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Resistencia de Materiales

Unidad II

EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS

1. SISTEMA EQUIVALENTE DE FUERZAS

Las fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido se pueden separar en 2 grupos:

• Fuerzas internas, mantienen unidas las partículas que conforman el cuerpo


rígido.

Si el cuerpo rígido está constituido estructuralmente por varias partes, las fuerzas
que mantienen unidas a dichas partes también se definen como fuerzas internas.
Ejemplo: para los elementos de madera, las fuerzas internas son RB, RC, RE.

Figura 2.1

• Fuerzas externas, representan la acción que ejercen otros cuerpos sobre el


cuerpo rígido bajo consideración. Causarán que el cuerpo se mueva o
asegurarán que éste permanezca en reposo.

Figura 2.2

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2. PRINCIPIO DE TRANSMISIBILIDAD

De acuerdo a este principio, el efecto de una fuerza externa sobre un cuerpo


rígido permanece invariable si dicha fuerza se traslada a lo largo de su línea de
acción.

Las dos fuerzas (F y F’) de la figura, tienen el mismo efecto sobre el cuerpo
rígido si es que tienen la misma magnitud, la misma dirección, el mismo sentido
y la misma línea de acción. Aquellas fuerzas se dice que son equivalentes.

Figura 2.3

En el caso de cuerpos rígidos, el punto de aplicación de una fuerza no es


importante, siempre y cuando su línea de acción permanezca inalterada. Estas
fuerzas se representan por una clase de vector diferente, el vector deslizante.
Ejemplo: F = F’.

Figura 2.4

2.1. PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES

El producto vectorial de dos vectores P y Q se define como el vector V,


que satisface las siguientes condiciones:

V=PxQ

Q
θ
P

Figura 2.5

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• La línea de acción de V es perpendicular al plano que contiene a P y a


Q.
• La magnitud de V está dada por la siguiente relación:

V = PQ sen θ ; θ ≤ 180.
Expresión matemática: V = P x Q

• El sentido de V se obtiene a partir de la regla de la mano derecha.


(Cierre su mano derecha de tal manera que estando ubicado sobre el
punto de aplicación de V, pueda observar el alineamiento del vector P
con el vector Q, a través de la rotación del ángulo θ en sentido
antihorario).

Figura 2.6

Los tres vectores P, Q y V -tomados en ese orden- forman una triada a


derechas.

El producto vectorial no cumple la propiedad conmutativa:


Q x P = - (P x Q)

El producto vectorial cumple la propiedad asociativa:


P x (Q1 + Q2) = P x Q1 + P x Q2

El producto vectorial no cumple la propiedad distributiva:


(P x Q) x S ≠ P x (Q x S)

2.2. PRODUCTO VECTORIAL EXPRESADO EN TÉRMINOS DE


COMPONENTES RECTANGULARES

Partiremos recordando el producto vectorial de los vectores unitarios:

j ixi=jxj=kxk=0
ixj=k , jxk=i , kxi=j , ixk=-j , jxi=-k , kxj
k i =-i.
El producto de 2 vectores unitarios será positivo si éstos se siguen
uno a otro en sentido antihorario y será negativo si éstos se siguen en
sentido horario.

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Las componentes rectangulares del producto vectorial V de 2 vectores P y


Q se determinan como sigue:
Dados:
P = Px i + P y j + Pz k ; Q = Qx i + Qy j + Qz k
Tenemos: V = P x Q = (Px i + Py j + Pz k) x (Qx i + Qy j + Qz k)
Resolviendo: V = (Py Qz - Pz Qy)i + (Pz Qx - Px Qz)j + (Px Qy - Py Qx)k

Pudiendo expresarse también como determinante:


i j k
V=PxQ= Px Py Pz
Qx Qy Qz

Componentes rectangulares: V = Vx i + Vy j + Vz k
Donde: Vx = Py Qz - Pz Qy
Vy = Pz Qx - Px Qz
Vz = Px Qy - Py Qx

3. MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO

El momento de una fuerza F respecto a un punto O es el producto vectorial de


dos vectores, el vector de posición r que multiplica al vector Fuerza F, o sea:

Mo = r x F ..... (1)

El vector momento Mo es otro vector,


perpendicular al plano formado por los vectores r y
F. El sentido del vector momento está dado por la
regla de la mano derecha.

Figura 2.7
Para calcular el vector momento se hace uso del siguiente determinante:

i j k

Mo = rx ry rz
...... (2)
Fx Fy Fz

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Donde:

i, j, k: vectores unitarios de los ejes x, y, z respectivamente.


rx, ry, rz: componentes del vector de Posición.
Fx, Fy, Fz: componentes del vector Fuerza.

La magnitud del momento de la fuerza F respecto al punto O puede expresarse


como:
Mo = rF sen θ = Fd
...... (3)

Donde d es la distancia perpendicular desde el punto O a la línea de acción de F.

3.1. COMPONENTES RECTANGULARES DEL MOMENTO DE UNA


FUERZA

Las componentes rectangulares del momento Mo de una fuerza F pueden


escribirse en forma de determinante:

i j k

Mo = r x F = x y z = Mx i + My j + Mz k

Fx Fy Fz

Figura 2.8

Donde: Mx = yFz - zFy


My = zFx - xFz
Mz = xFy - yFx

En el caso más general, para calcular el momento respecto a un punto B


de una fuerza F aplicada en A, se debe reemplazar el vector de posición r
por un vector trazado desde B hasta A. Este vector es el vector de
posición de A relativo a B y se representa por rA/B, el mismo que puede
obtenerse restando rB de rA.

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i j k

MB = rA/B x F = xA/B yA/B zA/B = (rA - rB) x F

Fx Fy Fz

y Fy j A (x A, yA, z A)

B (x B, yB, z B)
r
Fx i
Fz k

O x
z

Figura 2.9

Donde:
rA/B = xA/B i + yA/B j + zA/B k

con: xA/B = xA - xB yA/B = yA - yB zA/B = zA - zB

3.1.1. MOMENTO DE UN PAR

Se dice que 2 fuerzas F y -F que tienen la misma magnitud,


líneas de acción paralelas y sentidos opuestos forman un par o
cupla. Obviamente, la suma del as componentes de las 2
fuerzas en cualquier dirección es igual a cero. Sin embargo, la
suma de los momentos de las 2 fuerzas con respecto a un
punto dado no es cero. Aunque las 2 fuerzas no originarán una
traslación del cuerpo sobre el que están actuando, éstas si
tenderán a hacerlo rotar.

El momento M de una cupla es independiente del punto en el


cual se aplica, es un vector libre.

Su magnitud está dada por: M = Fd;


donde d es la distancia perpendicular entre
las líneas de acción de F y -F.

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Figura 2.10

(a) fuerzas que forman el par o cupla.


(b) el momento M es un vector perpendicular al plano que
Contiene las 2 fuerzas.
(c) el punto de aplicación de M puede ser desplazado sin
Afectar su magnitud.
(d) el momento M se puede descomponer en sus componentes
Rectangulares.

3.1.2. SISTEMA FUERZA – PAR

Cualquier fuerza F que actúe sobre un cuerpo rígido puede ser


trasladada a un punto arbitrario O siempre y cuando se
agregue un par cuyo momento sea igual al momento de F con
respecto a O. El sistema fuerza-par obtenido consta de un
vector de fuerza F y de un vector de par Mo perpendicular a F.

Figura 2.11

Por el contrario, cualquier sistema fuerza-par que conste de una


fuerza F y de un vector de par Mo que sean mutuamente
perpendiculares, puede ser reemplazado por una sola fuerza
equivalente. Esto se logra moviendo la fuerza F en el plano
perpendicular hacia Mo hasta que su momento con respecto a
O, sea igual al momento del par que se desea eliminar.

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Ejemplo: Determine el momento de la tensión TCD = 343 N de


la figura respecto al apoyo "B".

Figura 2.12

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4. REACCIONES EN LOS APOYOS

Todo punto de apoyo de un cuerpo rígido por acción del peso propio o de cargas
externas, produce fuerzas de reacción en virtud de la tercera ley de Newton. Es
muy importante poder reconocer de acuerdo al tipo de apoyo, las reacciones que
estarán presentes.

Figura 2.13 APOYOS Y CONEXIONES BIDIMENSIONALES.

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Figura 2.14 APOYOS Y CONEXIONES TRIDIMENSIONALES.

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5. SEGUNDA CONDICIÓN DE EQUILIBRIO

En la unidad 01 se desarrolló la primera condición de equilibrio como una


condición necesaria pero no suficiente en el caso de fuerzas en el plano o en el
espacio. Para garantizar el equilibrio en un cuerpo rígido también se debe cumplir
con LA SEGUNDA CONDICIÓN DE EQUILIBRIO que fundamenta que para que un
cuerpo se encuentre en equilibrio estático la suma de todos los momentos que
actúan sobre él debe ser nula.

Σ M = 0...... (4)

Esta expresión vectorial se puede descomponer en tres expresiones equivalentes:

∑ Mx = 0
∑ My = 0
∑ My = 0
...... (5)

6. EQUILIBRIO DE UN CUERPO RÍGIDO

Un cuerpo rígido para estar en equilibrio estático completo debe cumplir con las
dos condiciones de equilibrio:

ΣF=0 ΣM=0

Las cuales se pueden descomponer en seis ecuaciones equivalentes (y


lógicamente el máximo de incógnitas que pueden existir son seis):

∑ Fx = 0 ∑ Mx = 0
∑ Fy = 0 ∑ My = 0
∑ Fz = 0 ∑ My = 0

Existe una desventaja aparente en el momento de realizar el análisis de la


estática en forma vectorial, porque quedará un sistema de 6 ecuaciones
simultáneas con 6 incógnitas y eso puede ser engorroso y llevarnos a errores
durante el procedimiento de cálculo si se hacen las operaciones en forma
manual; pero si se hace uso de una calculadora para resolver el sistema en

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forma directa entonces el método vectorial realmente mostrará toda su potencia


y simplicidad.

Ejemplo: Un letrero de 480lb está apoyado en una rótula en "A" y sujetado por
dos cables como se muestra en la figura. Determine la reacción en "A" y las
tensiones en los cables.

Figura 2.15

7. ANÁLISIS POR PLANOS

Una forma de realizar el análisis estático de un cuerpo rígido sin recurrir al


método de la mecánica vectorial es realizar un análisis por planos y luego sumar
los efectos conjuntos de las reacciones aplicando el teorema de Pitágoras.

Ejemplo 1: Un árbol se apoya dos cojinetes en "A" y "D" Los carretes en "B" y
"C" tienen 40mmy 55mm de radio respectivamente. Si sabe que la tensión TB =
150N, determine la tensión Tc y las reacciones en los cojinetes "A" y "D".

Figura 2.16

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8. EJERCICIOS

Problema 1
Un tensor AB se usa para tensar cables a un poste. Sabiendo que la tensión en el
cable BC es de 1040N y que la longitud d es de 1,90m determine el momento
con respecto al punto D, de la fuerza ejercida por el cable en C mediante la
descomposición en sus componentes horizontal y vertical de la fuerza aplicada
en:

• El punto C.
• El punto E.

Figura 2.17

Problema 2
Tres trabajadores tratan de mover una caja de madera de 1x1x1,2m aplicando
las 3 fuerzas horizontales mostradas en la figura.

• Si P = 240N, reemplace las 3 fuerzas por un sistema equivalente fuerza-par


en A.
• Reemplace el sistema fuerza-par del inciso a) por una sola fuerza resultante y
determine en qué lugar del lado AB se debe aplicar.
• Determine la magnitud de P, de tal forma que las 3 fuerzas puedan ser
reemplazadas por una sola fuerza resultante aplicada en B.

Figura 2.18

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Problema 3
Un mecánico está reemplazando el sistema de escape de un automóvil sujetando
firmemente el convertidor catalítico FG a los soportes de sujeción ubicados en H
e I para aflojar el ensamble del mofle y el tubo de escape. Para colocar el tubo
terminal AB, el mecánico lo empuja hacia adentro y hacia arriba en A mientras
tira hacia abajo en B.

• Reemplace el sistema de fuerzas dado por un sistema equivalente fuerza-par


en D.
• Determine si el tubo CD tiende a rotar a favor o en contra del movimiento de
las manecillas del reloj relativo al mofle DE, tal y como lo ve el mecánico.

Figura 2.19

Problema 4
Un carretón se emplea para mover dos barriles con 40kg de masa cada uno. Sin
tomar en cuenta la masa del carretón, determínese:

• La fuerza vertical P que debe aplicarse en el manubrio del carretón para


mantener el equilibrio cuando α=35°.
• La reacción correspondiente en cada una de las 2 ruedas.

Figura 2.20

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Problema 5
Una ménsula movible se mantiene en reposo mediante un cable unido a E y los
rodillos sin fricción mostrados en la figura. Sabiendo que el ancho del poste FG
es ligeramente menor que la distancia entre los rodillos, determínese las fuerzas
ejercidas sobre el poste por cada rodillo cuando α=20°.

Figura 2.21

Problema 6
Determínense las reacciones en A y B cuando β=50°.

Figura 2.22

Problema 7
Dos bandas de transmisión pasan sobre discos soldados a un eje que se sostiene
mediante cojinetes en B y D. Si el disco en A tiene un radio de 2,5in y el disco en
C tiene un radio de 2in y si se conoce que el sistema gira con una velocidad
angular constante, determínese:

• La tensión T.
• Las reacciones en B y D. Supóngase que el cojinete en D no ejerce ninguna
fuerza de empuje axial e ignórese el peso del eje y de los discos.

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Figura 2.23

Problema 8
La placa ABCD, de 50kg de peso se sostiene por medio de visagras a lo largo del
lado AB y mediante un alambre CE. Sabiendo que la placa es uniforme,
determínese la tensión en ele alambre.

Figura 2.24

Problema 9
Una fuerza P se aplica sobre la barra doblada ABC la cual puede sostenerse en 4
formas diferentes como se muestra en la figura. De ser posible, determínense las
reacciones en los apoyos para cada caso.

Figura 2.25

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