Práctica de Laboratorio 1

Daniel Francisco Bernal Galeano

dafbernalga@unal.edu.co

13 de agosto de 2018

1. Objetivo
En esta práctica de laboratorio se repasarán conceptos básicos obtenidos en los cursos anteriores para
hallar el modelo de caja blanca de un motor dc de imanes permanentes con escobillas, esta tarea será
especialmente útil ya que esta es la primera planta que se trabajará.

2. Práctica 1
1. Consulte el modelo dinámico eléctrico de un motor de imanes permanentes con escobillas.

2. ¿Qué significa cada uno de los sumandos en la ecuación dinámica?

3. Proponga qué mediciones es necesario realizar para obtener el valor de las constantes que intervienen
en la ecuación dinámica (eléctrica)

4. El actuador mostrado en la Figura 1 consiste de un motor de imanes permanentes con escobillas

y una caja de engranajes que disminuye la velocidad angular 1:48. Como es común en los motores
comerciales, el fabricante provee la información relevante para la utilización del actuador. Halle las
constantes que intervienen en la ecuación dinámica eléctrica basándose en los datos. ¿es posible
obtener todos los parámetros con esta información? ¿por qué?

Figura 1: Motor Lego NXT (tomado de www.philohome.com/nxtmotor/nxtmotor)

Stall current @ 7V 1,573 A

Stall Torque @ 7V 111.477 oz-in
Free Runing Speed @ 7V 120.79 rpm
Free Runing Current 0.1505 A

5. Consulte el modelo dinámico de un sistema mecánico rotacional teniendo en cuenta fricción y su-
poniendo torque de carga constante TL.

6. ¿Qué significa cada uno de los sumandos en la ecuación dinámica?

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 7. Siendo el rotor del motor un sistema mecánico rotacional, proponga qué mediciones es necesario
realizar para obtener el valor de las constantes que intervienen en la ecuación dinámica (mecánica).
8. Teniendo en cuenta que los momentos de inercia se calculan de la siguiente manera:

Figura 2: Formulas de momento de inercia en cuerpos cilı́ndricos [1]

Y que el rotor del motor al que hace referencia la tabla 1 tiene aproximadamente las siguientes
dimensiones:

Figura 3: Dimensiones del rotor [2]

Despreciando el momento de inercia de los engranajes, halle las constantes que intervienen en la
ecuación dinámica mecánica basándose en los datos. (Suponga que el rotor esta hecho completamente
de acero y el eje de aluminio) ¿Es posible obtener todos los parámetros con esta información? ¿Por
qué?
9. Halle las funciones de transferencia correspondientes a cada dinámica (mecánica y eléctrica).
10. ¿Cómo pueden relacionarse estas dos dinámicas? Elabore un diagrama de bloques donde se muestre
como entrada principal el Voltaje aplicado al motor y como salida principal la velocidad del mismo.
11. ¿Cómo serı́a la función de transferencia Voltaje - Velocidad?, ¿Cómo serı́a la función de transferencia
Torque de carga - Velocidad? (Recuerde las propiedades de los sistemas lineales).
12. Volviendo al punto 10, modele el diagrama de bloques en simulink (Tome el valor de inductancia
L como 1mH), coloque como entrada de voltaje un escalón de magnitud 12V, calcule el valor de
estado estacionario de salida y compare con el resultado en simulink.
13. Cree un archivo de configuración .m desde el cual pueda cambiar los parámetros de los bloques que
se encuentran en simulink.

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 14. Cuáles son los polos de la función de transferencia Velocidad/Voltaje?

15. En el mismo archivo .m genere en Matlab una gráfica que contenga el diagrama de bode de la función
de transferencia Velocidad/Voltaje y usando sus conocimientos de cursos anteriores intente proponer
una función de transferencia de primer orden que se asemeje lo más posible a dicho diagrama de
bode.

Referencias
[1] “Momento de inercia.” http://acer.forestales.upm.es/basicas/udfisica/asignaturas/fisica/solido/minercia.html.
Accessed: 2017-07-30.

[2] “Rotor de motores DC con escobillas.” https://isccompanies.com/parts-distribution/motors/dc-

motors/. Accessed: 2017-07-30.

[3] C.-T. Chen, Analog and digital control system design : transfer-function, state-space, and algebraic
methods. Oxford University Press, 1993.

[4] M. F. Golnaraghi, B. C. Kuo, and M. F. Golnaraghi, Automatic control systems. Wiley, 2010.

[5] K. Ogata, Modern control engineering. Prentice-Hall, 2010.

[6] C. L. Phillips and J. Parr, Feedback Control Systems. Prentice Hall, 2010.