HENRIQUE
3073- AUTOMAÇÃO
TRABALHO LABORATORIAL- 02
SISTEMAS DE COMANDO COMBINATORIOS
ALUNOS:
KAHORIS BERNAL-11548
OSWAR SAENZ-11550
MARÍA AGUILAR-11551
ENIDH 2018/2019
MIGUEL P. SILVA
Introdução ........................................................................................................................................... 3
Energia Pneumática ...................................................................................................................... 3
Circuito de Avanço/Recuo de um cilindro (Manual/Automático) ...................................................... 8
Circuito de arranque, paragem, emergência ...................................................................................... 9
Sistemas de transferência de embalagem ........................................................................................ 10
Sistema elevatório de cargas ............................................................................................................ 14
Sistema de furação de peçãs ............................................................................................................. 17
Sistema De Comando Combinatório (Electropneumática) ............................................................... 19
Circuito De Avanço/Recuo De Um Cilindro (Manual/ Automático) .................................................. 19
Circuito De Arranque, Paragem, Emergência.................................................................................... 20
Sistema elevatório de cargas ............................................................................................................ 21
Conclusão .......................................................................................................................................... 22
Ilustrações
Fig. 1- Válvula 3/2 monoestável. ........................................................................................... 4
Fig. 2- Tipos de accionamentos das válvulas ......................................................................... 5
Fig. 3- válvulas de Bloqueio. .................................................................................................. 6
Simulações
Simulação. 1- Avanço/Recuo ................................................................................................... 7
Simulação. 2- Avanço / Recuo (Manual/ Automático) .............................................................. 8
Simulação. 3- Arranque, Paragem, Emergência ...................................................................... 9
Simulação. 4- Sistema de transferência de embalagem ............................................................ 13
Simulação. 5-Sistema Elevatório de Cargas ........................................................................... 16
Simulação. 6-Sistema de furação de peças ............................................................................. 19
Simulação. 7- Circuito De Avanço/Recuo De Um Cilindro (Manual/ Automático) ................ 20
Simulação. 8- Circuito De Arranque, Paragem, Emergência ................................................. 20
Simulação. 9- Sistema de transferência de embalagens .......................................................... 21
Energia Pneumática
Vantagens:
Sistema em circuito aberto;
Limpa;
Não existe perigo de explosão;
Disponível;
Custos energéticos médios;
É acumulável (reservatório da central de ar comprimido).
Desvantagens:
Transporte é caro (por tubagens);
Forças não muito elevadas;
Precisão de movimento, baixos;
Velocidade de sinal é baixa;
Ruído de escape do ar.
Válvulas
As vávulas de controle operacional são elementos que têm por função orientar a direção que
o fluxo de ar deve seguir, a fim de realizar um trabalho proposto. Devem-se levar em conta
os seguintes parâmetros de uma vávula direcional para fins de especificação e projeto:
As válvulas necessitam de um agente interno ou externo para deslocar suas partes internas
de uma posição a outra. Os elementos responsáveis por tais alterações são chamados
acionamentos e podem ser de diversas naturezas, tais como mecânico, pneumático, elétrico
ou combinado. As válvulas com acionamentos mecânicos são geralmente utilizadas como
sensores de posição ou sensores de fim de curso acionadas por hastes de cilindros
pneumáticos.
No acionamento indireto utiliza-se a energia do próprio ar comprimido para acionar a válvula,
através do acionamento de um pré-comando que aciona a válvula principal em uma ligação
pneumática interna à válvula. As válvulas de pré-comando são geralmente elétricas,
pneumáticas (piloto), manuais (botão) ou mecânicas.
Manual
Mecânico
Pneumático
Elétrico
A+ A-
Simulação. 1- Avanço/Recuo
Equações de comando:
𝐴+= 𝑐1
𝐴−= 𝑎1
Para implementar o circuito pneumático da figura deverá utilizar os seguintes elementos:
Cilindro Pneumático de duplo efeito (Cilindro A);
Válvula distribuidora de ar 5/2, de duplo comando pneumático (A+/A-);
Válvula 3/2 de comando mecânico por rolete e retorno por mola (sensor de fim de
curso a1);
Válvula 3/2 de comando por botão e retorno por mola (C1).
a0 a1
A+ A-
avanço
recuo Manual/Automático
Equações de comando:
Manual = M
̅
Automático = M
Avançõ = b
Recuo = r
̅
𝐴+= 𝑎0 ∙ 𝑀 + 𝑏 ∙ M
̅
𝑨−= 𝑎1 ∙ 𝑀 + 𝑟 ∙ M
Para implementar o circuito pneumático da figura 2 deverá utilizar os seguintes elementos:
Cilindro Pneumático de duplo efeito (Cilindro A);
Válvula distribuidora de ar 5/2, de duplo comando pneumático (A+/A-);
Válvulas 3/2 de comando mecânico por rolete e retorno por mola (sensor de fim de
curso a0 e a1);
Válvulas pneumáticas do tipo “OU”;
Válvulas 3/2 de comando por botão e retorno por mola (Avanço e Recuo);
Válvula 5/2 de comando por botão e duas posições estacionárias
(Manual/Automático).
Conforme se pode verificar, a válvula 5/2 de comando manual, por manípulo
(Manual/Automático) permite duas posições estacionarias. O estado corresponde à posição
“Manual” vai alimentar os botões “Avanço”, “Recuo”, enquanto que a linha de alimentação
dos sensores de fim de curso a0 e a1, está à pressão atmosférica (escape). Logo que o
manípulo coloque a válvula na posição “Automático”, passa-se de imediato ao movimento
a1
a0
A+ A-
m
M+
V1
V3
V2
Equações de Comando:
A+ = m ∙ a0
A− = ̅̅̅
V3 ∙ a1
̅̅̅2 ∙ V3 )
M+ = (m + V1 ) ∙ (V
Para implementar o circuito pneumático da figura 3 deverá utilizar os seguintes elementos:
Cilindro Pneumático de duplo efeito (Cilindro A);
Válvula distribuidora de ar 5/2, de duplo comando pneumático (A+/A-);
Válvula 3/2 de comando pneumático e retorno por mola (memória monoestável M);
Válvulas 3/2 de comando mecânico por rolete e retorno por mola (sensor de fim de
curso a0 e a1);
Válvulas pneumáticas do tipo “OU”;
Válvulas pneumáticas do tipo “E”;
Válvula 3/2 de comando por botão e retorno por mola (V1 e V2);
Válvula 5/2 de comando por botão e retorno por mola (V3).
Tabela de verdade
A continuação apresenta-se a tabela de verdade de o exercício de aplicação pneumática
apresentado, o objetivo de esta tabela de verdade é apresentar a evolução do sistema com o
fim de cumprir o ciclo requerido principalmente, para construir a tabela de verdade tem-se
que ter em comta os diferentes elementos que compõem o sistema pneumático, neste
exercício considera-se a existência de dois cilindros pneumático de duplo efeito, quatro
sensores de fim de curso pneumáticos, dois válvulas distribuidoras de ar pneumáticas de
duplo comando (5/2) e uma botoneira de Start/stop (válvula 3/2 pneumática com
encravamento).
Os sensores estarão representados por (a0 , a1 , b0 , b1 ), e os cilindros estarán representados
por (A e B). A+
representa o comando de avanço do primeiro cilindro e A- representa o recuo de este cilindro,
B+ representa o avanço do segundo cilindro e B- representa o recuo de este cilindro, os
comandos são feitos seguindo o ciclo apresentado.
𝐚𝟎 𝐚𝟏 𝐛𝟎 𝐛𝟏 A+ A- B+ B-
1 0 1 0 0 d 1 0
1 0 0 0 0 d d 0
1 0 0 1 1 0 d 0
0 0 0 1 d 0 d 0
0 1 0 1 d 0 0 1
0 1 0 0 d 0 0 d
0 1 1 0 0 1 0 d
0 0 1 0 0 d 0 d
Mapas de Karnaugh
A- 00 01 11 10 𝐚𝟎 , 𝐚𝟏
00 d 0 d d
01 0 0 d 0
11 d d d d
10 d 1 d d
𝐛𝟎 , 𝐛𝟏
𝐀−= 𝐛𝟎 (Função)
A partir da função obtida de este primeiro mapa de Karnaugh pode-se observar que para que o
cilindro A recue é necessário que o sensor b0 esteja acionado.
B+ 00 01 11 10 𝐚𝟎 , 𝐚𝟏
00 d 0 d d
01 d 0 d d
11 d d d d
10 0 0 d 1
𝐛𝟎 , 𝐛𝟏
𝐁+= 𝐚𝟎 (Função)
A partir da função obtida de este primeiro mapa de Karnaugh pode-se observar que para que o cilindro
B avance é necessário que o sensor 𝑎0 esteja acionado.
01 0 1 d 0
11 d d d D
10 d d d 0
𝐛𝟎 , 𝐛𝟏
𝐁−= 𝐚𝟏 (Função)
A partir da função obtida de este primeiro mapa de Karnaugh pode-se observar que para que o cilindro
B recue é necessário que o sensor a1 esteja acionado.
Considere um sistema elevatório de cargas constituído por dois cilindros pneumáticos (cilindro A e
B). Para completar a sua função os cilindros realizam o seguinte ciclo: St/A-/B+/(B-A+), conforme o
diagrama de deslocamento representado na figura 5.
Tabela de verdade
Neste segundo exercício apresentaremos a tabela de verdade de o exercício de aplicação
pneumática de um sistema elevatório de cargas, o objetivo de esta tabela de verdade é
apresentar a evolução dos diferentes componentes de este sistema de elevação de cargas com
o fim de cumprir o ciclo requerido principalmente, como foi referido anteriormente para
construir a tabela de verdade tem-se que ter em comta os diferentes elementos que compõem
o sistema pneumático, neste exercício considera-se a existência de dois cilindros pneumático
de duplo efeito, quatro sensores de fim de curso pneumáticos, uma válvula distribuidora de
ar pneumáticas de duplo comando (5/2) o qual terá a designação de cilindro (A), válvula
distribuidora de ar 5/2 de comando pneumático e retorno por mol o qual terá a designação de
cilindro (B) e uma botoneira de Start/stop (válvula 3/2 pneumática com encravamento).
Os sensores estarão representados por (a0 , a1 , b0 , b1 ), e os cilindros estarán representados
por (A e B). A+ representa o comando de avanço do primeiro cilindro e A- representa o recuo
de este cilindro, B+ representa o avanço do segundo cilindro, os comandos são feitos
seguindo o ciclo apresentado.
Para que o sistema funcione é preciso que o star este ligado, antes de empezar o ciclo nota-
se que o cilindro A e o cilindro B estão recuados pelo qual assume-se que os sensores (1 e b0 )
estarão acionados e por consequente os sensores (a0 e b1 ) não vão a estar acionados, quando
um sensor está acionado o representaremos com (1) e quando não estiver acionado com (0)
de igual forma quando queremos acionar um comando já seja de avanço o de recuo de
qualquer de os dois cilindros utilizaremos a mesma logica.
Uma vez que foram definidas as condições iniciais do sistema, construíra-se a tabela de
verdade seguindo ciclo, seguindo o ciclo o primeiro movimento que faz o sistema é o recuo
do cilindro A , como é de esperar-se existirá um intervalo de tempo em que nem o sensor
(a0 ) nem o sensor (a1 ) estarão acionados pelo qual em estos momentos os dois sensores
estarão representados por (0) até que o cilindro A recue até o final de seu curso e em este
𝐚𝟎 𝐚𝟏 𝐛𝟎 𝐛𝟏 A+ A- B+
0 1 1 0 0 1 0
0 0 1 0 0 d 0
1 0 1 0 0 d 1
1 0 0 0 0 d 1
1 0 0 1 1 0 0
0 0 0 0 d 0 0
Mapas de Karnaugh
A continuação apresentam-se os diferentes mapas de Karnaugh para os diferentes comandos
requeridos no sistema apresentado.
A+ 00 01 11 10 𝐚𝟎 , 𝐚𝟏
00 d D d 0
01 d D d 1
11 d d d D
10 0 0 d 0
𝐛𝟎 , 𝐛𝟏
𝐀+= 𝐛𝟏 (Função)
A partir da função obtida de este primeiro mapa de Karnaugh pode-se observar que para que o
cilindro A avance é necessário o sensor b1 esteja acionado.
A- 00 01 11 10 𝐚𝟎 , 𝐚𝟏
01 d d d 0
11 d d d D
10 d 1 d D
𝐛𝟎 , 𝐛𝟏
𝐀−= 𝐛𝟎 ∙ 𝐒𝐓 (Função)
A partir da função obtida de este primeiro mapa de Karnaugh pode-se observar que para que o
cilindro A recue é necessário que o star este ligado e que por sua vez o sensor b0 esteja também
acionado.
B+ 00 01 11 10 𝐚𝟎 , 𝐚𝟏
00 0 d d 1
01 d d d 0
11 d d d d
10 0 0 d 1
𝐛𝟎 , 𝐛𝟏
̅̅̅𝟏
𝐁+= 𝐚𝟎 ∙ 𝐛 (Função)
A partir da função obtida de este primeiro mapa de Karnaugh pode-se observar que para que o
cilindro B avance é necessário que o sensor a0 e que o sensor ̅̅̅
b1 Estejam acionados.
Representação pneumática do sistema elevatório de carga
A través das equações pode-se concluir que o sistema pneumático elevatório de carga ficara da
seguinte forma:
A+= c0 ∙ b0 ∙ st
A−= b1
B+= a1
B−= c1 ∙ a0
C+= b1
C−= b0
Elementos ativos
b1 , a1 , b0 , a0
Elementos pasivos
c0 , st, c1
Manual = M
̅
automático = M
̅
A+ = a0 ∙ M + M
̅
A − = a1 ∙ M + M
Emerg ∙ ̅̅̅̅̅̅
M = ̅̅̅̅̅̅̅̅̅ Stop (Star ∙ m)
A+ = m ∙ a0
A− = Emerg + a1