Anda di halaman 1dari 36

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA


Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen

Dokumen B100: “Sistem Kendali Level Air Menggunakan Metode


Judul Dokumen
PID”
Jenis Dokumen B100
Nomor Dokumen B100
Nomor Revisi 01
Nama File SKL2B_B100_ I Gede Widhiantara N.
Tanggal Penerbitan 10 Juli 2019
Unit Penerbit I Gede Widhiantara N.
Jumlah Halaman 4

Data Pengusul
Nama NIM Program Studi
Pengusul I Gede Widhiantara N. 171311049 D-III Teknik Elektronika

Pembimbing
Pemeriksa Tanggal 10 - 7 - 2019
1
Feriyonika, S.T., M.Sc.Eng.
NIP. 198506092012121006
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon
(022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id


Daftar Isi

1. Pengantar
1.1 Ringkasan Isi Dokumen
1.2 Tujuan Penulisan

2. Proposal Pengembangan
2.1 Pendahuluan
2.2 Latar Belakang
2.3 Desain Sistem Kendali Level Air
2.4 Konsep
1. Pengantar
1.1 Ringkasan isi dokumen
Dokumen B100 berisi tentang gagasan atau ide Water Level control yang ditujukan sebagai
tugas proyek mandiri pada mata kuliah Sistem Kendali Lanjutan (SKL) program studi D3
Teknik Elektronika Politeknik Negeri Bandung. Penulisan dokumen ini berdasar pada ide
pengembangan yang berisi antara lain: konsep, desain alat, dan perangkat yang akan
digunakan.

1.2 Tujuan Penulisan


Tujuan penulisan dari dokumen ini yaitu :
1. Sebagai bahan pembelajaran langsung sistem kendali lanjutan yang diaplikasikan pada
sebuah alat.
2. Membuat prototype sistem kendali level air..
3. Merealisasikan kendali PID yang telah dipelajari di mata kuliah Sistem Kendali Lanjutan.

2. Proposal Pengembangan
2.1 Pendahuluan
Kebutuhan akan air semakin meningkat seiring dengan bertambahnnya jumlah penduduk,
sedangkan jumlah air dari tahun ketahun semakin terbatas. Hal ini menjadi salah satu
permasalahan yang kompleks yang harus dihadapi makhluk hidup di bumi khususnya
manusia mengingat air merupakan sumber daya alam yang tidak dapat diperbarui. Pada
lingkungan sekitar sering dijumpai air yang meluap atau kosong dari penampungan. Dari
permasalahan tersebut, sistem kendali level air sangat dibutuhkan untuk mengatur air agar
tidak sampai meluap.

2.2 Latar Belakang


Air mempunyai peranan penting dalam kelangsungan makhluk hidup di Bumi. Air akan
sangat bermanfaat bagi kehidupan di Bumi dalam jumlah yang proporsional. Manusia
memanfaatkan air untuk berbagai kebutuhan, pada rumah tangga misalnya untuk dikonsumsi,
mandi, mencuci dan sebagainya. Selain itu, air juga digunakan pada industri untuk
pembangkit listrik tenaga air, transportasi, irigasi dan lain-lain. Seiring dengan perkembangan
teknologi, dibuatlah suatu alat penampung air berupa tandon yang digunakan untuk
mengantisipasi jika suplai air mati akibat gangguan air. Gangguan air bisa terjadi karena
beberapa hal, yaitu hal-hal yang terencana seperti pemeliharaan instalasi pengolahan air dan
perbaikan pipa distribusi. Bisa juga terjadi karena hal-hal darurat yang bersifat mendadak,
seperti kebocoran pipa distribusi yang harus segera diperbaiki, matinya aliran listrik atau
pembangkit tenaga listrik secara tiba-tiba. Masalah yang muncul ketika level ketinggian air
dalam tandon penampung air tidak diketahui, dimungkinkan bisa terjadi keadaan tandon yang
meluap atau kosong dikarenakan kurangnya pengontrolan terhadap tandon tersebut, sehingga
perlu dibuat suatu alat yang dapat melakukan pengontrolan tandon secara otomatis.
Berdasarkan uraian tersebut, dibutuhkan suatu mekanis pengontrolan tinggi permukaan air.
Salah satu alternatif nya adalah pengontrol tinggi permukaan air.

2.3 Desain Sistem Kendali Level Air

+ CONTROLLER AKTUATOR
SET POINT DRIVER OUTPUT
(ARDUINO UNO) (WASHERPUMP)
-

FEEDBACK
SENSOR
(ULTRASONIK)

Gambar 1. Blok Diagram Sistem Kendali

Rancangan komponen yang akan dibuat ialah :


 Setpoint = potensio meter
 Controller = Arduino Uno
 Driver = L298N
 Aktuator = Washerpump motor DC
 Feedback Sensor = sensor ultrasonik

2.4 Konsep
Inisialisasi awal ketika perangkat dinyalakan sensor akan membaca ketinggian air yang ada
dalam penampung. Data yang diterima sensor akan di proses arduino. Tentukan set point yang
diinginkan, apabila level air kurang dari set point maka pompa akan menyala sampai set point
terpenuhi, jika berlebih maka keran pembuangan harus dibuka.
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen

Dokumen B200: “Sistem Kendali Level Air Menggunakan Metode


Judul Dokumen
PID”
Jenis Dokumen B200
Nomor Dokumen B200
Nomor Revisi
Nama File SKL2B_B200_ I Gede Widhiantara N.
Tanggal Penerbitan 10 Juli 2019
Unit Penerbit I Gede Widhiantara N.
Jumlah Halaman 8

Data Pengusul
Nama NIM Program Studi
Pengusul I Gede Widhiantara N. 171311049 D-III Teknik Elektronika

Pembimbing
Pemeriksa Tanggal 10 - 7 - 2019
1
Feriyonika, S.T., M.Sc.Eng.
NIP. 198506092012121006
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon
(022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id


Daftar Isi
1.1 Pengantar
1.2 Functional Requirement Specification
2.1 Pendahuluan
2.1.1 Gambaran Umum
2.1.2 Tujuan
2.1.3 Ruang Lingkup
2.2 Deskripsi Sistem
2.3 Elemen yang dibutuhkan
3. Overall Specification
3.1 Pendahuluan
3.2 Deskripsi Alat
3.3 Deskripsi Perangkat Keras
3.4 Deskripsi Perangkat Lunak
4.1 Deskripsi Sistem Kendali
5.1 Penutup
1.1 Pengantar
Dokumen B200 yang dibuat berisi tentang spesifikasi alat yang akan dibuat temasuk
spesifikasi sistem dalam mengembangkan alat yang dibuat dengan judul “Water Level Control
Menggunakan Metode PID " dan juga mekanisme alat serta cara kerja alat yang bersangkutan.
1.2 Functional Requirement Specification
Desain alat yang dibuat akan disesuaikan dengan kebutuhan sistem nyata dari bagian
pengontrol ketinggian air pada suatu plant sehingga bisa lansung diaplikasikan
2.1 Pendahuluan
2.1.1 Gambaran Umum
Dokumen ini berisi proposal pengembangan alat Water Level Control Menggunakan
Metode PID sebagai salah satu tugas mata kuliah SKL di prodi D3 Teknik Elektronika.
Penulisan ide mengenai pembuatan alat Water Level Control Menggunakan Metode PID ini
berdasarkan: konsep, desain dan fitur alat yang akan dikembangkan, dan perangkat yang
digunakan dari awal perencanaan pembuatan alat sampai alat selesai dibuat.
Mengacu pada perencanaan, perancangan, pembuatan, dan pengoperasian, diharapkan
alat yang dibuat dapat sesuai dengan spesifikasi yang diinginkan dengan begitu alat yang
dibuat dapat dinyatakan sesuai dan dapat digunakan serta diimplementasikan sebagai alat
pengontrol ketinggian air.

2.1.2 Tujuan
Tujuan utama dari dibuatnya alat ini adalah :
1. Membuat water level control menggunakan sensor ultrasonik HC-SR04
2. Menerapkan water level control menggunakan sensor ultrasonik HC-SR04 pada penampung
air.
3. Merealisasikan control PID yang telah dipelajari di mata kuliah SKL

2.1.3 Ruang Lingkup


Alat ini memiliki batasan-batasan sebagai berikut :
 Teknis :
1. Alat yang akan digunakan menggunakan prinsip otomatisasi
2. Alat yang akan dibuat dapat menunjukkan level air yang terbaca dan dapat mengatur
ketinggian air sesuai setpoint yang diinginkan.
 Konten :
1. Target pengguna dari alat ini adalah dapat membantu dalam pekerjaan manusia dalam hal
pengontrolan ketinggian air.

2.2 Deskripsi Sistem


Karakteristik sistem dari alat ini adalah :
 Mengatur ketinggian air agar sesuai dengan set point yang diininkan, dan ketinggian air
akan dibaca oleh sensor ultrasonic yang kemudian data dikirimkan ke arduino agar
memberikan sinyal tegangan atau pwm terhadap pompa air sehingga plant diisi air sesuai
setpoint, serta diberi gangguan berupa kran pembuangan air.
2.3 Elemen yang dibutuhkan
 Dalam hal ini, elemen yang paling dibutuhkan adalah keakuratan pembacaan ketinggian air
yaitu sensor ultrasonic agar dapat sesuai dengan set point yang diingikan.

3. Overall Specification
3.1 Pendahuluan
Pada bab ini akan dibahas mengenai spesifikasi keseluruhan dari Water Level Control
Menggunakan Metode PID sebagai suatu sistem dan komponen-komponen penyusunnya.
Hal-hal yang akan dijelaskan antara lain :
• Deskripsi Sistem : menjelaskan mengenai cara kerja secara umum dari sistem alat ini.
• Deskripsi Perangkat Keras : menjelaskan perangkat keras yang digunakan dalam sistem ini.
• Deskripsi Perangkat Lunak: menjelaskan perangkat lunak yang akan disusun pada sistem ini.
3.2 Deskripsi Alat
Inisialisasi awal ketika perangkat dinyalakan sensor akan membaca ketinggian air yang ada
dalam penampung. Data yang diterima sensor akan di proses arduino. Tentukan set point yang
diinginkan, apabila level air kurang dari set point maka pompa akan menyala sampai set point
terpenuhi, jika berlebih maka keran pembuangan harus dibuka.
3.3 Deskripsi Perangkat Keras
Water Level Control Menggunakan Metode PID ini membutuhkan perangkat keras sebagai
pendukung dari sistem ini, diantaranya :
• Washerpump motor DC

• sensor ultrasonik hc-sr04

Spesifikasi:

1. Jangkauan deteksi: 2cm sampai kisaran 400 -500cm


2. Sudut deteksi terbaik adalah 15 derajat
3. Tegangan kerja 5V DC
4. Resolusi 1cm
5. Frekuensi Ultrasonik 40 kHz
6. Dapat dihubungkan langsung ke kaki mikrokontroler
• Perancangan mekanik seperti : plant penampung air , dudukan sensor , dudukan pump ,dsb
• Arduino uno
• Driver L298n

Spesifikasi:
> Tipe: Dual H-Bridge
> Chip kontrol: ST L298N
> Logic voltage: 5V DC
> Drive voltage: 5-35V DC
> Logical current: 0mA-36mA
> Driving current: 2A (MAX single bridge)
> Temperatur: -20 C - 135 C
> Power maksimum: 25W
> Berat: 30g
> Ukuran: 43 x 43 x 27mm

3.4 Deskripsi Perangkat Lunak


Deskripsi perangkat lunak pada alat yang dibuat meliputi tahapan-tahapan tertentu,
diantaranya:
• Menentukan bahasa pemrograman yang akan digunakan
• Menentukan software penunjang bahasa pemrograman yang digunakan
• Membuat dan menguji program yang telah dibuat sesuai dengan respon sistem yang telah diset
sesuai spesifikasi serta mensimulasikannya ke arduino yang telah disiapkan
• Menguji program ke alat yang dibuat
4.1 Deskripsi Sistem Kendali
Deskripsi system kendali pada alat yang akan dibuat diantaranya:
• Rise time yang cepat dibawah 2detik.
• Toleransi Overshoot dibawah 10%.
• Settling Time yang cepat dibawah 2detik dengan batas-batas 5%.
• Tidak terdapa Error Steady state.
5.1 Penutup
Demikian dokumen B200 ini dibuat, untuk berikutnya dokumen ini dapat dijadikan acuan untuk
pembuatan dan pengembangan alat bagi tahapan dan dokumentasi berikutnya.
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen

Dokumen B300: “Sistem Kendali Level Air Menggunakan Metode


Judul Dokumen
PID”
Jenis Dokumen B300
Nomor Dokumen B300
Nomor Revisi
Nama File SKL2B_B300_ I Gede Widhiantara N.
Tanggal Penerbitan 10 Juli 2019
Unit Penerbit I Gede Widhiantara N.
Jumlah Halaman 8

Data Pengusul
Nama NIM Program Studi
Pengusul I Gede Widhiantara N. 171311049 D-III Teknik Elektronika

Pembimbing
Pemeriksa Tanggal 10 - 7 - 2019
1
Feriyonika, S.T., M.Sc.Eng.
NIP. 198506092012121006
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon
(022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id


Daftar Isi
Daftar GAmbar
1. Pengantar
1.1 Ringkasan Isi Dokumen
1.2 Tujuan Penulisan dan Aplikasi/Kegunaan Dokumen
1.3 Proposal Pengembangan Produk Mekanik dan Sistem Elektronik 2.
Perancangan Sistem Elektronika
3. Perancangan Sistem
3.1 Diagram Alir Kendali PID
3.2 Perancangan Wiring
3.3 Perancangan Mekanik

4.1 Penutup
DAFTAR GAMBAR

Gambar 1. Blok Diagram Sistem electronik ........................................................................... 5

Gambar 2. Diagram Alir Kendali PID .................................................................................... 6

Gambar 3 Perancangan Wiring ............................................................................................... 7

Gambar 3 Perancangan Mekanik............................................................................................. 7


1. Pengantar
1.1 Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen B300 ini berisi mengenai spesifikasi produk yang ditujukan sebagai proyek
mandiri dari mata kuliah SKL. Dokumen ini menjelaskan lebih detail mengenai konsep dan
desain alat serta upaya pengembangan perangkat yang akan digunakan.

1.2 Tujuan Penulisan dan Aplikasi/Kegunaan Dokumen

Tujuan penulisan dokumen ini secara umum adalah untuk melanjutkan proyek mandiri dalam
hal hardware dan sistem elektronika dalam pengembangan dari konsep dan ide pada dokumen
sebelumnya, sehingga proyek ini bisa terelalisasikan.

1.3 Proposal Pengembangan Produk Mekanik dan Sistem Elektronik


Pada pengembangan proyek ini rancangan mekanik dan elektronik akan menjadi
acuan dalam proses pengambangan dan perealisasian proyek sehingga dalam
pengerjaannya bisa menjadi lebih mudah dan dapat mengetahui masalah-masalah
yang akan dihadapi dalam hal realisasinya. Dan tidak menutup kemungkinan bila
disaat proses pengerjaannya mengalami beberapa perubahan dan modifikasi dalam
hal mekanik maupun sistem elektroniknya.
2. Perancangan Sistem Elektronik

Pada perancangan elektronik dalam system Water Level Control Menggunakan

Metode PID tidak terlalu banyak, karena menggunakan modul yang sudah jadi seperti Arduino
uno, sensor ultrasonic, driver l298 dan psu sebagai supplay, sehingga tidak diperlukan pembuatan
rangkaian, karena sudah plug in

Gambar 1. Blok Diagram Sistem eletkronik


3. Perancangan Sistem
3.1 Diagram Alir Kendali PID

Gambar 2. Diagram Alir


3.2 Perancangan Wiring

Gambar 3 Perancan wiring komponen


Pada gambar 3.3 merupakan wiring dari sistem yang akan direalisasikan. Komponen
potensiometer sebagai pengatur nilai Set Point dari sistem ini yang kemudian akan
dikonversikan menjadi besaran volume. Data pada potensiometer ditempatkan pada pin ADC1
arduino Uno. Komponen HCSR04 / Ultrasonic, akan mengukur ketinggian air pada bak.
Ketinggian air pada bak tersebut akan dikonversikan menjadi besaran volume oleh arduino. Pin
arduino yang digunakan oleh HCSR04 adalah pin ADC0 digunakan sebagai penerima (Echo)
dan pin 3 (PWM) akan digunakan pada pin trigger. Pada arduino pin 5 yang merupakan pin
PWM digunakan sebagai keluaran nilai MV dari PID yang kemudian menjadi input pada
rangkaian driver motor DC.
3.3 Perancangan Mekanik

Gambar 4 Rancangan mekanik


4.1 Penutup
Demikian dokumen B300 ini dibuat, untuk berikutnya dokumen ini dapat dijadikan acuan untuk
pembuatan dan pengembangan alat bagi tahapan dan dokumentasi berikutnya.
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA
1. Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos
1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen

Judul Dokumen Dokumen B400: “Water Level Control Menggunakan Metode PID”
Jenis Dokumen B400
Nomor Dokumen B400
Nomor Revisi
Nama File SKL2B_B400_ I Gede Widhiantara N.
Tanggal Penerbitan 10 Juli 2019
Unit Penerbit I Gede Widhiantara N.
Jumlah Halaman 6

Data Pengusul
Nama NIM Program Studi
Pengusul I Gede Widhiantara N. 171311049 D-III Teknik Elektronika

Pembimbing
Pemeriksa Tanggal 10 - 7 - 2019
1
Feriyonika, S.T., M.Sc.Eng.
NIP. 198506092012121006
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon
(022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

1
DAFTAR ISI

DAFTAR ISI............................................................................ Error! Bookmark not defined.


DAFTAR GAMBAR ............................................................... Error! Bookmark not defined.
1. Pengantar .......................................................................... Error! Bookmark not defined.
1.1 Ringkasan Isi Dokumen ................................................. Error! Bookmark not defined.
1.2 Tujuan Penulisan .............................................................................................................. 3
1.3 Referensi........................................................................................................................... 3
2. Realisasi perancangan....................................................... Error! Bookmark not defined.
2.1 Mekanik.......................................................................... Error! Bookmark not defined.
a. Plant water level .......................................................................................................... 4
2.2 Elektronika ....................................................................................................................... 4
a. sensor ultrasonic .......................................................................................................... 4
2.3 Kontrol ............................................................................................................................. 6
3. Kesimpulan ......................................................................................................................... 6

2
1. PENGANTAR

1.1 Ringkasan Isi Dokumen


Dokumen ini berisi proses dan implementasi dari proyek yang berjudul Water
Level Control Menggunakan Metode PID. Deskripsi dan gambaran umum proyek
telah diuraikan pada dokumen B100, spesifikasi telah diuraikan pada dokumen B200,
dan desain telah diurakan pada dokumen B300. Pada dokumen ini akan dijelaskan
implementasi pembuatan produk secara detail dan pengetesan setiap blok modul
kendali.

Isi dokumen ini secara garis besar dibagi menjadi empat bagian yaitu mekanik,
elektronik, kontrol dan komputer. Bagian mekanik akan menjelaskan implementasi
di bagian mekanik yang digunakan pada sistem ini. Bagian elektronik menjelaskan
perangkat-perangkat elektronik yang digunakan dan fungsinya. Bagian kontrol
menjelaskan alur pengontrolan sistem ketika bergerak. Bagian komputer menjelaskan
implementasi pemrograman software sistem ini.

1.2 Tujuan Penulisan dan Aplikasi/Kegunaan Dokumen


Tujuan penulisan dokumen ini secara umum adalah melanjutkan proses
perancangan dan realisasi dari proyek sistem kendali digital dalam hal realisasi dan
implementasi hardware serta sistem elektronikanya dalam hal pengembangan dari
konsep dan ide pada dokumen sebelumnya, sehingga proyek ini bisa terelalisasikan.
Sedangkan tujuan khusus dari dokumen ini adalah:
1. Memudahkan proses pengembangan proyek.
2. Sebagai landasan dalam proses pengerjaan proyek.
3. Sebagai salah satu dokumentasi dalam pengembangan proyek itu sendiri.

1.3 Referensi
 http://www.instructables.com/id/WATER-LEVEL-INDICATOR-USING-
ARDUINO/ diakses pada 19 november 2016
 http://www.labviewarduino.in/2014/12/automatic-water-level-controller-
using.html diakses pada 19 november 2016

3
2. Realisasi perancangan

2.1 Mekanik

Gambar 1 Relisasi mekanik

2.2 Elektronik

Modul Driver Motor L298 dan Whaser Pump

Untuk pengetesan modul driver L298 dengan diberikan pwm yang berbeda beda untuk
mengaktifkan pompa ,driver diberi 12v untuk mengaktifkan pompa, dimana saat set point atau
potensio diatur 20% pompa tidak menyala, dan saat potensio diatur 100% atau 12v maka
pompa aktif dan mengalirkan air.

Modul Sensor FeedBack Ultrasonik

Untuk pengetesan modul ultrasonic ini, dimasukan program yang akan digunakan, dan
ultrasonic dibaca sebagai PV, dimana dalam pengetesannya dilakukan tiga kali , dengan jarak
yang berbeda, dan hasilnya dapat dilihat pada table 1.

No Jarak (cm) Terbaca


1 4 4.00
2 6 6.00
Tabel 1 PengetesanSensor Ultrasonik
Gambar 2 Pengecekan Ultrasonic jarak 4cm

Gambar 3 Pengecekan Ultrasonic Jarak 4 cm

Gambar 4 Pengecekan Ultrasonic Jarak 10 cm Gambar 5 Pengecekan Ultrasonic Jarak 13 cm

5
2.3 Kontrol

Penentuan Setpoint dengan Potiometer dan ditampilkan di Serial Plotter Arduino

Gambar 6 Pengujian Potensiometer sebagai Setpoint

3.KESIMPULAN
Berdasarkan data hasil pengujian terhadap setiap blok, maka dapat diambil kesimpulan bahwa:
1. Pada Alat ini menggunakan Arduino uno sebagai kontroler untuk mengatur setiap input
data nilai SV yang diatur menggunakan potensiometer dan nilai PV yang berasal dari
pembacaan sensor ultrasonic sebagai feedback.
2. Pada plant ini menggunakan Whaser Pump yang memerlukan Driver L298 yang
berfungsi sebagai modul H bridge untuk mengendalikan pwm sebagai input pompa.
3. Pengetesan sensor ultrasonic sebagai feedback dengan menggunakan program PID tipe
A masih berfungsi dengan baik, walaupun masih ada perbedaan pembacaan yang tidak
terlalu jauh dengan jarak yang sebenarnya sehingga bentuk gelombangnya seperti
terganggu oleh noise.

6
2. POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
3. PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA
1. Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos
1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen


Judul Dokumen Dokumen B500: “Water Level Control Menggunakan Metode PID”
Jenis Dokumen B500
Nomor Dokumen B500
Nomor Revisi
Nama File SKL2B_B400_ I Gede Widhiantara N.
Tanggal Penerbitan 10 Juli 2019
Unit Penerbit I Gede Widhiantara N.
Jumlah Halaman 5

Data Pengusul
Nama NIM Program Studi
Pengusul I Gede Widhiantara N. 171311049 D-III Teknik Elektronika

Pembimbing
Pemeriksa Tanggal 10 - 7 - 2019
1
Feriyonika, S.T., M.Sc.Eng.
NIP. 198506092012121006
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon
(022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

1
1. Pengantar
1.1. Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen ini berisi proses dan implementasi dari proyek yang berjudul Sistem Water
Level Control Menggunakan Metode PID. Deskripsi dan gambaran umum proyek telah
diuraikan pada dokumen B100, spesifikasi telah diuraikan pada dokumen B200, desain telah
diurakan pada dokumen B300, dan implementasi pembuatan produk secara detail dengan
pengetesan setiap blok modul kendali sudah dijelaskan pada dokumen B400. Pada dokumen
B500 ini akan menjelaskan mengenai desain kendali dengan menggunakan Ziegler-Nichols
Tipe 1, dan menentukan parameter Kp Ti dan Td yang digunakan dalam plant water level .

1.2. Tujuan Penulisan dan Aplikasi/Kegunaan Dokumen


Tujuan penulisan dokumen ini secara umum adalah
1. Menentukan parameter Kp, Ti dan Td dengan menggunakan metode ZN-1 untuk
mempermudah proses tunning dan untuk mendapat hasil tunning yang terbaik
2. Sebagai salah satu dokumentasi dalam pengembangan proyek
3. Sebagai landasan dalam proses pengerjaan proyek

1.3 Referensi
[1] http://at-moproduction.blogspot.co.id/2015/11/cara-membuat-level-pada-
sensor.html diakses pada 7 Desember 2016
[2] http://dokumen.tips/documents/pengaturan-level-ketinggian-air-menggunakan-
kontrol-pid.html diakses pada 2 desember 2016
2. Design Kendali Menggunakan Zigler-Nichols tipe 1
2.1 a. Respon Awal

2.1 b Design Kendali


3. Menentukan Parameter yang digunakan

Waktu real = 274s


Waktu pada desain = 290
Konversi waktu asli terhadap respon =
𝑤𝑤𝑤𝑤𝑤 𝑤𝑤𝑤𝑤 274
= = 0.9448275862068966
Waktu design 290
Jadi :

1s pada respon = 0,9448275862 detik waktu real

Sehingga untuk mendapatkan nilai T dan L adalah :


L = 1,01 x 0.9448275862068966
L = 0.9542758620689655

T = 2,54 x 0.9448275862068966
T = 2.399862068965517

𝑤
Kp = 1,2
𝑤
2.399862068965517
Kp = 1,2 x 0.9542758620689655
Kp = 3.017821782

Ti = 2L
Ti = 2(0.9542758620689655)
Ti = 1.908552

Td = 0,5L
Td = 0,5(0.9542758620689655)
Td = 0.477138
3.3 Respon awal PLANT WATER LEVEL Kp= 3.017821782; Ti = 1.908552 dan Td =
0.477138

4. kesimpulan
Berdasarkan data hasil percobaan dan analisis perhitungan, dapat diambil
kesimpulan bahwa:
1. Penggunaan metoda Ziegler Nichols 1 dapat digunakan sebagai metoda
dalam mencari respon PID awal untuk plant water level
2. Nilai hasil perhitungan desain kendali untuk water level didapatkan nilai Kp=
3.017821782; Ti = 1.908552 dan Td = 0.477138
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA
2. Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos
1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen


Judul Dokumen Dokumen B600: “Water Level Control Menggunakan Metode PID”
Jenis Dokumen B600
Nomor Dokumen B600
Nomor Revisi
Nama File SKL2B_B600_ I Gede Widhiantara N.
Tanggal Penerbitan 10 Juli 2019
Unit Penerbit I Gede Widhiantara N.
Jumlah Halaman 5

Data Pengusul
Nama NIM Program Studi
Pengusul I Gede Widhiantara N. 171311049 D-III Teknik Elektronika

Pembimbing
Pemeriksa Tanggal 10 - 7 - 2019
1
Feriyonika, S.T., M.Sc.Eng.
NIP. 198506092012121006
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon
(022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id


Pengantar

1.1 Ringkasan Isi Dokumen


Dokumen B600 ini berisi tentang dokumen proses desain kendali PID dalam
mengembangkan Sistem Kendali level air menggunakan sensor ultrasonic. Deskripsi dan
gambaran umum proyek telah diuraikan pada dokumen B100, spesifikasi telah diuraikan
pada dokumen B200, desain telah diurakan pada dokumen B300 dan pengujian telah
dilakukan di dokumen B400 serta desain kendali telah dilakukan di dokumen B500. Pada
dokumen ini akan dijelaskan hasil tuning desain kendali PID yang telah diimplementasikan
pada Sistem Kendali Kendali level air menggunakan sensor ultrasonic.

1.2 Tujuan Penulisan


Tujuan dari penulisan dokumen ini adalah melanjutkan proses perancangan dan
realisasi dari perencanaan sistem secara teknis dari Sistem Kendali level air menggunakan
sensor ultrasonic yang akan dirancang dan dikembangkan dalam hal realisasi dan
implementasi hardware serta sistem elektronikanya dalam hal pengembangan dari konsep
dan ide pada dokumen sebelumnya, sehingga proyek ini bisa terealisasikan

1.3 Referensi
[1] http://at-moproduction.blogspot.co.id/2015/11/cara-membuat-level-pada-sensor.html
diakses pada 7 Desember 2016
[2] http://dokumen.tips/documents/pengaturan-level-ketinggian-air-menggunakan-kontrol-
pid.html diakses pada 2 desember 2016
2. Tuning Desain Sistem Kendali

Pada dokumen sebelumnya didapatkan hasil desain kendali dengan nilai Kp= 3.017821782; Ti
= 1.908552 dan Td = 0.477138 dengan bentuk respon seperti gambar dibawah.

Gambar 1 respon hasil desain


Pada gambar ini sudah termasuk bagus sehingga perlu dilakukan tunning manual.
Untuk menguji kehandalan pid yang telah ditunning maka dilakukan gangguan berupa keran
pembuangan air pada plant sehingga dapat dilihat apakah respon mengikuti set point atau
tidak, berikut gambar respon yang diberi gangguan.

Gambar 3 gangguan pada respon


3. Kesimpulan

Dari hasil desain dan tunning manual dapat disimpulkan bahwa :

1. Tuning dengan respon terbaik didapatkan dari nilai parameter Kp= 3.017821782;
Ti = 1.908552 dan Td = 0.477138
2. Pada gambar tiga menunjukan bahwa control PID bekerja pada plant ini,
karena saat diberi gangguan sinyal respon kembali naik untuk mengejr set
point yang telah ditentukan.