LAPORAN TUGAS

ROBOTIKA DAN MEKATRONIKA

Disusun Oleh:
Muhamad Ubazu Amirudin 17/422494/PTK/12073

Program Studi Pasca Sarjana Teknik Mesin

Departemen Teknik Mesin Dan Industri
Fakultas Teknik
Universitas Gadjah Mada
2018/2019
Design Sistem Mekanik Robot Industi 6 DOF Untuk Pick And Place Dengan Beban 2 kg

Robotic didefinisikan sebagai studi, desain dan penggunaan sistem robot untuk
pembuatan. Dengan meningkatnya kegiatan industri manufaktur, lengan robot diciptakan
untuk membantu berbagai industri untuk melakukan tugas atau pekerjaan. Robot umumnya
digunakan untuk melakukan tugas yang tidak aman, berbahaya, sangat berulang, dan tidak
menyenangkan. Robot dapat melakukan penanganan material, perakitan, pengelasan busur,
pengelasan tahanan, fungsi alat bongkar muat, pengecatan dan penyemprotan, dll. Ini sangat
berguna karena memiliki presisi tinggi, kecerdasan dan tingkat energi tanpa akhir dalam
melakukan pekerjaan dibandingkan dengan manusia. Sebagai contoh, lengan robot banyak
digunakan dalam jalur perakitan atau pengepakan dengan mengangkat benda-benda kecil
dengan gerakan berulang yang tidak dapat dilakukan manusia dalam jangka waktu yang lama.
Tugas mengangkat material ringan dapat dilakukan oleh lengan robot secara efisien dan
menghemat waktu karena tidak dibatasi oleh kelelahan atau risiko kesehatan yang mungkin
dialami manusia.

Ada dua jenis robot yang berbeda, yaitu robot layanan dan robot industri. Robot servis
dioperasikan semi atau sepenuhnya secara otonom untuk melakukan servis yang bermanfaat
bagi kesejahteraan manusia dan peralatan kecuali operasi manufaktur. Di sisi lain, robot
industri secara resmi didefinisikan oleh ISO sebagai manipulator yang dikendalikan secara
otomatis dan multiguna yang dapat diprogram dalam tiga atau lebih sumbu.

Robot industri adalah desain manipulator multifungsi yang dapat diprogram ulang
untuk memindahkan material, bagian, alat, atau perangkat khusus melalui gerakan terprogram
variabel untuk kinerja berbagai tugas. Ini adalah definisi dari Institut Robot Amerika untuk
mencerminkan fitur utama sistem robot modern. Sistem robot industri dapat mencakup semua
perangkat atau sensor bersama-sama dengan robot industri untuk melakukan tugasnya serta
melakukan sequencing atau memonitor antarmuka komunikasi.

Pada tahun 1970, Universitas Stanford mengembangkan lengan robot yang

dikendalikan komputer dengan motor penggerak listrik, yang dikenal sebagai Stanford Arm.
Pada tahun 1973, robot industri pertama yang dilengkapi dengan sistem kontrol berbasis
komputer mini dikembangkan di Cincinnati Milacron Corporation. Pada tahun 1977, sebuah
perusahaan Eropa, ASEA, juga mengembangkan robot industri bertenaga listrik yang
dilengkapi dengan sistem kontrol berbasis komputer mikro. Pada tahun yang sama, sistem visi
robot dikembangkan oleh Stanford Research Institute (SRI) di Stanford University. Pada tahun
1978, robot Puma (mesin universal yang dapat diprogram untuk perakitan) dikembangkan
berdasarkan lengan Stanford di Amerika. Robot ini menggunakan servomotors yang dilengkapi
dengan sistem kontrol canggih menggunakan beberapa mikroprosesor dan perangkat lunak
canggih. Pada 1079, Sankyo dan IBM mengembangkan SCARA (lengan robot artikulasi
compliant compliant) yang terkenal di Universitas Yamanashi di Jepang.

Pada tahun 2007 pasar dunia tumbuh sebesar 3% dengan sekitar 114.000 robot industri
terpasang baru. Pada akhir 2007, ada sekitar satu juta robot industri yang digunakan,
dikomandani dengan sekitar 50.000 robot layanan untuk keperluan industri.

Selain penggunaan industri, lengan robot juga dirancang untuk meniru gerakan manusia
dengan presisi tinggi. Desain lengan robot yang dapat menari, mengangkat beban, menulis
kaligrafi China dan klasifikasi warna dilakukan oleh sekelompok siswa Korea. Ada juga
delapan derajat lengan robot kebebasan yang dirancang oleh sekelompok insinyur AS. Ia
mampu menangkap banyak benda dengan banyak bentuk membentuk pena hingga bola dan
merangsang juga tangan manusia. Selain itu, lengan robot dengan berbagai derajat kebebasan
telah digunakan untuk melakukan berbagai tugas dalam aplikasi luar angkasa. Sistem ini
dikenal sebagai Space Shuttle Remote Manipulator System (SSRMS) atau Canadarm. Tugas-
tugas lengan robot di ruang angkasa termasuk inspeksi pesawat ulang-alik luar angkasa
menggunakan boom yang dikerahkan khusus dengan kamera dan sensor yang terpasang di
efektor akhir dan penyebaran satelit serta manuver pengambilan dari ruang kargo pesawat
ulang-alik.

1. Design Work
Desain mekanik lengan robot didasarkan pada manipulator robot dengan fungsi yang
mirip dengan lengan manusia. Sistem lengan robot seringkali terdiri atas link, sambungan,
aktuator, sensor, dan pengontrol. Link tersebut dihubungkan oleh sambungan untuk
membentuk rantai kinematik terbuka. Salah satu ujung rantai melekat pada pangkalan
robot, dan ujung lainnya dilengkapi dengan alat (tangan, gripper, atau end-effectors) yang
analog dengan tangan manusia untuk melakukan perakitan dan tugas-tugas lain dan untuk
berinteraksi dengan lingkungan. Ada dua jenis sambungan yang prismatik dan sambungan
putar dan itu menghubungkan link lainnya.
 Gambar 1. Simbol Sendi Revolute (Rotari) dan Prismatik.

Link manipulator dihubungkan oleh sambungan yang memungkinkan gerakan rotasi

dan link manipulator dianggap membentuk rantai kinematik. Gambar 2 menunjukkan Free
Body Diagram untuk desain mekanik lengan robot. Lengan robot dengan kebebasan hanya
empat derajat dirancang karena cukup untuk sebagian besar gerakan yang diperlukan. Pada
saat yang sama, ia bersaing dengan kompleksitasnya dan penghematan biaya karena
jumlah aktuator dalam lengan robot meningkat dengan derajat kebebasan. Dalam sistem
robot, jumlah derajat kebebasan ditentukan oleh jumlah variabel gabungan independen.

Gambar 2. Free Body Diagram Dari Lengan Robot.

 Degrees Of Freedom (DOF) Degrees
1 180
2 90
3 90
4 90

Area yang dapat dijangkau oleh gripper yang disebut end-effecter dikenal sebagai ruang
kerja robot. Itu tergantung pada DOF dan batasan terjemahan, panjang link lengan, sudut di
mana sesuatu harus diambil dan konfigurasi robot. Gambar 2 menunjukkan wilayah kerja khas
lengan robot dengan empat derajat kebebasan (4 DOF).

Gambar 3. Wilayah Kerja lengan robot.

Sketsa untuk lengan robot dilakukan setelah mempertimbangkan sudut dan derajat
kebebasan tertentu.
Gambar 4.Sket Lengan Robot.
 Dengan menggunakan perangkat lunak Autocad, desain final adalah sebagai berikut.

Gambar 5.Autocad Assembly Komponen.

Desain rib ditambahkan ke bagian untuk meningkatkan kekakuan karena beban

diterapkan pada desain bagian. Itu mengubah geometri bagian dan praktis dan ekonomis untuk
meningkatkan kekuatan struktural bagian. Selain itu, bagian ini memiliki bentuk tetragonal
untuk mendistribusikan beban secara merata karena diperlukan untuk mendukung beban besar
yang diterapkan oleh benda yang akan diangkat, motor servo dan link. Anggota badan ini
dirancang untuk tujuan rotasi dan juga motor untuk gerakan naik-turun dari lengan robot.
Bagian yang menggantung adalah tempat kabel akan dihubungkan dan kemudian digerakkan
oleh motor servo di pangkalan. Housing motor cocok dengan baik ke bagian berongga anggota
badan. Ini juga merupakan link ke bagian selanjutnya untuk gerakan naik-turun. Ekstremitas
berikut yang ditunjukkan di bawah ini dirancang dengan bentuk memanjang maksimum serta
area untuk motor yang pas. Bagian bawah terhubung ke ekstremitas sebelumnya menggunakan
kabel penghubung. Bagian ini terdiri dari bagian vital dari lengan robot karena merumahkan
motor untuk gripper. Gripper akan terhubung ke anggota tubuh ini dan dikendalikan oleh motor
melalui kabel penghubung. Gripper terdiri dari cakar bawah dan atas. Didesain bahwa cakar
bawah dipasang pada sudut tertentu pada tungkai sebelumnya dan cakar atas yang bergerak ke
motor. Bentuk cakar croissant dan dapat memaksimalkan kinerja mencengkeram. Menurut
Kadirgama K dan Noor.MM, selama fabrikasi logam dalam proses milling akhir, kekasaran
biasanya tidak diinginkan karena komponen mekanis dengan permukaan kasar dapat aus
dengan cepat dan memiliki gesekan yang lebih tinggi daripada permukaan yang halus karena
penyimpangan permukaan dapat membentuk situs nukleasi untuk retak dan korosi [22].

2. Actuators
Aktuator adalah perangkat yang menyebabkan sambungan putar berputar pada
sumbu geraknya, atau mendorong sambungan prismatik untuk meluncur di sepanjang
sumbu geraknya. Secara umum, ada tiga jenis sistem penggerak dasar yang digunakan
dalam sistem robot: sistem penggerak hidrolik, sistem penggerak pneumatik, dan sistem
penggerak listrik. Dalam desain ini menggunakan sistem penggerak listrik. Motor DC dan
motor stepper digunakan untuk menggerakkan gerakan lengan robot. Ini karena sistem ini
dapat dikontrol dengan mudah dan motor servo mampu memberikan respon yang cepat,
akurasi tinggi, termasuk encoders yang secara otomatis memberikan umpan balik ke motor
dan penyesuaian posisi yang sesuai. Jenis aktuator ini cocok untuk robot kecil. Namun,
kelemahan dari motor servo adalah bahwa rentang rotasi kurang dari rentang 180 o,
sehingga wilayah yang dicapai oleh lengan dan posisi yang mungkin sangat menurun.
Karena memiliki 3 sambungan di lengan robot, kami perlu menyiapkan 3 pengendali untuk
mengontrol semua aktuator sambungan.
Memilih motor yang sesuai untuk aplikasi sangat penting dalam tahap desain yang
keputusannya dibuat berdasarkan torsi dan kecepatan motor. Perhitungan gaya sambungan
memastikan bahwa motor yang dipilih dapat mendukung berat lengan robot dan juga
beban yang perlu dibawa. Motor servo direkomendasikan ketika torsi tinggi dan kecepatan
presisi yang diinginkan oleh pengguna. Untuk hanya penentuan posisi tanpa memerlukan
torsi tinggi, motor stepper digunakan dalam aplikasi.
Torsi adalah kecenderungan gaya untuk memutar objek pada sumbu. Secara
matematis, torsi didefinisikan sebagai produk silang dari jarak dan kekuatan tuas-lengan,
yang cenderung menghasilkan rotasi yaitu.
T = F * L Nm
Di mana, F = gaya yang bekerja pada motor
L = panjang poros
Gaya, F diberikan oleh,
F=m*gN
Di mana, m = massa yang akan diangkat oleh motor
 g = konstanta gravitasi = 9,8 m / s

Gambar 6. Tampilan Beban / Momen Pada Sambungan Dan Diagram Gaya Dari Link 1.

Nilai yang digunakan untuk perhitungan torsi:

W1 = 0,019 kg (berat link 1)
W2 = W4 = 0,050 kg (berat motor)
W3 = 0,020 kg (berat link 2)
W5 = 0,027 kg (berat gripper)
W6 = 250g (berat beban)
L1 = 0,07m (panjang link 1)
L2 = 0,12m (panjang link 2)
L3 = 0,145m (panjang link 3)
Mengambil jumlah gaya di sumbu Y,
ΣFy = (W6 + W5 + W4 + W3 + W2) g − CY = 0 (1)
 CY= 11.24 N (2)
ΣFy = (W6+W5+W4+W3+W2+W1) g−BY=0 (3)
BY= 11.43 N (4)
𝑊3 𝐿3
ΣMc= - (L22)−𝑊5(L2+ 2 )-W6 (L2+L3) − W4 (L2) + Mc=0 (5)
𝐿3 𝐿2 𝐿1
ΣMb= -W6 (L1+L2+L3)−W5(L1+L2+ 2 ) −W4(L1+L2) −W3(L1+ 2 ) – W2(L1)-W1( 1 )

+Mb=0 (6)
Mc= 0.929 Nm=79.40 oz/in (7)
Mb=1.792Nm=134.67 oz/in (8)

Berdasarkan saat dihitung, motor servo yang cocok dipilih, adalah yang memiliki
torsi 152,8 oz-in untuk memenuhi persyaratan torsi lengan robot. Mereka dapat mengubah
60 derajat dalam 15 milidetik dan berat masing-masing 55,0 gram. Untuk gripper, sebuah
mikro servo dengan 9 gram dan 0,12sec / 60 derajat digunakan karena tidak banyak torsi
yang diperlukan untuk mengoperasikan proses gripping karena bobot gripper yang ringan.
Di lengan robot, 4 motor servo digunakan.
Motor melayani tujuan berbeda di setiap bagian lengan robot:
Motor 1 untuk gerakan rotasi.
Motor 2 untuk gerakan siku.
Motor 3 untuk gerakan pergelangan tangan.
Motor 4 untuk gerakan mencengkeram.
3. Electrical Circuit
Rangkaian listrik dirancang agar rapi dan efisien berdasarkan keluaran yang
diberikan oleh Arduino Uno. Item di bawah ini adalah total output yang digunakan di
Arduino Uno dan dihubungkan dengan membungkus kabel pada papan.
1. 2 pin Tanah (sisi kiri dan kanan papan)
2. Catu daya 3,33V untuk menjalankan modul Bluetooth
3. Output digital 0 hingga untuk Menerima sinyal dari modul Bluetooth
4. Output digital 1 ke untuk mengirimkan sinyal ke modul Bluetooth
5. Output digital 4 untuk untuk servo Gripper
6. Output digital 5 hingga untuk servo Siku
7. Output digital 6 ke untuk Bahu servo
8. Output digital 7 ke untuk basis (rotasi) servo
9. Power Supply untuk Arduino Uno
10. Catu Daya untuk servo
Sirkuit yang disajikan di bawah ini adalah diagram sketsa di papan tempat memotong roti
menggunakan perangkat lunak ‘Fritzing’. Ini memungkinkan pengguna untuk memahami
aliran sirkuit dan kemudian pin terhubung ke pin yang benar dan ground ke area yang
sama.

Gambar 7. Diagram Sirkuit Listrik