ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

CONTROL AUTOMÁTICO

PRUEBA
Se va a realizar el modulado y la simulación de un vehículo a suspensión con un control activo
PID que permita mejorar el confort en el viaje de los pasajeros.
Se utilizará el modelo más conocido que es un sistema de dos masas en los que el análisis
dinámico se hará en lazo abierto y posteriormente se utilizará un control retroalimentado para
optimizar el diseño. Este modelo se presenta en el siguiente esquema:

m1= 2500 kg
m2= 320 kg
k1= 80000 N/m
k2= 500000 Nm
c1= 500 N.s/m
c2= 15020 N.s/m

Imagen 1: Modelo dinámico.

El control activo consiste en un hidráulico que acerca o aleja a m1 de m2. Cuando se habla de
un servo es retroalimentación. El diagrama de cuerpo libre para cada masa correspondiente es:

Imagen 2: Diagrama de cuerpo libre de la masa 1. Imagen 3: Diagrama de cuerpo libre de la masa 2.

WILMER DANIEL CUENCA ACARO

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Ecuación de movimiento para cada masa:

M1: 𝑚𝑚1 𝑣𝑣̇ 1 + 𝑐𝑐1 (𝑣𝑣1 − 𝑣𝑣2 ) + 𝑘𝑘1 (𝑥𝑥1 − 𝑥𝑥2 ) = −𝐹𝐹
M2: 𝑚𝑚2 𝑣𝑣̇ 2 + 𝑐𝑐2 𝑣𝑣2 + 𝑘𝑘2 𝑥𝑥2 − 𝑐𝑐1 (𝑣𝑣1 − 𝑣𝑣2 ) − 𝑘𝑘1 (𝑥𝑥1 − 𝑥𝑥2 ) = 𝐹𝐹

Se va a realizar dos modelos, uno con 4 salidas y un segundo con salidas relativas. A
continuación, se presenta el sistema espacio estado de cada modelo, las matrices identidad C y
D de cada modelo son de 4x4 y un vector columna 4x1 respectivamente:
Modelo 1:
0 1 0 0 0
⎡ 𝑘𝑘1 𝑐𝑐1 𝑘𝑘1 𝑐𝑐1 ⎤ 𝑥𝑥 ⎡ 1⎤
𝑥𝑥̇1 1
⎢− − ⎥ ⎢− ⎥
𝑣𝑣̇ 1 𝑚𝑚1 𝑚𝑚1 𝑚𝑚1 𝑚𝑚1 𝑣𝑣1
� �=⎢ ⎥ ∗ � � + ⎢ 𝑚𝑚1 ⎥ ∗ [𝐹𝐹 ]
𝑥𝑥̇ 2 ⎢ 0 0 0 1 ⎥ 𝑥𝑥2 ⎢ 0 ⎥
𝑣𝑣̇ 2 ⎢ 𝑘𝑘1 𝑐𝑐1 −(𝑘𝑘1 + 𝑘𝑘2 ) −(𝑐𝑐1 + 𝑐𝑐2 )⎥ 𝑣𝑣2 ⎢ 1 ⎥
⎣ 𝑚𝑚2 𝑚𝑚2 𝑚𝑚2 𝑚𝑚2 ⎦ ⎣ 𝑚𝑚2 ⎦

Modelo 2:
Aquí se necesitan citar dos variables más además de las dos relativas: xR, vR, x1, v1 (xR= x1 – x2;
vR= v1 – v2), con ello obtenemos el siguiente modelo:
0 1 0 0 0
⎡ 𝑘𝑘1 𝑐𝑐1 ⎤ 𝑥𝑥 ⎡ 1 ⎤
𝑥𝑥̇1 1
⎢ 0 0 − − ⎥ ⎢ − ⎥
𝑣𝑣̇ 1 𝑚𝑚1 𝑚𝑚1 𝑣𝑣 𝑚𝑚1 ⎥
� �=⎢ ⎥ ∗ � 1� + ⎢ ∗ [𝐹𝐹 ]
𝑥𝑥̇ 𝑅𝑅 ⎢ 0 0 1 0 ⎥ 𝑥𝑥𝑅𝑅 ⎢ 0 ⎥
𝑣𝑣̇ 𝑅𝑅 ⎢ 𝑘𝑘2 𝑐𝑐2 −𝑚𝑚2 𝑘𝑘1 − 𝑚𝑚1 (𝑘𝑘1 + 𝑘𝑘2 ) −𝑚𝑚2 𝑐𝑐1 − 𝑚𝑚1 (𝑐𝑐1 + 𝑐𝑐2 )⎥ 𝑣𝑣𝑅𝑅 ⎢𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2 ⎥
⎣𝑚𝑚1 . 𝑚𝑚2 𝑚𝑚1 . 𝑚𝑚2 𝑚𝑚1 . 𝑚𝑚2 𝑚𝑚1 . 𝑚𝑚2 ⎦ ⎣ 𝑚𝑚1 . 𝑚𝑚2 ⎦

Condiciones de borde:
Se va a pedir que el sistema diseñado tenga un valor de desplazamiento máximo de 10cm con
un sobre pico máximo o menor del 10%, un error menor al 5% y un tiempo de subida de 5
segundos.
Desarrollo:
Introduciendo toda la información del modelo en el software Matlab y simulando el código
tenemos lo siguiente:

WILMER DANIEL CUENCA ACARO

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- Análisis del modelo 1 con entrada impulso:

clc
clear
syms m1 m2 k1 k2 c1 c2

m1=2500;
m2=320;
k1=80000;
k2=500000;
c1=500;
c2=15020;
A=[0 1 0 0;-k1/m1 -c1/m1 k1/m1 c1/m1;0 0 0 1; k1/m2 c1/m2 -(k1+k2)/m2 -
(c1+c2)/m2]
B=[0;-1/m1; 0; 1/m2]
C=[1 0 0 0;0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]
D=[0;0;0;0]
Gpp=ss(A,B,C,D);
Gp=tf(Gpp)
num=[-0.0004 -0.01877 -0.625];
den=[1 48.7 1854 1814 5e04];
Gpx=tf(num,den);
impulse(1660*Gpx)

WILMER DANIEL CUENCA ACARO

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¿Acerca del valor de la fuerza?

La deformación o desplazamiento se explica como un bache y el tamaño del bache nos indica el
valor de la fuerza que se debe multiplicar a la función, para nuestro caso es 1660 N para la función
impulse.
Conclusión:
Se puede observar que no se puede cumplir con todas las condiciones de borde con una entrada
impulso para lazo abierto.
- Análisis del modelo 1 con entrada escalón:
...
num=[-0.0004 -0.01877 -0.625];
den=[1 48.7 1854 1814 5e04];
Gpx=tf(num,den);
step(8000*Gpx)

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¿Acerca del valor de la fuerza?

Podemos entender que un valor de 8000 N es el valor máximo que se puede aplicar para lograr
un desplazamiento permitido, esto puede ser el peso de los tripulantes o de alguna carga, en fin
un peso que permanente añadido.
Conclusión: Como se puede observar con una entrada escalón no podemos cumplir
completamente con las condiciones de borde requeridas.
- Análisis del modelo 1 con análisis bajo frecuencia:
...
num=[-0.0004 -0.01877 -0.625];
den=[1 48.7 1854 1814 5e04];
Gpx=tf(num,den);
bode(Gpx)
allmargin(Gpx)

Conclusión:
Como podemos observar el rango de trabajo para no tener problemas se lo puede considerar
entre: 39 cpm – 77 cpm

WILMER DANIEL CUENCA ACARO

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- Si se considera una velocidad del automóvil de 70 km/h, calcular la distancia del rompe-
velocidades para no dañar la suspensión o que no sufra algún tipo de daño.
Para nuestro caso se asumirá una frecuencia de 9 Hz.
𝑑𝑑
𝑣𝑣 = = 19.44 𝑚𝑚/𝑠𝑠
𝑡𝑡
1 1
𝑇𝑇 = = 𝑠𝑠
𝑓𝑓 9
1
𝑇𝑇 = 𝑠𝑠 = 0.111 𝑠𝑠
9
𝑑𝑑 = 𝑣𝑣 ∗ 𝑡𝑡 = 2.16 𝑚𝑚
- Análisis del modelo 1 con entrada impulso y controlador PID:
...
Gpx=tf(num,den);
[Gc,info]=pidtune(Gpx,'PID')
H=feedback(Gc*Gpx,1)
impulse(0.1*H)

Conclusión:
Se puede observar que es totalmente inadecuado usar un controlador PID para una entrada
impulso pues ni siquiera se cumple una condición de borde requerida.

WILMER DANIEL CUENCA ACARO

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- Análisis del modelo 1 con entrada escalón y controlador PID:

...
Gpx=tf(num,den);
[Gc,info]=pidtune(Gpx,'PID')
H=feedback(Gc*Gpx,1)
step(0.1*H)

Conclusión:
Para una entrada escalón se puede observar que se cumple con las condiciones de borde
requeridas con un controlador PID, es el modelo con los parámetros convenientes para cumplir
con los objetivos buscados en este problema.

WILMER DANIEL CUENCA ACARO

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- Análisis del modelo 1 bajo frecuencia y controlador PID:

...
Gpx=tf(num,den);
[Gc,info]=pidtune(Gpx,'PID');
H=feedback(Gc*Gpx,1);
bode(H)
allmargin(H)

Conclusión:
Aquí se puede observar que el rango para el cual el vehículo puede trabajar sin ningún
inconveniente con un controlador PID, es: 39 cpm – 287 cpm. Se puede determinar que el
controlador nos permite tener un rango más amplio de trabajo.

WILMER DANIEL CUENCA ACARO

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CONTROL AUTOMÁTICO

- Si se considera una velocidad del automóvil de 70 km/h, calcular la distancia del rompe-
velocidades para no dañar la suspensión o que no sufra algún tipo de daño con un
controlador PID.
Para nuestro caso se asumirá una frecuencia de 30 Hz.
𝑑𝑑
𝑣𝑣 = = 19.44 𝑚𝑚/𝑠𝑠
𝑡𝑡
1 1
𝑇𝑇 = = 𝑠𝑠
𝑓𝑓 9
1
𝑇𝑇 = 𝑠𝑠 = 0.033 𝑠𝑠
30
𝑑𝑑 = 𝑣𝑣 ∗ 𝑡𝑡 = 0.65 𝑚𝑚

- Respecto a la similitud, ¿cuál de estos dos modelos usaría?

Sin duda se optaría por el modelo con el que se le integra un controlador PID ya que permite
tener un control más amplio sobre los valores o límites en los que la suspensión podría trabajar
sin evitar daño a la misma.

WILMER DANIEL CUENCA ACARO