ
superiores a 1 pueden despreciarse, puede hacerse la aproximación
senθ ≈ θ , cos θ ≈ 1 , con lo que la ecuación del movimiento queda de la forma:
mL2θ&& + (ka 2 − mgL)θ = − kaY cos ωt

La frecuencia natural del sistema será entonces:
ka 2 − mgL
ωn =
mL2
Puede comprobarse que el sistema será estable si ka > mgL
2
Problema 14: Automóvil con carrito. Sistema degenerado

La unión entre el automóvil y el carrito puede modelarse como un muelle de
rigidez k. El automóvil de masa m1 se considera rígido y solo se considera su
capacidad de desplazamiento horizontal. Las mismas consideraciones se
hacen para el carrito de masa m2.
Notar que se trata de un sistema de dos grados de libertad, pero uno de los
grados de libertad corresponde a un movimiento de todo el conjunto como
sólido rígido, el cual tiene asociada una frecuencia natural nula. Obtener la otra
frecuencia natural.
Solución.
El sistema se puede modelar como en la figura siguiente
x2 x1
k
m2 m1
Aislando cada una de las masas, las fuerzas pueden representarse como en la
figura siguiente
x2 x1
FI 2 FE2 FE1 FI 1
Sus expresiones son:
FI1 = − m1&x&1
FI 2 = − m2 &x&2
FE1 = − k ( x1 − x2 )
FE 2 = − FE1 = −k ( x2 − x1 )
Planteando las ecuaciones de equilibrio de cada una de las masas se puede
escribir:
m1&x&1 + k ( x1 − x2 ) = 0
m2 &x&2 + k ( x2 − x1 ) = 0
Sumando las dos ecuaciones, se obtiene:
m1 &x&1 + m2 &x&2 = 0
En esta ecuación, las únicas soluciones posibles son: la trivial, &x&1 = &x&2 = 0 , lo
que implica ω=0, que, a su vez, indica que no existe vibración sino un
movimiento de sólido rígido, y otra en la que se cumpla m1&x&1 = − m2 &x&2 , de la
que o se conoce la frecuencia natural.
El procedimiento a seguir para obtener la ecuación que permita determinar la
otra frecuencia natural, asociada a la segunda solución, es multiplicar por m2 la
primera de las ecuaciones de equilibrio y por m1 la segunda,
m2 m1&x&1 + m2 k ( x1 − x2 ) = 0
m1m2 &x&2 + m1k ( x2 − x1 ) = 0
restándolas posteriormente, con lo que se obtiene:
m1m2 (&x&1 − &x&2 ) + (m2 + m1 )k ( x1 − x2 ) = 0

que puede escribirse, también:
m1m2 &z& + (m2 + m1 )k z = 0

Donde z = x1 − x2 es una nueva variable, que representa el movimiento
relativo entre las masas. De la ecuación anterior, que corresponde a la de un
sistema de un grado de libertad, se obtiene la otra frecuencia natural:
m +m 
ωn = k  1 2

m m
 1 2 
Dinámica Lagrangiana 33
Dinámica Lagrangiana
Problema 15: Sistema con cuatro poleas, una de ellas con

masa
El sistema de la figura se mueva en el plano horizontal y la masa m sólo tiene
permitido el movimiento en dirección x. La polea A tiene radio R y momento de
inercia, I, alrededor de su centro, mientras que las masas y momentos de
inercia de las restantes poleas son despreciables. Los cables se suponen que
son extensibles sólo en uno de sus extremos, como se representa en la figura,
con una rigidez k. Obtenga la ecuación del movimiento en vibración libre y la
frecuencia natural del sistema.
Polea A
k
Solución.
Para obtener la ecuación del movimiento puede aplicarse la ecuación de
Lagrange:
d  ∂L  ∂L ∂F
 − + =0
dt  ∂x&  ∂x ∂x&
Donde L es el lagrangiano:
L = T −V
siendo T la energía cinética y V la energía potencial. F es la función de
disipación de Rayleigh, empleada cuando hay amortiguamiento viscoso, que
puede expresarse en este caso
1 2
F= cx&
2
La energía cinética puede expresarse:

1 2 1 &2
T= mx& + Iθ
2 2
siendo θ el ángulo girado por la polea con masa.
Cuando la masa m baja una cantidad x, el disco A gira
un ángulo θ y la longitud de cable situada a la izquierda
de la polea aumenta en una cantidad 2x. Teniendo en
r cuenta que esa parte del cable es inextensible, la
P relación entre el ángulo θ y x puede establecerse (ver
también explicación en problema 3):
2x
θ=
r
Por lo tanto, la energía cinética puede escribirse
P’
también:
1 4I  2
T=  m + 2  x&
2 r 
La energía potencial del sistema puede escribirse:
1
V = Velástica = 2 k ( ∆l ) 2
2
Teniendo en cuenta que los dos muelles sufren la misma deformación,
∆l = 3 x , la energía potencial puede escribirse:
1 1
V = Velástica = 2 k (3x ) 2 = 18kx 2
2 2
Sustituyendo en la ecuación de Lagrange, se obtiene la ecuación del
movimiento.
 4I 
 m + 2  &x& + cx& + 18kx = 0
 r 
De la ecuación del movimiento se deduce que la masa generalizada o
equivalente es
4I
meq = m +
r2
y la rigidez generalizada:
k eq = 18k
Por tanto, la frecuencia natural del sistema será
18k
ωn =
4I
m+ 2
r
El mismo resultado se ha obtenido en el problema 3.
Si se quisiera calcular la frecuencia natural amortiguada:
18k c2
ωd = −
4I 2
m + 2 4 m + 4 I 
r  r2 
Problema 16: Disco con rodadura sin deslizamiento

Obtener la ecuación del movimiento y la frecuencia natural del sistema
representado en la figura.
Nota: El disco de masa m, momento de inercia alrededor del centro de
gravedad IG y radio r rueda sin deslizar.
2k
S
m x
k
G r
+
P
Rueda sin deslizar

Solución.
La energía cinética se puede expresar como la suma de la energía cinética de
rotación alrededor del CDG y la de traslación de toda la masa con la velocidad
del centro de gravedad:
2
1 2 1 1 1  x&  1 I 
T= mx& + I Gω 2 = mx& 2 + I G   =  m + G2  x& 2
2 2 2 2 r 2 r 
La energía potencial gravitatoria se mantiene constante por lo que no es

necesario considerarla. La energía potencial del sistema será la suma de la
energía potencial de cada uno de los muelles:
1 1 1 1 1
V= k (∆l1 ) 2 + 2k (∆l2 ) 2 = kx 2 + 2k (2 x) 2 = 9kx 2
2 2 2 2 2
Derivando:
d  ∂T   IG 
  =  m + 2  &x&
dt  ∂x&   r 
∂V
= 9kx
∂x
siendo nulas el resto de las derivadas que aparecen en la ecuación de
Lagrange. Sustituyendo en la ecuación de Lagrange,
d  ∂L  ∂L
 − =0
dt  ∂x&  ∂x
se obtiene:
 I 
 m + G2  &x& + 9kx = 0
 r 
Ecuación que es idéntica a la obtenida en el problema 6 usando las ecuaciones
de Newton.
La frecuencia natural tendrá, por tanto, la expresión
9k
ωn =
I
m + G2
r
Problema 17: Péndulo compuesto

Una biela que pesa 22 N oscila 54 veces en un minuto cuando se suspende
como se indica en la figura. Determinar su momento de inercia respecto de su
centro de gravedad, que se encuentra situado a 250 mm del apoyo.
h=250
CDG
Solución.
Transformando la frecuencia de oscilación a rad/s se obtiene
54
f = Hz ⇒ ω = 2π f = 1.8π rad/s
60
La frecuencia de oscilación es igual a la frecuencia natural del sistema, que es
función de la masa equivalente, que es función de los momentos de inercia de
la biela, y de la rigidez equivalente, que es función del peso y la distancia entre
el apoyo y el centro de gravedad.
keq
ωn =
meq
Conocida la frecuencia natural e igualándola a la expresión de la misma puede
obtenerse el momento de inercia de la biela, como se verá a continuación.
Para determinar la masa equivalente puede expresarse la energía cinética en
función de la derivada del ángulo θ durante la oscilación:
I O θ = (I G + mh 2 )θ&
1 &2 1 2
T=
2 2
De donde
meq = I G + mh 2
Teniendo en cuenta que la energía cinética no depende de θ, el término de
rigidez de la ecuación del movimiento será igual a la derivada de la energía
potencial respecto a θ. La energía potencial puede expresarse:
V = mgh (1 − cosθ )
y su derivada respecto a θ :
∂V
= mgh senθ
∂θ
que, para pequeños movimientos puede aproximarse:
∂V
≈ mghθ
∂θ
La rigidez equivalente tiene, por tanto, la expresión:
keq = mgh
La frecuencia natural será, por tanto:
keq mgh
ωn 2 = =
meq I G + mh 2
Despejando IG:
mgh
IG = − mh 2
ω n2
Sustituyendo, se obtiene:
IG = 0.32 kg m2
Nota. La frecuencia natural podría haberse obtenido directamente de la

ecuación del movimiento, obtenida a partir de la ecuación de Lagrange.
Considerando las expresiones de T y V obtenidas más arriba, puede escribirse:
L = T −V
Sustituyendo en la ecuación de Lagrange,
d  ∂L  ∂L
 − =0
dt  ∂x&  ∂x
y derivando, se obtiene la ecuación
(I G )
+ mh 2 θ&& + mgh senθ = 0
Para pequeños desplazamientos puede aproximarse mediante la ecuación
(I G + mh 2 )θ&& + mgh θ = 0
Con lo que se obtiene la misma expresión de la frecuencia natural obtenida
anteriormente.
Problema 18: Masa dentro de tubo giratorio

El sistema de la figura está formado por un tubo en cuyo interior hay una masa m
que puede deslizar libremente. Dicha masa está unida al extremo del tubo
mediante un muelle de rigidez k. El punto de unión entre el tubo y el muelle es a
su vez eje de giro del tubo. Considerando que el tubo está girando en el plano
horizontal a una velocidad ω, constante, la masa permanecerá en una misma
posición con respecto al tubo si no se produce ninguna perturbación al sistema.
Cuando durante el giro a velocidad ω se desplaza la masa respecto a su posición
de equilibrio, ésta tenderá a moverse posteriormente respecto al tubo. Debe
determinarse la ecuación del movimiento de la masa dentro del tubo a partir del
instante que se libera, una vez desplazada de la posición de equilibrio, y la
frecuencia natural del movimiento.
k
Solución.
Al considerarse la masa puntual,
1 su energía cinética es:
T = mv 2
2
Donde v es el módulo de la velocidad de la masa respecto una referencia inercial.

Para el cálculo de la velocidad, se pueden usar los sistemas de referencia
mostrados en la figura. Los ejes 1 son inerciales, los ejes 0 se mueven
solidariamente con el tubo (es decir, giran a velocidad ω constante) y los ejes 2
son solidarios a la masa m.
y2 x2
y1
y0 x0
x1
r r r
 x&  i j k  x& 
   
v 21 = v 20 + v 01 = 0 + 0 0 ω =  ω (r0 + x0 + x) 
0 r + x + x 0 0  0 
  0 0  
Donde r0 es la distancia al eje de giro correspondiente a la longitud libre del
muelle, x0 es el desplazamiento respecto a la longitud libre que se produce con el
sistema en equilibrio durante el giro en régimen estacionario, y x es el
desplazamiento de la masa respecto a x0 durante la vibración de la misma.
Sustituyendo:
T=
1
2
(
m x& 2 + ω 2 (r0 + x0 + x) 2 )
La energía potencial es exclusivamente debida al muelle. Por tanto, puede
expresarse
1 1
V= k (∆l ) 2 = k ( x 0 + x) 2
2 2
Derivando las energías cinética y potencial respecto a x y x& se obtiene:
∂T d  ∂T  ∂T
= mx& ⇒   = m&x&; = mω 2 (r0 + x0 + x)
∂x& dt  ∂x&  ∂x
∂V ∂V
=0; = k ( x0 + x)
∂x& ∂x
Sustituyendo las derivadas no nulas en la ecuación de Lagrange,
d  ∂L  ∂L
 − =0
dt  ∂x&  ∂x
se obtiene:
m&x& − mω 2 (r0 + x 0 + x) + k ( x 0 + x) = 0
En la posición de equilibrio en régimen estacionario de giro se verifica que
x& = &x& = 0 , y además, como el origen de x es justamente la posición de equilibrio,
se verifica también que x = 0. Sustituyendo, se obtiene la ecuación que define la
citada posición:
mω 2 (r0 + x0 ) = kx0
Teniendo en cuenta esta igualdad, puede simplificarse la ecuación anterior, con lo
que queda:
m&x& + (k − mω 2 ) x = 0
Obteniéndose, lógicamente, el mismo resultado que usando las ecuaciones de la
mecánica Newtoniana (problema 7).
Problema 19: Conjunto barra-disco-masa

El sistema representado en la figura consiste en una barra de longitud l,
articulada en A y unida mediante un cable, S, a otra masa, m3. Entre barra y
masa existe una polea, m2, sobre la que pasa el cable, sin deslizar. La barra y
la masa están conectadas al soporte mediante los muelles y el amortiguador
indicados en la figura. Sobre la barra se está aplicando una carga vertical
distribuida, p(η,t)=p f(t), donde p tiene unidades de fuerza por unidad de
longitud. Escriba la ecuación del movimiento y determine la frecuencia natural
del sistema. Considere que las distancias d y h son mucho mayores que los
desplazamientos producidos, de forma que el cable S, el muelle de rigidez k1 y
el amortiguador permanecen prácticamente verticales en cualquier posición del
sistema.
θ
I2 B
B R2
l
h η S
ϕ
m3 y
A x
c k2
d k1
l/2
Solución.
Analizando el sistema pueden definirse cuatro parámetros que permiten
determinar la configuración del sistema: x, y, ϕ, y θ. Estos cuatro parámetros
están relacionados mediante las expresiones siguientes:
x = l senϕ
θ r = − x = −l senϕ
y = − x = −l senϕ
y sus derivadas:
x& = ϕ& l cosϕ
l
θ& = − x& = −ϕ& cosϕ
r
y& = −ϕ& l cosϕ
Las energías cinética y potencial y la función de disipación de Rayleigh pueden
expresarse:
1 1 1
T= I bo ϕ& 2 + I Do θ& 2 + my& 2
2 2 2
2
1 1  x x
V = k 2 y 2 + k1   + mb g + m3 gy
2 2 l 2
1 2
F= cx&
2
Adoptando ϕ como coordenada generalizada, las expresiones anteriores pueden
escribirse en función de ésta y su derivada:
1 l2 
T=  I bo + I Do 2 cos 2 ϕ + ml 2 cos 2 ϕ  ϕ& 2
2 r 
1 k 2 2 l 
V =  k 2 l sen ϕ + 1 l sen ϕ + mb g senϕ − m3 g l senϕ 
2 2
2 4 2 
1
F = c l 2ϕ& cos 2 ϕ
2
El lagrangiano, L=T-V, puede escribirse:
1 l2 
L =  I bo + I Do 2 cos 2 ϕ + ml 2 cos 2 ϕ  ϕ& 2

2 r 
1k l 
−  1 l 2 sen 2ϕ + k 2 l 2 sen 2ϕ + mb g senϕ − m3 g l senϕ 
2 4 2 
Conocidos L y F en función de la coordenada generalizada ϕ pueden sustituirse
en la ecuación de Lagrange:
d  ∂L  ∂L ∂F
 − + =Q
dt  ∂ϕ&  ∂ϕ ∂ϕ
con lo que cada término del primer miembro quedará:
d  ∂L   l2 
  = ϕ  I bo + I Do 2 cos 2 ϕ + ml 2 cos 2 ϕ 
&&
dt  ∂ϕ&   r 
 l2 
+ 2ϕ& 2 cos ϕ senϕ  − I Do 2 − ml 2 
 r 
∂L  l 2

= ϕ& 2 cos ϕ senϕ  − I Do 2 − ml 2 
∂ϕ  r 
k l 
− cos ϕ  1 l 2 senϕ + k 2 l 2 senϕ + mb g − m3 g l 
4 2 
∂F
= cl 2ϕ& cos 2 ϕ
∂ϕ&
Para calcular la fuerza generalizada debe darse un desplazamiento virtual a la
coordenada generalizada, calculando el trabajo producido por las fuerzas
aplicadas, cuya expresión puede escribirse:
δW = Qδϕ
Siendo Q la fuerza generalizada.
Para ello, primero debe determinarse la relación entre el desplazamiento virtual
de la coordenada generalizada y los de los puntos de aplicación de las fuerzas.
La relación entre δ x(η) y δϕ puede determinarse a partir de la relación entre
x(η) y ϕ:
η
x(η ) = senϕ
l
Igualmente, de acuerdo con el cálculo variacional, ante un giro virtual, δϕ, el
desplazamiento virtual de cualquier punto será
∂x(η ) η
δ x(η ) = δϕ = cos ϕ δϕ
∂ϕ l
El trabajo virtual, δW, debido a un desplazamiento virtual, δϕ, puede calcularse,
por tanto:
η
δW = ∫ p(η , t )δx(η ) dη = δϕ cos ϕ ∫ p f (t ) dη = Qδϕ
l l
0 0 l
Con lo que la fuerza generalizada será
η l
Q = cos ϕ ∫ p f (t ) dη = p f (t ) cos ϕ
l
0 l 2
Sustituyendo todos los términos anteriores en la ecuación de Lagrange, se

obtiene la ecuación del movimiento:
 l2 
 I bo + I Do 2 cos 2 ϕ + ml 2 cos 2 ϕ  ϕ&& + cl 2ϕ& cos 2 ϕ
 r 
k   l 
+ l 2 senϕ cos ϕ  1 + k 2  +  mb − m3l  g cos ϕ
4   2 
 l2  l
− ϕ cos ϕ senϕ  I Do 2 + ml 2  = p f (t ) cos ϕ
& 2

 r  2
Expresando el seno y el coseno mediante sus desarrollos en series de Taylor, se
obtiene:
ϕ3
senϕ = ϕ − K
6
ϕ2
cos θ = 1 − K
2
Sus cuadrados y productos cruzados pueden expresarse:
 2 ϕ4 
sen ϕ =  ϕ −
2
L
 3 
(
cos 2 ϕ = 1 − ϕ 2 L )
 2 
senϕ coϕ =  ϕ − ϕ 3 L
 3 
Sustituyendo en la ecuación del movimiento los primeros términos de los
desarrollos, se obtiene:
 l2  k   l 
 I bo + I Do 2 + ml 2  ϕ&& + cl 2ϕ& +  1 + k 2  l 2ϕ +  mb − l m3  g
 r  4   2 
 l2   l2 
− ϕ& 2ϕ  I Do 2 + ml 2  − ϕ&&ϕ 2  I Do 2 + ml 2  − cl 2ϕ&ϕ 2
 r   r 
m m  l
−  b − 3  g lϕ 2 L = p f (t ) 1 − ϕ 2 L ( )
 4 2  2
Donde los términos no representados incluyen potencias de ϕ iguales o
superiores a 3.
Considerando pequeños desplazamientos (ϕ << 1), pueden despreciarse los

términos que incluyan potencias de ϕ iguales o superiores a 2 ya que serán
inferiores a los que tienen los mismos coeficientes y potencias inferiores de ϕ.
Igualmente, pueden despreciarse los términos con productos de ϕ && o ϕ& con ϕ
o con cualquier potencia de ϕ superior a 1. Quedará, por tanto:
 l2  k  m  l
 I bo + I Do 2 + ml 2  ϕ&& + cl 2ϕ& +  1 + k 2  l 2ϕ +  b − m3  g l = p f (t )
 r  4   2  2
o, lo que es lo mismo:
 l2  k  l m 
 I bo + I Do 2 + ml 2  ϕ&& + cl 2ϕ& +  1 + k 2  l 2ϕ = p f (t ) −  b − m3  g l
 r  4  2  2 
Que es la ecuación lineal del movimiento del sistema.
Nota 1.
Una idea del orden de magnitud de los términos correspondientes a productos
de ϕ
&& o ϕ& con ϕ o con cualquier potencia de ϕ superior a 1 puede obtenerse
considerando una respuesta, ϕ, formada por una serie de armónicos de tipo
ϕ = ϕ 0 senωt , con ϕ0 << 1. En ese caso se cumplirá, por ejemplo:
Aϕ& 2ϕ = ω 2 Aϕ 03 cos 2 ωt sen ωt << Aϕ&& = ω 2 Aϕ 0 senωt
Lo que permite depreciar el término en ϕ& ϕ respecto al término en ϕ

2
&& .
Igualmente ocurriría con un término en ϕ& , si existiera, respecto a uno en ϕ

2
&& ,
ya que se cumpliría:
ϕ& 2 = Aω 2ϕ 02 cos 2 ωt << ϕ&& = Aω 2ϕ 0 senωt
Nota 2.
Aunque no se va a desarrollar, puede comprobarse que desplazando el origen
de la coordenada ϕ hasta la posición de equilibrio estático, ϕe, de forma que
quede:
ϕ = ϕ e + ϕ1
se obtiene una ecuación del movimiento igual a la anterior, pero en la que se han
eliminado los términos de fuerza debidos al peso:
 l2  k  l
 I bo + I Do 2 + ml 2  ϕ&&1 + cl 2ϕ&1 +  1 + k 2  l 2ϕ1 = p f (t )
 r  4  2
Si quiere conocerse la posición de equilibrio, puede obtenerse de la ecuación del
movimiento primera, haciendo nulos los términos de velocidad, aceleación y
fuerzas externas:
 k1  2 m 
 + k 2  l ϕ e = − b − m3  g l
4   2 
Con lo que se obtiene:
m 
−  b − m3  g l
2
ϕe =  
 k1  2
 + k2  l
4 
Nota 3.
La sustitución de senϕ ≈ ϕ implica despreciar términos en ϕ y de orden

3
superior, mientras que considerar cos ϕ ≈ 1 implica despreciar términos en ϕ y

2
de orden superior. Por ello, hay veces que puede hacerse directamente la
aproximación senϕ ≈ ϕ en las ecuaciones de relación entre las coordenadas. En
este caso, si se hubiera hecho, se habría obtenido:
x = lϕ
θ r = − x = −l ϕ
y = − x = −l ϕ
Sustituyendo en las ecuaciones de las energías cinética y potencial y en la de la
función disipación de Rayleigh se obtiene:
1 l2 
T=  I bo + I Do 2 + ml 2  ϕ& 2
2 r 
1 k l 
V =  k2 l 2ϕ 2 + 1 l 2ϕ 2 + mb g ϕ − m3 g l ϕ 
2 4 2 
1 2
F= cl ϕ&
2
Igualmente, la fuerza generalizada será:
l
Q=p f (t )
2
Sustituidos en la ecuación de Lagrange, se obtiene directamente:
 l2  k  l m 
 I bo + I Do 2 + ml 2  ϕ&& + cl 2ϕ& +  1 + k 2  l 2ϕ = p f (t ) cos ϕ −  b − m3  g l
 r  4  2  2 
En la que se puede sustituir el coseno por 1, con lo que queda la ecuación ya
conocida:
 l2  k  l m 
 I bo + I Do 2 + ml 2  ϕ&& + cl 2ϕ& +  1 + k 2  l 2ϕ = p f (t ) −  b − m3  g l
 r  4  2  2 
En cualquier caso, si se tienen dudas sobre si es posible hacer la aproximaión
del seno por el ángulo, no queda otro remedio que sustituir por el desarrollo y
despreciar términos de orden superior posteriormente.
Nota 4.
Si se quisiera obtener la ecuación en función de otra coordenada generalizada,
podría hacerse desde el principio, expresando el resto de las coordenadas en
función de ella. Aunque es posible, es complicado hacerlo en este problema por la
complejidad de la ecuación que se produce. Sin embargo, si se hace la sustitución
de la coordenada generalizada por otra coordenada que se adopte como tal en la
ecuación final del movimiento, el problema es más simple de resolver. Por
ejemplo, si se quiere obtener la ecuación en función de x , puede sustituirse
x ≈ϕl
en la ecuación del movimiento anterior, con lo que queda:
 l2  &x& x&  k  x l m 
 I bo + I Do 2 + ml 2  + cl 2 +  1 + k 2  l 2 = p f (t ) −  b − m3  g l
 r l l 4  l 2  2 
Simplificando y dividiendo todo por l, queda, finalmente:
 I bo I Do  m 
 2 + 2 + m  &x& + cx& +  1 + k 2  x = pf (t ) −  b − m3  g
k 1
l r   4  2  2 
 
Problema 20: Disco suspendido de cuatro cables

El sistema representado en la figura consiste en un disco de masa uniforme,
m, y radio R que se encuentra sustentado por cuatro cables inextensibles de
longitud L de forma que si se gira un ángulo α alrededor de su eje comienza a
oscilar en torno a su posición de equilibrio. Escribir la ecuación del movimiento
y determinar la frecuencia natural del sistema.
Solución.
La solución empleando la ecuación de Lagrange implica calcular la energía
cinética y la potencial del sistema. Para ello nos basamos en las figuras del
problema 11.
1 &2 1 &2
T= Iθ + mh
2 2
V = mgh ,
siendo h la variación de altura del disco
debida al giro y h& la velocidad del
movimiento vertical del disco.
Como puede verse en las figuras
siguientes, esa variación de altura
corresponde a
h = L(1 − cos β )
h y la velocidad:
h& = Lβ& senβ

2R θ
Además, senβ = sen , que al
L 2
suponer pequeños desplazamientos se
puede poner como
2R θ R
L β≈ = θ
L 2 L
Igualmente, se puede aproximar:
R
T 2
F R
β& senβ ≈   θ& θ
F L
Por lo tanto, puede escribirse:
R
V = mgL(1 − cos θ )
L
1 &2 1 R4 2 &2
T= Iθ + m 2 θ θ
2 2 L
Considerando pequeños desplazamientos, puede comprobarse que el segundo
término de la energía cinética es despreciable respecto al primero, con lo qu
puede aproximarse:
1 &2
T≈ Iθ
2
Sustituyendo en la ecuación de Lagrange
d  ∂T  ∂V
 + =0
dt  ∂θ&  ∂θ
y aproximando senθ ≈ θ, se obtiene
&& R2
Iθ + mg θ =0
L
Sustituyendo el momento de inercia del disco,
1
I= mR 2
2
se obtiene una expresión de la frecuencia natural:
2g
ωn =
L
Se comprueba que tanto la ecuación del movimiento como la de la frecuencia

natural son iguales a las obtenidas en el problema 11.
Problema 21: Muelles inclinados
Escribir la ecuación del movimiento del sistema de la figura, sabiendo que en la

posición de equilibrio estático los muelles forman 45º con la horizontal.
k k
Solución:
Las energías cinética y potencial pueden expresarse:
1
T= mx& 2
2
1
V = − mg ( x est + x) + 2k∆l 2
2
Para obtener ∆l(x) se puede usar el triángulo rectángulo de la figura:
∆l ( x ) = l (x ) − l 0
donde lo es la longitud natural del muelle y l(x) se puede
expresar:
l ( x) = l e2 cos 2 θ + ( x + l e senθ )
2
siendo θ el ángulo del mulle en la posición de equilibrio

estático y le la longitud del muelle en esa misma posición:
l (0) = le = l0 + δ est
Realizando las derivadas necesarias para obtener la ecuación de Lagrange:
d  ∂T 
  = m&x&
dt  ∂x& 
∂V ∂∆l ( x)
= − mg + 2k∆l ( x)
∂x ∂x
Teniendo en cuenta las expresiones de ∆l(x) y l(x), se puede escribir:
∂∆l ( x ) ∂l ( x ) x + le senθ
= =
∂x ∂x l (x )
con lo que
∂V l ( x ) − l0
= −mg + 2k (x + le senθ ) = − mg + 2k ( x + le senθ ) f (x )
∂x l (x )
Donde f(x) es una función no lineal.
Bajo la hipótesis de pequeñas oscilaciones se puede linealizar la expresión
anterior haciendo un desarrollo de f(x) en serie de Taylor alrededor de la
posición de equilibrio estático (x=0), despreciando los términos de orden x2 y
superiores. La expresión del desarrollo es
l ( x ) − l0 ∂f ( x )
f (x ) = = f (x = 0) + x + ...
l (x ) ∂x x = 0
Donde
le − l0
f (0) =
le
∂f ( x ) l
= 03 ( x + le senθ )
∂x x = 0 le
Sustituyendo en la expresión de f(x) y ésta en la de la derivada de la energía
potencial, se obtiene:
∂V δ l 
= −mg + 2k ( x + le senθ ) est + 02 x senθ  =
∂x  le le 
 δ l l 
− mg + 2k  δ est senθ + est x + 0 x sen 2θ + 02 x 2 senθ 
 le le le 
2
Despreciando los términos en x y teniendo en cuenta que
l0 δ
= 1 − est
le le
la derivada de la energía potencial puede escribirse:
∂V  1 − sen 2θ 
= −mg + 2k  δ est senθ + x sen 2θ + δ est x 
∂x  le 
Sustituyendo esta expresión y la derivada de la energía cinética en la ecuación
de Lagrange, se obtiene
 1 − sen 2θ 
m&x& − mg + 2k  δ est senθ + x sen 2θ + δ est x  = 0
 le 
Teniendo en cuenta que la posición de equilibrio estático corresponde a la
posición x = 0 y aceleración nula, de la ecuación anterior puede deducirse la
expresión que gobierna dicho equilibrio:
2kδ est senθ = mg

Esta misma expresión podría haberse obtenido, bien sea del equilibrio entre
fuerzas elásticas y el peso, o considerando que la posición de equilibrio
corresponde a la de mínima energía potencial ( ∂V = 0 ) con x = 0.
∂x
Teniendo en cuenta la expresión anterior, puede simplificarse la ecuación del
movimiento, resultando:
 1 − sen 2θ 
m&x& + 2k  x sen 2θ + δ est x  = 0
 le 
Considerando que, de acuerdo con el enunciado, θ = 45º y sustituyendo δest por
le-l0, la expresión anterior puede simplificarse:
 l 
m&x& + k  2 − o  x = 0
 le 
De acuerdo con ella, la frecuencia natural podrá expresarse:
k  2 − 0 
l
 le  k lo 
ωn = =  2 − 
m m lo + δ est 
Problema 22: Péndulo con rotación alrededor del eje vertical

El sistema de la figura consiste en una barra, de sección A, y densidad ρ,
articulada a otra vertical que está girando a una velocidad, Ω, constante. Debido a
este giro, la barra articulada adquiere una inclinación respecto a la vertical, θ0.
Estando en esa situación de equilibrio dinámico, se desplaza la barra respecto a
su posición de equilibrio y se le deja oscilar. Determine la ecuación del movimiento
de la barra al soltarla desde la nueva posición y la frecuencia natural.
θ0
Solución:
Para aplicar la ecuación de Lagrange, es
s necesario expresar la energía cinética y potencial
de la barra durante el movimiento:
ds
1 l
T= ∫ ρA(v(s ))2 ds
dm = ρ A ds 2 0
V = ∫ ρAgs (1 − cosθ )ds

l
En el problema 10 se dedujo la velocidad de

cualquier punto de la barra en relación a un
sistema de coordenadas fijo:
( ) (
v(s ) = sθ& cos θ cos Ωt − sΩ senθ senΩt i + sθ& cos θ senΩt + sΩ senθ cos Ωt j )
+ sθ& senθ k
El cuadrado de la velocidad puede expresarse a partir de aquí:
(v(s ))2 = s 2θ& 2 + s 2Ω 2 sen 2θ

Sustituyendo en la expresión de la energía cinética e integrando, se obtiene:
T=
1 l
2 ∫0
( )
ρA s 2θ& 2 + s 2Ω 2 sen 2θ ds =
1 1 2 &2
23
(
ml θ + Ω 2 sen 2θ )
De la expresión de la energía potencial se puede deducir, integrando:
l
V = mg (1 − cosθ )
2
Sustituyendo en la ecuación de Lagrange, y llamando I0 al momento de inercia
alrededor del extremo de la barra:
1
I 0 = ml 2
3
se llega a la expresión:
l
I Oθ&& − I O Ω 2 senθ cos θ + mg senθ = 0
2
Expresión que es no lineal e idéntica a la obtenida
en el problema 10. La linealización puede hacerse
siguiendo el mismo proceso que se siguió en ese
problema, proceso que se reproduce a continuación.
El ángulo θ puede expresarse como suma de un
término constante, θ0, correspondiente a la posición
de equilibrio, y uno dependiente del tiempo, θ1(t) (ver
figura). Desarrollando senθ y cosθ en función dicha
suma de ángulos, se obtiene una expresión en
FI función de los senos y cosenos de los citados
mg ángulos. Si las oscilaciones son pequeñas alrededor
de la posición de equilibrio, θ0, el ángulo θ1 será
pequeño y podrá hacerse la aproximación cos θ1 ≈ 1
y sen θ1 ≈ θ1. Haciendo dicha aproximación
después de desarrollar los senos y cosenos, la
ecuación anterior puede aproximarse:
 l 
I 0θ&&1 +  mg cos θ 0 − I 0 Ω 2 cos(2θ 0 )θ 1 + I 0 Ω 2 senθ 0 cos θ 0 θ 12 −
 2 
l
− I 0 Ω 2 senθ 0 cos θ 0 + mg senθ 0 = 0
2
Teniendo en cuenta que para pequeños movimientos el término en θ 1 puede

2
despreciarse2 y que, de acuerdo con la ecuación del equilibrio estático, el

conjunto de los dos últimos términos es cero, la ecuación quedará:
 l 
I 0θ&&1 +  mg cos θ 0 − I 0 Ω 2 cos(2θ 0 )θ 1 = 0
 2 
La frecuencia natural puede aproximarse:
3g
ωn = cosθ 0 − Ω 2 cos(2θ 0 )
2l
2
Formalmente deberá comprobarse si existe algún caso en que ese término no sea
despreciable en el conjunto. Puede comprobarse que si θ1 es suficientemente pequeño,
la aproximación es válida.
Condición inicial en posición. Consideración del peso 57
Condición inicial en posición. Consideración del

peso
Problema 23: Sistema con dos poleas sin masa
Plantea la ecuación del movimiento del sistema del problema 1, pero tomando
como origen de coordenadas la posición de equilibrio estático del mismo.
Sin masa k
k
Inextensibles
Solución.
La ecuación del movimiento obtenida en el problema 1:
m&x& + cx& + 8kx = mg
se ha obtenido planteando el equilibrio de la masa, definiendo la fuerza elástica a
partir de la longitud libre de los muelles:
FE1 = FE 2 = FE 3 = FE 4 = −2kx
4
∑F
i =1
Ei = −8kx
Siendo x el desplazamiento a partir de la longitud libre del muelle
La posición de equilibrio estático se caracteriza por ser nulas la velocidad y la

aclaración, y el desplazamiento, x0, aquel que equilibra las fuerzas constantes en
el tiempo, en este caso el peso. En esas condiciones, la ecuación del movimiento
se transforma en
8kx0 = mg
Es decir, la fuerza elástica en esa posición es igual al peso.
Si se toma como origen de coordenadas la posición de equilibrio estático, puede
hacerse el cambio de coordenadas:
x = x 0 + x1
Donde x1 será la posición de la masa definida a partir de, x0, como se representa
en la figura.
Teniendo en cuenta que x0 es constante, derivando respecto al tiempo, se obtiene
x& = x&1
&x& = &x&1
con lo que la ecuación del movimiento queda:
m&x&1 + cx&1 + 8kx1 + 8kx0 = mg

Dada la relación existente entre x0 y mg, la ecuación anterior puede simplificarse:
m&x&1 + cx&1 + 8kx1 = 0

Se comprueba que cuando se plantea la ecuación tomando como origen de
coordenadas la posición de equilibrio estática, es decir, la posición que tiene el
sistema si se le deja en reposo sometido al peso, en el segundo miembro
desaparece el término de fuerza correspondiente al peso.
Puede decirse, que si en la ecuación del movimiento de un sistema aparecen
términos constantes, la ecuación del movimiento puede plantease eliminando
dichos términos y tomando como origen de coordenadas la posición de equilibrio
ante dichas fuerzas constantes.
Nota 1.
El problema podía haberse resuelto desde el principio considerando la posición de
equilibrio estático como origen de coordenadas y eliminando los términos
constantes de la ecuación .
En ese caso, la variación de fuerza elástica desde dicha posición puede escribirse
4
∑F
i =1
Ei = −8kx1
Donde x1 es la posición a partir de la de equilibrio estático. Las fuerzas de

amortiguamiento y de inercia pueden escribirse:
FA = −cx&1
FI = − m&x&1
Planteando la ecuación de equilibrio de fuerzas, se obtiene:
m&x&1 + cx&1 + 8kx1 = 0

Nota 2.
Si se plantea el problema empleando las ecuaciones de Lagrange, tomando la
posición de equilibrio estática como origen de coordenadas, la energía cinética
puede escribirse
1 2
T= mx&1
2
La función de disipación de Rayleigh:
1 2
F= cx&1
2
En la energía potencial se eliminan los términos que varían linealmente con la
coordenada generalizada, ya que al derivarlos producirán términos constantes.
En ese caso, la energía potencial puede expresarse:
1 2
V = kx1
2
Sustituyendo en la ecuación de Lagrange y operando, se obtiene idéntica
ecuación que antes:
m&x&1 + cx&1 + 8kx1 = 0
Nota 3.
Si un término de energía potencial varía linealmente con sen x, al derivarlo
respecto a la coordenada generalizada se obtendrá un término que varía
linealmente con cos x. Si se trata de pequeños movimientos, cos x ≈ 1, con lo
que el término de la ecuación del movimiento será constante. Por el contrario, si el
término de energía potencial varía linealmente con cos x, al derivarlo respecto a
la coordenada generalizada se obtendrá un término que varía linealmente con sen
x. Si se trata de pequeños movimientos, sen x ≈ x, con lo que el término de la
ecuación del movimiento no será constante.
Por tanto, puede decirse que ante pequeños movimientos, pueden eliminarse
también los términos de energía potencial que varían linealmente con sen x. En
ese caso, el origen de coordenadas pasará a ser la posición de equilibrio ante la

fuerza derivada de la energía potencial eliminada.
Por el contrario, si el término de energía potencial varía linealmente con cos x, no
puede eliminarse de la expresión de la energía potencial del sistema.
Problema 24: Caída de cuerpo sobre suspensión sin masa

El sistema de la figura representa una
masa cilíndrica, m, de 20 kg, que cae
por un tubo desde una altura h = 20 m.
Al final del tubo existe un tope de
masa despreciable, unido a una base
rígida mediante un muelle de rigidez k
=1000 N/m y un amortiguador de
constante c = 4 N/(m/s). En el instante
del impacto, el tope está en reposo en
su posición de equilibrio. Después del
impacto las masas siguen unidas, al
Guía
menos durante la primera fase del
movimiento, mientras existe una
presión entre las superficies de las
masas, por lo que puede considerarse h
un impacto totalmente inelástico. En
todo el movimiento posterior al
impacto, la masa m sigue moviéndose
dentro del tubo. Debe plantearse la
ecuación del movimiento del sistema
mientras las masas están unidas,
incluyendo los valores numéricos de
los coeficientes de la ecuación y todas
las condiciones iniciales que sean
necesarias para resolver la ecuación k c
anterior.
Solución.
Al llegar la masa m a entrar en contacto con el tope, manteniéndose
posteriormente en contacto con él, puede plantearse la ecuación del movimiento
de un sistema de un grado de libertad, con una masa m, un resorte de rigidez k y
un amortiguador de coeficiente c. En ese caso, puede plantearse el equilibrio de
fuerzas, incluyendo las elásticas, de inercia, de amortiguamiento y el peso.
Le expresión de dichas fuerzas es:
FI = − m&x&
FA = −cx&
FE = − kx
FP = mg
Donde x es la posición a partir de la correspondiente
k c a la longitud indeformada del muelle y FP es la
fuerza debida al peso.
Planteando el equilibrio de fuerzas, puede
escribirse:
∑F = F I + FA + FE + FP
Sustituyendo las expresiones de las fuerzas y reordenando, se obtiene la
ecuación
m&x& + cx& + kx = mg
El instante en que entran en contacto masa y tope es el momento inicial, a partir
del que es aplicable la ecuación anterior. En ese instante, la posición del tope es
la de equilibrio estático antes de contactar con la masa, que se denominará x0.
Para obtener esta posición puede plantearse la ecuación de equilibrio del tope
antes del impacto. En ese caso, dado que el tope tiene masa despreciable, solo
aparecerán las fuerzas elásticas y la de amortiguamiento, con lo que la ecuación
es:
FA + FE = 0
cx& + kx = 0
En posición de equilibrio estático la velocidad será nula, con lo que de la ecuación
se deduce:
kx0 = 0
Por tanto, la posición del conjunto en el instante del choque es:
x0 = 0
La velocidad que adquirirá el conjunto en el instante del impacto, x& 0 , será la que
lleve la masa m en ese instante. Dado que cae desde una altura h, puede
calcularse fácilmente dicha velocidad:
x& 0 = 2 gh
Sustituyendo los datos del problema en la ecuación y condiciones iniciales se
obtiene:
20 &x& + 4 x& + 1000 x = 196 N
x0 = 0
x& 0 = 19.8 m/s
Problema 25: Caída de cuerpo sobre suspensión con masa.

El sistema de la figura representa una
masa cilíndrica, m, de 20 kg, que cae
por un tubo desde una altura h = 20 m.
Al final del tubo existe un tope de
masa, m1, igual a 40 kg, unido a una
base rígida mediante un muelle de
rigidez k =1000 N/m y un amortiguador
de constante c = 4 N/(m/s). En el
instante del impacto, la masa m1 está
en reposo bajo la acción de supeso. Guía
Después del impacto las masas siguen
unidas, al menos durante la primera
fase del movimiento, mientras existe
una presión entre las superficies de las h
masas, por lo que puede considerarse
un impacto totalmente inelástico. En
todo el movimiento posterior al
impacto, la masa m sigue moviéndose
dentro del tubo. Debe plantearse la
ecuación del movimiento del sistema
mientras las masas están unidas,
incluyendo los valores numéricos de
los coeficientes de la ecuación y todas
las condiciones iniciales que sean k c
necesarias para resolver la ecuación
anterior.
Solución.
Al igual que en el problema anterior, al llegar la masa m a entrar en contacto con
el tope, manteniéndose posteriormente en contacto con él, puede plantearse la
ecuación del movimiento de un sistema de un grado de libertad, con un resorte de
rigidez k y un amortiguador de coeficiente c y dos masas que se mueven
solidariamente: m y m1. Le expresión de dichas fuerzas es:
FI = −(m + m1 )&x&
FA = −cx&
FE = − kx
FP = (m + m1 )g
Donde x es la posición a partir de la
correspondiente a la longitud indeformada del
k c muelle y FP es la fuerza debida al peso de ambas
masas.
Planteando el equilibrio de fuerzas, puede
escribirse:
(m + m1 )&x& + cx& + kx = (m + m1 )g
El instante en que entran en contacto masa y tope es el momento inicial, a partir

del cual es aplicable la ecuación anterior. En ese instante, la posición del tope es
la de equilibrio estático antes de contactar con la masa, que se denominará x0.
Para obtener esta posición puede plantearse la ecuación de equilibrio del tope
antes del impacto. En ese caso, la ecuación es:
FI 1 + FA + FE + FP1 = 0
Donde las fuerzas elásticas y de amortiguamiento tienen la misma expresión que
en la ecuación anterior. Las fuerzas de inercia y del peso pueden expresarse:
FI 1 = − m1 &x&
FP1 = m1 g
con lo que la ecuación del movimiento del tope es:
m1 &x& + cx& + kx = m1 g
En el caso estático serán nulas la velocidad y la aceleración. La ecuación
quedará, por tanto:
kx0 = m1 g
Por tanto, la posición del conjunto en el instante del choque es:
m1 g
x0 =
k
La velocidad que adquirirá el conjunto en el instante del impacto, x& 0 , debe
obtenerse a partir de la conservación de la cantidad de movimiento durante el
impacto. Teniendo en cuenta que las masas permanecen unidas tras el choque,
puede escribirse:
mx& 0− = (m + m1 )x& 0+
Donde x& 0− es la velocidad inmediatamente antes del choque y x& 0+ es la

velocidad inmediatamente después del impacto, que corresponde a la velocidad
−
inicial del sistema vibrante. Teniendo en cuenta que x& 0 = 2 gh , despejando
+
x& se obtiene:
0
m
x& 0+ = 2 gh
m + m1
Las condiciones iniciales del movimiento descrito por la ecuación planteada son,
por tanto:
m1 g
x0 =
k
m
x& 0 = 2 gh
m + m1
Siendo el origen de coordenadas la posición del sistema cuando el resorte tiene
su longitud indeformada.
Sustituyendo los valores de los parámetros indicados en el enunciado, se obtiene
la ecuación del movimiento del sistema:
60 &x& + 4 x& + 1000 x = 588 N
Con las condiciones iniciales:
x0 = 0.392 m
x&0 = 13.2 m/s
Nota 1.
La ecuación puede plantearse considerando el origen de coordenadas en la
posición de equilibrio estática del tope antes del impacto. Es decir, en función de
una coordenada x1, que puede expresarse:
x1 = x − x0
Derivando se obtiene:
x&1 = x&
&x&1 = &x&
Sustituyendo estos valores en la ecuación del
movimiento, se obtiene:
(m + m1 )&x&1 + cx&1 + k (x1 + x0 ) = (m + m1 )g

Teniendo la expresión obtenida anteriormente:
kx0 = m1 g
k c
y sustituyéndola en la ecuación, se obtiene:
(m + m1 )&x&1 + cx&1 + kx1 = mg

x10 = x0 − x0 = 0
m
x&10 = x& 0 = 2 gh
m + m1
Nota 2.
También puede plantearse la ecuación tomando como origen de coordenadas la
posición de equilibrio estática, x0* , que tendrá el conjunto masa-tope ante su
propio peso. Para ello, en primer lugar debe determinarse dicha posición.
De la ecuación del movimiento
(m + m1 )&x& + cx& + kx = (m + m1 )g
puede calcularse la posición de equilibrio estática
haciendo nulas la velocidad y la aceleración. En
ese caso se obtiene:
*
kx0* = (m + m1 )g
Haciendo el cambio de coordenadas
x 2 = x − x0*
k c
Derivando se obtiene:
x& 2 = x&
&x&2 = &x&
Sustituyendo estos valores en la ecuación del movimiento, se obtiene:
(m + m1 )&x&2 + cx& 2 + k (x 2 + x0* ) = (m + m1 )g

Teniendo la expresión obtenida anteriormente:
kx0* = (m + m1 )g
y sustituyéndola en la ecuación, se obtiene:
(m + m1 )&x&2 + cx&2 + kx2 = 0

mg
x 20 = x0 − x0* = −
k
m
x& 20 = x& 0 = 2 gh
m + m1
Nota 3.
Puede comprobarse que en el caso de la Nota 1 la misma ecuación y condiciones
iniciales se habrían obtenido si se hubiera plantado directamente la ecuación del
movimiento sin considerar el peso de la masa m1 (m1g) y tomando como origen de
coordenadas la posición de equilibrio estática existente en el instante del choque,
es decir la posición de equilibrio estática ante el peso no considerado en la
ecuación.
De la misma forma, la ecuación de la nota 2 se obtiene si no se considera el
efecto del peso de ambas masas (FP) y se toma como origen de coordenadas la
posición de equilibrio estática ante los pesos no considerados en la ecuación.
Problema 26: Caída de masa suspendida de un cable.

La figura muestra un esquema de un aficionado al “puenting” que pretende
realizar un salto desde el puente del Alamillo. En el instante del salto, el
saltador tiene el centro de gravedad 1 m más alto que sus pies; va cogido al
cable elástico, de longitud libre l, por los pies y se supone que el recorrido de
bajada lo hace verticalmente y boca abajo desde prácticamente el principio del
salto. El saltador tiene una masa m. El cable elástico tiene una rigidez k, y su
amortiguamiento interno en estas circunstancias puede aproximarse por uno
viscoso de coeficiente c. Se pretende determinar la ecuación del movimiento
del saltador durante el tiempo en que el cable está sometido a alguna tensión y
las condiciones iniciales del mismo.
Solución.
El movimiento del aficionado al puenting está gobernado por diferentes
ecuaciones durante la caída. El la primera fase de la caída, antes de que el cable
llegue a estar en tensión, el movimiento es una caída libre, con movimiento
uniformemente acelerado. En el instante en que el cable comienza a estar en
tensión, el movimiento pasa a ser vibratorio, gobernado por la masa del saltador,
la gravedad y las características de rigidez y amortiguamiento del cable.
En primer lugar, puede definirse la posición en que empieza a producirse el
movimiento vibratorio, gobernado por la ecuación del movimiento de un sistema
de un grado de libertad. Evidentemente, esto ocurrirá en el instante en que el
cable empiece a actuar; es decir, en el instante en que los pies han bajado una
distancia l. Teniendo en cuenta que el saltador baja boca abajo, su centro de
gravedad habrá bajado, una distancia l+2.
En ese instante, la velocidad del saltador será v = 2 g (l + 2 )

La ecuación del movimiento será la de un sistema de un grado de libertad con una
masa m, un elemento elástico de rigidez k, un amortiguamiento viscoso c.
Tomando como origen de coordenadas la posición del centro de gravedad en el
instante en que el cable se pone en tensión (longitud libre), es decir, cuando ha
bajado el centro de gravedad una distancia l+2, las fuerzas actuantes sobre el
saltador pueden expresarse:
FI = − m&x&
FA = −cx&
FE = − kx
FP = mg
Planteando el equilibrio, se obtiene la ecuación del movimiento:
Como se ha indicado, el origen de coordenadas está en la posición del centro
de gravedad en el instante en que el cable se pone en tensión y la ecuación del
movimiento planteada es válida a partir de ese instante. Por tanto, la posición
inicial es
x0 = 0
La velocidad inicial será la que tiene el lanzador al alcanzar la posición inicial.
Por tanto, a velocidad en ese instante, es
x& 0 = 2 g (l + 2 )
Problema 27: Masas unidas por resorte cayendo dentro de

un tubo
El sistema de la figura consta de dos masas iguales m1
y m2, de 10 kg cada una, unidas por un resorte de
rigidez k = 10 N/cm. En el instante representado, las
masas caen por un tubo desde una altura h = 10 m,
partiendo con velocidad nula y una separación entre las
masas igual a la longitud libre del muelle. Se considera k
que no existe rozamiento con las paredes del tubo. El
choque de la masa m2 con el suelo es totalmente
inelástico.
Si la ecuación del movimiento de la masa m1 a partir del
instante en que m2 choca con el suelo (t = 0) es
m1 &x& + kx = 0 , obtenga las condiciones iniciales del h
problema.
Solución.
Teniendo en cuenta que el movimiento es en dirección vertical, y que no hay
rozamiento que genere fuerzas del tubo sobre las masas, si la ecuación del
movimiento desde el instante en que m2 choca con el
suelo es m1 &x& + kx = 0 , ello quiere decir que la
variable x tiene su origen en la posición de equilibrio
estático bajo la acción del peso de m1.
Durante el descenso, las dos masas se mueven a
idéntica velocidad, movidas por la gravedad. Por
tanto, el muelle se mantiene con su longitud libre. Ello
quiere decir que el muelle tendrá su longitud libre en
el instante del choque (t = 0). La posición de equilibrio
estático cuando la masa m2 está en contacto con el k l0
suelo corresponderá un desplazamiento δστ respecto a
la longitud libre:
m1 g
δ st = = 0.1m
k
Por tanto, si en t = 0 el muelle tiene un longitud igual a la longitud libre, su
posición respecto a la de equilibrio estático será
x0 = x(0) = −δ st
Que corresponde a la condición inicial de posición de la masa m1.
La velocidad en el instante inicial será la de caída de la masa m1 cuando lleva
recorrida una distancia h:
x& (0) = 2 gh = 10 2 m/s
Problema 28: Choque de masa suspendida de un cable

En el sistema de la figura, el cable flexible está sujeto a una estructura soporte por
un extremo y a la masa m (m = 9 kg) por el otro. La longitud libre del cable es 20
m, su rigidez es k = 4 N/m y el amortiguamiento producido puede representarse
por un coeficiente de amortiguamiento viscoso c = 0.1 N/(m s-1). A una distancia
de 20 m del soporte del cable está situada otra masa, m1 (m1 = 2 kg), fijada por
dos cables rígidos, frágiles y de poca resistencia. Desde el punto de fijación del
cable a la estructura se deja caer la masa m. Las masas chocan en el instante en
que el cable comienza a estar en tensión. En ese mismo instante se rompen los
hilos que soportan la masa m1, sin consumir prácticamente energía. Las
superficies de las masas m y m1 están preparadas de forma que posteriormente al
impacto las masas permanecen unidas. A partir del momento en que comienza a
estar en tensión el cable, el movimiento puede representarse mediante la
siguiente ecuación: 11&x& + 0.1x& + 4 x = 19.6 . Obtenga las condiciones iniciales
que deben considerarse en caso de emplear esta ecuación como ecuación del
movimiento.
20 m
m1
Solución.
Definición del origen de coordenadas del problema.
La ecuación del movimiento se podría haber planteado con diferentes términos en
el segundo miembro, lo que corresponderá a posiciones distintas del origen de
coordenadas:
• Si se toma como origen de coordenadas la posición de la masa cuando el

cable está extendido con una longitud igual a su longitud libre, la ecuación del
movimiento debe incluir en el segundo miembro todas las masas que cuelgan
del cable:
( m + m1 ) &x& + cx& + kx = (m + m1 )g
• Si se toma como origen de coordenadas la posición de equilibrio estático del

conjunto de las dos masas suspendidas del cable, el segundo miembro será
nulo:
( m + m1 ) &x& + cx& + kx = 0
Es decir, en el segundo miembro figurarán los términos de peso cuyo valor no
se considera para calcular la posición de equilibrio estática que define el origen
de coordenadas.
• Si el segundo miembro incluye sólo el peso de la masa m1, pero no el de la

masa m:
( m + m1 ) &x& + cx& + kx = m1 g
el origen de coordenadas será el definido por la posición de equilibrio estático
correspondiente al peso de la masa m. Planteando el equilibrio en esas
condiciones se obtiene que el origen de coordenadas corresponde a la
posición en que el cable se ha alargado una cantidad:
mg
∆l0 = = 22.5 m
k
Definición de las condiciones iniciales.
Las condiciones iniciales corresponden al instante en que chocan las dos masas,
que coincide con el momento en que el cable comienza a estar en tensión. En ese
instante el movimiento de la masa m deja de ser uniformemente acelerado,
pasando a estar gobernado por la ecuación que aparece en el enunciado. Las
condiciones iniciales serán la posición y velocidad en ese instante.
Condición inicial de posición.
La posición inicial respecto al origen de coordenadas antes definido será:
x0 = − ∆l0 = −22.5 m
Condición inicial de velocidad.
La velocidad inicial será la que lleven el conjunto de las dos masas
inmediatamente después del impacto entre ellas. Para su cálculo habrá que
conocer las condiciones inmediatamente antes del impacto y aplicar el principio de
conservación de la cantidad de movimiento.
La velocidad de la masa m en el instante anterior al impacto es la correspondiente
a la caída libre desde 20 m de altura:
v − = 2 g 20 = 19.8 m/s
La masa m1 tiene velocidad nula antes del impacto:
v1− = 0
Se considera despreciable el efecto de los cables que soportan la masa m1, por lo
que la velocidad después del choque, que es la velocidad inicial del sistema,
puede calcularse a partir de la ecuación de conservación de la cantidad de
movimiento, teniendo en cuenta que las masas permanecen unidas después del
choque:
mv − = ( m + m1 ) x& 0
9
x&0 = 19.8 = 16.2 m/s
11
Problema 29: Masa colgada de polea con rodadura sin

deslizamiento
El sistema de la figura se encuentra en reposo en la posición de equilibrio
estático cuando a la masa m se le aplica una velocidad x& = 1 m/s hacia abajo al
mismo tiempo que una fuerza constante de 100 N. Plantear la ecuación del
movimiento y sus condiciones iniciales.
Nota. Considérese que la distancia h es suficientemente grande para que un
movimiento horizontal del tambor no influya prácticamente en el
desplazamiento vertical de la masa m (h >> y).
A y Rueda sin deslizar
md
k
R1
R2
h
A A-A
x m
<
Datos:
m=1 kg; md=3 kg Id,G=1.5 kg m2
k=100 N/m; c=1 N s/m; R1=0.6 m;
R2=1.2 m; F=100 N; g=10 m/s2
Solución.
Considérense positivos los sentidos marcados en la figura para la fuerza y los
movimientos. La energía cinética puede expresarse:
1 1 1
T = mx& 2 + m d y& 2 + I d , G θ& 2
2 2 2
Donde Id,G es el momento de inercia del tambor alrededor de su centro de
gravedad.
Teniendo en cuenta la cinemática del sistema, la relación entre las coordenadas
puede expresarse:
x
θ =−
R1
R2
y = −θR2 = x
R1
Tomando x como coordenada generalizada y sustituyendo en la ecuación de la
energía cinética, queda:
2 2
1 1 R  1  x& 
T = mx& 2 + md  2  x& 2 + I d ,G  
2 2  R1  2  R1 
1  I 
2
 R2 
T= m + md   + d ,2G  x& 2
2  R1  R1 
 
La expresión de la energía potencial puede escribirse:
2
1 1 R 
V = ky 2 − mgx = k  2  x 2 − mgx
2 2  R1 
La función de disipación de Rayleigh es:
1 2
F= cx&
2
Y la fuerza generalizada:
Q=F
Sustituyendo en la ecuación de Lagrange y efectuando, queda la ecuación del
movimiento:
 2
I 
2
 m + m  R2  R
 + d ,2G  &x& + cx& + k  2

 x = F + mg
d
  R1  R1   R1 
 
Cálculo de las condiciones iniciales

La posición inicial es la posición de equilibrio estático (posición de reposo antes
de aplicar la fuerza). Puede determinarse haciendo nulas la velocidad y la
aceleración en la ecuación del movimiento que se obtiene antes de aplicar la
fuerza externa (F=0), es decir, con el sistema sometido sólo al peso. Se
obtiene, por tanto:
mg
x (0) = δ st = 2
k  R2 
 R1 
De acuerdo con el enunciado, la velocidad inicial es:
x&0 = 1 m/s
Sustituyendo los valores reflejados en los datos, quedará:
17.17 &x& + x& + 400 x = 110
Con unas condiciones iniciales:
x( 0 ) = 0.025 m
x&( 0 ) = 1 m/s
Nota 1.
Si la coordenada x hubiera estado medida desde la posición de equilibrio
estático, desaparecería el término del peso en el segundo miembro de la
ecuación y la condición inicial de posición será nula. En ese caso la ecuación
del movimiento y condiciones iniciales serán:
17.17 &x& + x& + 400 x = 100
x(0) = 0
x& (0) = 1 m/s
Problema 30: Expresión de fuerza transmitida

En el sistema del problema 24, la ecuación del movimiento puede escribirse
también m&z& + cz& + kz = 0 . Defina las condiciones iniciales del problema y
obtenga la expresión de la fuerza total transmitida a la base desde el instante
del choque en función de z.
k c
Solución.
Una vez que la masa m ha impactado sobre el soporte, la ecuación del
movimiento obtenida como solución del problema 24 es
Con las condiciones iniciales
x0 = 0
x& 0 = 2 gh
La ecuación del enunciado es igual a la anterior, excepto el segundo miembro,
que es nulo. La variable z representa, por
tanto, el movimiento respecto a un sistema
de coordenadas cuyo origen coincide con
la posición de equilibrio estático bajo la
acción del peso mg. Dicha posición será:
mg
δ st =
k
k Si se hace el cambio z = x − δ st , la
c
ecuación se transforma en
m&z& + cz& + kz = 0 ,
que coincide con la expresión del enunciado. Haciendo el cambio de variable

en las condiciones iniciales del problema 24, se obtiene:
z0 = x0 − δ st = −δ st
z&0 = x&0 = 2 gh
Fuerza transmitida
La fuerza transmitida a la base es la suma de las producidas por el resorte y el
amortiguador:
FTR = cx& + kx ,
En función de la variable z toma la forma
FTR = cz& + k (z + δ st ) = cz& + kz + mg

Sustituyendo los datos numéricos del enunciado, en las unidades apropiadas:
k = 500 N /m
c = 2ξ km = 10 N m/s 2
FTR = 10 z& + 500 z + 200 N
Condición inicial en velocidad. Dinámica impulsiva 77
Condición inicial en velocidad. Dinámica impulsiva
Problema 31: Choque plástico sobre péndulo simple

invertido
El sistema de la figura consta de una masa, m, que puede considerarse
puntual, unida rígidamente en su centro al extremo de una varilla rígida de
masa despreciable y longitud l. El centro de la varilla está conectado a un
muelle de rigidez k. El conjunto se encuentra en reposo en el plano vertical
cuando la masa m0 choca con el sistema. Antes del impacto, la masa m0 lleva
una velocidad v0, siendo el choque totalmente plástico. Determinar la condición
inicial en velocidad.
v0 k
m0 l
l/2
Solución.
Tomando como coordenada x el desplazamiento del punto medio de la varilla y
teniendo en cuenta que debe conservarse el momento de la cantidad de
movimiento respecto al apoyo del péndulo, puede escribirse:
l l
2x
mo v o = mo x& o + m(2 x& o )l
2 2
m
Despejando la velocidad inicial x& 0 , se obtiene:
v0
x
mo
m0 x& o = vo
mo + 4m
La posición inicial es
x0 = 0
Problema 32: Choque elástico y plástico sobre péndulo

invertido
El sistema de la figura está formado por una varilla rígida de longitud L y masa
uniformemente repartida M. Dicha varilla está conectada a través de un cable
inextensible a una masa m. El cable está sujeto a L/3 del extremo inferior de la
varilla. En el instante inicial la varilla es golpeada en su extremo superior por
una masa m0 a una velocidad v. Escriba la ecuación del movimiento y las
ecuaciones necesarias para determinar las condiciones iniciales en los
siguientes casos:
a) El choque es plástico
b) El choque es elástico
Nota. En el choque plástico, la masa m0 y el punto de contacto entre masa y
barra adquieren idéntica velocidad inmediatamente después del choque. Sin
embargo, seguidamente, la masa tenderá a seguir en línea recta, mientras que
el punto de la barra gira alrededor del eje de la misma, por ello, se convertirán
en movimientos independientes, tendiendo inicialmente a separarse lentamente
la barra de la masa. Para simplificar el problema, considere que la masa m0
permanece unida solidariamente a la barra después del choque.
m0
M
Cable
inextensible
k
m
L/3
Solución.
Para el planteamiento del problema se utilizará como coordenada generalizada
el desplazamiento del c.d.g. de la masa m, denominado x.
La ecuación del movimiento se puede plantear mediante la ecuación de
Lagrange:
d  ∂L  ∂L
 − =0
dt  ∂x&  ∂x
Caso a): choque plástico.

La energía cinética puede expresarse:
T=
1 2 1 &2 1
2
mx& + I 0θ + m0 Lθ&
2 2
2
( )
donde θ es el ángulo girado por la varilla y vm0 la velocidad de la masa m0
después del impacto. La relación entre variables necesaria se puede obtener
de la construcción geométrica
3x de la figura.
Cuando la masa m se
x
desplaza una cantidad x, el
y + extremo de la varilla se
x desplaza 3x y el ángulo girado
por la misma, θ, es:
3x
k senθ =
m L
Derivando la expresión
anterior:
1 3x&
θ& =
cos θ L
De esta forma, la energía cinética queda:
T=
1 2 1
(
mx& + I 0 + m0 L2  )
 1 3 x& 

2 2  cosθ L 
y la energía potencial será:
1 2 L
V= kx − Mg (1 − cos θ ) − m0 gL(1 − cos θ )
2 2
Sustituyendo en la ecuación de Lagrange las energías calculadas
anteriormente
d  ∂T   I  1 
  =  m + 9 02 + m0   &x&
dt  ∂x&    cos θ 
2
L
∂V L ∂ cosθ ∂ cosθ
= kx + Mg + m0 gL
∂x 2 ∂x ∂x
Teniendo en cuenta la relación entre x y θ se obtiene:
2
 3x 
cos θ = 1 −  
 L
9
∂ cos θ 2
=− L x
∂x cos θ
y por lo tanto
∂V 9x 9x
= kx − Mg − m0 g
∂x 2 L cos θ L cos θ
Se obtiene la ecuación del movimiento:
 9  I0   9 9 
 m +  2 + m0   &x& +  k − Mg − m0 g  x = 0
 cosθ  L   2 L cosθ L cosθ 
Considerando pequeños desplazamientos de forma que al sustituir sen y cos
por sus desarrollos en serie y despreciando términos con potencias superiores
a la unidad se puede asumir senθ ≈ θ , cos θ ≈ 1 . En ese caso la ecuación del
movimiento queda:
 9I   9 9 
 m + 20 + 9m 0  &x& +  k − Mg − m 0 g  x = 0
 L   2L L 
Se observa que la ecuación del movimiento es la misma que se obtendría al
suponer desde el principio pequeños desplazamientos y linealizar la relación
entre coordenadas de forma que:
3x
θ≈
L
1
Teniendo en cuenta que I 0 = ML2 la ecuación del movimiento se puede
3
expresar también:
(m + 3M + 9m0 )&x& +  k − 9 Mg − 9 m0 g  x = 0
 2 L L 
La condición inicial de posición es:

x(0 ) = 0
La condición inicial de velocidad se puede obtener mediante las ecuaciones de

Lagrange para Dinámica Impulsiva:
 ∂T * 
∆  = PQ
 ∂x& 
Donde T* es la energía cinética del sistema sin considerar la masa, m0, que
impacta en el mismo y PQ es la percusión generalizada (asociada a la
coordenada generalizada x), que puede calcularse mediante la expresión:
∂rj
PQ = ∑ Pj
j ∂x
en la que rj es la componente j del desplazamiento del punto en que se

produce el impacto y Pj es la componente j de la percusión, P, que sufre el
sistema. El vector P se obtiene aplicando el teorema de la conservación de la
cantidad de movimiento:
P = ∆(mv G )
Aplicando este teorema a la masa m0, puede decirse que la percusión que
_ sufre la masa (que es igual y de signo contrario a
v =v la que sufre el sistema) es igual al incremento de
v+=3x0 su cantidad de movimiento. Teniendo en cuenta
que la única percusión que se produce es la de la
masa m0, y que se produce en la dirección x, se
-P tiene:
− Px = m0 (3x&0 − v )
∂rx
Además se conoce que =3
∂x
Por tanto, la percusión generalizada aplicada sobre el sistema será:
∂rx
PQ = Px = m0 (v − 3x&0 )3
∂x
La energía cinética T* viene dada por:

2
1 1  3 x& 
T = mx& 2 + I 0  
*
2 2  L
1
T * = (m + 3M )x& 2
2
 ∂T * 
∆  = (m + 3M )x& 0
 ∂x 
Por tanto, la condición inicial en velocidad viene dada por la ecuación:
(m + 3M )x& 0 = 3m0 (v − 3x& 0 )

Despejando, se obtiene la condición inicial de velocidad:
3m 0 v
x& 0 =
m + 3M + 9m 0
Caso b): choque elástico.

En este caso, como la masa m0 rebota en la barra, no se moverá con ella. La
energía cinética del sistema bajo estudio puede expresarse:
1 9I 
T=  m + 20  x& 2
2 L 
Donde ya se ha hecho la simplificación
3x
θ≈
L
La energía potencial del sistema es
1 2 L
V= kx − Mg (1 − cos θ )
2 2
Aplicando la ecuación de Lagrange, la ecuación del movimiento queda:
 9I   9 
 m + 20  &x& +  k − Mg  x = 0
 L   2L 
o
(m + 3M )&x& +  k − 9 
Mg  x = 0
 2L 
Analizando el coeficiente de x, puede comprobarse que para que el sistema
sea estable se debe verificar que:
9 Mg
k>
2 L
En caso contrario, el coeficiente de x será negativo y el sistema tenderá a
alejarse de la posición de equilibrio, sin que se produzca oscilación.
En cuanto a las condiciones iniciales, la posición inicial será nula, igual que
en el apartado anterior:
x(0 ) = 0
La condición inicial en velocidad se obtiene de imponer dos condiciones:

choque elástico y conservación de la cantidad de movimiento.
a) La condición de choque elástico implica conservación de la energía
cinética:
1 9I  1 2 1 2
 m + 20  x& 02 + m0 v + = m0 v −
2 L  2 2
siendo: v − la velocidad de la masa mo antes del choque, y

v + la velocidad de la masa mo después del choque.
La ecuación anterior puede escribirse también:
(m + 3M )x&02 = m0 (v − 2 − v + 2 )
b) La conservación de la cantidad de movimiento generalizada puede
escribirse:
∂T ∂r
∆( ) = Px x
∂x& ∂x
Con
∂T
∆( ) = (m + 3M )x&
∂x&
El impulso generalizado será
∂rx
PQ = Px
∂x
( )
= m0 v − − v + 3
Con lo que la ecuación quedará
(m + 3M )x&0 = 3m0 (v − − v + )
A partir de esta ecuación y la obtenida de la conservación de la energía:
(m + 3M )x&0 = 3m0 (v − − v + )
(m + 3M )x&02 = m0 (v −2 − v +2 )
Se obtiene la condición inicial de velocidad:
6m 0 v
x& 0 =
m + 3M + 9 m 0
Nota 1. Como se puede comprobar la velocidad inicial cuando el choque es
elástico es el doble de la velocidad inicial para choque plástico, en este último
tipo de choque se disipa más energía.
Nota 2. En este ejemplo la conservación de la cantidad de movimiento
generalizada equivale a la conservación del momento de la cantidad de
movimiento. Nótese que la cantidad de movimiento no se conserva puesto que
aparecen reacciones percusivas.
Tomando momentos de la cantidad de movimiento respeto al punto O, se
obtiene:
L
m0v − L = m0v + L + I 0θ&0 + mx&0
3
1 x& L
m0 (v − − v + ) L = ML2 3 0 + mx&0
3 L 3
Que, finalmente, queda:
3m0 (v − − v + ) = (m + 3M ) x&0
Ecuación que es idéntica a la obtenida aplicando la conservación de la cantidad

de movimiento generalizada.
Nota 3. La condición de choque elástico puede imponerse también

considerando que en ese caso el coeficiente de restitución es la unidad: e=1.
Ello quiere decir que la velocidad de separación entre la masa y el punto de

contacto será igual a la velocidad de aproximación:
v − = 3x&0 − v +
Resuelta esta ecuación conjuntamente con la de la cantidad de movimiento

generalizada:
(m + 3M )x&0 = 3m0 (v − − v + )
permite obtener la ecuación
(m + 3M )x&0 = 3m0 (2v − − 3x&0 )

De donde se obtiene la misma condición inicial de velocidad que aplicando la
conservación de la energía:
6m 0 v
x& 0 =
m + 3M + 9 m 0
Nota 4. Si el choque fuera parcialmente elástico, para determinar la condición

inicial de velocidad sería necesario conocer un dato adicional: el coeficiente de
restitución, e. En ese caso, en vez de emplear la ecuación que establece la
igualdad de las velocidades de aproximación y separación, se aplicará, además
de la conservación de la cantidad de movimiento, la ecuación:
e v − = 3x& 0 − v +
Problema 33: Choque elástico sobre sistema con varias

masas
El sistema de la figura está formado por un disco dentado de masa m1, que
engrana con una cremallera, de forma que sólo es posible el movimiento de
rodadura con un radio de axoide R1, y una masa m2, que está unida al disco
mediante un cable inextensible que se enrolla sobre el disco a lo largo de una
circunferencia también de radio R1. Estos elementos están unidos a un soporte
fijo mediante muelles y amortiguadores como se muestra en la figura. En un
instante determinado, estando el sistema quieto y en equilibrio, una masa m3
impacta elásticamente sobre la masa m2 a una velocidad v, comenzando un
movimiento vibratorio de todo el sistema. Escriba la ecuación del movimiento y
las condiciones del movimiento del sistema inmediatamente después del
impacto considerando el ángulo girado por el disco como coordenada

generalizada.
v
m3 c
m2
k
O1
R1
m1
IO1
Solución.
Denominando x al desplazamiento del disco e y al de la masa m2 (ver figura),
estos movimientos pueden expresarse en función de θ mediante las
expresiones:
v y y = −2 R1θ
x = − R1θ
La energía cinética puede
obtenerse mediante la
x expresión:
+
T=
1
2
(
I O1 θ& 2 + m1 x& 2 + m 2 y& 2 )
Teniendo en cuenta la relación entre x, y y θ, puede expresarse la energía

cinética en función de θ:
T=
1
2
( )
I O1 + m1R12 + m2 4 R12 θ& 2
La energía potencial y la función de disipación de Rayleigh pueden expresarse:
V=
1
2
( )1
(
k1 x 2 + k2 y 2 = k1R12 + 4k2 R12 θ 2
2
)
1 1
F= c y& 2 = 4cR12θ& 2
2 2
Aplicando la ecuación de Lagrange, se obtiene la ecuación del movimiento:
(I O1 ) (
+ m1 R12 + m 2 4 R12 θ&& + 4cR12θ& + k 1 R12 + 4k 2 R12 θ = 0 )
Las condiciones iniciales del movimiento inmediatamente después del
impacto ( θ 0+ y θ&0+ ), a partir del cual puede aplicarse la ecuación anterior,
pueden obtenerse considerando las condiciones iniciales antes del impacto
( θ 0 = 0 y θ&0 = 0 ), la ecuación de Lagrange para dinámica impulsiva, y la
conservación de la energía cinética. Esta última es aplicable en este caso por
ser el choque elástico.
Teniendo en cuenta que el impacto se produce en un tiempo infinitesimal y que
la velocidad final es finita, el desplazamiento durante ese periodo será
infinitesimal. Por tanto,
θ 0+ = 0
La ecuación de Lagrange para dinámica impulsiva puede expresarse:
∂T
∆ = PQ
∂θ&
Donde PQ es el impulso generalizado, que para un sistema de impulsos Pi
aplicados en puntos con desplazamientos qi puede obtenerse de la expresión:
∂qi
PQδθ = ∑ Pi δθ
i ∂θ
Sustituyendo los datos del problema en la expresión anterior y eliminando δθ en
ambos miembros, se obtiene:
(
PQ = m3 v − v + ) ∂∂θy = −m (v − v )2R
3
+
1
Sustituyendo T y PQ en la ecuación de Lagrange, se obtiene
(I O1 )
+ m1R12 + m2 4 R12 θ&0+ = −m3 v − v + 2 R1 ( )
La conservación de la energía cinética conduce a la ecuación:
1
2
( 2 1
)
I O1 + m1R12 + m2 4 R12 θ&0+ = m3 v 2 − v +
2
2
( )
De estas dos últimas ecuaciones puede obtenerse el valor de θ&0+ :
− 2m3v
θ&0+ =
I O1 + m R + (m2 + m3 )4 R12
1 1
2
Rozamiento seco
Problema 34: Plano inclinado

Determinar la ecuación del movimiento del sistema de la figura si el coeficiente de
rozamiento es de valor µ
k x
m
c
α
Solución.
Planteando el equilibrio de la masa m, se tiene:
FE + FI + FA + FR + Fp = 0
Donde, considerando el sentido positivo de las variables hacia la derecha, se
obtiene:
FE = − kx
FI = − mx
&&
FI = −cx&
x&
FR = − µmg cos α
x&
Fpx = mgsenα
Sustituyendo en la ecuación de equilibrio de fuerzas en la dirección del eje x y
reordenando:
Rozamiento seco 89
x&
mx&& + cx& + kx = mgsenα − µmg cos α
x&
Problema 35: Disco giratorio con ranura

Al disco mostrado en la figura se le ha mecanizado una ranura recta a una
distancia a del centro del disco. Una masa desliza sin rozamiento por la
ranura, sustentada por dos muelles iguales enganchados al disco en su
periferia. La rigidez de los muelles es tal que, estando el disco parado, si la
masa se desplaza de su posición central y se deja libre, el sistema oscila con
frecuencia ωo rad/s. El sistema se encuentra en el plano horizontal.
1. Si el disco gira alrededor de un eje vertical que pasa por su centro con
una velocidad angular constante Ω, calcular la frecuencia natural del
sistema y la condición que debe cumplir Ω para que la respuesta sea
estable.
2. Escribir la ecuación de movimiento del sistema si existe rozamiento
entre la masa y la ranura. El valor del coeficiente de rozamiento es µ.
Y
X
x
m ωt
Solución:
Cuando el disco no gira, la ecuación del movimiento es:
2k
mx&& + 2kx = 0 ⇒ ω n = = ω0
m
1) Tomando unos ejes que giren con el disco, el vector de posición de la masa
m en dichos ejes es:
a
r =  
 x
Los vectores velocidad y aceleración en dichos ejes son:
 − Ωx 
v 21 = v 20 + v 01 = v 20 + ω ∧ r =  
 x& + aΩ 
a 21 = a 20 + a 01 + 2ω 01 ∧ v 20 = a 20 + a 01 + ω 01 ∧ ω 01 ∧ r + α 01 ∧ r +
o
 − Ω 2 a − 2Ωx& 
+ 2ω 01 ∧ v 20 =  

x
 && − Ω 2
x 
Planteando equilibrio de fuerzas en la dirección y:
FI + Fe = 0 ⇒ −ma y − 2kx = 0 ⇒ a y + ω o2 x = 0 ⇒
( )
⇒ x&& + ω o2 − Ω 2 x = 0 ⇒ ω n = ω o2 − Ω 2
Si Ω < ω o el sistema es estable.
2) Suponiendo que exista rozamiento sólo con las paredes, la ecuación del
movimiento es:
x&
x&& + ω 0 − Ω 2 x = - µ Ω 2 a + 2Ωx&
2
x&
Problema 36: Masa sobre carrito

Escriba la ecuación del movimiento del sistema de la figura, donde y(t) es un
movimiento conocido y x(t) es el movimiento de la masa respecto a un sistema
inercial de coordenadas.
Rozamiento seco 91
Solución.
Planteando el equilibrio de la masa m, se tiene:
FE + FI + FA + FR + F(t ) = 0
Donde, considerando el sentido positivo de las variables hacia la derecha, se
obtiene:
FE = − k (x − y )
FI = −mx
&&
FI = −c(x& − y& )
FR = − µmg
(x& − y& )
x& − y&
Sustituyendo en la ecuación de equilibrio de la masa, reordenando y llamando
z(t) al movimiento relativo
z (t ) = x (t ) − y(t )
y restando en ambos miembros m&y& se obtiene la ecuación
z&
mz&& + cz& + kz = F (t ) − my&& − µmg
z&
Sustitución de masas distribuidas por concentradas.

Método de Rayleigh
Problema 37: Vibraciones transversales. Viga en voladizo

con muelle
La plataforma de acceso a un cierto edificio puede modelarse mediante una
viga en voladizo de longitud L y masa uniformemente distribuida m. Su rigidez
es EI. El extremo libre está soportado mediante un cable de longitud lo en su
posición descargada. La rigidez del cable es K. La masa del cable es
despreciable con respecto a la viga. Calcule la primera frecuencia natural de
vibración del sistema.
Nota:Suponga que la posición horizontal corresponde a la posición de equilibrio

estático y que la rigidez del muelle es considerablemente pequeña comparada
con la rigidez de la viga.
Solución.
El desplazamiento transversal de la viga lo representamos por
v( x, t ) = φ ( x)q(t )
donde la función φ(x) debe cumplir condiciones de contorno geométricas, que
para este problema son:
φ (0) = 0
φ ′(0) = 0
Sustitución de masas distribuidas por concentradas. Método de Rayleigh 93
X
Existen muchas funciones que verifiquen
estas condiciones. Una buena
aproximación a la deformada dinámica
real consiste en tomar la deformada
estática ante una carga P repartida
uniformemente, cuya expresión es:
p
x 2 (6L2 − 4Lx + x 2 )
24EI
Normalizando para que la deformada valga 1 en x=L, y por tanto el grado de
libertad q(t) represente el desplazamiento del extremo se obtiene el valor de la
función:
4
1 4 x  1 x
φ ( x ) = − +   + 1 − 
3 3 L 3 L
La energía cinética es exclusivamente la energía cinética de la viga ya que el
cable tiene masa despreciable:
L
1m 2 1  104  2 104
T = Tviga = ∫
2L0
φ ( x)dxq& 2 (t ) =  m q& (t ) ⇒ meq =
2  405  405
m
La energía potencial consta de tres términos diferentes:

V = Vdeformacion + Vmuelle + Vgravitatoria
1 2
1  48 EI  2
EI ∫ [Φ′′( x)] dxq 2 (t ) = 
L
Vdeformacion = q
2 0 2  15 L3 
1 1
= k (∆l ) = k (δ st + q )
2 2
Vmuelle
2 2
donde se ha tenido en cuenta que el
muelle en la posición de equilibrio
estático (posición horizontal) debe estar
pretraccionado para contrarrestar la
acción del peso. Así, el alargamiento del
muelle es la pretracción inicial (δst) más
lo que se alargue debido a la vibración
(como el muelle está en el extremo, este
alargamiento coincide con el grado de
libertad).
Para el cálculo de la energía potencial gravitatoria se tiene en cuenta que se ha
tomado como signo positivo el desplazamiento hacia abajo, por lo que un
elemento diferencial dm disminuye su energía potencial una cantidad (dm g

v(x,t)):
L m L 2
Vgravitatoria = − ∫ dm gv( x, t ) = − g ∫ Φ ( x)dxq(t ) = − mgq
0 L 0 5
El término no nulo que aparece en la ecuación de Lagrange es:
∂V  48 EI  2
= 3 
q + k (δ st + q ) − mg
∂q  15 L  5
La ecuación del movimiento es:
104  48 EI  2
mq&& +  3
+ k q = mg − kδ st
405  15 L  5
En la posición de equilibrio estático
q = q& = q&& = 0
Por tanto, el valor aproximado de la pretracción inicial es:
2 mg
δ st =
5 k
Y la ecuación del movimiento se reduce a:
104  48 EI 
mq&& +  3
+ k q = 0
405  15 L 
Por lo que la primera frecuencia natural aproximada es:
48 EI
+k
ωn = 15 L3
104
m
405
Aclaraciones:
1. Notar que si solo nos interesa el valor de la frecuencia natural y no el
de la pretracción inicial, podemos llegar al mismo resultado usando una
versión simplificada de la energía potencial (ya que estamos usando como
)
V = Vdeformacion + Vmuelle
1 2
1  48 EI  2
EI ∫ [Φ′′( x)] dxq 2 (t ) = 
L
Vdeformacion = q
2 0 2  15 L3 
) 1
Vmuelle = k (q )
2
2
referencia para el grado de libertad la posición de equilibrio estático):

Usando esta expresión llegamos al mismo resultado puesto que la energía
potencial gravitatoria se anula con la energía potencial del muelle
generada por la pretracción inicial. Sin embargo, notar que la energía
potencial del muelle no es la real.
2. Si el enunciado del problema dijera que en la posición horizontal el

muelle está descargado, el
planteamiento sería diferente. En este
caso, la viga se deformaría debido al
peso propio hasta alcanzar la posición
de equilibrio estático, y vibraría
alrededor de esta posición de
equilibrio estático. En este caso es
mucho más sencillo tomar como grado
de libertad del problema la amplitud
del extremo tomando como referencia la posición en la que el muelle se
encuentra en su longitud natural.
La expresión de la energía cinética sería la misma, y la de la energía
potencial sería:
V = Vdeformacion + Vmuelle + V gravitatoria

1 2
1  48 EI  2
EI ∫ [Φ ′′( x)] dxq 2 (t ) = 
L
Vdeformacion = q
2 0 2  15 L3 
1 1
Vmuelle = k (∆l ) = k (q )
2 2
2 2
L m L 2
V gravitatoria = − ∫ dm gv( x, t ) = − g ∫ Φ ( x)dxq(t ) = − mgq
0 L 0 5
Por lo que la ecuación del movimiento sería:
104  48 EI  2
mq&& +  3
+ k q = mg
405  15 L  5
Ecuación que difiere de la anterior en el término independiente. El valor de
la frecuencia natural es el mismo, no así el de la δst, ya que el problema es
diferente. Para obtenerla se hace:
q& = q&& = 0; q = δ st
Problema 38: Vibraciones longitudinales

El sistema de la figura consiste en una barra de sección circular con radio Rb y
masa por unidad de longitud µ, constantes a lo largo de toda su longitud, l. La
masa total de la barra (µl) tiene un valor m. El área de la sección es A. Estudiando
las vibraciones del sistema como una barra continua, de masa distribuida, se ha
comprobado que en vibración axial tiene una frecuencia natural cuyo valor exacto
puede expresarse:
π AE
ωn =
2 lm
Donde E es el módulo de elasticidad.
Pretende hacerse un estudio de las vibraciones
libres del sistema empleando un modelo de 1 gdl.
Para ello es necesario asumir una deformada de
la barra al vibrar, de manera que el
desplazamiento de cualquier punto pueda
conocerse en función del movimiento del extremo,
x. Para ello se han seleccionado como deformadas asumidas dos deformadas
de la barra: (i) la producida por una carga aplicada en el extremo de la misma;
(ii) la producida por una carga por unidad de longitud constante aplicada a lo
largo de toda la barra. Deben determinarse las ecuaciones del movimiento del
extremo de la barra en ambos casos y las frecuencias naturales obtenidas,
comparándolas con el valor exacto antes indicado.
Solución.
(i) Deformación constante (fuerza aplicada en el extremo).

En este caso, el desplazamiento de un punto cualquiera de la barra puede
escribirse:
η
y (η , t ) = x(t )
l
y la deformación:
1
ε (η , t ) = y′(η , t ) = x(t )
l
La energía cinética de la barra será:
1 l 1m 2
T= ∫
2 0
µ y& 2 (η , t ) dη =
2 3
x&
La energía de deformación:
1 l 1 AE 2
V= ∫
2 o
AE ε 2 dη =
2 l
x
Donde A es el área de la barra y E el módulo de elasticidad. De las expresiones

anteriores puede obtenerse la ecuación del movimiento:
1 AE
m&x& + x=0
3 l
AE
ω n1 = 3 = 1.10ω n
lm
(ii) Fuerza distribuida f0(η)=f0 (deformación lineal)
En este caso, la deformación de un punto cualquiera de la barra en función de
la fuerza distribuida puede obtenerse:
1 l f (l − η )
ε (η ) = y′(η ) = ∫ f 0 dη = 0
AE η AE
y el desplazamiento:
η f0  η2 
y (η ) = ∫ ε (η ) dη =  lη − 
0 AE  2 
En el extremo será:
f 0l 2
y (l ) =
2 AE
Por tanto, representando el desplazamiento de cualquier punto en función de
su valor en el extremo, puede escribirse:
η η2 
y (η , t ) = 2 − 2  x(t )
 l 2l 
y la deformación:
1 η
ε (η , t ) = y′(η , t ) = 2 −  x(t )
l l2 
La energía cinética de la barra será:
1 l 1 8
T= ∫
2 0
µ y& 2 (η , t ) dη =
2 15
m x& 2
La energía de deformación:
1 l 1 4 AE 2
V=
2 ∫ 0
AE ε 2 dη =
2 3l
x
Donde A es el área de la barra y E el módulo de elasticidad. De las expresiones

anteriores puede obtenerse la ecuación del movimiento:
8 4 AE
m&x& + x=0
15 3 l
15 AE
ω n2 = = 1.01ω n
6 lm
Esta segunda aproximación es claramente mejor que la primera. La razón es
que la fuerza distribuida simula mejor las fuerzas de inercia ya que la masa se
encuentra distribuida uniformemente.
Problema 39: Vibraciones torsionales

El sistema de la figura representa un disco de momento de inercia I0, unido a
un soporte fijo mediante una barra cilíndrica de sección circular, de longitud l y
momento de inercia de área Ip. La masa por unidad de longitud de la barra m(x)
es constante y su masa total puede representarse por m. El momento de
inercia (de masa) por unidad de longitud, ib(η)=ib, es constante, siendo Ib el total
de la barra. Tanto la masa m como el momento de inercia Ib tienen un valor
considerable en relación al disco aunque menor que este, por lo que deben
considerarse a la hora de determinar la ecuación del movimiento del disco y su
frecuencia natural. Considerando que el disco sólo puede girar alrededor de un
eje vertical que coincide con el de la barra, debe determinarse la ecuación del
movimiento y la frecuencia natural, incluyendo el efecto de la inercia de la
barra.
dr
Rb
Sección de la barra
Solución.
Dado que la inercia de la barra al giro es inferior a la del disco, la deformación
de la misma durante la vibración será parecida a la producida cuando se aplica
un par en el extremo. En ese caso, la ley de variación del ángulo en un punto
cualquiera de la barra situado a una distancia η puede expresarse:
η
y (η , t ) = x(t )
l
Donde x(t) es el giro en el extremo de la barra. Es decir, se supone que la
deformación es la producida por un par constante, con lo que el giro por unidad
de longitud de barra será constante a lo largo de la longitud:
dy 1
= y ′(η , t ) = x(t )
dη l
y la deformación podrá expresarse:
dy 1
ε= r = r x(t )
dη l
La energía cinética de todo el sistema se puede representar como la suma de
la del disco y la de la barra:
1 1 l 1 1 l η2 2
T = I 0 x& (t ) + ∫ ib y& (η , t ) dη = I 0 x& (t ) + ∫ ib 2 x& (t ) dη
2 2 2
2 2 0 2 2 0 l
1 1 Ib 2 1 I 
T= I 0 x& 2 (t ) + x& (t ) =  I 0 + b  x& 2 (t )
2 2 3 2 3
 1 2
(Momento de inercia de masa:  I b = ml  )
 3 
Teniendo en cuenta que la deformación supuesta de la barra es la producida

por un par aplicado en su extremo, la energía potencial puede obtenerse
directamente como:
1
V = k y x 2 (t )
2
Donde k y es la rigidez a torsión de la barra:
M GI p
kθ = =
x l
 πd 4 
(Momento de inercia de área:  I p = )
 32 
La energía de deformación puede obtenerse también de forma general a partir de
la distribución de tensiones y deformaciones en la barra:
1 l 1 l Rb 1 l Rb r2 2
2 ∫0 ∫A 2 ∫0 ∫0 2 ∫0 ∫0
V = Gε 2
dA dη = G 2π rε 2
dr dη = G 2πr x dr dη
l2
1 l GI p 2 1 GI p 2
2 ∫0 l 2
V = x dη = x
2 l
De las expresiones de la energía cinética y potencial, aplicando la ecuación de
Lagrange, se obtiene la ecuación del movimiento:
 I  GI p
 I 0 + b  &x& + x=0
 3 l
 I  GI p
Donde  I 0 + b  es la masa generalizada y la rigidez generalizada. La
 3 l
frecuencia natural puede expresarse, por tanto:
GI p
ωn =
 I 
 I 0 + b l
 3
Problema 40: Forjado sustentado por dos pilares

Estimar la frecuencia natural de la estructura de la figura, en la que se
considera el forjado muy rígido comparado con los pilares, en los dos casos
siguientes:
a) se supone que el peso del forjado es mucho mayor que el de los pilares
b) el peso de los pilares no es despreciable
L M1(x)
Solución.
El sistema puede estudiarse como un sistema de 1 g.d.l. (x) ya que las vigas son
mucho más rígidas a tracción-compresión que a flexión. Por tanto, pueden
despreciarse los alargamientos o acortamientos de la viga frente a los
desplazamientos por flexión. Esto hace que la masa M no se desplace
verticalmente ni gire, manteniéndose siempre horizontal y consecuentemente
obligando a que el extremo del pilar unido a ella tampoco gire.
Para calcular la rigidez de cada uno de los pilares se usa el método de
Rayleigh, suponiendo una deformada que cumpla las condiciones de contorno
geométricas:
Φ (0) = 0
Φ′(0) = 0
Φ′( L) = 0
La función más sencilla que se puede tomar es un polinomio cúbico.
Φ ( x) = ax 3 + bx 2 + cx + d
y aplicando las condiciones de contorno anteriores se obtiene:
 3 
Φ ( x ) = a x 3 − x 2 L 
 2 
Normalizando para que el grado de libertad sea x (Φ(L)=1):
2 3
 x  x
Φ ( x) = 3  − 2 
 L  L
La función que hemos obtenido tiene una interpretación física. Recordando que
las deformadas estáticas debidas a cargas o desplazamientos en los extremos
son polinomios cúbicos, y teniendo en cuenta las condiciones de contorno
aplicadas, Φ(x) representa la deformada estática producida por un
desplazamiento unidad en el extremo.
La rigidez de cada uno de los pilares se calcula como:
L 2
EI
K eq = EI ∫ [Φ′′( x)] dx = 12
0 L3
Como los dos pilares pueden tratarse como muelles en paralelo, la rigidez
equivalente es:
EI
K eq = 2 K eq = 24
L3
a) M>>M 1 L
1 1 1
T= Mv& 2 ( L, t ) = MΦ 2 ( L)q& 2 (t ) = Mq& 2
2 2 2
Como meq=M , en el caso de despreciar la masa de los pilares, y Keq=24 EI/L3,
la frecuencia natural es:
24 EI
ωn =
ML3
b) Si el peso de los pilares no es despreciable, es necesario calcular su
contribución a la masa equivalente:
L
13
m pilar = M 1 ∫ [Φ ( x ) ] dx =
2
M 1L
0 35
Por tanto,
26
meq = M + 2m pilar = M + M 1L
35
Y la frecuencia natural es:
24 EI
ωn =
 26 
L3  M + M 1L 
 35 
Observamos que es más pequeña que la frecuencia natural calculada en a) ya
que la masa del sistema es mayor.
Problema 41: Movimiento de la base

El sistema de la figura representa un soporte rígido en el que se ha empotrado
una barra flexible de características EI(x)=EI y masa por unidad de longitud
m(x)=m. El soporte se ve sometido a una vibración que puede representarse
mediante el movimiento vertical y(t). Plantee le ecuación del movimiento del
sistema y escriba las expresiones que definen la fuerza, masa y rigidez
generalizadas, empleando como deformada de la viga la que se produce ante
una carga concentrada en el extremo, que puede expresarse mediante la
ecuación v(x, t) = Φ (x) q(t). Donde q(t) representa el movimiento relativo al
soporte.
Nota: no es necesario escribir la expresión de la deformada en función de x.
x
q(t)
y
Solución.
Llamando z(x,t) a la posición respecto a un sistema inercial:
z ( x, t ) = v( x, t ) + y (t )
La energía cinética se puede expresar:
l
1
∫ m( x )(v&( x, t ) + y& (t )) dx
2
T=
20
Considerando la deformada estática como origen de la coordenada q(t) no será
necesario incluir el efecto del peso en la energía potencial para obtener la
ecuación del movimiento a partir de las ecuaciones de Lagrange. En ese caso,
la energía potencial será
l l
1 1
∫ EI ( x )(v ′′( x, t )) dη = ∫ EIΦ ′′ 2 ( x)q 2 dx
2
V =
20 20
Únicamente aparece en la expresión de V el término correspondiente a la barra
porque el soporte no se deforma.
Aplicamos las ecuaciones de Lagrange:
d  ∂L  ∂L ∂F
 − + =Q
dt  ∂q&  ∂q ∂q
Tomando q(t) como coordenada generalizada y teniendo en cuenta que los 2

últimos términos son nulos, se obtiene la ecuación del movimiento:
l l l
q&&∫ m(x )Φ 2 ( x )dx + q ∫ EI ( x )(Φ ′′(x )) dx = &y&∫ m( x )Φ ( x )dx
2
0 0 0
Por tanto, considerando la ecuación general del movimiento en un sistema de

un grado de libertad sin amortiguamiento
m* &x& + k * x = F * (t )
se obtiene
l l l
m = ∫ m( x )Φ ( x )dx ; k = ∫ EI(x)(Φ′(x)) dx; F * (t ) = &y&(t )∫ m( x )Φ( x )dx
* 2 * 2
0 0 0
Tema 2
VIBRACIONES LIBRES
No amortiguadas
Problema 42: Caída de vehículo

En la figura se muestra el modelo simplificado de un vehículo, donde m es la
masa suspendida (chasis, pasajeros, motor, etc.), y la masa no suspendida
(ruedas más otros elementos) se considera despreciable frente a la
suspendida. El vehículo se suspende en el aire con las ruedas a 2 metros del
suelo, de forma que el muelle del modelo tenga su longitud natural. En ese
instante el vehículo se deja caer al suelo.
Calcular:
a) La ecuación del movimiento a partir del momento en que las ruedas
tocan el suelo.
b) Tiempo durante el cual esta ecuación es válida.
c) Máxima aceleración que sufren los pasajeros en ese tiempo.
d) Máxima fuerza transmitida al suelo en ese tiempo.
e) Después de que el sistema haya rebotado, máxima altura alcanzada por
el vehículo
Datos: m = 500 Kg, k = 50 Kg/cm
h=2m
106 No amortiguadas
Solución.
a. La ecuación del movimiento del sistema a partir del

x instante en el que las ruedas tocan el suelo, tomando
m
como origen de la coordenada la posición de equilibrio
estático es:
k m&x& + kx = 0
mg
x(0) = −δ st = −
k
x& (0) = 2 gh
Numéricamente:
500 &x& + 50000 x = 0 &x& + 100 x = 0

x(0) = −0.1 ⇒ x(0) = −0.1
x& (0) = 40 x& (0) = 40
b. La ecuación es válida mientras que las ruedas estén en kx

contacto con el suelo y esto ocurre mientras el muelle
esté comprimido (x>- δ st ). Las ruedas se despegarán del
suelo cuando el muelle recupere su longitud natural:
k
N = k ( x + δ st ) = 0 ⇒ x = −δ st
N
De la ecuación del movimiento se deduce que la fuerza
ejercida sobre el suelo también se puede expresar como: N
N = k ( x + δ st ) = m( g − &x&)
por lo que la condición de despegue también se puede expresar como
&x& = g .
La respuesta del sistema es:
x&o 40
x(t ) = xo cos ω nt + senω nt = −0.1 cos 10t + sen10t
ωn 10
que también puede expresarse como:

Vibraciones libres 107
x(t ) = 0.6403sen(10t − 0.1568)
Por tanto,
− 0.1
x = −δ st ⇒ sen(10t − 0.1568) = ⇒ 10t − 0.1568 = 3.2984 ⇒ t = 0.345s
0.6403
donde se ha tomado como solución el primer ángulo con seno negativo,

es decir, un ángulo perteneciente al tercer cuadrante.
Luego la ecuación del movimiento es válida en el intervalo [0,0.345].

Notar que el periodo de validez es ligeramente superior a la mitad del
periodo π/10=0.314 s
c. Máxima aceleración sufrida por los pasajeros: La aceleración es

&x&(t ) = −64.03sen(10t − 0.1568)
y será máxima cuando el seno valga ± 1 :
m
&x&max = −64.03 = −6.4 g
s2
La aceleración máxima y el desplazamiento máximo se producen en el
mismo instante, correspondiente a la máxima compresión del muelle, por
tanto la aceleración es negativa (frenando) y su valor máximo es de 6.4
veces la aceleración de la gravedad.
d. Máxima fuerza transmitida al suelo en ese tiempo:
N max = k ( xmax + δ st ) = m( g − &x&max ) = 500 g (1 + 6.4) = 37000 N = 3700kg = 3.7Tm
Se transmite una fuerza igual a 7.4 veces el peso del sistema.
e. La altura máxima alcanzada por el vehículo una vez que las ruedas han
despegado del suelo: En el instante t=0.345 s, la longitud del muelle es la
longitud natural y la velocidad es la misma que la inicial, pero con sentido
contrario ( x& = − 40 m / s ). A partir de este instante el movimiento es
uniformemente desacelerado siendo g la aceleración del sistema. Por
consideraciones energéticas la máxima altura alcanzada es:
108 No amortiguadas
Tmax = Vmax ⇒
1
2
( 2
)
m − 40 = mghmax ⇒ hmax =
40
2g
= 2m
Como no existe ningún mecanismo de disipación de energía el vehículo

recupera la altura inicial.
Problema 43: Masas unidas por resorte cayendo dentro de

un tubo
El sistema de la figura consta de dos masas iguales m1 y m2, de 10 kg cada
una, unidas por un resorte de rigidez k=10 N/cm. En el instante representado,
las masas comienzan a caer por un tubo desde una altura h=10 m sin que
exista rozamiento con las paredes del tubo. En el instante inicial el muelle está
indeformado.
El choque de la masa m2 con el suelo es plástico.
a) Determinar la ecuación del movimiento a partir del instante (t=0) en que m2
choca con el suelo y condiciones iniciales de la ecuación del movimiento
planteada.
b) ¿Rebota la masa m2? En caso afirmativo, calcular el instante en que se
produce el despegue.
m1
m2
Solución.
Durante la caída el muelle continúa indeformado y las dos masas siguen las
leyes de la caída libre.
Desde el momento en que la masa m2 llega al suelo y considerando como
origen de coordenadas la posición de equilibrio estático y sentido positivo hacia
abajo, la ecuación del movimiento es
m1&x& + kx = 0
10 &x& + 1000 x = 0
m1 g
x(0) = −δ st1 = − ⇒ x(0) = −0.1
k
x& (0) = 10 2
x& (0) = 2 gh
La frecuencia natural del sistema será por tanto
k
ωn = = 10rad / s
m1
La expresión de la respuesta tendrá la forma
x(t ) = A cos ω nt + Bsenω nt

que al imponer las condiciones iniciales queda
x&0
x(t ) = x0 cos ω nt + senω nt = −0.1 cos10t + 2 sen10t
ωn
Para ver si se produce, o no, rebote aislamos la masa m2 y vemos las fuerzas
que actúan sobre ella. Para que se mantenga el contacto entre m2 y el suelo, la
fuerza de reacción R debe tener el sentido indicado en la figura. Por tanto, el
contacto se perderá en el instante en que esta reacción se anule.
Haciendo equilibrio de fuerzas:
k(x+δST1)
R = k (x + δ st1 ) + m2 g = kx + m1 g + m2 g
m2
En el instante en que se produce el rebote R = 0,
entonces
R m2g
kx = −m2 g − m1 g
− (m1 + m2 )g
x= = −0.2m
k
Sustituyendo este valor de x en la ecuación de la respuesta obtenemos el
instante en que se produce el despegue de la masa.
− 0.1 cos 10t + 2 sen10t = −0.2

Para poder resolver fácilmente esta ecuación la transformamos en:
Asen(10t + ϕ ) = −0.2
donde
110 No amortiguadas
A = 0.12 + 2 = 1.4177 m
− 0.1
ϕ = arctan = −0.0706 rad
2
La ecuación a resolver es:
1.4177 sen(10t − 0.0706 ) = −0.2 ⇒ 10t − 0.0706 = 3.2831 ⇒ t despegue = 0.335 s
Notar que al resolver la ecuación se ha tomado la solución correspondiente al

tercer cuadrante.
Si al plantear la ecuación del movimiento consideramos que la coordenada x
está medida desde la longitud natural del muelle, la ecuación del movimiento
quedaría de la forma:
m1 &x& + kx = m1 g
x(0) = 0
x& (0) = 2 gh = 10 2m / s
y la condición de despegue sería:
R = kx + m2 g = 0
Problema 44: Comparación entre ejes con y sin sección

constante
En los sistemas de la figura, la masa m cae desde una altura h y choca contra
el tope, manteniéndose unida a dicho tope posteriormente. Determinar, en cada
uno de los casos:
a) Flecha máxima que se produce.

b) Tensión máxima en la barra de diámetro d1 (en los dos sistemas).
Datos:
E=2.1 106 kg/cm2 l d1 d1
h=30 cm m m
l=20 cm
d1=2 cm 2l d2 3l
m=300 kg h h
d2=2 d1
tope tope
Solución.
Dado que la masa de la viga que soporta el tope es despreciable la ecuación
del movimiento en ambos casos será:
m&x& + k eq x = 0
mg
x(0) = −δ st = −
k eq
x& (0) = 2 gh = 2.45m
donde se ha tomado la coordenada x positiva hacia abajo y con origen en la
posición de equilibrio estático.
La respuesta del sistema tendrá la forma:
x&0
x(t ) = x0 cos ω nt + senω nt
ωn
Imponiendo las condiciones iniciales del problema resulta:
mg 2 gh
x(t ) = − cos ω nt + senω nt
k eq ωn
La respuesta también podría expresarse de la forma:
x(t ) = C cos(ω nt + ϕ ) ,
siendo
2 2
 mg   2 gh 
C=   +  ,
k   ω 
 eq   n 
por lo tanto la amplitud máxima de la vibración es:
2 2
 mg   2 gh 
X máx =   + 
k   ω 
 eq   n 
la flecha máxima
flecha max = X max + δ st
112 No amortiguadas
y la tensión máxima
Fmáx keq ( X máx + δ st ) keq flechamax

σ máx = = =
A A A
d12
siendo A = π
4
A continuación vamos a calcular el valor de keq en cada uno de los casos.
Para el eje de sección variable:

La rigidez equivalente es la de dos muelles en l d1
serie: m
EA πd 2
k1 = = E 1 = 329.867 ⋅ 106 N / m
l 4l 2l d2
EA πd 22 h
k2 = =E = 659.734 ⋅ 106 N / m
2l 8l
kk
keq = 1 2 219.911 ⋅ 106 N / m tope
k1 + k 2
Entonces, la frecuencia
natural del sistema será:
keq
ωn = = 856.17rad / s
m
Con estos valores:
flechamáx = 2.87 ⋅ 10 −3 m ≈ 3mm

σ máx = 201.2 ⋅ 107 N / m 2
Para el eje de sección constante:
EA πd 2
d1 k1 = = E 1 = 109.95 ⋅ 10 6 N / m
3l 12l
m
k eq = 109.95 ⋅ 10 6 N / m
3l La frecuencia natural en este caso vale

h
tope
keq
ωn = = 605.4rad / s
m
Con estos valores:
flechamáx = 4.06mm
σ máx = 141 ⋅ 107 N / m 2
Nota:
La ecuación del movimiento también podría plantearse:
m&x& + k eq x = mg
x(0) = 0
x& (0) = 2 gh = 2.45m
En ese caso al calcular la tensión máxima aparecería la siguiente modificación:
Fmáx keq X máx

σ máx = =
A A
Con amortiguamiento viscoso
Problema 45: Decremento logarítmico

Midiendo la amplitud de un sistema que vibra libremente se observa que se
atenúa de forma que se reduce a la mitad cada 10 ciclos. ¿Cuál es la relación
de amortiguamiento?
Solución.
Podemos resolver:
a) Utilizando la definición del decremento logarítmico:
1 x0 2πξ
δ = ln =
n xn 1−ξ2
que para valores pequeños del amortiguamiento se puede simplificar como:
114 Con amortiguamiento viscoso
δ ≈ 2πξ
La expresión del decremento logarítmico se justifica de la siguiente forma:
 c2 k
La respuesta de un sistema subamortiguado  2
<  presenta una
 4m m
amplitud que va decreciendo en cada ciclo. La expresión de la respuesta
en forma trigonométrica es
c
−
( A cos ω d t + Bsenω d t )
t
x(t ) = e 2m
k c2
siendo ω d = − la frecuencia natural amortiguada y A y B
m 4m 2
constantes cuyos valores dependen de las condiciones iniciales.
Si para un instante cualquiera t0 la amplitud es x0
c
−
( A cos ω d t0 + Bsenω d t0 )
t0
x0 = Ae 2m
Después de un ciclo t1 = t0+T, la amplitud tendrá el valor :

c
−
( A cos ω d t1 + Bsenω d t1 )
t1
x(t1 ) = e 2m
Al ser periódica la expresión entre paréntesis, se puede reescribir como:

c c
− (t 0 + T ) −
( A cos ω d t0 + Bsenω d t0 ) = x0 e
T
x1 = e 2m 2m
c
− 2T
Para t2=t0+2T x 2 = x0 e 2m
c
− 3T
Para t3=t0+3T x3 = x0e 2m
c
− nT
y así sucesivamente de forma que xn = x0 e 2m
siendo n el número de ciclos transcurridos desde el instante t0.

c
Se define como decremento logarítmico al cociente T = δ . Entonces:
2m
xn = x0 e − nδ
Tomando logaritmos se llega a:
xn 1 x 1 x
ln = − nδ ⇒ δ = − ln n = ln 0
x0 n x0 n x n
Por otro lado, teniendo en cuenta la definición del decremento logarítmico
escrita anteriormente, y la definición de la relación de amortiguamiento
como el cociente entre el amortiguamiento del sistema y el
amortiguamiento crítico, se llega a:
c c 2π c 2π 
δ= T= =
2m 2m ω d 2m ω n 1 − ξ 
2
2πξ
⇒δ =
c c c 1  1−ξ2
ξ= = =
ccr 4km 2m ω n 

En muchas aplicaciones prácticas la relación de amortiguamiento es muy
pequeña, con lo que la expresión anterior puede simplificarse despreciando
el cuadrado de la relación de amortiguamiento frente a la unidad:
1 x0
δ = ln ≈ 2πξ
n xn
Para este problema:
1 1
ξ= ln 2 = 0.011
2π 10
Como la relación de amortiguamiento es pequeña, es válida la
simplificación realizada.
b) Utilizando la expresión de la respuesta
 1 
x(t ) = e −ξω n t  x0 cos ω d t + ( x&0 + ξω n x0 ) senω d t 
 ωd 
− ξω n t 0  1 
Para t = t0 x(t ) = e  x0 cos ω d t 0 + ( x
& + ξω x ) senω t 
 ω
0 n 0 d 0 
 d 
Para t=t0+10T
 1 
x(t ) = e −ξω n ( t 0 +10T )  x0 cos ω d (t 0 + 10T ) + ( x&0 + ξω n x0 ) senω d (t 0 + 10T )  =
 ωd 
 1 
= e −ξω n ( t 0 +10T )  x0 cos ω d t0 + ( x&0 + ξω n x0 ) senω d t 0 
 ωd 
e −ξω n t 0 = 2e −ξω n (t 0 +10T )

Operando
1
ξ = ln 2 = 0.011
2π 10
Problema 46: Oscilaciones de un barco

Un barco se encuentra en su posición de equilibrio estático. En ese instante se
gira un ángulo θ como se muestra en la figura y luego se deja oscilar. C es el
centro de gravedad del barco y el punto M (metacentro) se encuentra en la
intersección entre el plano de simetría del barco con la vertical trazada desde el
punto donde se aplica la resultante del empuje del agua, R. Sólo se
considerará el giro en el movimiento oscilatorio del barco. Se supondrá
asimismo que el barco gira alrededor del punto M. La distancia CM puede
considerarse constante y de valor a=1 m. La masa del barco es 3 Tm. Calcular
ccuántos ciclos se producen antes de que la amplitud de las oscilaciones se
reduzca a un 1% del valor inicial. El coeficiente de amortiguamiento es ξ=0.05 y
el momento de inercia IM=24000 kg m2. Tomar g=10 m/s2 y suponer pequeñas
oscilaciones.
Solución.
Usando la definición de decremento logarítmico para amortiguamientos
pequeños:
1 A0 1 A0 1
δ= ln ≈ 2πξ ⇒ n = ln = ln 100 = 14.6
n An 2πξ 0.01A0 2π 0.05
Por tanto, deben transcurrir 15 ciclos para que se cumpla la condición

especificada en el enunciado.
Problema 47: Puenting en el puente del Alamillo

No hace mucho tiempo, un aficionado al puenting hizo una exhibición desde el
puente del Alamillo, lanzándose al vacío desde el punto más alto del pilono, donde
estaba fijado el cable elástico, e intentando coger un elemento colocado cerca del
suelo al pasar por el punto más bajo de su recorrido. Para ello usó un elemento
elástico de 55 m de largo, con una rigidez total de 5 kg/m, que estaba unido al
saltador mediante unas correas atadas a los tobillos. El saltador era una persona
fornida con un peso de 100 kg. En pruebas previas del elemento elástico para
medir su amortiguamiento se comprobó que durante un ciclo de aplicación de
carga con amplitudes de ±40m disipaba una energía de 20000 J.
Teniendo en cuenta que el saltador puede alcanzar objetos que estén a una
distancia aproximada de 2 m de sus tobillos, debe determinarse:
• Distancia h a la que debía colocarse el objeto a alcanzar en el punto mínimo
del salto.
• Fuerza máxima producida por el elemento elástico sobre el saltador.
cdg
1
125
h
Solución.
Al saltar, el saltador caerá libremente mientras el cable no esté en tensión. Éste se
pondrá en tensión cuando el centro de gravedad del saltador haya descendido 57
m, suponiendo que salta estando erguido y que llega boca abajo a la posición en
que el cable comienza a tensarse. A partir de ese instante el movimiento se regirá
por la ecuación del movimiento vibratorio de un sistema de un grado de libertad.
Por tanto pueden considerarse la velocidad y posición de ese instante como
condiciones iniciales del movimiento vibratorio. Si se considera como origen de
coordenadas la posición de equilibrio estático, las condiciones iniciales serán:
mg 100 × 9.8
x0 = −δ st = − =− = −20m
k 5 × 9.8
x&0 = 2 g 57 = 33.42 m/s

donde se ha tomado el sentido de x positivo hacia abajo.
Considerando amortiguamiento estructural y sustituyéndolo por uno viscoso
equivalente, la ecuación del movimiento podrá expresarse
m&x& + cx& + kx = 0
o
h
m&x& + x& + kx = 0
ωd
donde h puede obtenerse a partir de la energía disipada en un ciclo, teniendo en
cuenta que la expresión es:
W = πhX 2 = 20000 J
Donde X es la amplitud del ciclo de desplazamiento en el que se midió la energía
disipada (40m). Por tanto, de la expresión anterior se obtiene:
h=3.98 N/m
La frecuencia de vibración a considerar en la ecuación del movimiento que incluye
h será la frecuencia natural amortiguada, que es aquella a la que va a vibrar el
sistema. Si la relación de amortiguamiento es muy pequeña, podría aproximarse
ωd por ωn. = k = 49 = 0.7rad / s En ese caso, la ecuación del
m 100
movimiento quedaría:
h
m&x& + x& + kx = 100 &x& + 5.68 x& + 49 x = 0
ωn
La relación de amortiguamiento equivalente ξ será, por tanto
c
ξ= = 0.0406
2 km
A partir de este valor puede comprobarse que ωd=0.999 ωn, con lo que puede
considerarse válida la aproximación realizada
Conocidas la ecuación del movimiento y las condiciones iniciales puede
determinarse la respuesta, cuya expresión es:
−
c
t  1  c  
x(t ) = e 2m  x0 cos ω d t +  x&0 + x0  senω d t 
 ω d  2m  
Sustituyendo los valores de los términos y haciendo algunas manipulaciones

algebraicas, se llega fácilmente a:
x(t ) = e −0.0284t (− 20 cos 0.7t + 46.9sen0.7t ) = e −0.0284t 50.97 sen(0.7t − 0.4031)
El máximo puede obtenerse determinando el valor del tiempo para el que se hace
cero la derivada con respecto al tiempo de la respuesta. Sustituyendo ese valor
del tiempo en la expresión anterior se obtiene el desplazamiento máximo
producido.
El instante en que la velocidad se anula se obtiene resolviendo la ecuación:
x& (t ) = 50.97e −0.0284t (− 0.0284sen(0.7t − 0.4031) + 0.7 cos(0.7t − 0.4031)) = 0 ⇒

0.7
tg (0.7t − 0.4031) = = 24.65 ⇒ 0.7t − 0.4031 = 1.5302 ⇒ t = 2.762s
0.0284
x(2.762)=47.086 m
Restando los 55 m de la longitud del cable, los 2 m de alcance del saltador, la
deflexión estática (20 m) y el desplazamiento máximo (47.086 m) a los 125 m de
distancia desde el punto de salto a la base, se obtiene:
h=0.914 m.
La fuerza F ejercida por el cable sobre el saltador será:
F = cx& + k ( x + δ st ) = mg − m&x&
El valor máximo de la fuerza se produce en el instante en que la aceleración es
mínima (máxima negativa), es decir cuando se anula &x&& . Vamos a obtener la
expresión de la derivada tercera de x de forma general:
x(t ) = e − at ( Asen(ω d t − ϕ ))
x& (t ) = Ae − at (ω d cos(ω d t − ϕ ) − asen(ω d t − ϕ ))
(( )
&x&(t ) = Ae − at a 2 − ω d2 sen(ω d t − ϕ ) − 2aω d cos(ω d t − ϕ ) )
Para derivar más fácilmente transformamos la expresión de la aceleración:
( )
&x&(t ) = e − at Aˆ sen(ω d t − ϕ − ϕˆ )
donde
2aω d
ϕˆ = arctg
a 2 − ω d2
La derivada de la aceleración será, por tanto:
&x&&(t ) = Aˆ e − at (ω d cos(ω d t − ϕ − ϕˆ ) − a sen(ω d t − ϕ − ϕˆ ))

expresión que se anulará cuando:
ωd
tg (ω d t − ϕ − ϕˆ ) =
a
Sustituyendo los valores de nuestro problema:
0.7
tg (0.7t − 0.4031 − 3.0605) = = 24.65 ⇒ 0.7t − 0.4031 − 3.0605 = −1.6113
0.0284
⇒ t = 2.6461
Notar que la solución que se busca es la que da el tiempo más pequeño positivo.
El valor de la aceleración máximo es:
&x&(2.6461) = −23.1863 m / s 2
El valor máximo de la fuerza se produce en el instante 2.6461 s y su valor es:
Fmax = 2933 N
Problema 48: Choque, separación y fuerza máxima

La figura adjunta representa una masa m1 que descansa sobre la base de una
caja rígida y unida mediante un muelle de rigidez k y un amortiguador de
constante c a las paredes de dicha caja. Inicialmente la masa m1 se encuentra
en reposo, estando el muelle indeformado. En un instante determinado, una
masa m2 que va a una velocidad v, choca plásticamente contra m1,
permaneciendo en contacto a continuación del impacto hasta un instante

durante el movimiento vibratorio del sistema hacia la derecha en que se
separarán ambas masas.
Debe determinarse:
1. Fuerza máxima que tendrá que soportar el cable inextensible B.
2. Posición de la masa m1 en el instante en que se produzca la separación
entre las masas m1 y m2.
Cable
Cable Datos:
inextensible
inextensible
v v = 1 m/s
k k = 50 kg/m
A B
c m1 m2 c = 2 N/m
m1 = 10 kg
m3 ≅ 0 m2 = 5 kg
Solución.
Teniendo en cuenta que el impacto es plástico, las masas m1 y m2
permanecerán en contacto después del choque. Por tanto, la ecuación del
movimiento será:
(m1 + m2 ) &x& + c x& + k x = m* &x& + c x& + k x = 0

La condición inicial de desplazamiento será la misma que antes del choque:
x0 = 0
La condición inicial de velocidad se obtiene a partir de la aplicación del principio
de conservación de la cantidad de movimiento y sabiendo que las masas m1 y
m2 tendrán la misma velocidad con posterioridad al choque. Será, por tanto:
m2 v
x&0 = = 0.333 m/s
m1 + m2
La frecuencia natural del sistema mientras vibra con las dos masas unidas
será:
k
ωn = = 5.72 rad/s
m*
La relación de amortiguamiento tiene el valor:
c
ξ= = 0.012
2 km*
Con lo que la frecuencia natural amortiguada será:
ω d = ω n 1 − ξ 2 = 5.72 rad/s
Es decir, ω d ≅ ω n , ya que la relación de amortiguamiento es muy pequeña.
La respuesta del sistema puede expresarse por la ecuación
−
c
t  1  c  
x(t ) = e 2m*  x0 cos ω d t +  x&0 + x  senω d t 
 ωd 
0
2m*  
 
Que, teniendo en cuenta las condiciones iniciales, queda:
c
− t 1
x(t ) = e 2 m*
x&0 senω d t = 0.582 e − 0.0667 t sen 5.72 t m
ωd
La figura siguiente muestra la evolución de x con el tiempo.
x(t)
t (s)
(m)
1. Fuerza máxima
La fuerza máxima se producirá en el instante en que c x& + k x alcanza el valor
máximo, o lo que es lo mismo, cuando m* &x& = (− c x& − k x ) alcanza el mínimo.
Derivando dos veces la expresión de x(t), se obtiene:
&x&(t ) = e −0.0667 t (− 0.444 cos(5.72 t ) − 19.04 sen(5.72 t )) =

= −19.0452 e − 0.0667t sen(5.72t + 0.0233)
cuya evolución se presenta en la figura siguiente.
El mínimo se produce cuando &x&& = 0 , esta condición, como se vio más

detalladamente en el problema anterior, se traduce en:
5.72
tg (5.72t + 0.0233) =
0.0667
Esta ecuación se resuelve fácilmente, siendo el instante en el que se produce
la aceleración mínima:
t = 0.268 s
y el valor de la misma:
&x&min = −18.7 m/s2
con lo que la fuerza será:
Fmax = − m * &x&min = 280.5 N

2. Separación entre m1 y m2
Se producirá en el primer instante después del
choque en que se haga nula la reacción entre
las masas. Aislando una de ellas, por ejemplo
la m2, se observa que la reacción R se anula
cuando se hace nula la aceleración de la masa
m2, es decir, cuando se anule la aceleración
&x& . De la expresión de la aceleración se obtiene
&x& = 0 ⇒ sen(5.72t + 0.0233) = 0 ⇒ 5.72t + 0.0233 = π

Resolviendo la ecuación anterior se llega a:
tseparación=0.544 s
Con lo que la posición puede obtenerse de la expresión de x(t):
xseparación= x(0.544)=0.168 m
Con rozamiento seco
Problema 49: Cálculo de número de ciclos hasta que se pare

El sistema de la figura está formado por un sistema masa-muelle, existiendo
rozamiento seco entre la masa y el suelo. El coeficiente de rozamiento tiene
valor µ . En el instante inicial el sistema está en reposo y el muelle se
encuentra traccionado 3cm. Calcular ωn, el decremento por ciclo y el nº de
ciclos hasta que se pare.
DATOS:
m = 200 kg
k = 800 kg/cm
µ = 0.1
Solución.
En primer lugar calculamos la frecuencia natural
k 8 ⋅105
ωn = = = 63.24rad / s
m 200
Sabemos que el decremento por ciclo es
4 µN 0.1 ⋅ 200 ⋅ 10
∇x = =4 = 0.001m
k 8 ⋅ 105
La respuesta de un sistema con velocidad inicial nula y amortiguamiento seco
es
 µN  µN
x(t ) =  x0 − (2n − 1) cos ω t ±
k 
n
 k
siendo n el número de semiciclos.
Los puntos de velocidad nula, en los que cambia la dirección del movimiento,
serán
µN
x(t n ) = ±( x0 − 2n )
k
El sistema se parará al final del medio ciclo en que se alcance
µN µN
x0 − 2n ≤
k k
En el problema
µN
x0 = 0.03m = 120 ,
k
ya que
µN µmg 0.1 × 200 × 10
= = = 2.5 × 10 − 4
k k 8 × 10 5
La condición de parada es, por tanto,
120 − 2n ≤ 1
que se verifica para n=60, luego el sistema se parará a final del ciclo número
30, con una amplitud
x(t60 ) = 0
Problema 50: Otro de cálculo de número de ciclos hasta que

se pare
El sistema de la figura está formado
por un sistema masa-muelle,
existiendo rozamiento seco entre la
masa y el suelo. El coeficiente de
rozamiento tiene valor µ . En el
instante inicial el sistema está en
reposo y el muelle se encuentra
traccionado 35.5 µN . Calcular el nº
k
de ciclos hasta que se pare.
Solución.
El sistema se parará al final del medio ciclo en que se alcance
126 Con rozamiento seco
µN µN
x0 − 2n ≤
k k
La condición de parada es, por tanto,
35.5 − 2n ≤ 1
que se verifica para n=18, luego el sistema se parará a final del ciclo número 9,
con una amplitud
µN µN
x(t18 ) = (35.5 − 36 ) = −0.5
k k
La razón para obtener un desplazamiento final negativo, siendo n par, es que la
parada se produce después de la intersección de las dos rectas de decremento
lineal, como se observa en la siguiente figura, donde se ha representado un
detalle de la parte final del movimiento.
Problema 51: Número de ciclos para la parada con

velocidad inicial
En el instante inicial el muelle se encuentra traccionado siendo su longitud
µN 30 µg
l0 + y la masa lleva una velocidad inicial de valor v 0 = en el sentido
k ωn
indicado en el dibujo, siendo N = mg
a) ¿Cuál es la máxima compresión del muelle?
b) Represente esquemáticamente la respuesta del sistema. ¿En qué posición

se parará?
Solución.
a) La ecuación del movimiento del sistema en el primer semiciclo es:
m&x& + kx = − µN
y las condiciones iniciales son:
µN
x ( 0) = −
k
30 µg
x& (0) =
ωn
Notar que el desplazamiento inicial tiene signo negativo con el criterio de
signos elegido puesto que en el instante inicial el muelle se encuentra
traccionado.
La respuesta del sistema en el primer semiciclo responderá a la ecuación:
µN
x(t ) = A cos ω nt + Bsenω nt −
k
Al imponer las condiciones iniciales a dicha ecuación se transforma en:
 µN  x& µN
x(t ) =  x0 +  cos(ω nt ) + 0 sen(ω nt ) −
 k  ωn k
Sustituyendo los valores de nuestro problema, la expresión anterior se
transforma en:
30 µg µN
x(t ) = senω nt −
ωn 2
k
Operando:
30µN µN
x(t ) = senω nt −
k k
π
Por tanto la compresión máxima del muelle se produce en ω n t = y su valor
2
29 µN
será x máx = , como puede verse en la siguiente gráfica.
k
Siendo |xo| = µN/k

b) A partir del instante en que se produce la máxima compresión el sistema se
29 µN
comporta como un sistema con condiciones iniciales x 0 = y x& 0 = 0 ,
k
este es un problema conocido para el que sabemos que la amplitud en
cada semiciclo, An, responde a la expresión:
µN
An = A0 − 2n
k
El sistema se parará cuando
µN µN
An = A0 − 2n ≤
k k
29 µN µN µN
− 2n ≤ ⇒ n = 14
k k k
µN
An =
k
Si representamos la evolución del sistema se puede comprobar que la amplitud
µN
decrece de forma lineal, hasta pararse cuando la amplitud es .
k
Problema 52: Separación tras choque plástico

En el sistema de la figura, la masa m2 choca con m1, permaneciendo en
contacto inmediatamente después del choque, de forma que el desplazamiento
máximo x producido después del choque es 30 cm. Determine la posición de x
a la que se producirá la separación entre las dos masas, durante el movimiento
de vuelta (hacia la derecha).
m1=m2=1 kg
k=200 N/m
µ=0.2
g=10 m/s2
Solución.
El sistema se mueve hacia la izquierda hasta que se alcanza la máxima
compresión del muelle. A partir de este instante el sistema comienza a moverse
hacia la derecha, siendo la ecuación que gobierna el movimiento del sistema:
(m1 + m 2 )&x& + kx = µm1 g
x(0) = 0.3
x& (0) = 0
cuya respuesta es:

 µm1 g  µm1 g
x(t ) =  x o −  cos(ω n t ) +
 k  k
Las masas se separarán cuando la reacción

entre ellas se anule. Haciendo equilibrio de
fuerzas horizontales sobre la masa m2, se
comprueba que la reacción se anula cuando se
anula la aceleración:
µm1 g 
( ) 
&x& t separacion = −ω n2  x 0 −
k 
( ) ( )
 cos ω n t separacion = 0 ⇒ cos ω n t separación = 0

En ese instante la posición de x vale:
µm1 g
( )
x t separacion =
k
= 0.01m
Problema 53: Choque, separación y fuerza máxima

La figura adjunta representa una masa m1 que descansa sobre la base de una
caja rígida y unida mediante un muelle de rigidez k y un amortiguador de
constante c a las paredes de dicha caja. El coeficiente de rozamiento entre la
base de la caja y la masa m1 es µ.. Inicialmente la masa m1 se encuentra en
reposo, estando el muelle indeformado. En un instante determinado, una masa
m2, que va sobre ruedas (rozamiento despreciable) a una velocidad v, choca
plásticamente contra m1, permaneciendo en contacto a continuación del
impacto hasta un instante durante el movimiento vibratorio del sistema hacia la
derecha en que se separarán ambas masas.
Debe determinarse:
1. Fuerza máxima que tendrá que soportar el cable inextensible B.
2. Posición de la masa m1 en el instante en que se produzca la separación
entre las masas m1 y m2.
Cable Datos:
Cable
inextensible
inextensible
µ = 0.1
v v = 1 m/s
k
A B k = 50 kg/m
m1 m2
c c = 2 N/m
m3 ≅ 0 m1 = 10 kg
m2 = 5 kg
Coeficiente de
rozamiento µ
Solución.
Teniendo en cuenta que el impacto es plástico, las masas m1 y m2
permanecerán en contacto después del choque. Por tanto, la ecuación del
movimiento será:
x&
(m1 + m2 ) &x& + c x& + k x = m * &x& + c x& + k x = − µ m1 g
x&
La condición inicial de desplazamiento será la misma que antes del impacto:
x0 = 0
La condición inicial de velocidad se obtiene a partir de la aplicación del principio
de conservación de la cantidad de movimiento y sabiendo que las masas m1 y
m2 tendrán la misma velocidad con posterioridad al choque. Será, por tanto:
m2 v
x&0 = = 0.333 m/s
m1 + m2
La frecuencia natural del sistema mientras vibra con las dos masas unidas
será:
k
ωn = = 5.72 rad/s
m*
La relación de amortiguamiento tiene el valor:
c
ξ= = 0.012
2 km *
Con lo que la frecuencia natural amortiguada será:
ω d = ω n 1 − ξ 2 = 5.72 rad/s
Es decir, ω d ≅ ω n , ya que la relación de amortiguamiento es muy pequeña.
La respuesta del sistema durante el tiempo en que la velocidad es positiva

( x& > 0 ) puede expresarse por la ecuación
−
c
t  1  c  
x(t ) = e 2m*  x0 cos ω d t +  x&0 + x0  senω d t  −
 ωd  2m* 
 
c
− t  − µm1 g 1 c µm1 g 
−e 2m*  cos ω d t − senω d t  −
 k ω d 2m* k 
µm1 g
−
k
Cuando la velocidad de las masas sea negativa ( x& < 0 ), la ecuación de la
respuesta será:
−
c
t  1  c  
x(t ) = e 2m*  x0 cos ω d t +  x&0 + x0  senω d t  −
 ωd  2m* 
 
c
− t  µm1 g 1 c µm1 g 
−e 2m*  cos ω d t + senω d t  +
 k ω d 2m* k 
µm1 g
+
k
El proceso para el cálculo de los apartados 1º y 2º será como se indica a
continuación. No se muestra todo el desarrollo matemático por ser similar al
expuesto para el mismo problema sin amortiguamiento.
1. El cable inextensible B tendrá la tensión máxima en el instante en que sea
máximo el valor absoluto de la suma de las fuerzas producidas por el
rozamiento, el muelle y el amortiguador. Es decir, cuando se produzca el
mínimo de:
x&
− µ m1 g − c x& − k x = m * &x&
x&
Es decir, cuando la aceleración, que será producida por todas las fuerzas
aplicadas por la caja sobre la masa, sea mínima. Por tanto, derivando dos
veces las expresiones de la respuesta se obtendrán las expresiones de la
aceleración cuando el sistema se mueve hacia la izquierda y cuando se
mueve hacia la derecha, ya que a priori se desconoce en que instante la
aceleración será mínima. Buscando el mínimo de una y otra expresión,
con sus condiciones iniciales, se puede conocer el instante en que se
produce el máximo de la tensión.
De la expresión de x(t) cuando x& > 0 se obtiene que el máximo

desplazamiento (punto de velocidad nula) se produce para t = 0.2152 s. El
valor máximo del desplazamiento en ese instante es x = 40.99 mm. De la
derivada segunda de la expresión de x(t) cuando x& > 0 se obtiene que el
mínimo de la aceleración se produce para t = 0.2112 s. La aceleración en

ese instante es &x& = −1.993 m/s2.
Utilizando x0 = 0.04099 y x& 0 = 0 en la expresión de x(t) cuando x& < 0 , y

derivando dos veces, se obtiene que el mínimo de la aceleración durante
ese semiciclo se produce en el instante t´=0, donde t´ es el tiempo en la
escala que comienza en el instante de cambio de sentido de la velocidad,
es decir en el instante de cambio de ecuación del movimiento. La
aceleración en ese instante es &x& = −0.686 m/s2.
Por tanto, la fuerza máxima se produce mientras el sistema se está
moviendo hacia la izquierda, en el instante t = 0.2112 s. Su valor es:
Fmax= 29.9 N
2. Al inicio del movimiento de las masas hacia la derecha, la masa m2 se verá
sometida a una fuerza debida a la presión en su superficie de unión a m1.
Dicha fuerza producirá la aceleración necesaria para que el movimiento de
ambas masas sea el mismo. Sin embargo, habrá un momento en que, de
acuerdo con la ecuación del movimiento, la aceleración de ambas masas
será nula y un instante inmediatamente posterior deberá ser negativa. Para
que la aceleración de m2 sea negativa es necesario que m1 le produzca
una fuerza de tracción en la superficie. Eso no es posible, dado que la
unión entre ambas masas es por contacto. Por tanto, la masa m2 se
separará de m1 a partir del instante en que la aceleración de ambas masas
sea nula. Un instante posterior, m2 seguirá con velocidad constante ya que
no hay fuerza aplicada sobre ella, y m1 modificará su aceleración,
haciéndose negativa de acuerdo con las nuevas condiciones del
movimiento.
De acuerdo con la anterior, para determinar el momento de la separación
de las masas sólo habrá que determinar el instante en que la aceleración
se hace nula en el movimiento hacia la derecha. La ecuación del
movimiento durante el movimiento hacia la derecha es:
−
c
t  1  c  
x(t ) = e 2 m*  x0 cos ω d t +  x&0 + x0  senω d t  −
 ωd 2m* 
  
−
c
t  µm1 g 1 c µm1 g 
−e 2 m*  cos ω d t + senω d t  +
 k ω d 2m* k 
µm1 g
+
k
donde t representa el tiempo a partir del instante de cambio de
ecuación del movimiento. Las condiciones iniciales para la solución de
esa ecuación son x 0 = 0.04099 y x& 0 = 0 , que son las condiciones en el
instante final del movimiento hacia la izquierda t=0.2152 s. El tiempo
adicional necesario para la separación se obtendrá determinando el

instante en que la aceleración se hace nula. El resultado es t=0.2728 s.
El tiempo total transcurrido hasta la separación será
tseparación = 0.4880 s
Con lo que la posición puede obtenerse de la expresión de x(t):
xseparación = 0.02048 m
A partir de ese instante, como se ha indicado anteriormente, la masa

m2 seguirá con velocidad constante, y la masa m1 se moverá de
acuerdo con la ecuación
x&
m &x& + c x& + k x = − µ m1 g
x&
hasta que cambie el sentido del movimiento.
Problema 54: Masas con y sin deslizamiento relativo

El sistema de la figura está formado por dos masas. La inferior, de masa 6 kg,
está unida a un soporte fijo a través de un muelle de constante k=600 N/m. El
rozamiento de la masa inferior con la superficie fija es despreciable, no
ocurriendo lo mismo con el coeficiente de rozamiento entre las dos masas.
1) Suponiendo que el coeficiente de rozamiento es suficientemente
grande para evitar el deslizamiento relativo entre las dos masas,
determine el valor de la masa m necesario para que el periodo del
sistema sea 0.75 s.
2) Con el valor de la masa calculado en el apartado anterior, calcule el
coeficiente de fricción mínimo µ min necesario para que no haya
deslizamiento relativo si el sistema se desplaza 50 mm de su posición
de equilibrio estable y se suelta.
3) Si el coeficiente de rozamiento toma un valor µ = 0.5µ min , con las
condiciones iniciales especificadas en el apartado anterior, el sistema
deslizará inicialmente. Calcule el instante en el que desaparece el
deslizamiento relativo.
Solución.
1) Sin deslizamiento la ecuación del movimiento es:
(6 + m)&x& + 600 x = 0
Y por tanto la frecuencia natural del sistema cuando el rozamiento es
suficientemente grande para impedir el desplazamiento relativo de una
masa sobre la otra:
600
ωn =
6+m
Para que el periodo valga 0.75 segundos, el valor de la masa debe ser:
2π
= 0.75 ⇒ m = 2.55kg
ωn
2) Si el rozamiento es menor que un valor crítico la masa pequeña
deslizará sobre la grande. Cuando el sistema se desplaza 50 mm a la
derecha de la posición de equilibrio estático, el sistema comienza a
moverse hacia la izquierda. Si existiera deslizamiento la velocidad de la
masa pequeña sería menor que la de la masa grande, siendo por tanto el
desplazamiento relativo hacia la derecha. Para calcular el valor del
coeficiente de rozamiento crítico se estudia el caso en el que no hay
deslizamiento y se impone la condición límite, es decir, el sistema no
desliza pero está a punto de hacerlo. El equilibrio de fuerzas sobre la masa
superior es:
FI = −m&x&
FI − Froz = 0
m&x& + Froz = 0 ⇒ Froz = −m&x&
La ecuación de movimiento del sistema completo y su respuesta es:
(6 + 2.55)&x& + 600 x = 0
⇒ x(t ) = 0.05 cos 8.38t
x(0) = 0.05
&x&(t ) = −3.51 cos 8.38t
x& (0) = 0
Para que no haya deslizamiento la condición que debe verificarse es que el
módulo de la fuerza de rozamiento sea inferior al producto del coeficiente
de rozamiento por la reacción normal a las superficies en contacto:
&x& − 3.51
Froz = − m&x& ≤ µmg ⇒ µ ≥ − =− = 0.358
g 9.8
3) µ = 0.358 / 2 = 0.179 Al ser menor que el crítico existirá deslizamiento
inicialmente. El sistema tiene ahora dos grados de libertad. Sea x el
desplazamiento de la masa grande e y el de la masa pequeña.
6 &x& + 600 x = µmg = 4.48
4.48
x(0) = 0.05 x(t ) = 0.05 cos 10t + (1 − cos10t )
600
x& (0) = 0
m&y& = − µmg ⇒ &y& = − µg = −1.756
Las ecuaciones anteriores serán válidas hasta que cambie el signo de la
velocidad relativa. Esto ocurrirá en el instante en el que:
x& = y& ⇒ 0.425sen10t = 1.756t ⇒ sen10t = 4.132t ⇒ t = 0.2095s
Para este instante las posiciones y velocidades de ambas masas son:
x(0.2095) = −0.0138m
y (0.2095) = 0.0115m
y& (0.2095) = −1.756 × 0.2095 = −0.368 = x& (0.2095)
A partir de este instante puede ocurrir que siga habiendo deslizamiento
entre las masas, pero cambie el sentido de la fuerza de rozamiento o que
desaparezca el deslizamiento relativo y las masas continúen su movimiento
juntas (esto es la que se denomina en literatura anglosajona stick).
Por tanto, hay que comprobar si la masa pequeña desliza o no sobre la
grande. Suponemos que no hay deslizamiento:
El equilibrio de fuerzas sobre la masa superior vale:
FI = −m&x&
FI + Froz = 0
m&x& − Froz = 0 ⇒ Froz = m&x&
La hipótesis realizada será cierta si Froz < µmg , es decir, si &x& < µg . Para
comprobarla se establece el equilibrio de fuerzas sobre el sistema
completo:
(6 + 2.55)&x& + 600 x = 0
x(0) = −0.0138
x& (0) = −0.368
En el instante t=0.2095 segundos, la aceleración si no hay deslizamiento
vale:
600 × 0.0138
&x& = = 0.9684
8.55
Como 0.968 < µg , µg = 1.756 , se deduce que no hay deslizamiento. El

instante pedido es t=0.2095 segundos.
Con amortiguamiento estructural
Problema 55: Determinación de la constante de

amortiguamiento
El sistema de la primera figura representa un sólido unido a
un muelle de masa despreciable, pero que al deformarse
presenta cierto amortiguamiento estructural, para determinar
el amortiguamiento del sistema se le somete a un ciclo de
k carga y el sistema responde con el ciclo de histéresis
mostrado en la segunda figura, cuya área es 0.1094 Nm.
Debe determinarse el valor del decremento logarítmico y el de
m la constante de amortiguamiento, h, a emplear en la ecuación
del movimiento.
N
15
10
0 m
-0,02 -0,015 -0,01 -0,005 0 0,005 0,01 0,015 0,02
-5
-10
-15
Solución.
Buscamos un h que produzca la misma energía disipada por ciclo y que por
tanto dará lugar al mismo δ.
La energía disipada por el amortiguamiento a lo largo de un ciclo completo

coincide con el área encerrada por dicho ciclo.
Sabemos que la energía disipada en un ciclo es ∆U = πhX 2 , de esta expresión

despejamos
∆U
h=
πX 2
De la gráfica podemos obtener el valor de X y por tanto:
0.1094
h= = 177 N / m
π 0.014 2
∆Fmáx 20
Por otra parte k = = = 714.3 N / m
∆xmáx 0.028
c cω d π hπ
El decremento logarítmico se define como δ= T= =
mω d
2
2m k
177π
δ= = 0.77
714.3
δ h
ξ= = = 0.123
2π 2k
Tema 3
VIBRACIONES FORZADAS PERIÓDICAS
Rotor desequilibrado
Problema 56: Rotor sobre pórtico

En el sistema de la figura se muestra una máquina rotativa montada sobre una
estructura soporte que puede representarse mediante un pórtico con capacidad
de deformación en su plano. La velocidad de giro, ω, del rotor es variable entre
cero y 1500 rpm. El peso total de la máquina es 200 kg. La masa, m0, de la
parte rotativa es 40 kg. El centro de gravedad del rotor tiene una excentricidad
de 5 mm respecto al eje de giro. El dintel del pórtico es enormemente rígido en
comparación a los pilares y su peso es 200 kg. Los pilares tienen una rigidez
transversal, k1 = k2 = 500 kg/cm, y su masa puede considerarse despreciable
con relación al resto del sistema. Considerando que el amortiguamiento de todo
el sistema puede aproximarse mediante uno viscoso con una relación de
amortiguamiento ξ = 0.04, debe determinarse:
1. Velocidad de giro a que se produce la amplitud máxima.
2. Valor de la amplitud máxima de desplazamiento que puede producirse en
el dintel como resultado del funcionamiento de la máquina.
3. Fuerzas máximas transmitidas a la base en forma de esfuerzos cortantes.
Solución.El sistema puede modelarse con un grado de libertad, considerando

una masa igual a la suma de las masas situadas en el dintel:
140 Rotor desequilibrado
m = m0 + m1 + m2 = 400 kg
La rigidez será la suma de la correspondiente a los dos pilares:
k = k1 + k2 = 106 N/m
El valor del coeficiente de amortiguamiento puede obtenerse mediante la

expresión:
c = 2ξ km = 1600 N/(m/s2)
Las fuerzas producidas por el desequilibrio en dirección horizontal, que es la
única en que se considera apreciable la vibración, tendrán la expresión:
F = m0 ω 2 e0 sen (ωt)= 0.2 ω 2 sen (ωt)
La ecuación del movimiento del sistema puede escribirse:
m&x& + cx& + kx = m0 e0ω 2 sen(ωt ) = 400 &x& + 1600 x& + 10 6 x = 0.2 ω 2 sen(ωt )
La frecuencia natural será:
k
wn = = 50 rad/s
m
La respuesta tendrá 2 componentes, una debida a la vibración transitoria y otra

a la permanente. La componente del transitorio no la tenemos en cuenta
porque suponemos que ha transcurrido suficiente tiempo para estar en el
permanente ( el transcurso del tiempo es el motivo de que no se tenga en
cuenta la respuesta en el régimen transitorio. Ésta NO es nula aunque las
condiciones iniciales lo sean).
Ensayamos una solución del tipo: x(t ) = Xsen(ωt − α )
Sustituyendo en la ecuación del movimiento y operando se llega a que la

amplitud de la respuesta en función de la relación de frecuencias τ puede
expresarse:
mX τ2
=
m0 e0 (1 − τ ) + (2ξτ )
2 2 2
1. La amplitud máxima se producirá cuando la velocidad de rotación sea tal

que se produzca el máximo de la curva anterior. Derivando la expresión de
mX/(m0 e0) para ξ=0.04 respecto a τ e igualando a cero, se obtiene:
τ = 1.0016
Vibraciones forzadas periódicas 141
Por tanto, la velocidad de giro será:

ω = τ ωn = 50.1 rad/s = 478 rpm
2. El valor de la amplitud máxima se obtendrá sustituyendo τ en la ecuación
de la amplitud de la respuesta y despejando X. Se obtiene el valor:
Xmax = 6.26 10-3 m
3. La fuerza máxima transmitida será:
Fmax = cx& + kx max

Si la fuerza puede representarse por una ecuación del tipo:
F = cωX Cos (ωt + ϕ ) + kXSen(ωt + ϕ )
su amplitud y, en este caso de media cero, su valor máximo podrá
expresarse mediante la ecuación
Fmax = c 2ω 2 + k 2 X max
y su valor será:
Fmax = 6280 N
Nota. Puede comprobarse que el resultado, tanto en lo que se refiere a la
frecuencia de máxima amplitud, como a la fuerza máxima, es muy similar al
que se obtendría considerando que la máxima amplitud se produce en ω =
ωn.
Considerando que el máximo se produce cuando ω = ωn el valor que se
obtiene para la amplitud máxima es Xmax= 6.25 10-3 m, muy similar a los
6.26 10-3 obtenidos previamente.
También, la fuerza máxima que se obtiene a partir del desplazamiento
máximo es muy similar a la que se obtendría considerando sólo la fuerza
debida al término de rigidez. En ese caso, considerando el desplazamiento
máximo en ω = ωn y F = kx, se obtiene Fmax = 6250 N, que es muy similar al
anterior (0.5% de diferencia).
Todo esto es debido a que la relación de amortiguamiento es muy pequeña
(ξ = 0.04). Esto que hace que la frecuencia de máxima amplitud ωmax ampl
sea muy próxima a ωn, y que la fuerza máxima, que puede representarse
por la ecuación
Fmax = c 2ω 2 + k 2 X max = 1 + (2ξτ max ampl ) k X max

2
pueda aproximarse por:
Fmax ≅ k X max
Problema 57: Modificación de la rigidez del sistema

Una estructura de acero soporta una placa de hormigón sobre la que se coloca
un ventilador movido por una turbina que presenta un pequeño desequilibrio. El
amortiguamiento del sistema es despreciable.
A la velocidad de 400 rpm la amplitud de los desplazamientos horizontales de
la parte superior de la estructura es de 5 mm, y a la velocidad de 700 rpm la
amplitud es de 14.6 mm.
Determine el factor por el que habría que multiplicar la rigidez del sistema para
que, a la velocidad de 520 rpm, el máximo desplazamiento sea de 2.5 mm.
Solución.
La respuesta es:
m o eo τ 2
X =
m 1−τ 2
Como la amplitud para 700 rpm es mayor que para 400 rpm, sólo existen dos
posibilidades:
a) Que ambas velocidades estén por debajo de la frecuencia natural del
sistema
b) Que la frecuencia natural del sistema esté comprendida entre ambas
ωn no puede ser menor que 400 rpm porque tendríamos τ >1 para ambas
frecuencias, de forma que al aumentar τ disminuiría la amplitud, y según el
enunciado, la amplitud a 700 rpm es mayor que a 400 rpm ( puede verse
representando en un gráfico la amplitud de la respuesta frente a τ )
Supongamos que estamos en el caso a)
400 2
mo eo ω n2
= 0.005
m 1 − 400 2
ω n2
700 2
mo eo ω n2
= 0.0146
m 1 − 700 2
ω n2
m o eo
De estas dos ecuaciones se obtienen ω n y . Resolviendo:
m
700 2  400 2 
1 − 
ω 
2
n ω n2  14.6 ω n2 − 400 2 14.6 4 2
= ⇒ 2 = × 2 = 0.9535 ⇒
2 
400 2 1 − 700 2  2  5 ω n − 700 2
5 7
ωn  ωn 
ω n2 (1 − 0.9535) = 400 2 − .9535 × 700 2 < 0
Como no es posible esta solución, debemos encontrarnos en la segunda
opción:
400 2
mo eo ω n2
= 0.005
m 1 − 400 2
ω 2
n
2
700 2
mo eo ωn
2
= 0.0146
m 700 2 − 1
ωn
Resolviendo:
700 2  400 2 
1 − 
ω  2
n ω n2  14.6 ω n2 − 400 2 14.6 4 2
= ⇒ = × 2 = 0.9535 ⇒
400 2 2  700 2 2 − 1 5 700 2 − ω n2 5 7
ωn  ωn 
ω n (1 + 0.9535) = 400 + .9535 × 700 2 ⇒ ω n = 566.6rpm (59.3rad / s)
2 2
mo eo 1 − 0.706 2
= 0.005 = 0.005m
m 0.706 2
Se comprueba que la frecuencia natural se encuentra entre 400 ( τ = 0.706 )

y 700 ( τ = 1.235 ) rpm.
Para calcular el factor por el que habría que multiplicar la rigidez del
sistema para que, a la velocidad de 520 rpm, el máximo desplazamiento
sea de 2.5 mm, hay que suponer de nuevo si τ es mayor o menor que 1,
puesto que la frecuencia natural varía. La solución para τ>1 solo existe si el
valor de la amplitud del desplazamiento es mayor que la asíntota horizontal
moeo/m =5 mm. Como esto no se cumple, existe una única solución, que
viene dada por:
τ2 1 fk
0.005 = 0.0025 ⇒ τ 2 = ⇒ ω n2 = 3 × 520 2 = = f × 566.6 2
1−τ 2
3 m
3 × 520 2
f = = 2.5268
566.6 2
Por tanto,
knueva = 2.5268kantigua
Problema 58: Reducción de vibraciones

El conjunto de la figura representa un sistema de cimentación de una máquina
que, debido a sus condiciones de funcionamiento, genera ciertas vibraciones
no deseables sobre el conjunto cimentación-máquina y los elementos
montados sobre él. Las fuerzas que generan las vibraciones pueden
representarse mediante un desequilibrio m0 e0 y la velocidad de giro del rotor ω
es igual a 0.5 ωn, donde ωn es la frecuencia natural del conjunto. Se considera
despreciable el amortiguamiento de todo el sistema. Debido a las especiales
características de la máquina, no es posible cambiar sus condiciones de
desequilibrio ni de funcionamiento. Sin embargo, las vibraciones que se
producen son excesivas y desean reducirse. Indique las posibles soluciones
para reducir la amplitud de la vibración a la mitad actuando sobre los
parámetros de la cimentación.
x
k k
2 2
Solución.
Representando el sistema mediante un modelo de un grado de libertad, la
ecuación del movimiento puede escribirse:
M&x& + cx& + kx = m0 e0ω 2 cos(ωt )

La amplitud de la vibración
puede representarse
mediante la ecuación:
MX τ2
=
m0 e0 1 − τ 2
cuya representación gráfica
se muestra en la figura
adjunta, en la que puede
verse el valor
correspondiente a la
frecuencia de excitación ω
= 0.5ωn.
MX τ2 1
= =
m0 e0 1 − τ 2
3
La amplitud de la vibración dividida por m0 e0 tendrá la expresión
X 1 τ2 1
= =
m0 e0 M 1 − τ 2
3M
Intuitivamente, las posibles soluciones para disminuir la amplitud de la vibración
a la mitad, actuando sobre los parámetros de la cimentación, serían modificar
la rigidez y la masa. Analicemos ambos casos para ver si son la solución:
1. Aumentar k hasta un valor k* lo suficientemente grande para que,

manteniendo el valor de M, τ se reduzca hasta que se cumpla:
2
MX τ* 1 1
= 2
= ⇒ τ *2 = ⇒ k * = 7ω 2 M
m0 e0 1 − τ * 6 7
k
De la ecuación de la amplitud inicial obtenemos ω 2M = , por lo que
4
7
k* = k.
4
Vemos que, en el caso de amplitud reducida a la mitad, las fuerzas transmitidas

1
por cortante, FTR = , se habrán reducido al valor
1−τ 2
7
FTR* = FTR
8
2. Variemos la masa:
X 1 τ *2 1 k
= * = ⇒ m * = 2 M − 2 = −2 M < 0 , ya que
m0 e0 m 1 − τ *2
6M ω
k
obtuvimos anteriormente que M = . Una masa negativa no es posible,
4ω 2
así que no podemos movernos por la zona de τ < 1 , sino por τ > 1 , de forma
que al aumentar la masa aumenta τ y disminuye la amplitud:
2
1 τ* 1
* 2
= ⇒ m * = 10 M
m τ − 1 6M
*
Por tanto, aumentando el valor de la masa 10 veces, conseguimos disminuir la

amplitud de la respuesta a la mitad.
Movimiento de la base
Problema 59: Contactor eléctrico

En el sistema de la figura se muestra un contactor eléctrico m montado sobre
una máquina A. El contactor tiene un sistema de accionamiento
electromagnético tal que no es capaz de soportar aceleraciones horizontales
superiores a 0.5 veces la gravedad sin que se produzca una maniobra no
deseada. La masa del contactor es m = 2 kg. Debido al normal funcionamiento
de la máquina se produce una vibración en la zona del soporte del contactor
cuya aceleración puede representarse por
&y&(t ) = 6 sen(10πt ) m/s2
Las características del montaje son tales que el equipo está a 10 mm de

distancia de determinados elementos de la máquina y debe evitarse que
golpeen uno con otros como resultado de la vibración. Se supone que el
sistema de fijación del soporte tiene un amortiguamiento que puede
representarse por una relación ξ = 0.05.
Debe determinarse el valor de la rigidez que debe tener cada uno de los
elementos soporte representados en la figura, considerando que deben ser
iguales.
Solución.
El sistema puede modelarse con un grado de libertad sometido a un
movimiento de la base y(t). La ecuación del movimiento del sistema será
m&x& + cx& + kx = cy& + ky
o, dividiendo por m,
&x& + 2ξω n x& + ω n2 x = 2ξω n y& + ω n2 y

Donde
m = 2 kg
k = k1 + k2
c = 2ξ km
La condición de aceleración máxima puede expresarse como &x& ≤ 5 m/s2
Por otro lado, planteando la ecuación en términos del movimiento relativo,
z = x – y, puede escribirse:
m&z& + cz& + kz = − m&y&
o, de otra forma
148 Movimiento de la base
&z& + 2ξω n z& + ω n2 z = − &y&

La condición de que no se produzcan choques puede expresarse:
zmax= Z < 0.01 m.
1. Condición de aceleración límite.
Teniendo en cuenta que en régimen permanente x(t) e y(t) tienen la misma
frecuencia de vibración, la condición de la aceleración máxima, &x& ≤ 5 m/s2, con
una aceleración máxima de la base &y& = 6 m/s2 implica que la relación de
amplitudes máximas, X/Y, será X/Y ≤ 5/6. Teniendo en cuenta la expresión de
la amplitud de la respuesta:
1 + (2ξτ )
2
X
=
Y (1 − τ ) + (2ξτ )
2 2 2
cuya representación se muestra en la figura 2, puede escribirse:
(( ) + (2ξτ ) ) ≥ (1 + (2ξτ ) )
2
5 2
  1−τ
2 2 2
6
sustituyendo ξ y el valor límite de X/Y, pueden obtenerse los valores límite de τ

para que la relación X/Y esté dentro del rango permitido. Las soluciones
obtenidas son
τ ≥ i 0.447
τ ≥ 1.485
De las que sólo es válida la solución real. Este mismo resultado se puede
comprobar en la figura anterior que corresponde al valor de τ por encima
del cual X/Y es menor de 5/6. Por tanto, la condición de aceleración
implica τ ≥ 1.485, o lo que es lo mismo, que la frecuencia natural del
conjunto soporte contactor sea
ωn ≤ 6.73 π
Lo que a su vez implica
k ≤ 2 (6.73 π)2 = 895.11 N/m
2. Condición de inexistencia de golpes.

Esta condición implica que la amplitud máxima del desplazamiento, Z, relativo
sea inferior a 10 mm (Z < 10 mm). Teniendo en cuenta la expresión de Z
Z τ2
=
Y (1 − τ ) + (2ξτ )
2 2 2
que se representa en la siguiente figura, y que

6 6
Y= = = 6.08 mm
ω 2
100π 2
puede resolverse la ecuación:
(( ) + (2ξτ ) ) > τ
2
 10  2
 1−τ
2 2 4

 6.08 
con lo que se obtienen las soluciones
τ < 0.792
τ > 1.591
cuyos límites se representan en la figura 3 mediante rectas verticales.
Del conjunto de las dos restricciones que deben cumplirse se deduce que
será necesario tener un valor de τ superior a 1.591 (τ > 1.591), lo que
implica:
ωn < 6.28 π
Lo que a su vez implica
k < 2 (6.28 π)2 = 779.8N/m
Lo que quiere decir que la rigidez de cada uno de los soportes deberá ser
menor de la mitad de este valor:
k1 = k2 < 390 N/m
Problema 60: Medida de vibraciones en edificios

Un amigo te pide consejo acerca de un problema que tiene en su casa.
Algunas habitaciones están sometidas a vibraciones horizontales provocadas
por algunas máquinas localizadas en un taller dentro de su edificio y que
trabajan en una gama de frecuencias entre 2 y 60 Hz. Tu amigo desea
determinar la amplitud uo de estas vibraciones para decidir si poner una
demanda.
Como no dispones de acelerómetros, recurres a un ingenioso sistema. Decides
colocar un péndulo simple colgado del techo. El péndulo oscilará debido a las
vibraciones del edificio. Se supondrá que estas oscilaciones son pequeñas.
Tras esperar un tiempo suficiente para que se alcance el régimen permanente,
medirás la amplitud del desplazamiento horizontal del extremo del péndulo
relativo al punto de cogida.
1. Demostrar que la amplitud medida del movimiento relativo será una
buena aproximación de la amplitud del movimiento absoluto del
edificio si el péndulo es muy largo.
2. Como no puedes colgar un péndulo de longitud infinita, determinar la
mínima longitud del péndulo para que el error máximo cometido en la
aproximación sea inferior al 10%. Para el cálculo de este apartado se
despreciará el valor del amortiguamiento, puesto que su efecto sólo es
importante cerca de la resonancia
magnitud medida
habitación
U(t)=u0sen ωt
Solución:
T=
1
2
(
m u& + Lθ& )2
V = − mgL cos θ
La ecuación del movimiento es
mL2θ&& + mgLθ = − mLu&& = mLω 2uo senωt

Y la respuesta
τ2 ω g
θL = u0 τ= ωn =
(1 − τ ) + (2ζτ )
2 2 2 ωn L
1) Si L → ∞ ⇒ ω n → 0 ⇒ τ → ∞ ⇒ θL → u o
Siendo θL la magnitud medida.

2) Para las zonas lejos de la resonancia (a nosotros nos interesa estar en
la asíntota horizontal de la figura para que el movimiento relativo se
aproxime al movimiento de la base) el amortiguamiento no es
importante, la respuesta es por tanto
τ2
θL = uo
τ 2 −1
Notar que se ha tenido en cuenta que vamos a trabajar con valores de
τ >1
τ2
En la figura se representa el cociente
τ 2 −1
4
0 -1 0 1 2
10 10 10 10
Se puede observar dos cosas:

• que dicho cociente no puede ser menor que 1, por lo que siempre
estaremos obteniendo un valor por exceso de uo.
• que los valores más grandes se obtienen para las frecuencias más
bajas, por lo que la frecuencia más desfavorable en nuestro caso es la
de 2 Hz.
Hechas estas consideraciones se puede calcular el valor de L como:
τ2
= 1.1 ⇒ τ 2 = 11 =
(2 × 2π ) 2
⇒ L = 0.6966m
τ 2 −1 g
L
Problema 61: Terremoto

El sistema de la figura muestra un equipo de medida de precisión de masa m1.
Para aislarlo de las vibraciones del entorno se ha montado sobre una
estructura formada por un soporte rígido de masa m2 y dos pilares de masa
repartida uniformemente m3(ξ), longitud L y rigidez EI(ξ)=cte. Se supone que no
hay deslizamiento entre el soporte y el equipo.
Se desea calcular la respuesta del equipo ante un terremoto. El terremoto se va
a modelar, por simplicidad, como una excitación armónica de amplitud A y
frecuencia ω.
Equipo E=2.1 E11N/m2

I=3500 cm4
m1=500 kg
m2=300 kg
m3(ξ) =50 kg/m
L=2 m
A=0.02 m
ω=5 Hz
ξ
y(t)
1. Discute el número de g.d.l. necesarios para modelar el sistema

2. Escribe la ecuación del movimiento.
Solución.
1. Para que pueda considerarse de 1 g.d.l. la frecuencia de excitación ω debe
ser menor que la frecuencia natural del sistema. Por tanto, lo primero es
estimar, usando el método de Rayleigh, el valor de la frecuencia natural.

Para ello se toma la misma deformada que se discutió en el problema 36,
es decir, la deformada estática de una viga biempotrada con
desplazamiento unidad en x=L:
v(ξ , t ) = φ (ξ ) x(t )
2 3
ξ  ξ 
φ (ξ ) = 3  − 2 
 L  L
13
m pilar = m3 (ξ ) L = 37.1429 kg
35
EI N
K pilar = 12 3 = 1.1025E 7
L m
donde x(t) representa el desplazamiento horizontal del equipo.
La energía cinética del sistema en vibración libre es:
1
T = Tequipo + Tsoporte + 2T pilar = (m1 + m2 + 2m pilar ) x& 2
2
y la energía potencial
1
V= (2 K pilar ) x 2
2
por lo que la frecuencia natural aproximada es:
2 K pilar ω 5 × 2π
ωn = = 158.8 rad ⇒ τ = = = 0.1978 << 1
m1 + m2 + 2m pilar ω n 158.8
Por tanto, es válido el modelo de 1 g.d.l.

2. Si existe desplazamiento de la base, no puede expresarse el
desplazamiento transversal de cualquier punto de la viga como
v( ξ , t ) = φ ( ξ )x( t ) , sino que el desplazamiento es la superposición de un
movimiento de sólido rígido de
x(t)
valor el desplazamiento de la
z(t) base y el desplazamiento debido
a la deformación.
y(t)
v(ξ , t ) = y (t ) + φ (ξ ) z (t ) = y (t ) + φ (ξ )( x(t ) − y (t ))
donde x(t) es el desplazamiento absoluto del extremo del pilar, y(t) es el
movimiento de la base, y z(t)=x(t)-y(t) el desplazamiento relativo del extremo
del pilar respecto a la base. φ(ξ) tiene la misma expresión que en el apartado 1.
La energía cinética es:
1 1 1 L 
m1 x& 2 + m2 x& 2 + 2 ∫ m3 (ξ )[v&(ξ , t )] dξ  =
2
T = Tequipo + Tsoporte + 2T pilar =
2 2 2 0

1
(m1 + m2 ) x& 2 + m3 (ξ ) ∫ [ y& (t ) + φ (ξ ) z& (t )] dξ =
L 2
=
2 0
1
= (m1 + m2 )( y& + z& ) 2 + m3 (ξ )  y& 2 ∫ dξ + 2y& z& ∫ φdξ + z& 2 ∫ φ 2 dξ 
L L L
2  0 0 0 
donde
L
∫ 0
φdξ = L 2
L
∫ φ 2 dξ = 13L 35
0
Derivando:
∂T L 13L
= (m1 + m2 )( y& + z& ) + 2m3 y& + 2m3 z&
∂z& 2 35
d ∂T 26
= (m1 + m2 + m3 L) &y& + (m1 + m2 + m3 L) &z&
dt ∂z& 35
La expresión de la energía potencial de deformación por flexión es:
1 2
  L 2

V = 2V pilar = 2 EI ∫ [v′′(ξ , t )] dξ  = EI  ∫ (φ ′′) dξ  z 2
L
2 0
  0

donde se observa que no existe energía de deformación debida al movimiento
de sólido rígido de la base.
Derivando:
∂V 24 EI
= 3 z
∂z L
La ecuación del movimiento en la coordenada relativa es:
26 24 EI
(m1 + m2 + m3 L) &z& + 3 z = −(m1 + m2 + m3 L) &y&
35 L
874.28&z& + 2205E 4 z = −900 &y&
Para obtenerla en la coordenada absoluta x, basta hacer el cambio z=x-y
26 24 EI  26  24 EI
(m1 + m2 + m3 L) &x& + 3 x =  − 1m3 L&y& + 3 y
35 L  35  L
874.28&x& + 2205E 4 x = −25.72 &y& + 2205E 4 y
Problema 62: Varillas elásticas con bolas en los extremos

Cada bola de 0.5 kg está sujeta a una varilla elástica. Si se aplica
estáticamente una carga de 2 N a una bola, la varilla flecta desplazándose la
bola 4 mm. Si la corredera central se desplaza con un movimiento vertical
armónico de frecuencia 6 Hz y amplitud 3 mm, obtenga la amplitud de vibración
(en régimen permanente) de cada bola, en los dos supuestos siguientes:
a) la masa de la varilla es despreciable frente a la masa de la bola
b) la masa de la varilla es igual a la masa de la bola
0.5 kg 0.5 kg
Solución.
2
k= = 500 N / m
0.004
a) Si la varilla no tiene masa:
1 2
T= mx&
2
1
V = k ( x − y) 2
2
m&x& + k ( x − y ) = 0 ⇒ 0.5&x& + 500 x = 500 × 0.003sen(12πt )
k 500 ω
con ωn = = = 31.62rad / s ⇒ τ = = 1.1922
m 0.5 ωn
La amplitud de la respuesta en régimen permanente es:
Fo
k = yo 0.003
X= = = 7.1mm
1−τ 2
τ − 1 1.1922 2 − 1
2
b) Si la varilla tiene masa:
1 2 1Lm
mx& + ∫ ( y& + Φ ( x) z& ) dx =
2
T=
2 20 L
1 2 1 m 2L L L

= mx& +  y& ∫ dx + 2 y&z& ∫ Φ ( x)dx + z& 2 ∫ Φ 2 ( x)dx 
2 
2 L 0 
0 0 
Eligiendo como deformada la debida a una carga puntual en el extremo:
1 2 1 2 3 1 33
T= mx& + my& + my& z& + mz& 2
2 2 8 2 140
Y escribiéndolo todo en función de las coordenadas absolutas:
1 2 1 2 3 1 33
T= mx& + my& + my& ( x& − y& ) + m( x& − y& ) 2
2 2 8 2 140
1
V = k (x − y )
2
2
La ecuación del movimiento es por tanto:
 33 
m + m  &x& + 0.1393m&y& + k (x − y ) = 0
 140 
con
y = yo senωt = 0.003sen(12πt )
y& = yoω cos ωt
&y& = − yoω 2 senωt
por lo que la ecuación de movimiento se transforma en:

m +
33 
(
m  &x& + kx = kyo 1 + 0.1393τ 2 senωt)
 140 
12π 12π
donde τ= = = 1.3253
k 28.44
 33 
m + m
 140 
Y la amplitud de la respuesta en régimen permanente es
Fo
X=
(
k = yo 1 + 0.1393τ = 4.9mm
2
)
1−τ 2 τ 2 −1
Transmisibilidad
Problema 63: Cálculo de la rigidez del aislamiento de una

máquina herramienta
Una máquina herramienta de 2 toneladas trabaja a una frecuencia de 8π rad/s.
Debido a las condiciones de trabajo de la máquina se genera una fuerza
variable que la hace vibrar y transmitir vibraciones al entorno. La fuerza
excitadora es equivalente a la fuerza inducida por una masa desequilibrada de
12 kg girando en un radio de 100 mm.
Para aislarla del resto de la nave, se desea montar la máquina sobre cuatro
aisladores de amortiguamiento despreciable, es decir, sobre cuatro muelles sin
masa. Se desea obtener una relación entre la fuerza transmitida a la cimentación
y la excitación inferior al 7%.
Calcule la rigidez necesaria en cada muelle para conseguir estas condiciones.
K
K
K K
Solución.
La relación entre fuerza transmitida y excitación, transmisibilidad, se puede
expresar como:
~
kx
TR =
m0ω 2 e0
De la expresión de la amplitud de la respuesta en régimen permanente de un

rotor desequilibrado obtenemos que la amplitud de la respuesta es:
m 0 e 0ω 2 m 0 e 0ω 2
~ ~
X = k ≈ k
(1 − τ ) + (2ξτ )
2 2 2 (1 − τ 2 )
Entonces:
~
kX 1
TR = =
m 0ω e 0
2
1−τ 2
De la condición impuesta TR<0.07 deducimos:

1
< 0.07 ⇒ τ 2 > 15.28
1−τ 2
τ > 3.91
ω
Como τ = y ω = 8π rad/s, si τ = 3.91 ω n = 6.42rad / s , en ese caso,
ωn
~
teniendo en cuenta que k = ω n2 m y que la rigidez en cada muelle ,k, será ¼ de
~
la rigidez total, k :
k = 20655 N / m
Problema 64: Diseño de aisladores sin amortiguamiento

Una máquina herramienta de 2 toneladas trabaja a una frecuencia de 240

ciclos por minuto. Debido a las condiciones de trabajo en la máquina, se
genera una fuerza variable que la hace vibrar y transmitir vibraciones al
entorno. La fuerza excitadora es equivalente a la fuerza inducida por una masa
desequilibrada de 12 kg girando en un radio de 100 mm.
Para aislarla del resto de la nave, se desea montar la máquina sobre 4
aisladores de amortiguamiento despreciable, es decir, sobre 4 muelles sin
masa. Se desea obtener una amplitud máxima de vibración de 0.605 mm y una
relación entre la fuerza transmitida a la cimentación y la excitación inferior al
7%.
a) Obtener la expresión de la transmisibilidad en el caso de vibraciones
inducidas por un rotor desequilibrado
b) Calcular el valor de la rigidez necesaria en cada muelle
c) Determinar la deflexión estática de la máquina
d) ¿Considera el diseño satisfactorio?¿Por qué?
La amplitud de 0.605 mm no es aceptable para conectar la máquina a otros
elementos, por esta causa se decide disminuirla hasta 0.2 mm, manteniendo el
resto de los valores indicados previamente.
Volver a calcular los apartados b) y c)
En caso de que no fuera posible obtener los requisitos establecidos usando el
aislamiento indicado, comentar la causa y diseñar una solución diferente.
Dibujar un esquema de la misma e indicar el valor numérico de todos los
elementos de los que conste. Calcular la nueva deflexión estática de la
máquina.
NOTA: Considerar que la máquina sólo puede vibrar verticalmente.
Solución.
Los datos del problema en unidades del S.I. son:
m = 2000 kg
ω = 8π rad/s
m0 = 12 kg
e0 = 0.1 m
La transmisibilidad se define como el cociente entre la fuerza transmitida a la
cimentación y la fuerza excitadora.
Teniendo en cuenta que la fuerza producida por un rotor desequilibrado puede
expresarse como:
F = m0 e0ω 2 senωt
la transmisibilad adopta la expresión
FTR kx
TR = =
Fexc m 0 e 0ω 2
La amplitud de la respuesta es
m 0 e0 τ 2
x =
m 1−τ 2
y por lo tanto
ω n2 τ 2 1
TR = =
ω 1−τ
2 2
1−τ 2
Las restricciones impuestas por el problema para el diseño de los aisladores

implican
m 0 e0 τ 2
≤ 0.605 ⋅ 10 −3
m 1−τ 2
1
< 0.07
1−τ 2
Para que TR < 1, τ ≥ 2 , las expresiones anteriores se convierten en

m0 e0 τ 2
≤ 0.605 ⋅ 10 −3 ⇒ τ ≥ 11
m τ −1
2
1
< 0.07 ⇒ τ ≥ 3.91
τ −1
2
La primera de estas condiciones es más restrictiva, por lo tanto adoptamos

8π
τ = 11 ⇒ ω n = = 2.2848 rad / s
11
k * = ω n2 m = 1.04 ⋅ 10 4
k*
k= = 2610.2 N / m
4
Con esta rigidez la deflexión estática de la máquina será:
mg
δ ST = = 1.884 m
k*
El valor calculado para la deflexión estástica es muy alto y nos indica que el
diseño realizado no es válido.
Al disminuir la amplitud de la vibración a 0.2 mm las condiciones de diseño son:

m 0 e0 τ 2
≤ 0.2 ⋅ 10 −3
m 1−τ 2
1
< 0.07
1−τ 2
De nuevo τ ≥ 2 y por tanto la primera condición se expresa

m0 e0 τ 2
≤ 0.2 ⋅ 10 −3 ⇒ τ 2 ≤ −0.47
m τ 2 −1
Por tanto no es posible obtener los requerimientos establecidos. La amplitud de
la respuesta disminuye cuando aumenta τ, pero cuando τ → ∞
mX
→1
m0 e0
X → 0.6 mm
La amplitud más pequeña que se puede obtener con τ2 > 2 es de 0.6 mm.
Una posible solución sería variar m de forma que puedan verificarse las dos
condiciones impuestas.
m0 e0 τ 2
≤ 0.2 ⋅ 10 −3
m τ −1
2
1
< 0.07
τ −1
2
De las dos ecuaciones anteriores calculamos m y τ, al resolver el sistema se

obtiene
*
m = 6420 kg
τ * = 3.9097
k* = 265294.3 N/m
δST = 23.7 cm
Problema 65: Diseño de aisladores con amortiguamiento

Una máquina herramienta de 500 kg de peso está apoyada directamente sobre
un suelo de hormigón. Debido al trabajo de la herramienta la máquina se
encuentra sometida a una excitación armónica Fo sen(ωt). Mediante células de
carga situadas en la base se midieron las fuerzas verticales transmitidas al
suelo durante el funcionamiento de la máquina en el rango de trabajo de 10 Hz

a 60 Hz.
En la situación más desfavorable la fuerza transmitida medida fue de 2000 N.
Con objeto de disminuir las vibraciones del suelo que afectaban a las oficinas
contiguas, se decidió aislar la máquina. Lo contratan a usted y le piden calcular
la rigidez y el amortiguamiento necesarios para cumplir las siguientes
especificaciones:
a) Amplitud de la vibración de la máquina en resonancia igual o inferior a
5 cm.
b) Aislamiento durante el normal funcionamiento del orden del 80%
c) Amplitud de la vibración de la máquina durante el funcionamiento
normal igual o inferior a 2 mm.
Para resolver las ecuaciones más fácilmente, suponga en principio que el
amortiguamiento es pequeño ( ξ 2 << 1 ). Una vez calculado el amortiguamiento,
compruebe el error cometido por esta simplificación en las especificaciones.
Antes Después
Solución.
Las condiciones del problema son:
F0
X = k ≤ 0.05
2ξ
F0
X = k ≤ 0.002
(1 − τ ) + (2ξτ )
2 2 2
1 + (2ξτ )
2
TR = ≤ 0.2
(1 − τ ) + (2ξτ )
2 2 2
Como el amortiguamiento controla la región de la resonancia, la primera

condición nos dará el valor del amortiguamiento mientras que la segunda y la
tercera condición controlan el valor de la rigidez. La rigidez vendrá determinada
por la condición más restrictiva. Para el cáculo de la rigidez vamos a despreciar
el amortiguamiento y a tener en cuenta que para que la trasmisibilidad sea
menor que uno, τ debe ser mayor que 2 y que por tanto ( 1 − τ 2 )2 = τ 2 − 1 .
F0
k = F0τ 2
≤ 0.002
τ − 1 mω 2 τ 2 − 1
2
( )
1
≤ 0.2
τ −1
2
Para el cálculo de la amplitud, el caso más desfavorable será para la velocidad

de trabajo más baja:
2000τ 2
≤ 0.002 ⇒ τ ≥ 1.4163
(
500(20π ) τ 2 − 1
2
)
1
≤ 0.2 ⇒ τ ≥ 2.45
τ −1
2
Por tanto la condición de la transmisibilidad es más restrictiva.

20π
τ = 2.45 ⇒ ω n = = 25.6rad / s ⇒ k = ω n m = 3.3 × 10 5 N / m
2
2.45
Con este valor de la rigidez, de la primera condición se obtiene el
amortiguamiento:
2000
ξ> 3.3e5 > 0.0606
2 × 0.05
A partir de la constante de amortiguamiento se calcula el valor de c:
N
c = 2ξmω n = 2 × 0.0606 × 500 × 25.6 = 1.55 × 10 3
m
s
Con los valores calculados, las condiciones en funcionamiento para la
velocidad de 10 Hz son:
-amplitud en resonancia= 5cm
-amplitud en funcionamiento normal ≤ 1.2 mm
-aislamiento ≥ 79.27%
Problema 66: Motobomba sobre pórtico

En una planta de un proceso químico se ha instalado una bomba accionada por
un motor eléctrico que funciona a 1440 rpm. El grupo motobomba tiene un
desequilibrio equivalente a una masa de 12 kg girando en un radio de 100 mm.
Por condiciones de trabajo el sistema se sitúa en una plataforma sustentada
por cuatro pilares de idénticas características, como se indica en la figura. La
plataforma es muy rígida comparada con los pilares. El desequilibrio va a
generar vibraciones en el sistema, que se van a transmitir a la base. Se desea
diseñar el sistema de forma que la fuerza transmitida a la base sea menor del
10% de la fuerza de desequibrio.
Datos:
Masa de la plataforma y del grupo motobomba (incluido el desequilibrio) = 2
Tm.
Masa de los pilares despreciable.
E= 2.1 1011 Pa
Altura de los pilares = 2.5 m
Aunque existe amortiguamiento, al ser pequeño se desprecia por simplicidad.
Obtener la inercia mínima necesaria para cada pilar.
2.5m
2m 2m
Modo probable de
Vista frontal Vista lateral deformación de los
pilares
Solución.
Como no existe amortiguamiento la fuerza transmitida es:
FTR = K eq x( t )
Y la fuerza transmitida máxima

FTRmax = K eq X
donde X es la amplitud de la respuesta que para el caso de un rotor

desequilibrado tiene la expresión
mo eo τ 2
X =
m 1−τ 2
Por tanto la condición que debe cumplirse es

m o eo τ 2 τ2
FTRmax = K eq = ω n2 mo eo < 0.1mo eoω 2
m 1−τ 2
1−τ 2
Simplificando la expresión anterior se llega al mismo resultado que si se

hubiera trabajado directamente con la definición de transmisibilidad:
1
< 0.1 ⇒ 1 − τ 2 > 10 ⇒ τ 2 − 1 > 10 ⇒ τ > 11
1−τ 2
Resultado esperable ya que para que la fuerza transmitida sea inferior a la

excitadora se debe cumplir que τ > 2
Luego
2
ω  K ω2 ( 48π ) 2 × 2000
τ =   > 11 ⇒ ω n2 = eq <
2
⇒ K eq = 4k < ⇒ k < 1.0336e6 N / m
 ωn  m 11 11
Usamos el método de Rayleigh para calcular la rigidez de los pilares. Notar que
aunque τ >> 1 , el sistema se puede aproximar como un sistema de 1 g.d.l. ya
que la masa de los pilares es despreciable.
La deformada debe cumplir las condiciones de contorno:
φ( 0 ) = 0
φ ′( 0 ) = 0
φ ′( L ) = 0
Y normalizando para que valga uno en el extremo, se tiene
2 3
x x EI
φ ( x ) = 3  − 2  ⇒ k = 12
L L L3
La condición que debe cumplir la inercia es:
L3 2.5 3
I< 1.0336e6 ⇒ I < 1.033e6 ⇒ I < 6.4e − 6m 4
12 E 12 × 2.1e11
Excitación armónica
Problema 67: Viga biapoyada

La figura representa una viga biapoyada de masa uniformemente distribuida m(x),

constante a lo largo de la barra, y longitud l, con un motor desequilibrado situado a
¼ de su longitud y una masa de igual peso que el motor, simétrica del mismo
respecto al centro de la viga. Sobre la viga actúa una fuerza distribuida p(x,t) =
p(x) sen ωt y la fuerza producida por el desequilibrio del motor, F1(t) = m0 ω r0 eiωt,
cuya proyección vertical es Fv = m0 ω r0 sen ωt. Desea obtenerse una
aproximación a la respuesta del sistema cuando ω es próxima a la frecuencia
natural del sistema y una buena aproximación a la frecuencia natural del sistema.
1 m(x) 2 M1 = M2 = 1/8 m(x) l
p(x) = p
A p(x,t)=p(x) sen ωt
D
Solución.
Dado que la masa de la viga es muy superior a la concentrada en los puntos
situados a un cuarto de la longitud a ambos lados, puede suponerse una
deformada igual a la producida por una fuerza proporcional a la masa
uniformemente distribuida, cuya expresión es:
16 x  x3 x2 
y ( x, t ) = Φ ( x ) y (t ) =  3 − 2 2 + 1 y (t )
5 ll l 
x
Donde y(t) es el desplazamiento del
1 m(x) 2 centro de la viga, que se toma como
B y(t) C coordenada generalizada.
A Considerando esta deformada, la
y(x,t) D
ecuación del movimiento puede
obtenerse a partir de la ecuación de
Lagrange:
d  ∂L  ∂L
 − =Q
dt  ∂y&  ∂y
Las expresiones de la energía cinética y potencial en función de la deformada y

la coordenada generalizada serán:
l
1 1 1
T = M 1 y& 2 ( x B , t ) + M 2 y& 2 ( x C , t ) + ∫ m( x ) y& 2 ( x, t )dx
2 2 20
1 2  
l
T= y& (t ) M 1Φ 2 ( x B ) + M 2 Φ 2 ( xC ) + ∫ m( x )Φ 2 ( x )dx 
2  0 
1 2  3249
T= y& (t ) (M 1 + M 2 ) + 3968 m(x )l 
2  6400 7875 
l 2
1
( ) 1
V = ∫ EI Φ '' ( x ) y 2 (t )dx = y 2 (t )
20 2
6144 EI
125 l 3
La fuerza generalizada se obtiene a partir del principio de los trabajos virtuales,
teniendo en cuenta que un desplazamiento virtual de la coordenada
generalizada implica desplazamientos virtuales en toda la viga, cuya expresión
será:
δy ( x ) = Φ ( x )δy
y(x,t)
El trabajo realizado por las fuerzas

distribuidas y la de desequilibrio (no se
incluye el efecto del peso) ante este
∆y(x)=φ (x,t)δy δy desplazamiento virtual puede expresarse:
l
 L
∂W = Φ δy m0ω 2 r0 senωt + ∫ p( x, t )Φ( x )δy dx
4 0
  L 16 
∂W = δy  Φ m0ω 2 r0 + pl  senωt = Q ∂y
 4 25 
Sustituyendo las expresiones anteriores en la ecuación de Lagrange y
efectuando, se obtiene la ecuación:
 3249
 (M 1 + M 2 ) + 3968 m(x )l  &y& + 6144 EI3 y =  57 m0ω 2 r0 + 16 pl  senωt
 6400 7875  125 l  80 25 
La frecuencia natural será:
6144 EI
ωn = 125 l 3
 3249
 (M 1 + M 2 ) + 3968 m(x ) l 
 6400 7875 
Problema 68: Chimenea

Para un primer diseño de las cogidas de una chimenea industrial se decide
modelar ésta como si se tratara de una viga vertical en voladizo (ver figura).
Las principales acciones sobre esta chimenea son las ráfagas de viento que
habrá de sufrir como consecuencia de las particulares condiciones
climatológicas de la zona donde se ubica la factoría. La chimenea tiene 30
metros de altura y un diámetro externo de 1 metro. Pesa 60 toneladas y puede
considerarse que tiene densidad uniforme. Está hecha de acero, cuyo módulo
de elasticidad es aproximadamente 200 GPa. La inercia de la sección
transversal es 0.02 m4.
Las ráfagas de viento de 125 km/h originan una fuerza que puede estimarse en
unos 2700 kg (actuando en el centro de gravedad de la chimenea). Puede
considerarse que estas ráfagas, cuando aparecen, constituyen una excitación
armónica con la amplitud citada y frecuencia de 1 Hz.
Se desea calcular la amplitud del momento de empotramiento producido en la
base por esas ráfagas de viento. Para ello considere una deformada razonable
y construya un modelo de un grado de libertad. Suponga que el
amortiguamiento de la estructura es de un 5% del crítico.
Solución.
La chimenea a diseñar es un sistema con masa distribuida, sometido a la
acción del viento, es por tanto un caso de sistema con vibración forzada.
Haciendo uso del método de Rayleigh expresaremos la deformación de la viga

que representa a la chimenea, v, de la siguiente forma:
v( x ,t ) = φ (x ) y (t )
De esta forma pasamos de un sistema con infinitos grados de libertad a un

modelo cuyo único grado de libertad es y(t)
Necesitamos encontrar una deformada φ (t ) que sea lo más parecida posible a
la deformada real del sistema cuando vibra a la frecuencia natural. En vibración
libre la deformada es proporcional a las fuerzas de inercia y son éstas las que
definen su forma, en vibraciones forzadas la elección de la deformada depende
del valor de τ . La expresión general de la ecuación del movimiento de un
sistema sometido a una acción externa es:
m&x& + cx& + kx = F (t )
Dividiendo por m:
F (t )
&x& + 2ξω n x& + ω n2 x =
m
Si la excitación es armónica: F (t ) = F0 e iωt la respuesta será: x(t ) = Xe iωt ,
sustituyendo x(t) en la ecuación del movimiento se obtiene:
F (t )
− ω 2 x(t ) + i 2ξω nωx(t ) + ω n2 x(t ) =
m
Vamos a estudiar los órdenes de magnitud de los términos de esta ecuación,
compararemos el término de rigidez con el resto. Hay que distinguir varios
casos:
a) ω << ω n ⇒ τ << 1
En este caso el primer término de la ecuación, que corresponde a las fuerzas
de inercia es despreciable frente al tercero, que representa la rigidez, de igual
forma como la relación de amortiguamiento es pequeña, ξ << 1 , y además
ω << ω n , el segundo término, debido al amortiguamiento, también es mucho
menor que el término de rigidez. Por lo tanto podemos decir:
F (t )
ω n2 x(t ) ≈
m
Es decir, la deformada se debe a la excitación F(t) cuando τ << 1 .
b) ω ≈ ωn ⇒ τ ≈ 1
El término relacionado con el amortiguamiento es despreciable, pues ξ << 1 ,
mientras que los términos de inercia y rigidez son del mismo orden y al tener
distinto signo se equilibran.
La deformada se debe principalmente a las fuerzas de inercia.
c) ω >> ω n ⇒ τ >> 1
En estos casos el método no es válido porque aparecen armónicos debidos a
otros grados de libertad.
De lo anterior se deduce que para elegir la deformada tenemos que conocer el
ω k eq
orden de magnitud de τ, siendo τ = , pero ω n = y tanto meq como
ωn meq
k eq se calculan a partir de la deformada.
En primer lugar haremos una estimación del orden de magnitud de τ y

suponemos una deformada, con esta deformada calculamos la frecuencia
natural del sistema, ωn*, y calculamos τ*, si el orden de magnitud coincide con el
supuesto inicialmente podemos adoptar ωn* como frecuencia natural del
sistema, en caso contrario tomaremos otra deformada.
En nuestro caso vamos a suponer τ = 1, en ese caso la deformada será debida
a la fuerza de inercia, como ésta es una carga distribuida tomaremos como φ(x)
la deformada estática correspondiente al peso de la viga.
Una vez normalizada la expresión de φ(x) es:
4
1 4 x 1 x
φ (x ) = − + + 1 − 
3 3 L 3 L
La energía cinética del sistema se calcula:
1 LM 2 1 104
T= ∫ φ (x )dx y& 2 = M y& 2
2 0 L 2 405
La energía potencial responde a:
EI [φ '' (x )] y 2 =
1 1 48 EI 2
2∫
2
V = y
2 15 L3
Podemos considerar:
104
meq = M
405
48 EI
k eq =
15 L3
Con la estimación hecha, τ = 1, se obtiene la siguiente frecuencia natural:
k eq EI
ωn* = = 3.53 = 0.88 Hz
m eq ML3
1
Esta frecuencia da lugar a τ * = = 1.132 ≈ 1 , podemos aceptar la suposición
0.88
inicial y tomar como valores de masa y rigidez equivalentes los obtenidos
anteriormente.
A continuación obtendremos la ecuación del movimiento.
m eq &y& + c eq y& + k eq y = Q
siendo:
ceq = 2meqξω n
Para calcular la fuerza generalizada damos un desplazamiento virtual y vemos

el trabajo realizado.
δW = Fδv = Qδy
 L
Fφ  δy = Qδy
2
 L 17
Q = Fφ   = 2700sen(2πt )
2 48
La ecuación del movimiento queda:
m eq &y& + c eq y& + k eq y = F0 sen 2π t
La respuesta en régimen permanente viene dada por:
F0 / k eq
y permanente = sen(2πt − α )
(1 − τ 2 ) 2 + (2ξτ ) 2
El momento en un punto cualquiera de la chimenea se expresa:
M = EIv ′′( x, t ) = EIφ ′′( x) y (t )
El momento en el empotramiento se obtiene particularizando la expresión
anterior para x = 0.
4
M = EIv ′′(0, t ) = EIφ ′′(0) y (t ) = EI y (t )
L2
El momento máximo en el empotramiento se alcanza cuando y(t) es máxima.
4 EI F0 k eq
M máx =
L2 (1 − τ ) + (2ξτ )
2 2 2
Problema 69: Aerogenerador

Para un primer diseño de un aerogenerador se decide modelar éste como si
se tratara de una viga vertical en voladizo. Las principales acciones a tener en
cuenta sobre el generador eólico cuando se desean estudiar las vibraciones
de flexión son dos, ambas armónicas: las cargas de viento sobre la torre que
se pueden modelar como una distribución triangular con un armónico a la
velocidad del viento y la fuerza del viento sobre las palas que se puede
modelar como una fuerza aplicada en el extremo de la torre con un armónico a
la velocidad de giro de las palas.
Se desea calcular el máximo desplazamiento del extremo libre de la torre en
régimen estacionario producido por cada acción separadamente.
P1 cos ωgiro palast

palas, generador, Datos:
Pocos ωvientot reductora L=20 m
torre
Mtorre=200 kg/m
Mparte rotativa=6 Tm (incluye palas,
Mtorre(x)=cte. generador, reductora, etc.)
EI (x)=cte.
E=2.1×106 kg/cm2
x I=0.02 m4
Po=10 Tm ωviento=1 Hz
P1= 8 Tm ωgiro palas=2.5 Hz
ξ=0.01
Solución.
Analicemos la acción del viento sobre la torre:
Para calcular la frecuencia natural usamos el método de Rayleigh. Suponiendo
τ ≈ 1, la deformada se debe principalmente a las fuerzas de inercia (ver
problema 64). La torre tiene una masa de 4Tn, mientras que la parte rotativa
tiene 6Tn, por lo que podemos tomar como deformada la deformada estática
ante una carga puntual en el extremo
2 3
3 x 1 x
Φ ( x) =   −   .
2 L 2 L
k
ωn = = 15.06rad / s = 2.4 Hz
33 M + M parte rotativa
140 torre
donde k = 3EI
L3
1
Por tanto, τ o = = 0.41
2.4
Podemos considerar que las fuerzas de inercia predominan sobre la externa y
la deformada elegida es adecuada para el cálculo de la respuesta. (Si
hubiésemos considerado que la deformada se debe a la excitación, la
expresión de Φ (x) sería la correspondiente a una carga distribuida
triangularmente).
La fuerza generalizada asociada a la carga triangular es:
L
L x
Qo = ∫ p ( x)Φ ( x)dx = ∫ p 0 Φ ( x)dx
0
0
L
1 2P
p 0 L = P0 ⇒ p 0 = 0 ⇒
2 L
2P x  3  x  1 x 
L 2 3
11
Q0 = ∫ 20    −    dx = P0 = 55000 N
0 L 
 2  L  2  L  
 20
El máximo desplazamiento del extremo libre de la torre producido por el viento
será:
Q0
X0 = k = 0.042m
(1 − τ )
0
2 2
+ (2ξτ 0 )
2
Analicemos la acción del viento sobre las palas:

Suponemos τ ≈ 1, por lo que predominan las fuerzas de inercia. Como la
masa mayor se encuentra en las palas, podemos tomar la misma deformada
que anteriormente, de modo que obtenemos:
2.5
τ1 = = 1.04
2.4
Por el valor de τ comprobamos que nuestra suposición es correcta.
La fuerza generalizada asociada a la carga sobre las palas es
Q1 = P1 =80000N, y el máximo desplazamiento en el extremo:
Q1
X1 = k = 0 .6 m
(1 − τ )
1
2 2
+ (2ζτ 1 )
2
Excitación periódica. Series de Fourier
Problema 70: Onda cuadrada de presión

Se tiene un tubo, como el de la figura, de diámetro φ = 3 cm, en un extremo está
cerrado y por el otro tiene un orificio y un conducto por el que se comunica con
una cámara mucho más grande. En esta cámara la presión varía teóricamente
con la forma de una onda cuadrada, como se muestra en la figura, y se supone
que esta misma presión es la que se tiene en el tubo. Dentro del tubo hay un
sistema masa-muelle que se mueve con las variaciones de presión. Calcular la
respuesta de la masa ante esta excitación utilizando el desarrollo en serie de
Fourier.
Datos: m = 20 Kg K = 3 Kg / cm
P(Kg/cm )
2
X(t)
5
φ P(t)
1 2 3
t(s)
Solución.
El área del cilindro es
φ2
A =π = 7.07 cm 2
4
La fuerza ejercida sobre la masa es
F(t) = P(t) ⋅ A
y la ecuación del sistema es

m&x& + Kx = P( t ) ⋅ A
La frecuencia natural es
K 3 ⋅ 9.8 ⋅ 100
ωn = = = 12.12 rad / s
m 20
Desarrollando en serie de Fourier la presión
2πk 2πk
P( t ) = A0 + ∑ ( Ak cos t + Bk sen t)
T T
T 1
1 1 5
A0 = ∫
T 0
P( t )dt =
20 ∫
5dt =
2
2πk 2π
T 1
2 2 5
∫ ∫
1
A1 = P( t ) cos t dt = 5 cos t dt = senπt 0 = 0 = A2 = A3 = L
T 0 T 20 2 π
son todos cero porque el senπk es siempre igual a cero.

2πk 2π
T 1
2 2 5 10
∫ ∫
1
B1 = P( t )sen t dt = 5sen t dt = − cos πt 0 =
T 0 T 20 2 π π
4π
1
2 5
∫
1
B2 = 5sen t dt = − cos 2πt 0 = 0
20 2 2π
6π
1
2 5 10
∫
1
B3 = 5sen t dt = − cos 3πt 0 =
20 2 3π 3π
10
Bk = k impar
kπ
Bk = 0 k par
2
así la expresión de la presión en Kg/cm queda
5 ∞ 10
P( t ) = +∑ sen(( 2n + 1 )πt )
2 n = 0 ( 2n + 1 )π
La respuesta de este sistema ante una excitación del tipo F = F0 senωt es
• •
x0 x p0
x(t ) = x0 cos ω n t + senω n t − x p 0 cos ω n t − senω n t + x p
ωn ωn
F0
xp = ωn
2 k senωt
ωn2 − ω 2
Las condiciones iniciales las suponemos nulas, por lo que la respuesta del
sistema es:
F0 ω n2 ω
x( t ) = ( senωt − senω n t )
K ω n2 − ω 2 ωn
La respuesta ante la excitación F=F0, teniendo en cuenta que la solución
F0
particular es , es:
k
F0
x( t ) = ( 1 − cos ω n t )
K
Aplicando esto a la fuerza P(t)A se tiene que la respuesta expresada en cm es
5 πφ 2
x( t ) = ( 1 − cos ω n t ) +
6 4
 πφ 2 ω n2 
(sen(( 2n + 1 )πt ) − ( 2n + 1 )π
∞
10
+ ∑  3( 2n + 1 )π 4 ω − ( 2n + 1 ) π
2 2 2
ωn
senω n t 
n=0  n 
En la siguiente gráfica se muestra la solución de este problema
25
20
15
10
5 10 15 20
-5
-10
Tema 4
VIBRACIONES FORZADAS NO PERIÓDICAS
Funciones elementales
Problema 71: Sistema en el interior de un vehículo frenando

Una masa m de 30 kg se encuentra situada en el interior de un vehículo en
movimiento a velocidad constante, unida al mismo mediante una barra vertical
flexible de rigidez k igual a 100 kg/m. En un instante dado el vehículo frena con
una aceleración de valor 3 m/s2. Calcular la fuerza máxima producida en la barra.
Solución.
La ecuación del movimiento es:
m&x& + k ( x − y ) = 0
donde x e y son los desplazamientos absolutos de la masa y el vehículo,

respectivamente. Se toma como sentido positivo para ambas el de la marcha del
vehículo.
Transformando la ecuación para trabajar con el desplazamiento relativo de la
masa con respecto al vehículo, se obtiene:
m( &x& − &y& ) + k ( x − y ) = −m&y& = F
F = 30 × 3 = 90 N
donde se ha tenido en cuenta que la aceleración de frenado es negativa.

Haciendo el cambio de variable z = x-y
m&z& + kz = F
z( 0 ) = 0
z&( 0 ) = 0
178 Funciones elementales
Las condiciones iniciales son nulas puesto que, en el instante en que el vehículo
frena, la masa se mueve solidariamente con el vehículo.
En este problema es más sencillo trabajar con la coordenada relativa que con la
absoluta, ya que lo que se conoce es la aceleración de la base. En la ecuación
de movimiento usando la coordenada absoluta aparece el desplazamiento y, por
lo que sería necesario integrar la aceleración de frenado. También se
complicaría el cálculo de las condiciones iniciales, y durante parte del desarrollo
sería necesario trabajar simbólicamente ya que no es conocida la velocidad
constante inicial.
La respuesta del sistema es:
z( t ) =
F
k
(
(1 − cos ω nt ) = 90 1 − cos 5.71t
980
)
z(t),(m)
t(s)
90
zmáx = × 2 =0.18 m
980
Fmáx =k zmáx=183.7 N
Problema 72: Rotura del cable de un montacargas

Un montacargas de 1000 kg de peso en vacío, sufre una rotura del cable y
comienzan a actuar los frenos de emergencia que producen una fuerza resistente al
movimiento, por rozamiento, de 800 kg (400 kg cada uno). En ese momento, el
montacargas transporta una caja cuyo contenido está fijo a ella por un soporte
capaz de soportar una fuerza igual a dos veces el peso del equipo que sujeta. Los
pesos de caja y equipo son 300 y 500 kg, respectivamente. La distancia entre el
suelo del montacargas y el tope en el momento de la rotura del cable es 10 m. Los
frenos siguen actuando tras el choque con el tope.
Determinar:
Vibraciones forzadas no periódicas 179
a) Fuerza máxima sufrida por el soporte una vez que ha chocado el

montacargas en el tope.
b) Desplazamiento máximo del tope bajo la acción del montacargas.
Solución.
Al estudiar el comportamiento del sistema debemos distinguir dos fases:
a) Caída del montacargas.
El conjunto montacargas-
caja-equipo está sometido a
las siguientes acciones:
Del equilibrio de fuerzas

verticales obtenemos la
aceleración del conjunto en
su caída.
m&x& = 10000 N
&x& = 5.55m / s 2
Con el valor de la aceleración podemos calcular la velocidad con la que llega al
tope.
v = 2 &x&h = 10.54m / s
b) Movimiento tras el choque del montacargas con el tope.

A partir de ese instante (t = 0) el sistema se modela de la siguiente forma:
Si tomamos como origen de coordenadas la posición de equilibrio estático la

ecuación del movimiento es:
m&x& + cx& + kx = −8000
esta ecuación es válida para x& > 0
Las condiciones iniciales en este caso son:
1800
x 0 = −δ ST = − = −3.6 ⋅ 10 −3 m
500000
x& 0 = 10.54 m / s
Por el contrario si el origen de coordenadas se sitúa en la longitud natural del

muelle la ecuación del movimiento y las condiciones iniciales son las siguientes:
m&x& + cx& + kx = mg − 8000
x0 = 0
x& 0 = 10.54 m / s
Notar que la velocidad inicial coincide con la velocidad que llevaba el montacargas
en el momento en que entra en contacto con el tope, puesto que éste tiene masa
despreciable, si por el contrario, el tope poseyera una cierta masa la velocidad
inicial se calcularía aplicando conservación de la cantidad de movimiento
Para resolver el problema adoptaremos la segunda forma de la ecuación del
movimiento.
m&x& + cx& + kx = mg − 8000
x0 = 0
x&0 = 10.54 m / s
Sustituyendo valores numéricos:

18&x& + 2 x& + 5000 x = 100 , para x& > 0
x0 = 0
x& 0 = 10.54 m / s
La respuesta del sistema será:

−
c
t  x& 0  − c t F 1 c F0  F
x( t ) = e 2m
 senω d t  − e 2 m  0 cos ω d t + senω d t  + 0
ω d  k ω d 2m k  k
−
1
t 10.54  − 181 t  1 1 1 1  1
x( t ) = e 18
16.66 sen16 . 66t  − e  50 cos 16.66t + 16.66 18 50 sen16.66t  + 50
   
A partir del instante correspondiente al desplazamiento máximo la velocidad cambia

de signo y la ecuación deja de ser válida.
Fuerza máxima sufrida por el soporte:
Las acciones sobre el contenido de la caja
son:
Fsoporte = mequipo( &x& − g ) = 500&x& − 5000 N
Para determinar el máximo de esta fuerza

necesitamos conocer la aceleración del
sistema y determinar el máximo negativo de
la misma.
La velocidad responde a la expresión:

−
c
t  c x& 0 2
 c  1 F0 F 
x&( t ) = e 2m
 − senω t +   senω d t + x& 0 cos ω d t + 0 ω d senω d t 
 2m ω d  2m  ω d k
d
k 
Por lo tanto la aceleración del sistema es:
c − 2 m t  c x&0 
c 2
 c  1 F0 F
&x&( t ) = − e − senω d t +   senω d t + x& 0 cos ω d t + 0 ω d senω d t  +
2m  2m ω d  2m  ω d k k 
t 
c 2
− c  c  F0 F
+e 2 m − x&0 cos ω d t +   cos ω d t − x&0ω d senω d t + 0 ω d 2 cos ω d t 
 2m  2m  k k 
200
150
100
aceleración
50
0
-50
-100
-150
-200
0,00 0,02 0,04 0,06 0,08
t
Para obtener el valor máximo de la amplitud de la aceleración derivamos la

d&x&( t )
expresión de &x&( t ) y calculamos t* que cumpla = 0 , para este instante se
dt t =t *
calcula &x&( t ) *
El cálculo de t* implica la resolución de una ecuación no lineal. Para poder

resolverla analíticamente es recomendable transformar la expresión de la derivada
tercera de x según:
c
− t
&x&&( t ) = D e 2m sen (ω d t + ϕ )
con lo que t* se calcula fácilmente ya que:
&x&& = 0 ⇒ sen(ω d t + ϕ ) = 0
o bien realizarse de forma numérica. Los resultados que se obtienen son

t*=0.0955821 s
&x&max =-174.736m/s2
Fsoporte = −92368 N
donde el signo negativo de la fuerza indica que esta es de tracción.
La fuerza en el soporte es superior a la soportada por éste ( Fsoporte > 10000 N ). Por
tanto el soporte se romperá. Para que no se rompa, habría que diseñar el sistema
de forma que la aceleración máxima fuera
&x&máx = − g = −10m / s 2
Un procedimiento alternativo, que simplifica los cálculos, consiste en admitir que

π
podemos tomar t*= . Esta hipótesis parece razonable a la vista de las gráficas
2ω d
del desplazamiento y la aceleración. En ese caso &x&máx = 175 m / s 2 y la fuerza
máxima
Fsoporte = 5000 + 500 ⋅ 175 = 92500 N > 10000 N
Desplazamiento máximo del tope.

El valor máximo de la respuesta se calcula en el instante en que se anula la
velocidad.
Si denominamos t’ al valor que hace cero la derivada de la respuesta respecto al
tiempo obtenemos (resolviendo numéricamente o analíticamente, al igual que se ha
comentado para el cálculo de t*)
t’= 0.096 s
xmáx = 0.6493 m
Problema 73: Número de ciclos para la parada ante

excitación escalón
x&
El sistema representado mediante la ecuación m&x& + kx = − A( ) + A es un sistema
x&
masa muelle con rozamiento seco excitado mediante una función escalón. Las
condiciones iniciales son x0 =35 A/k y x&0 =0. Obtener la posición en la que se
parará el sistema:
Solución.
Este problema puede solucionarse obteniendo directamente la respuesta de la
ecuación de movimiento propuesta, o bien haciendo uso de la solución de un
sistema con rozamiento seco sin excitación externa que se discutió en el capítulo 2,
siendo más rápida esta última opción. A continuación se expondrán ambas

estrategias.
a) Primer método
De acuerdo con la ecuación, puede escribirse:
m&x& + kx = 2 A, x& < 0
m&x& + kx = 0, x& > 0
La solución de la primera ecuación será:
2A 2A 2A
x( t ) = ( 1 − cos ω n t ) + x 0 cos ω n t = + ( x0 − ) cos ω n t
k k k
y de la segunda:
x( t ) = x' 0 cos ω n t
donde x'0 es la posición final del semiciclo anterior.
La primera representa una

función coseno de amplitud
2A 2A
x0 − , centrada en y la
k k
segunda una función coseno
de amplitud x’0 simétrica.
Las respuestas se representan
en la gráfica contigua para los
dos primeros semiciclos de
forma cualitativa (no está a
escala)
El decremento de amplitud producido por el rozamiento seco es de 4 A

k
cuando el sistema se mueve con x& < 0 y ninguno cuando la velocidad es
positiva, ya que la fuerza de rozamiento es anulada por la excitación escalón en
este último caso. El sistema se parará cuando al final de un semiciclo el
desplazamiento del sistema cumpla 0 ≤ x ≤ 2 A . Es decir, el sistema se parará
k
solo si el muelle se encuentra traccionado. Es fácil comprobar que esto ocurrirá
cuando en x = A . En la siguiente figura se representa la evolución del sistema
k
antes de pararse.
b) Segundo método
Aunque la ecuación de movimiento del sistema es no lineal se puede tratar
como lineal a trozos, por lo que es posible aplicar superposición. El problema
original se puede descomponer en dos:
m&x&1 + kx1 = A
x1( 0 ) = A / k
x&1( 0 ) = 0
A
La respuesta de este sistema no depende del tiempo: x1( t ) =
k
El segundo sistema es:
 x& 
m&x&2 + kx2 = − A 
 x& 
 
x2 ( 0 ) = 34 A / k
x& 2 ( 0 ) = 0
La solución de este sistema se describió en el capítulo 2 (vibraciones libres con

rozamiento seco). Este sistema se parará cuando:
A A
x2 ( 0 ) − 2 n ≤ ⇒ 34 − 2n ≤ 1 ⇒ n = 17 ⇒ x2 f = 0
k k
Por tanto, aplicando superposición, el sistema se parará cuando:
A A
x f = x1 f + x2 f = +0=
k k
c) Tercer método
Un método, similar al anterior pero aún más sencillo, es resolver la ecuación
A
haciendo el cambio de variable: y = x − . La ecuación de movimiento y sus
k
condiciones iniciales quedarán como:
A y&
m&y& + ky + k = −A + A
k y&
y&
m&y& + ky = − A
y&
A A
y 0 = x0 − = 34
k k
y& 0 = 0
De donde, haciendo los mismos cálculos que para el método anterior se obtiene
A
que la posición final será: y f = 0 ⇒ x f =
K
Problema 74: Deslizamiento relativo entre dos masas

El sistema de la figura está formado por dos masas, m1 y m2, unidas por un cable
inextensible que pasa por una polea, como se muestra en la figura. La polea gira
alrededor de un punto fijo O, tiene radio R y momento de inercia respecto al
punto fijo Io. Además del amortiguador de constante c y del muelle de constante
k, existe un muelle de torsión de constante kt. El coeficiente de rozamiento entre
las masas m1 y m2 es µ. Sobre la polea se aplica un par externo de valor M(t).
Escriba la ecuación de movimiento del sistema y calcule la posición del mismo
0.02 segundos después de aplicar el par externo.
x
Datos: c
m1=m2=1 kg
Io=0.1 kg m2
µ O
0 R=30 cm
k=105 N/m k
kt=9000 Nm kt
c =15 Ns/m
M(t)
µ=0.1
M(t)=500 Nm para t≥0
Solución.
Para plantear la ecuación de movimiento se van a usar las ecuaciones de

Lagrange:
2
1 1 1  x& 
T= m1 x& 2 + m2 x& 2 + I o  
2 2 2 R
2
1 2 1 x
V = kx + k t  
2 2 R
δx x& x&
δW = Qδx = −cx&δx + M − µm1 g δx − µm1 g δx
R &x x&
En la expresión de la fuerza generalizada se han tenido en cuenta:

• El amortiguamiento viscoso (podría usarse alternativamente la función
de disipación de Rayleigh)
• El par externo
• El rozamiento seco: existen dos fuerzas de
rozamiento, iguales y opuestas como se muestra
en la figura siguiente. Si se prefiere, el trabajo
realizado por el rozamiento seco en un
desplazamiento virtual del sistema se puede
escribir como el producto de la fuerza de
x&
rozamiento ( µm1 g ) por el desplazamiento
x&
virtual relativo ( 2δx ), con signo negativo pues es
disipativo.
La ecuación de movimiento es:
 I   k  M x&
 m1 + m2 + o2  &x& + cx& +  k + t2  x = − 2 µm1 g
 R   R  R x&
Numéricamente:
x&
3.1&x& + 15 x& + 200000 x = 1666.67 − 2
x&
siendo las condiciones iniciales nulas.

En el instante inicial la masa m1 se mueve hacia la derecha, por lo que la

ecuación se transforma en
3.1&x& + 15 x& + 200000 x = 1664.67
x( 0 ) = 0; x&( 0 ) = 0
cuya solución es la respuesta a un escalón con condiciones iniciales nulas, que
es válida mientras x& ≥ 0
Fo t F 1 c Fo 
c
−
x( t ) = − e 2 m  o cos ω d t + senω d t 
K  K ω d
2 m K 
x( t ) = 0.0083(1 − e −2.42 t (cos 253.9t + 0.0095sen253.9t ))
Para calcular cuando deja de ser válida esta solución es necesario calcular el
instante en que se anula la velocidad. Derivando:
x&( t ) = e −2.42 t ( 6.6 × 10 −5 cos 253.9t + 2.1076sen253.9t )
La velocidad se hace cero cuando

6.6 × 10 −5
tan 253.9t = − ⇒ t = 0.0124 s
2.1076
x( 0.0124 ) = 0.0164m
La nueva ecuación del movimiento es:

3.1&x& + 15 x& + 200000 x = 1668.67
x( 0 ) = 0.0164; x&( 0 ) = 0
donde se ha trasladado el origen del tiempo. Esta ecuación es válida para
 π 
t ′ ∈ 0,  , donde t ′ = t − 0.0124 . Es decir, para t ∈ [0.0124,0.0248]
 ωd 
La respuesta es
x( t ) = 0.0164e −2.42( t − 0.0124 ) (cos 253.9( t − .0124 ) + 0.0095sen253.9( t − .0124 )) +
+ 0.0083(1 − e − 2.42( t −0.0124 ) (cos 253.9( t − .0124 ) + 0.0095sen253.9( t − .0124 )))
x( 0.02 ) = 0.0056m
Problema 75: Determinación de la altura de caída de una

caja
Se desea determinar desde que altura puede caer la caja mostrada en la figura
sin que el muelle se rompa. Dentro de la caja hay un instrumento de masa m
sujeto a la caja a través de un muelle de constante k. La máxima fuerza que

puede resistir el muelle es Fmax. Tome como instante inicial el momento en que
se retiran los topes. Encuentre:
a) La ecuación para determinar H
b) La ecuación para determinar la mínima distancia que debe existir entre la
masa y el fondo de la caja para que no exista contacto entre ellas
Suponga que la masa de la caja es mucho mayor que la masa del instrumento,
por lo que puede considerarse que la caja baja con aceleración constante e igual
a la de la gravedad
Datos:
m= 20 kg
k=20000 N/m
Fmax=5000 N
g= 10 m/s2
Solución:
1 2
El movimiento de la caja durante la caída es conocido x1 = gt
2
Ecuación de movimiento del instrumento durante la caída:
m&x& + k ( x − x1 ) = 0 m&z& + kz = −mg
x( 0 ) = 0 ⇒ z( 0 ) = 0
x&( 0 ) = 0 z&( 0 ) = 0
donde x es el desplazamiento absoluto de m medido desde la posición de

equilibrio estático de m y z el desplazamiento relativo a la caja definido como
z = x − x1 ⇒ &z& = &x& − g .
En el instante inicial el muelle tenía una elongación debida al peso de m

( δ st = mg/k=1 cm).
La respuesta a la ecuación anterior es:
mg 2H mg
z( t ) = (cos ω nt − 1) t≤ ⇒ x( t ) = z( t ) + x1( t ) = (cos ω nt − 1) + 1 gt 2
k g k 2
Cuando la caja choca con el suelo, la nueva ecuación del movimiento es:
m&x& + kx = 0
mg  2H 
x( 0 ) = cos ω n − 1
k  g 

 2H 1 2H 
x&( 0 ) = g  − senω n 
 g ωn g 
 
donde se ha trasladado el origen de tiempos t ′ = t − 2 H = t − t o y el origen de

g
la coordenada x sigue siendo la posición de equilibrio estático. Para la obtención
de las condiciones iniciales se ha sustituido t = 2 H en la expresión de la
g
respuesta x(t) y de su derivada x&( t ) durante la caída. Al hacer esto, para el
desplazamiento se obtiene:
 2H  mg  
x =  cos ω n 2 H − 1 + H
 g  
k  g 
  
Notar que en la condición inicial se ha eliminado H por ser este un
desplazamiento de la masa que no produce elongación del muelle, es decir, para
el desplazamiento se usa la expresión de la coordenada relativa z, mientras que
para la velocidad se usa la de la coordenada absoluta x.
La respuesta es:
x&o
x( t ) = xo cos ω n t ′ + senω n t ′ = Xsen(ω n ( t − to ) + ϕ )
ωn
donde:
2 2
g 1  2H   2H 1 2H 
X = 2 
cos ω n − 1 +  − senω n 
ωn ωn  g   ωn 
  g g 
Y por lo tanto la fuerza del muelle será:
 2H
 kz + mg = mg cos ω n t t≤
 g
Fmuelle =
kx + mg = kXsen(ω ( t − t ) + ϕ ) + mg t > 2H
 n o
g

La fuerza máxima en el muelle se alcanza después del choque. Para que no se
rompa:
kX + mg < Fmax
Resolviendo la ecuación no lineal para los datos del problema se obtiene:

H < 2.6 m
La distancia entre la parte inferior de la masa en su posición de equilibrio estático

y el fondo de la caja para que no haya contacto en todo el proceso debe ser:
d>X
Sustituyendo los valores numéricos se obtiene:
2H
to = = 0.7296 s
g
d > 24 cm
Problema 76: Sistema sobre plano inclinado con rozamiento

seco
Un sistema masa-muelle desliza sobre una superficie inclinada 30º con respecto
a la horizontal. El coeficiente de rozamiento entre la masa y la superficie es µ.
Determinar el tiempo que transcurre entre el instante en el que el muelle contacta
con la superficie fija por primera vez y el instante en el que este contacto se
pierde.
Datos
m = 10 kg
k = 1000 N/m
s = 1m
µ = 0.1
α = 30º
Solución:
Mientras x& > 0 , la ecuación del movimiento es
m&x& + kx = mg( senα − µ cos α ) 10 &x& + 1000 x = 40.513
x( 0 ) = 0 ⇒ x( 0 ) = 0
x&( 0 ) = 2 gs ( senα − µ cos α ) x&( 0 ) = 2.848m / s
La respuesta a esta ecuación es

x& o Fo
x( t ) = sen ω n t + ( 1 − cos ω n t ) = 0.2848sen10t + 0.040513( 1 − cos 10t )
ωn k
Esta respuesta deja de ser válida cuando la masa invierte su sentido de

movimiento:
x& = 0 ⇒ tan 10t = −7.0298 ⇒ t = 0.17121s
A partir de este instante la ecuación del movimiento es
m&x& + kx = mg( senα + µ cos α ) 10 &x& + 1000 x = 57.487
x( 0 ) = 0.3282 ⇒ x( 0 ) = .3282
x&( 0 ) = 0 x&( 0 ) = 0
donde se ha hecho una traslación del origen del tiempo.

Y la respuesta
Fo
x( t ) = xo cos ω n t + ( 1 − cos ω n t ) = .3282 cos 10t + 0.057487( 1 − cos 10t )
k
Esta respuesta será válida hasta
que el muelle pierda el contacto,
esto ocurrirá cuando el muelle deje
de estar en compresión:
x = 0 ⇒ cos 10t = −0.2124 ⇒ t = 0.17848s
Por tanto, el tiempo que transcurre

entre el instante en que el muelle
contacta y el instante en el que
pierde el contacto es
t total = 0.17121 + 0.17848 = 0.3497 s
En la figura se representa la
coordenada x frente al tiempo.
Problema 77: Escalón+armónicas

En un sistema de un grado de libertad con masa m, amortiguamiento viscoso con
coeficiente c y rigidez k, la fuerza de excitación, F(t), puede representarse
mediante la ecuación F (t ) = F0 + ∑ F j sen(ω j t ) , con j variando entre 1 e ∞. Escriba
j
la expresión de la respuesta en cualquier instante, si las condiciones iniciales son

x& 0 = 0 y x 0 = 0 .
Solución.
La respuesta en un caso general puede expresarse como:
c
 1  c  
x(t ) = e  x0 cos(ω d t ) + x 0  sen(ω d t ) −
− t
2m
 x& 0 +
 ωd  2m  
c
 1  c  
 x p (0) cos(ω d t ) +  x& p (0) + x p (0) sen(ω d t ) +
− t
−e 2m
 ωd  2m  
∑ H (ω ) F sen(ω t + ϕ )
F0
+ + j j j j
k j
Donde
∑ H (ω ) F senϕ
F0
x p (0 ) = + j j j
k j
x& p (0 ) = ∑ H (ω ) F ω
j
j j j cos ϕ j
Si las condiciones iniciales son las indicadas en el enunciado, la respuesta será:

c
 1  c  
x(t ) = − e  x p (0) cos(ω d t ) +  x& p (0) + x p (0) sen(ω d t )
− t
2m
 ω d 
2 m  
∑ H (ω ) F sen(ω t + ϕ )
F0
+ + j j j j
k j
Combinación de fuerzas elementales
Problema 78: Excitación senoidal de medio ciclo de

duración
El sistema de la figura consta de una masa 10
m de 2 kg, unida a un elemento flexible de
8
rigidez k igual a 400 N/m y se encuentra
sometido a la excitación representada a F(t) 6
(N)
continuación, f(t) = F0sen t, 0 < t < π s, 4
siendo F0 = 10N. Calcular la respuesta en el
instante t = 6s. En el instante inicial se 2
retiran los topes que impiden el

desplazamiento de la masa y se considera 0.5 1 1.5 2 2.5 3
que en ese momento la posición de la masa t(s)

194 Combinación de fuerzas elementales
es tal que el muelle se encuentra en su longitud libre y la velocidad en ese

instante es nula.
Solución.
1- Solución con el desplazamiento de la masa, x, medido desde la longitud
natural del muelle.
Al no existir amortiguamiento, la ecuación de movimiento del sistema, hasta el
instante t = π s, se puede escribir:
m&x& + kx = mg + f ( t ) 2 &x& + 400 x = 20 + 10 sent
x0 = 0 ⇒ x0 = 0
x&0 = 0 x&0 = 0
La respuesta, hasta el instante en que cesa la excitación, será de la forma:
x& 0  x (0)  &p

x(t ) = x 0 cos ω n t + senω n t − ∑  x (0)cos ω t + ω senω t  + ∑ x (t ) (**)
ωn
p n n p
 n 
En este caso se utilizarán dos soluciones particulares, correspondientes al
escalón, x p1 , y la excitación senoidal, x p 2 . Siendo:
mg
x p1 = = 0.05m
k
x p1 (0 ) = 0.05m
x& p1 (0 ) = 0m / s
F0 F0
x p2 = k sent = k sent = 2.51 ⋅ 10 − 2 sent
2 2
ω  ω 
1 −   1 −  
 ωn   ωn 
x p 2 (0 ) = 0m
x& p 2 (0 ) = 2.51 ⋅ 10 − 2 m / s
donde se ha tenido en cuenta que la frecuencia de excitación (1 rad/s) es

400
menor que la frecuencia natural del sistema ( ω n = = 10 2 )
2
La respuesta para t ≤ π:
2.51 ⋅ 10 −2
x(t ) = −0.05 cos 10 2t − sen10 2t + 0.05 + 2.51 ⋅ 10 − 2 sent
10 2
Las condiciones al final de esta etapa son:
x(π ) = 0.0041m
x& (π ) = 0.25m / s
Estas serán las condiciones iniciales para el segundo intervalo, en el que la
excitación ha cesado, el sistema se encuentra sometido únicamente al escalón.
La ecuación de movimiento gobernante a partir del instante π s es:
2 &x& + 400 x = 20
x0 = 0.0041
x&0 = 0.25
donde se ha trasladado por comodidad el origen de tiempo al instante π s.

La respuesta del sistema para cualquier instante posterior a π s, de acuerdo
con la expresión general (**), está dada por la siguiente expresión:
0.25
x(t ) = 0.0041 cos 10 2 (t − π ) + sen10 2 (t − π ) − 0.05 cos 10 2 (t − π ) + 0.05
10 2
Particularizando para el instante t=6 s:
x( 6 ) = 0.099m
2- Solución con el desplazamiento de la masa, x, medido desde la posición

de equilibrio estático.
Ecuación del movimiento y condiciones iniciales:
m&x& + kx = f ( t )
x0 = −δ st = −0.05m
x& 0 = 0
La solución particular a utilizar será:
F0
x p2 = k sent = 2.51 ⋅ 10 − 2 sent
2
ω 
1 −  
 ωn 
x p 2 (0 ) = 0m
x& p1 (0) = 2.51 ⋅ 10 − 2 m / s
De acuerdo con la expresión general de la respuesta para un sistema sin

amortiguar (**) podemos poner:
2.51 ⋅ 10 −2
x(t ) = −0.05 cos 10 2t − sen10 2t + 2.51 ⋅ 10 − 2 sent
10 2
Las condiciones al final de esta etapa son:
x(π ) = −0.0459m
x& (π ) = 0.25m / s
Notar que la velocidad es la misma que la obtenida en el apartado 1, y que la
posición cumple 0.0041 = −0.0459 + δ st
La ecuación de movimiento del sistema para cualquier instante posterior a π s

es:
m&x& + kx = 0
x0 = −0.0459
x&0 = 0.25
donde se ha realizado una traslación del origen de tiempos. La respuesta está
dada por la siguiente expresión:
0.25
x(t ) = −0.0459 cos 10 2 (t − π ) + sen10 2 (t − π )
10 2
x( 6 ) = 0.049m
Se puede comprobar nuevamente que los desplazamientos medidos desde la

longitud natural del muelle y desde la posición de equilibrio estático se
diferencian en la deflexión estática.
Problema 79: Pulso cuadrado

Un sistema, de masa m, rigidez k y amortiguamiento despreciable, se
encuentra sometido a una excitación como la que se muestra en la figura. El
sistema se encuentra inicialmente en su posición de equilibrio estático.
Obtenga la expresión de la respuesta para un instante t>t0.
Solución.
Este problema se va a solucionar mediante dos procedimientos distintos. En
primer lugar se enfocará como funciones sucesivas, y en segundo lugar como
funciones simultáneas. El segundo procedimiento es más rápido porque implica
menos volumen de cálculo.
En ambos casos se toma como origen de la coordenada x la posición de
equilibrio estático por lo que las condiciones iniciales son nulas.
a) Funciones sucesivas:
El sistema está sometido a una función escalón hasta el instante t0, y a
partir de aquí el sistema vibra libremente.
La ecuación de movimiento para el primer tramo, 0 ≤ t ≤ t0 , es:
m&x& + kx = F0
x( 0 ) = 0
x&( 0 ) = 0
cuya respuesta se puede expresar como:

F0
x( t ) = (1 − cos ω nt ) 0 ≤ t ≤ t0
k
La posición y velocidad del sistema al final de este tramo serán las
condiciones iniciales del siguiente:
F0
x( t 0 ) = (1 − cos ω nt0 )
k
F
x&( t 0 ) = 0 ω n senω nt 0
k
La ecuación de movimiento para el segundo tramo, t > t0 , es:
m&x& + kx = 0
F0
x( 0 ) = (1 − cos ω nt0 )
k
F
x&( 0 ) = 0 ω n senω n t0
k
donde se ha trasladado el origen de tiempo de forma que t ′ = t − t0 .
La respuesta es:
x&0
x( t ) = x0 cos ω n t ′ + senω n t ′
ωn
Sustituyendo los valores del problema se obtiene:
F0
x( t ) = (1 − cos ω nt0 ) cos ω n (t − t0 ) + F0 senω nt0 senω n (t − t0 ) t > t0
k k
b) Funciones simultáneas:
Para un instante inferior a t0 el sistema se encuentra sometido a una
función escalón, tal y como se vio en el apartado a. Para un instante
superior a t0, que es lo que nos interesa, el sistema se puede considerar
excitado por dos funciones escalón, como las mostradas en la figura.
La respuesta del sistema a las excitaciones anteriores, con condiciones

iniciales nulas es:
F0
x( t ) = (1 − cos ω nt ) − F0 (1 − cos ω n (t − t0 )) =
k k
F0
= (cos ω n (t − t0 ) − cos ω nt ) t > t0
k
Es muy fácil verificar que ambos procedimientos conducen a la misma solución.
Para ello, por ejemplo, se parte de la solución del apartado a y se hace uso de
la expresión trigonométrica para el coseno de una suma:
F0
x( t ) = (1 − cos ω nt0 ) cos ω n (t − t0 ) + F0 senω nt0 senω n (t − t0 ) =
k k
F0 F0
= cos ω n (t − t0 ) − cos ω n (t0 + t − t0 ) =
k k
F
= 0 (cos ω n (t − t0 ) − cos ω nt )
k
Problema 80: Proceso de llenado de un petrolero

Un barco de masa 200 Tm se carga con 10 Tm de petróleo. Aunque el
llenado sea gradual y el peso del petróleo soportado por el barco sea
variable se supone que la masa del barco permanece constante durante la
carga e igual a 210 Tm. Se sabe que si la carga del barco se hiciera a una
velocidad suficientemente lenta para considerar el llenado cuasiestático,
una vez finalizado el proceso de llenado el barco se habría hundido 10 cm.
Calcular el desplazamiento máximo sufrido por el barco cuando el proceso
de llenado dura 4 segundos. Repetir el problema cuando el tiempo de
llenado se reduce a 1s.
Solución.
Se sabe que al cargar el barco de forma estática el desplazamiento
experimentado es 10 cm, con este dato podemos calcular la rigidez equivalente
del sistema.
10000kg
k= = 1000kg / cm = 1000000 N / m
10cm
La masa permanece constante durante el llenado m = 210000 kg.
Para calcular la frecuencia natural del sistema utilizamos la masa y la rigidez
del sistema en unidades del S.I
k 10 6
ωn = = = 2.16rad / s
m 21 ⋅ 10 4
Aunque la masa se suponga constante no ocurre lo mismo con el peso, cuya
variación sigue la de la masa representada a continuación, en el caso de que el
tiempo de llenado sea de 4 segundos:
m(Tm)
210
200
4 t(s)
La respuesta del sistema se obtiene combinando dos fuerzas elementales

aplicadas sucesivamente: una función rampa hasta t = 4 s y a partir de aquí
una función escalón.
a) 0 ≤ t ≤ 4 s
10 5 N
La velocidad con la que se carga el barco es D = = 25000 N / s
4s
La ecuación del movimiento, con el origen de coordenadas en la posición de
equilibrio estático del barco vacío es:
m&x& + kx = Dt
x0 = 0
x&0 = 0
La fuerza es del tipo rampa, en este caso, con condiciones iniciales nulas y
amortiguamiento nulo, la ecuación de la respuesta responde a la forma:
D
x( t ) = (ω t − senω nt )
ωnk n
2500
x( t ) = (2.16t − sen2.16t ) = 2.5t − 1.157 sen2.16t cm
2160
El llenado finaliza para t = 4 s, en ese instante las condiciones son:
x( 4 ) = 9.184cm
x&( 4 ) = 4.27cm / s
b) t > 4s
A partir de este instante el sistema estará sometido a una función escalón
F0 = 105 N .
m&x& + kx = F0
x0 = 9.184cm
x&0 = 4.27cm / s
donde se ha trasladado el origen del tiempo mediante el cambio de variable

τ = t − 4 . Para τ > 0, la respuesta, con las condiciones iniciales dadas por el
estado del sistema al final del periodo anterior, será:
x&0 F0
x2 ( τ ) = x0 cos ω nτ + senω nτ + ( 1 − cos ω nτ )
ωn k
4.27
x2 ( τ ) = 9.184 cos 2.16τ + sen2.16τ − 10 cos 2.16τ + 10 cm
2.16
14
12
10
x(cm)
8
6
4
2
0
0 5 10 15
t(s)
El valor del desplazamiento máximo es:

x máx = 12.14cm
Si el tiempo de llenado se reduce a 1 segundo, los efectos dinámicos serán

más importantes. La nueva velocidad de carga sería 1000kg/s y la respuesta a
la rampa sería:
x( t ) = 10t − 4.628sen2.16t cm
siendo las condiciones al término del llenado:

x( 1 ) = 6.152cm
x&( 1 ) = 15.56cm / s
La respuesta al escalón para τ > 0, con τ = t − 1 :

15.56
x 2 ( τ ) = 6.152 cos 2.16τ + sen2.16τ − 10 cos 2.16τ + 10
2.16
20
15
x(cm)
10
5
0
0 2 4 6 8 10 12
t(s)
y el desplazamiento máximo:
x máx = 18.17cm
En este segundo caso la velocidad de llenado es cuatro veces mayor y se

observa que la amplitud de la vibración aumenta considerablemente, el sistema
está sometido a una excitación más próxima al escalón (20 cm de
desplazamiento máximo).
Problema 81: Pulso triangular

Una máquina de masa total 5000 kg en la que hay un rotor desequilibrado de
masa m0.=1000 kg y excentricidad (s) e0.= 2 mm girando con ω = 12 rad/s,
descansa sobre unos soportes elásticos de rigidez total 1.5 MN/m. Debido a
otras máquinas en su entorno, el suelo sobre el que descansa la máquina sufre
unos desplazamientos verticales que varían con el tiempo como se muestra en
la figura.
y(mm)
ω 0.5
y(t)
0.2 0.6 t(s)
Para t = 0 la masa descentrada está arriba, en la posición indicada en la figura

y se supone que en ese instante se ha alcanzado el régimen permanente.
Estimar la amplitud de vibración de la máquina para tiempos superiores a los

0.6 s. Suponer que la máquina tiene un solo grado de libertad en la dirección
vertical y que el amortiguamiento es despreciable.
Nota: Aunque el amortiguamiento se considere despreciable a efectos de

cálculo, físicamente es necesaria la existencia de un pequeño amortiguamiento
a fin de que se alcance el régimen permanente.
Solución:
La ecuación de movimiento del sistema es:
m&x& + k ( x − y ) = m0 e0ω 2 cos ωt
donde x e y son los desplazamientos absolutos de la máquina y de la base,

respectivamente, ambos positivos hacia arriba. El origen de coordenadas de x
se ha tomado en la posición de equilibrio estático
Pasando al segundo miembro los términos conocidos, la ecuación de
movimiento se puede expresar como:
m&x& + kx = ky + m0 e0ω 2 cos ωt
Donde y(t) representa el movimiento de la base que se puede tratar como una
serie de funciones sucesivas:
 D1t 0 < t < 0.2 s

y( t ) =  y 0 − D2 t 0.2 < t < 0.6 s
 0 t > 0.6s

siendo:
0.5 ⋅ 10 −3
D1 = = 2.5 ⋅ 10 − 3 m / s
0.2
y0 = 0.75 ⋅ 10 − 3 m
0.5 ⋅ 10 − 3
D2 = − = 1.25 ⋅ 10 − 3 m / s
0.4
La excitación del rotor es una función coseno ya que para t=0 la masa
desequilibrada (m0) está arriba y por lo tanto la fuerza centrífuga es máxima y
va dirigida hacia arriba.
En el instante inicial el muelle se encuentra traccionado. Al despreciarse el
amortiguamiento del sistema y ser la frecuencia de excitación menor que la
frecuencia natural del sistema, la respuesta en régimen permanente a la
excitación provocada por el desequilibrio del rotor está en fase con la
excitación. Por ello, en el instante inicial el alargamiento del muelle
corresponde a la amplitud de la respuesta en régimen permanente y la
velocidad es nula.
Para obtener la solución se va a aplicar superposición. Por un lado estudiamos

la respuesta al movimiento de la base con condiciones iniciales nulas y por otro
al rotor desequilibrado con condiciones iniciales. Al haber alcanzado el sistema
el régimen permanente en el instante inicial, la respuesta no depende de las
condiciones iniciales.
7 Respuesta debida al rotor desequilibrado
Como el movimiento de la masa ya había alcanzado el régimen permanente
antes de llegar a t=0, la respuesta ante esta excitación, con amortiguamiento
nulo, será:
m0 e0 τ 2
x( t ) = cos(ωt − α )
m 1−τ 2
con
ω 12
τ= = = 0.6928
ω n 17.32
Como τ < 1 la expresión de la respuesta se transforma en:
m0 e0 τ 2
x( t ) = cos ωt = 0.36923 ⋅ cos 12t mm
m 1−τ 2
y es válida para todo t.
Si el estudiante desea verificar matemáticamente la no dependencia de la
respuesta a las condiciones iniciales, se aconseja que escriba la respuesta
general de un sistema con amortiguamiento (el sistema real tiene
amortiguamiento aunque este sea despreciable a efectos de cálculo) excitado
por un rotor desequilibrado y con condición inicial en desplazamiento igual a la
amplitud de la respuesta en régimen permanente. Se observa fácilmente que la
respuesta a la condición inicial se anula con el transitorio de la excitación,
quedando únicamente la respuesta en régimen permanente.
8 Respuesta debida al movimiento de la base
Analizamos el comportamiento del sistema en cada uno de estos intervalos de
tiempo.
1º_ 0 < t < 0.2 s
La ecuación del movimiento en este tramo:
m&x&1 + kx1 = k 2.5 ⋅ 10 −3 t
con las condiciones iniciales siguientes, teniendo en cuenta que cuando se

inicia el movimiento de la base, t = 0, los muelles ya habían sufrido la deflexión
estática debida al peso de la masa:
x1 ( 0 ) = 0
x&1 ( 0 ) = 0
La respuesta del sistema, sometido a una excitación en forma de rampa y con

condiciones iniciales nulas, es:
kD1
x1 ( t ) = ( ω n t − senω n t )
kω n
k 1.5 ⋅ 10 6
ωn = = = 17.32 rad / s
m 5000
x1 ( t ) = 1.44 ⋅ 10 −4 ( ω n t − senω n t )
Con esta expresión calculamos las condiciones iniciales para el tramo
siguiente:
x1 ( 0.2 ) = 5.45 ⋅ 10 −4
3 ⋅ 17.32
x&1 ( t ) = ( 1 − cos ω n t )
20800
x&1 ( 0.2 ) = 0.00486 m / s
2º_ 0.2 < t < 0.6 s

m&x& + kx = k ( 0.75 − 1.25 t ) ⋅ 10 −3
Trasladamos el origen de tiempos: t ′ = t − 0.2
m&x&2 + kx2 = k ( 0.5 − 1.25 t ′ ) ⋅ 10 −3

x 2 ( 0 ) = x1 ( 0.2 ) = 5.45 ⋅ 10 − 4 m
x& 2 ( 0 ) = x&1 ( 0.2 ) = 0.00486 m / s
En este intervalo el sistema está sometido a una excitación constituida por un

escalón y una rampa. La respuesta del sistema será la solución de la
homogénea más una solución particular para cada tipo de excitación. Las
constantes que aparecen en la solución de la homogénea se determinan
imponiendo las condiciones iniciales. En general la respuesta de un sistema sin
amortiguar a varias excitaciones se puede expresar:
x&  x& p ( 0 ) 
x( t ) = x0 cos ω n t + 0 senω n t − ∑  x p ( 0 ) cos ω n t + senω n t  + ∑ x p
ωn  ω n 
En nuestro caso:
0.00486 1875
x 2 ( t ′ ) = 5.45 ⋅ 10 − 4 cos ω n t' + senω n t' − senω n t' −5 ⋅ 10 − 4 cos ω n t' −
17.32 26 ⋅ 10 6
1875
− 17.32 t' +5 ⋅ 10 − 4
26 ⋅ 10 6
A continuación calculamos las condiciones iniciales para el último tramo

particularizando para t = 0.6 s, t’ = 0.4 s.
x 2 ( 0.4 ) = 2.48 ⋅ 10 −4 m
x& 2 ( 0.4 ) = 3.16 ⋅ 10 −3 m / s
3º_ t > 0.6 s

A partir del instante t = 0.6 s cesa el movimiento de la base y el sistema se
encuentra sometido a vibración libre.
Si consideramos como origen de tiempo t’’= t – 0.6
m&x&3 + kx3 = 0
x3 ( 0 ) = 2.48 ⋅ 10 − 4 m
x& 3 ( 0 ) = 3.16 ⋅ 10 −3 m / s
La respuesta del sistema para cualquier instante posterior a 0.6 s es:

3.16 ⋅ 10 −3
x3 ( t' ' ) = 2.48 ⋅ 10 − 4 cos ω n t' ' + senω n t' '
17.32
y la respuesta total del sistema será para t’’>0 (t>0.6):
3.16 ⋅ 10 −3
x( t' ' ) = 2.48 ⋅ 10 − 4 cos 17.32t' ' + sen17.32t' ' +3.6923 ⋅ 10 − 4 cos( 12 ⋅ ( t' ' +0.6 )) m
17.32
Problema 82: Coche sobre puente

Un coche de 1000 kg de peso pasa por un puente a una velocidad constante
de 50 km/h. Se desea estimar el desplazamiento del punto medio del puente 2
minutos después de que el coche entre en el puente.
Para ello, se modela el puente como una viga biapoyada de masa 10000 Tm,
longitud L=1 km, inercia I=1000 m4 y módulo de elasticidad E=2.1×1011N/m2. El
coche se modela como una fuerza de módulo constante y punto de aplicación
variable. Por ser la masa del coche despreciable frente a la masa del puente,
se desprecia la inercia del coche.
Antes de entrar el coche, el puente estaba en reposo en su posición de
equilibrio estático. Suponga que la deformada del puente se puede representar
por la función:
 x
Φ( x ) = sen π 
 L
L 2
  x  L
Ayuda: ∫  sen π  dx =
0  L  2
Solución.
Usando el método de Rayleigh:
L
m mL m
L ∫0
meq = Φ 2 ( x )dx = = = 5 × 10 6 kg
L 2 2
4
 π  L π EI
L 4
k eq = EI ∫ [Φ ′′(x )] dx = EI  −  = = 1 × 10 7 N
2
 L 2 2 L3 m
0
 vt 
δW = FΦ( x )δq = FΦ( vt )δq = mcoche g sen π δq ⇒
 L
πv
Q = Fsen(ωt ) = 10000 sen(ωt ) con ω = = 0.0437rad / s
L
k eq 1e7 ω
ωn = = = 1.41rad / s ⇒ τ = = 0.031
meq 5e6 ωn
La ecuación de movimiento es por tanto:

meq q&& + k eq q = Fsen(ωt )
q( 0 ) = 0
q&( 0 ) = 0
cuya solución es
F
k eq
q( t ) = (sen(ωt ) − τsen(ω t )) = 1 × 10 (sen0.0437t − 0.031sen1.41t ) m
−3
1− τ2
n
siendo válida esta solución mientras el coche esté sobre el puente, es decir,
L
para valores de t ≤ = 72 s
v
La posición y velocidad en este instante son:
q( 72 ) = −0.03mm
q&( 72 ) = −0.067 mm
s
A partir de este instante la ecuación de movimiento, haciendo una traslación del
origen de tiempo, es:
meq q&& + k eq q = 0
q( 0 ) = −3e − 5
q&( 0 ) = −6.7e − 5
cuya solución es:

q& o
q( t ) = q o cos ω n ( t − 72 ) + senω n ( t − 72 ) =
ωn
= −3e − 5 cos(1.41( t − 72 )) − 4.75e − 5sen(1.41( t − 72 ))
Para t=120s, el desplazamiento del centro del puente es de 0.043 mm hacia
abajo, medido desde la posición de equilibrio estático.
Integral de Duhamel
Problema 83: Excitación senoidal de medio ciclo de

duración
El sistema de la figura consta de una masa m de 10
2 kg, unida a un elemento flexible de rigidez k 8

igual a 400 N/m y se encuentra sometido a la
F(t), 6
excitación representada a continuación, f(t) =
(N)
F0sen t, 0 < t < π s, siendo F0 = 10N. Calcular la 4
respuesta en el instante t = 6s. En el instante
2
inicial se retiran los topes que impiden el
desplazamiento de la masa y se considera que 0.5 1 1.5 2 2.5 3
en ese momento la posición de la masa es tal
t(s)
que el muelle se encuentra en su longitud libre y la velocidad en ese instante es

nula.
Solución.
Se va a obtener la solución usando la integral de Duhamel. La expresión
general de la respuesta es:
c
− t 1  c   t
 + ∫ F (τ )h(t − τ )dτ
2m  x
x( t ) = e  0 cos ω d t +  x
& + x  senω d 
t
 ω d  0 2m 0   0
con
c
− (t −τ )
e 2m
h(t − τ ) = senω d (t − τ )
mω d
donde se observa que la integral de Duhamel incluye el transitorio de la

excitación, por lo que la respuesta es la suma de la respuesta a condiciones
iniciales más la integral de Duhamel.
La ecuación de movimiento y sus condiciones iniciales, con el
desplazamiento de la masa, x, medido desde la posición de equilibrio
estático, son:
m&x& + kx = f ( t )
x 0 = −0.05m
x& 0 = 0
La expresión de la respuesta sería, para t ≤ π s:

t
F0
x( t ) = x0 cos ω d t + ∫ senτ senω d (t − τ ) dτ
0
mω d
Como se pide la respuesta para el instante 6 segundos que es mayor que π, la

expresión de la respuesta es:
210 Integral de Duhamel
π
F0
x( t ) = x0 cos ω d t + ∫ senτ senω d (t − τ ) dτ ,
0
mω d
siendo x0 = −δ ST ,
que particularizando con los datos numéricos del problema queda:

π
10
x( t ) = −0.05 cos 10 2t + ∫ senτ sen10 2 (t − τ ) dτ
0 2 ⋅ 10 2
La integral anterior se resuelve fácilmente por partes, y se deja como ejercicio
al lector llegar al resultado:
x( t ) = −0.05 cos 10 2t −
1
2 2 × 199
(sen10 2 (t − π ) + sen10 2t )
Este mismo problema se resolvió usando las respuestas a funciones
elementales sucesivas en el ejercicio 78, obteniéndose como respuesta:
0.25
x(t ) = −0.0459 cos 10 2 (t − π ) + sen10 2 (t − π )
10 2
Para poder comparar ambas respuestas deben manipularse usando conocidas
relaciones trigonométricas. Se deja nuevamente como ejercicio al lector
comprobar que ambas relaciones son idénticas y se pueden expresar como:
( )
x( t ) = −0.003sen 10 2t − 0.049 cos 10 2t ( )
Si el problema se hubiera resuelto midiendo la coordenada x desde la longitud
natural del muelle, la integral a resolver sería:
π t
10 mg
x( t ) = ∫ senτ sen10 2 (t − τ ) dτ + ∫ senτ sen10 2 (t − τ ) dτ
0 2 ⋅ 10 2 0 2 ⋅ 10 2
Problema 84: Pulso triangular

Una máquina de masa 5000 kg descansa sobre unos soportes elásticos de
rigidez total 1.5 MN/m, en la que hay un rotor desequilibrado de masa
m0.=1000 kg y excentricidad e0.= 2 mm girando con ω = 12 rad/s. Debido a
otras máquinas en su entorno, el suelo sobre el que descansa la máquina sufre
unos desplazamientos verticales, que varían con el tiempo como se muestra en
la figura.
Para t = 0 la masa descentrada está arriba, en la posición indicada en la figura
y se supone que en ese instante se ha alcanzado el régimen permanente.
Estimar la amplitud de vibración de la máquina para tiempos superiores a los

0.6 s. Suponer que la máquina tiene un solo grado de libertad en la dirección
vertical y que el amortiguamiento es despreciable.
y(mm)
ω
0.5
y(t)
0.2 0.6 t(s)
Solución:
Si resolvemos mediante la integral de Duhamel, la respuesta al
movimiento de la base con condiciones iniciales nulas, para un instante
posterior a t.= 6 segundos, viene dada por la expresión:
0.2 0.6 t
xmov base ( t ) = ∫ F1( τ ) h( t − τ ) dτ + ∫ F2 ( τ ) h( t − τ ) dτ + ∫ 0 ⋅ h( t − τ ) dτ
0 0.2 0.6
siendo
1
h( t − τ ) = senω n ( t − τ )
mω n
F1 ( τ ) = k 2.5 ⋅ 10 −3 τ
F2 ( τ ) = k ( 0.75 − 1.25τ )10 −3
Sustituyendo valores numéricos se obtiene:

0.2 0.6
3750 1125 − 1875 τ
xmov base ( t ) = ∫ 5000 ⋅ 17.32
τsenω n ( t − τ ) dτ + ∫
5000 ⋅ 17.32
senω n ( t − τ ) dτ
0 0.2
Calculando las integrales se obtiene:
xmov base ( t ) = 0.5 ⋅ 10 −3 cos( 3.464 − 17.32t ) − 0.1 ⋅ 10 −3 sen( 3.464 − 17.32t ) −
− 1.4 ⋅ 10 −4 sen17.32t + 7.5 ⋅ 10 −4 cos[17.32( t − 0.6 )] − 0.75 ⋅ 10 −4 cos[17.32( t − 0.2 )] +
+ 2.5 ⋅ 10 −4 cos( 3.464 − 17.32t ) − 7.5 ⋅ 10 −4 cos( 10.392 − 17.32t ) −
− 7.2 ⋅ 10 −5 sen( 3.464 − 17.32t ) + 7.2 ⋅ 10 −5 sen( 10.392 − 17.32t )
212 Integral de Duhamel
Reagrupando términos y sumando la respuesta al rotor desequilibrado, que por

haber alcanzado el régimen permanente es independiente de las condiciones
iniciales:
xrotor ( t ) = 3.6923 ⋅ 10 −4 ⋅ cos 12t m
se obtiene la respuesta del sistema para un instante posterior a 0.6 segundos.

Puede comprobarse, tras varias manipulaciones algebraicas, que se obtiene el
mismo resultado calculado anteriormente en el apartado de combinación de
fuerzas elementales. Esta ecuación es válida para t > 0.6 seg.
VARIOS
Problema 85: Proceso de frenado de un montacargas

La figura adjunta representa un esquema simplificado de un montacargas que
está bajando una carga de 500 kg a una velocidad constante de 1 m/s. En un
instante determinado se producen dos hechos simultáneos: se acciona el freno
con una fuerza de 1000 kg y se desconecta el motor, de forma que deja de
aplicar el par que hacía que la carga descendiera a velocidad constante. El
coeficiente de rozamiento tambor zapata en el freno es µ=1. Durante la
vibración del sistema, el amortiguamiento estructural producido por el cable
puede aproximarse mediante uno viscoso cuya relación de amortiguamiento, ξ,
es despreciable, aunque es capaz de hacer que se pare el sistema al cabo de
un tiempo determinado. Debe determinarse:
1. La ecuación del movimiento de la masa y condiciones iniciales, una vez
aplicado el freno.
2. El valor del máximo incremento de longitud sufrido por el cable y la tensión
que se produce en el cable en ese instante.
3. El tiempo necesario para llegar al punto de máxima amplitud.
4. En caso de que durante el movimiento cambien las condiciones y con ello
la ecuación del movimiento, deben indicarse los instantes en que eso se
produce y las ecuaciones que rigen el movimiento en cada uno.
Nota. Considérese que la integral de las presiones del freno sobre el tambor es
igual al valor de la fuerza F.
Freno
R F
Conjunto
Motor-Tambor µ
(Masa despreciable)
Cable flexible
k F = 1000 kg
k = 500 kg/cm
M = 500 kg
y
M v v0 = 1 m/s
µ=1
214 Varios
Solución.
1. Ecuación del movimiento y condiciones iniciales
Situación inicial.
En el instante de aplicación del freno, las condiciones de funcionamiento son
las mostradas en la figura. En ella se ha definido una nueva variable, z = ∆l,
que será positiva cuando se produzca un aumento de longitud y negativa en
caso contrario. No se indica momento debido a la
M<µFR inercia en el conjunto motor-tambor por
considerarlo de masa despreciable.
F
La carencia de inercia en el conjunto citado implica
que el equilibrio del conjunto motor-tambor solo
consta dos términos:
k∆l=kz kzR + M = 0
FE=-k∆l=-kz x
Analizando el conjunto freno-tambor, puede verse
+ y que en el instante de aplicación del freno el cable
y estará sometido a una fuerza de tracción igual al
v peso de la carga: kz = 4900 N, ya que la masa
FI bajaba a velocidad constante. El freno producirá un
par de frenada M ≤ µFR.
Mg Teniendo en cuenta las consideraciones
anteriores, puede decirse que el par de frenada
será igual al par producido por la tensión del cable si ésta es menor que µFR.
Si la tensión de muelle tiende a ser superior a µFR, como el freno no puede
producir un momento mayor que µFR, adoptará ese valor: M = µFR. En ese
caso, el tambor comenzará a girar, y lo hará a velocidad suficiente para seguir
cumpliendo la ecuación de equilibrio a costa de soltar cable para que no
aumente su tensión.
Teniendo en cuenta que
kzR = 4900 R < µFR = 9800 R

se deduce que el tambor se detendrá en el momento de aplicación del
freno. Ello quiere decir que se comportará como un sistema de un grado de
libertad con el extremo del elemento elástico fijo.
Ecuación del movimiento y condiciones iniciales.
Si se toma como origen de la coordenada y la posición correspondiente a la
longitud libre del cable en el instante del bloqueo del tambor, se cumplirá
z=y
La ecuación del movimiento se obtiene a partir del equilibrio
FI + FE + FPeso = 0
Varios 215
m&y& + ky = mg
Sustituyendo los valores y simplificando, se obtiene:
5 &y& + 4900 y = 49
y las condiciones iniciales:
mg 49 10 2
y 0 = ∆l = = = 0.01m
k 49 10 4
y& 0 = 1 m / s
La respuesta del sistema será
y& 0
y (t ) = y 0 cos(ω n t ) + sen (ω n t )
ωn
Con
k
ωn = = 31.3 rad / s
m
La respuesta puede también escribirse de la forma
y (t ) = C cos(ω n t − ϕ )
Donde
2
 y& 
C= y +  0
2
 = 0.0335 m
 ωn
0

y& 0
ϕ = tg −1 = 1.267 rad = 72.62 grad
ωn y0
2. Valor máximo del incremento de longitud del cable y fuerza producida en ese
instante.
Cambio de condiciones de contorno.
De acuerdo con la ecuación anterior, el máximo sería igual a C. Sin embargo,
con ese valor de la amplitud se produce una fuerza elástica, FE, en el cable que
es superior a la que puede soportar el freno sin deslizar:
FE = kC = 16415 N > µF= 9800 N
Ello quiere decir que cuando la coordenada y alcance un valor tal que ky =
9800 N, se producirá deslizamiento en el freno, con el consiguiente giro del
tambor. Despejando y, se obtiene:
216 Varios
F 9800
y= = 0.02 m
490000
T=9800 N
µF=9800 N Por tanto, el máximo incremento de longitud del
cable, al menos hasta ese instante, será:
∆l = 0.02 m
FE=-k∆l=-9800 N y la tensión del cable, T, en ese instante:
y T = 9800 N
v
FI
3. Tiempo necesario para llegar a la máxima
amplitud.
Mg
Sustituyendo en la ecuación del movimiento
puede comprobarse que el valor y =0.02 m se produce a los 0.011 s.
4. Condiciones de movimiento a partir del deslizamiento del freno.
A partir de ese instante, el deslizamiento de la parte superior del cable hace
que la fuerza en dicho punto sea constante mientras que éste se produzca.
Dado que el cable se considera de masa despreciable, si hay una fuerza
constante en un extremo, impuesta por el rozamiento, la misma fuerza
constante se producirá en el extremo unido a la masa.
La ecuación del movimiento de la masa pasará a ser:
FI + FE + FPeso = 0
m&y& + µF = mg
Sustituyendo los valores y simplificando, se obtiene:
5 &y& + 98 = 49
&y& = −9.8 m / s 2
Es decir se produce un movimiento uniformemente acelerado, con aceleración
negativa igual a la gravedad y condiciones iniciales iguales a las condiciones
del movimiento anterior en el instante t = 0.0108 s. Es decir:
y 01 = 0.02 m
y& 01 = 0.842 m / s
El movimiento se mantendrá hasta la parada del tambor, que coincidirá con la
detención de la masa, ya que el cable se mantiene durante esta fase del
movimiento con fuerza y, por tanto, longitud constantes. Durante ese tiempo, la
coordenada z (∆l) no variará, ya que la longitud es constante (z = 0.02 m).
Varios 217
Resolviendo el problema del movimiento uniformemente acelerado, puede

comprobarse que la duración de esta fase es:
y& 01
t1 = − = 0.0858 s
&y&
El valor de y en ese instante será:
1 2
y = y 01 + y& 01t1 + &y&t1 = 0.0561 m
2
Nuevo cambio de condiciones.
A partir de ese instante, si se plantea el equilibrio de la masa, se comprueba
que las fuerzas elásticas, superiores al peso tenderán a hacerla subir. Ello
implica que el cable comenzará a acortarse, lo que a su vez implica que la
fuerza elástica se reducirá. Como consecuencia el tambor dejará de girar, ya
que la fuerza comienza a ser inferior a 9800 N.
Por tanto, el sistema vuelve a comportarse como un sistema de un grado de
libertad con un elemento elástico fijo en su parte superior, y sometido a unas
condiciones iniciales iguales a las existentes en el instante de la parada:
y 02 = 0.0561 m
y& 02 = 0 m / s
z 02 = 0.02 m
A partir de ese instante, si el tambor no gira, las coordenadas y y z estarán
relacionadas por la expresión
y = z + 0.0361
ya que todo el movimiento de la masa será a costa de la variación de longitud
del cable.
La ecuación del movimiento a partir de ese instante será:
m&y& + kz = mg
Que, teniendo en cuenta la relación y-z, puede escribirse:
m&z& + kz = mg
z& 02 = 0 m / s
z 02 = 0.02 m
218 Varios
También puede escribirse en función de y:

m&y& + ky = mg + 0.0361k
Con condiciones iniciales:
y 02 = 0.0561 m
y& 02 = 0 m / s
Dicho movimiento se mantendrá hasta la parada final debido al
amortiguamiento. La amplitud irá disminuyendo lentamente, haciendo que la
tensión del cable no sobrepase en ningún momento el valor máximo producido
previamente.
La evolución de y y z puede verse en el gráfico de la figura. En ella se muestra
también la evolución de otra variable, w, que representa el desplazamiento del
extremo del cable si no se produjera el deslizamiento en el freno, lo que
ocurrirá para fuerzas del freno, F, suficientemente grandes. En ese caso el
sistema se comportaría desde el principio como un sistema simple de un grado
de libertad.
0.07
0.06
0.05
y
0.04
0.03
0.02
z
0.01 w
0
-0.01 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4
-0.02
-0.03
-0.04
Varios 219
Problema 86: Vehículo sobre carretera irregular

Un coche de 1000 kg de masa, incluida la del conductor, tiene una masa
suspendida de 800 kg y una no suspendida de 200 kg. Los amortiguadores
tienen un comportamiento casi lineal, pudiéndose aproximar el
amortiguamiento de cada uno de ellos mediante una constante de
amortiguamiento, c= 500 N/(m/s). La rigidez de la suspensión puede
considerarse igual en las cuatro ruedas, siendo su valor k = 250 N/cm. En un
análisis preliminar para estudiar su respuesta a las irregularidades de la
carretera se ha hecho un modelo simplificado como el de la figura. Ello supone
haber hecho algunas simplificaciones, siendo las siguientes las más
importantes:
a. El posible movimiento de cabeceo producido por las irregularidades es
despreciable, o lo que es lo mismo, se supone que el vehículo solo oscila
verticalmente.
b. Las ruedas se suponen suficientemente próximas y las irregularidades
suficientemente suaves para considerar que todas están sometidas
simultáneamente al mismo movimiento impuesto por el terreno.
c. La rigidez de los neumáticos es mucho mayor que la de la suspensión, por
lo que en primera aproximación pueden considerarse rígidas.
Modelo simplificado
Masa
suspendida
4k 4c Masa
no suspendida
2y0 l0
220 Varios
Empleando el modelo propuesto, deben resolverse los siguientes puntos:

1. Determine la ecuación del movimiento del vehículo, si se encuentra
circulando a una velocidad constante de 99 km/h por un terreno irregular
de perfil senoidal, representado por la expresión:
  x 
y = y 0 1 − cos 2π  
  l0  
con y0 = 0.2 m y l0 = 30 m. Se considera que la longitud de carretera con
ese perfil es suficientemente larga para poder suponer que el movimiento
ya se ha estabilizado.
2. Calcule el valor de la amplitud del movimiento descrito por la masa
suspendida (habitáculo) durante el recorrido por esa carretera.
3. Determine el valor de la fuerza máxima que soportarán los muelles de la
suspensión, incluyendo el peso del vehículo.
4. A medida que aumenta la velocidad del vehículo desde cero, comenzará
a acercarse la situación en que se separen la ruedas del suelo.
Considerando que el vehículo circula en régimen permanente, plantee la
ecuación que permita determinar la velocidad, a partir de la cual las
ruedas comienzan a separarse del terreno en algún momento del ciclo.
5. Empleando la ecuación anterior, determine el valor de la velocidad a
partir de la cual se producirá separación de las ruedas en algún instante.
Solución.
1.
La ecuación del movimiento vertical, z,

de la masa suspendida del vehículo
m Masa
mientras circula por la carretera de perfil
suspendida
z(t) ondulado, será la correspondiente a un
sistema de un grado de libertad con
4k 4c movimiento de la base, que es el
movimiento vertical, zr, de la masa no
zr(t) Masa suspendida:
m&z& + 4c( z& − zr ) + 4k ( z − zr ) = 0
mr no suspendida
m&z& + 4cz& + 4kz = 4cz&r + 4kzr
Ecuaciones para las que se ha tomado como origen de coordenadas de z la
posición de equilibrio estática del vehículo sobre la suspensión. Esa es la razón
por la que no aparece el término mg en el segundo miembro.
Conocidas m, c y k, sólo queda conocer zr y su derivada para tener definida la

ecuación del movimiento.
Varios 221
En cualquier instante, la altura, zr, de la rueda será igual al valor de y en la

posición, x, en que se encuentre el vehículo. Pero, la posición x del vehículo se
puede expresar en función de la velocidad:
x = vt
Por tanto, la altura, zr, de la rueda puede expresarse:
  v t    2π v  
z r (t ) = y ( x ) = y (v t ) = y 0 1 − cos 2π   = y 0 1 − cos t  
  l0     l0  
El movimiento vertical de la base es, por tanto, la superposición de un escalón,

y0, y un movimiento armónico de la misma amplitud que el escalón y con una
frecuencia
2π v
ω= = 5.76 rad s
l0
La velocidad, z&r , puede obtenerse derivando zr:
2π v  2π v 
z&r = y0 sen t  = y0ω sen (ωt )
l0  l0 
Expresando la velocidad, v, del vehículo en m/s

99
v= = 27.5 m/s
3.6
y sustituyendo su valor, conjuntamente con los de y0 y l0, en las ecuaciones
anteriores, se obtiene:
zr (t ) = 0.2 (1 − cos(5.76 t ))
z&r = 5.76 sen (5.76t )
Donde 2π rad/s es la frecuencia del movimiento armónico.
Sustituidos los valores de las constantes y variables conocidas, se obtiene la

ecuación
2&z& + 5 z& + 250 z = 5.76 sen (5.76 t ) + 50 (1 − cos(5.76 t ))
2.
La ecuación anterior puede expresarse también

m*&z& + c* z& + k * z = c* z&r + k * zr
Donde m*, c* y k* no son más que m, 4c y 4k divididos por 400, para simplificar
la ecuación del movimiento después de sustituir los valores de las constantes.
222 Varios
Por otro lado, zr puede descomponerse de la forma

z r = y0 + u
con
z&r = u&
y
u = − y0 cos(2π t )
De acuerdo con lo anterior, la ecuación del movimiento puede también
expresarse
m*&z& + c* z& + k * z = k * y0 + c*u& + k *u
La respuesta, z, del sistema puede obtenerse como respuesta a un movimiento
de la base formado por la superposición de un escalón, y0, y un movimiento
armónico, u:
z = z y 0 + zu
Dado que el régimen permanente de la respuesta al escalón es otro escalón, la
amplitud de la respuesta z será la correspondiente a la respuesta al movimiento
armónico de la base, zu, cuya expresión es:
1 + (2ξτ )
2
zu = − y0 cos(2πt − α )
(1 − τ ) + (2ξτ )
2 2 2
Con α definida mediante la expresión

2ξτ 3
α = tan −1
1 − τ 2 + (2ξτ )
2
La amplitud del movimiento de la masa suspendida, Za, será, por tanto:

1 + (2ξτ )
2
Z a = Zu = y0
(1 − τ ) + (2ξτ )
2 2 2
Donde y0 = 0.2 m,
ω 5.76 5.76
τ= = = = 0.515
ωn *
k m *
125
ωn = k * / m* = 11.18 rad s
y
c* 5
ξ= = = 0.112
2 km * *
44.7
Varios 223
Sustituyéndolos en la expresión de la amplitud, se obtiene:

Z a = 0.271 m
Si quiere conocerse el desfase del movimiento de respuesta en relación al
movimiento de la rueda, no hay más que determinar el valor de α expresado
anteriormente, resultando:
α = 2.34º = 0.0409 rad
Nota.
Otra forma de calcular la amplitud de la respuesta podría haber sido
considerando la ecuación del movimiento como un caso general de sistema de
1 gdl sometido a una excitación externa, sin emplear las ecuaciones
correspondientes a la respuesta al movimiento de la base. En es caso, lo
primero que puede hacerse es simplificar la expresión de la excitación de la
ecuación del movimiento obtenida en el apartado 1.
El segundo miembro de la ecuación del movimiento puede escribirse también:

F (t ) = 50 + 5.76 sen (5.76 t ) − 50 cos(5.76 t )
O de forma más simple:
F (t ) = 50 − A cos(5.76 t + ϕ )
Con
A = 502 + (5.76) = 50.3

2
y
5.76
ϕ = tan −1 = 6.57º = 0.115 rad
50
Por tanto, la respuesta en régimen permanente estará formada por la respuesta
al escalón, zesc, (que, una vez desaparecido el transitorio, es otro escalón) más
la respuesta a la excitación armónica, za, que es una vibración armónica del
tipo
A
za = − k* cos(5.76t + ϕ − γ ) = − Z a cos(5.76t + ϕ − γ )
( )
1 − τ 2 + (2ξτ )
2 2
Con
2ξτ
γ = tan −1 = 6.57º = 0.156 rad
1−τ 2
De acuerdo con lo anterior, la amplitud de la respuesta será
224 Varios
A
Za = k* = 0.271 m
(1 − τ )
2 2
+ (2ξτ )
2
Resultado que coincide con el obtenido anteriormente.

Igualmente, el desfase respecto al movimiento de la rueda puede obtener como
α = γ − ϕ = 2.35º = 0.041rad
Resultado que, salvo errores de redondeo, coincide con el anterior.
3.
La fuerza soportada por cada uno de los muelles

de la suspensión será igual al producto de la
m rigidez del muelle por la variación de longitud
δst respecto a su longitud libre, l0. Considerando
z(t) positivas las fuerzas de tracción y negativas las de
compresión, puede escribirse:
l0
F = k ∆l
zr(t)
mr El incremento de longitud será igual al
desplazamiento relativo entre la masa suspendida
y la no suspendida, z-zr, menos el acortamiento ya existente, δst, en la posición
de equilibrio estático, que es el origen de la coordenada z:
∆l = z − zr − δst
Nótese que no se representa δst en cursiva porque se está operando con su
valor absoluto. En realidad, el desplazamiento estático es negativo, ya que el
peso tiene sentido negativo, de acuerdo con el criterio adoptado.
De acuerdo con lo anterior, dado que δst es constante, para determinar la
fuerza soportada por los muelles debe determinarse z-zr. Esa determinación
puede hacerse directamente restando los valores calculados de z y de zr. El
valor máximo de la fuerza se puede obtener a partir del máximo del
desplazamiento relativo, para cuyo cálculo sólo hay que derivar e igualar a
cero. Sin embargo, el cálculo de z-zr puede hacerse de forma mucho más
simple, planteando la ecuación del movimiento en términos del desplazamiento
relativo entre las masas.
Haciendo el cambio s = z − z r , la ecuación del movimiento puede escribirse
m&s& + 4cs& + 4ks = − m&z&r = −my0ω 2 cos(ωt )

La respuesta en régimen permanente será:
Varios 225
τ2
s=− y0 cos(5.76t − θ ) = − S cos(5.76t − θ )
(1 − τ ) + (2ξτ )
2 2 2
Con
2ξτ
θ = tan −1
1−τ 2
El valor máximo del desplazamiento relativo será la amplitud, S, del
movimiento:
τ2
S= y0 = 0.0713 m
(1 − τ ) + (2ξτ )
2 2 2
La fuerza máxima la soportarán los muelles cuando el movimiento relativo sea

máximo. La máxima de compresión es
Fmax,c = − kS − kδst
y la de tracción
Fmax,t = kS − kδst
Teniendo en cuenta que δst es el desplazamiento producido por el peso, se
tiene:
4kδst = mg = 7840 N
con lo que
kδst = 1960 N
Por tanto, sustituyendo los valores en las expresiones de la fuerza se obtiene:
Fmax,c = −2.5 10 4 0.0713 − 1960 = −3743 N
Fmax,t = 2.5 104 0.0713 − 1960 = −178 N
4.
FE FI FA
La figura muestra el conjunto de fuerzas actuando
sobre la masa no suspendida, donde FC es la fuerza de
contacto. Las fuerzas elásticas, de inercia y de
m rg
amortiguamiento pueden expresarse:
FC
226 Varios
FE = −4k ( zr − z + δst ) = −4k ( zr − z ) − 4kδst

FI = −mr &z&r
FA = −4c( z&r − z& )
Planteando el equilibrio de fuerzas, se puede escribir
FC + FI + FA + FE − mr g = 0
Sustituyendo las fuerzas por sus expresiones y despejando FC :
FC = mr &z&r + 4c( z&r − z& ) + 4k (zr − z ) + (m + mr )g

Teniendo en cuenta la ecuación del movimiento obtenida en el apartado 1,
m&z& + 4c( z& − zr ) + 4k ( z − zr ) = 0

puede escribirse
FC = mr &z&r + m&z& + (m + mr )g
La condición de separación será que haya un momento en que FC sea nula, es
decir, cuando en algún instante del ciclo de movimiento se cumpla:
mr &z&r + m&z& = −(m + mr )g

5.
A partir de la ecuación anterior, teniendo en cuenta que
2π v  2π v 
&z&r = y0 sen t  = y0ω 2 cos(ωt )
l0  l0 
con
2π v
ω=
l0
y que
1 + (2ξτ )
2
&z& = &z&u = ω
2
y0 cos(ωt − α )
(1 − τ ) + (2ξτ )
2 2 2
con
2ξτ 3
α = tan −1
1 − τ 2 + (2ξτ )
2
Varios 227
la condición de inicio de separación será que exista al menos un instante en

cada ciclo en el que se cumpla:
1 + (2ξτ )
2
mr y0ω 2 cos(ωt ) + mω 2 y0 cos(ωt − α ) = −(m + mr )g
(1 − τ ) + (2ξτ )
2 2 2
A partir del valor de la frecuencia ω que cumpla la condición anterior habrá al

menos un instante en el que se producirá la separación. Analizando el primer
término de la ecuación anterior, puede verse que es un movimiento armónico.
Por tanto, la separación se producirá cuando su amplitud alcance el valor (m +
mr) g.
Desarrollando cos(ωt-α) en función de sen y cos de ωt y de α, agrupando los
términos en cos ωt y en sen ωt y determinando la amplitud, W, del movimiento
armónico resultante de la suma de los términos en cos ωt y en sen ωt, se
obtiene:
 1 + (2ξτ )
2
1 + (2ξτ )
2 

W = y0ω mr + m
22 2
+ 2mr m cos α 

 1 − τ(2 2
+ )
(2ξτ )2
(1 − τ ) + (2ξτ )
2 2 2 

El valor de ω para el que comienza a producirse separación será aquel que
cumpla la condición:
W = (m + mr )g
Donde la única incógnita existente es ω. Sin embargo, puede comprobarse que
la ecuación es altamente no lineal en ω, ya que además de estar elevada al
cuadrado, ser parte de un radicando y estar en el numerador y denominador de
los términos, el ángulo α también depende de ω. No obstante, numéricamente
puede comprobarse que dicha condición se cumple para
τ = 0.544 ,
Es decir,
ω = 6.08 rad s
A partir de esta frecuencia, la velocidad a la que comienza a producirse la
separación de las ruedas en algún instante se puede obtener de la ecuación
2πv
ω= = 6.08 rad s
l0
Con lo que la velocidad máxima será
vmax = 29.0 m s =104 km h

La condición de separación puede expresarse también:
228 Varios
W
Q= =1
(m + mr )g
La figura siguiente muestra una representación de Q en función de ω,
pudiéndose comprobar que alcanza el valor unidad cuando τ ≈ 6.1, como se ha
comprobado numéricamente.
10
9
8
7
6
5
Q
4
3
2
1
0
0 5 10 15 20 25 30
ω

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PROBLEMAS

Jaime Domínguez Abascal

1 Formulación ecuación de movimiento 1

2 Vibraciones libres 104

3 Vibraciones forzadas periódicas 137

4 Vibraciones forzadas no periódicas 174

Condición inicial en posición. Consideración del

23 Sistema con dos poleas sin masa 57

Sustitución de masas distribuidas por concentradas.

37 Vibraciones transversales. Viga en voladizo con muelle 92

42 Caída de vehículo 104

Con amortiguamiento viscoso

45 Decremento logarítmico 112

Con rozamiento seco

49 Cálculo de número de ciclos hasta que se pare 122

Con amortiguamiento estructural

55 Determinación de la constante de amortiguamiento 135

56 Rotor sobre pórtico 137

59 Contactor eléctrico 144

67 Viga biapoyada 163

Excitación periódica. Series de Fourier

70 Onda cuadrada de presión 171

71 Sistema en el interior de un vehículo frenando 174

Combinación de fuerzas elementales

78 Excitación senoidal de medio ciclo de duración 190

83 Excitación senoidal de medio ciclo de duración 205

En este libro, se va a emplear siempre la misma nomenclatura, tanto en los

Para evitar confusiones, si el vector

Módulo de un vector o de una componente

Evidentemente, si sólo actúan las dos fuerzas representadas en dirección

Problema 1: Sistema con dos poleas sin masa

El sistema de la figura está situado en el plano vertical. La masa m solo tiene

FE1 FE2 FE3 FE4

Otra forma de determinar el alargamiento del cable es considerar que al

las de inercia tienen la expresión

Problema 2: Sistema con cuatro poleas sin masa

El sistema de la figura se mueve en el plano horizontal y sólo está permitido

Problema 3: Sistema con cuatro poleas, una de ellas con

con lo que la polea A habrá girado un ángulo:

Sustituyendo las expresiones de MI y FE*6 en la ecuación de equilibrio de la

FI + FA + FE1 + FE 2 + FE3 + FE 4 + FE5 + FE6 = 0

Problema 4: Sistema con dos poleas.

b. En el caso de que una de las poleas tenga masa, del equilibrio de

FE3 FE4 M I + rFE3 − rFE 4 = 0

Problema 5: Sistema con dos poleas sin masa y muelles en

se alarga una cantidad y, mientras que el muelle de constante k/2 se alarga

FE1 FE2 FE4

y FE3 FE5 FE6

Los valores de las fuerzas asociados a la polea izquierda y a la masa,

FE3 = FE1 + FE 2 = −4kx

Notar que se ha tomado como referencia la posición del sistema cuando

Problema 6: Disco con rodadura sin deslizamiento

Rueda sin deslizar

2k Durante el movimiento del disco, el

Problema 7: Sistema con un polea con masa

∑M P = M I − rFI1 − rFI 0 − rFE 2 − 2rFE1 = 0

Sustituyendo en el equilibrio de momentos, dividiendo por r y reordenando, se

Si quisiera conocerse el valor de la fuerza FT, puede plantearse la ecuación de

Problema 8: Péndulo con resortes

MI Momento de las fuerzas de inercia:

b Péndulo con resortes

Problema 10: Péndulo con rotación alrededor del eje vertical

En la posición de equilibrio dinámico estacionario,

De donde puede obtenerse la posición de equilibrio durante el giro.