UNIDADES TECNOLÓGICAS DE SANTANDER

PLAN DE AULA
ASIGNATURA: ROBÓTICA
FACULTAD: CIENCIAS NATURALES E INGENIERÍA PROGRAMA: INGENIERÍA ELECTRÓNICA
CÓDIGO ASIGNATURA: PEL000 REQUISITOS: NINGUNO CRÉDITOS: 4
DOCENTE: CARLOS HUMBERTO ESPARZA FRANCO GRUPOS:E069 - E070
HORAS DE TRABAJO SEMANAL HTD: 64 HTA: 128 FECHA: PRIMER SEMESTRE 2011

PLANEACIÓN SEMANAL

CORTE 1 SEMANAS: SIETE FECHA: del 8 de febrero al 28 de marzo de 2010

COMPETENCIAS ESPECÍFICAS: RESULTADOS DE APRENDIZAJE. El estudiante,

1. Seleccionar los componentes de un sistema 1.1 Identifica las principales características de un robot en un contexto previamente
robotizado teniendo en cuenta las condiciones del determinado.
entorno. 1.2 Selecciona los actuadores para un robot según la aplicación para la cual se desarrollo.
1.3 Selecciona los sensores para un robot según la aplicación para la cual se desarrollo.

2. Determinar el modelo cinemático directo e inverso de
un robot industrial, de acuerdo a los grados de
libertad que presenta el sistema.
2.1 Determina la posición y orientación de un sistema de coordenadas, utilizando
herramientas matemáticas, según las condiciones del entorno.
2.2 Determina la posición y orientación del efector final de un robot industrial, con relación a
un sistema de referencia base, dada las dimensiones físicas del robot y el número de
grados de libertad propuesto en un problema tipo.
2.3 Determina el valor que debe tomar cada articulación de forma que el robot industrial
alcance una posición y orientación específica presentadas en un problema tipo

Semana Fecha CONTENIDOS ACTIVIDADES

Conocimientos Habilidades En el Aula Fuera del Aula
01 07/02/2011 - Antecedentes históricos. Reconocimiento de los Exposición del docente. Desarrollo de ejercicios

1
 – - Definición y clasificación del elementos de un robot según Asignación de temas para con apoyo en la guía
13/02/2011 robot. la aplicación para la cual se consulta y ejercicios para docente.
- Estructura mecánica de un desarrolló. resolver en la casa. Informe de lectura sobre
robot. textos sugeridos por el
- Actuadores: docente con base en guía
Neumáticos. docente.
Hidráulicos.
Eléctricos.

02 14/02/2011 - Sensores:
– Posición.
20/02/2011 Velocidad.
Presencia. Exposición del docente. Desarrollo de ejercicios
- Elementos terminales. Reconocimiento de los Talleres grupales para con apoyo en la guía
- Representación de la elementos de un robot según resolver problemas. docente.
posición: la aplicación para la cual se Asignación de temas para Informe de lectura sobre
Sistema cartesiano de desarrolló. consulta y ejercicios para textos sugeridos por el
referencia. resolver en la casa. docente con base en guía
Coordenadas cartesianas. docente.
Coordenadas polares y
cilíndricas.
Coordenadas esféricas.
03 21/02/2011 Exposición del docente. Desarrollo de ejercicios
– - Representación de la Evaluación del modelo Revisión del trabajo extra- con apoyo en la guía
27/02/2011 orientación: cinemático directo e inverso clase. docente.
Matrices de rotación. de un manipulador industrial Talleres grupales para Informe de lectura sobre
Ángulos de Euler. dada su estructura resolver problemas. textos sugeridos por el
Par rotación. morfológica. Asignación de temas para docente con base en guía
Cuaternios. consulta y ejercicios para docente.
resolver en la casa.
04 28/02/2011 Exposición del docente. Desarrollo de ejercicios
– - Matrices de transformación Evaluación del modelo Talleres grupales para con apoyo en la guía
06/03/2011 homogénea. cinemático directo e inverso resolver problemas. docente.
- Algoritmo de Denavit de un manipulador industrial Asignación de temas para Informe de lectura sobre
Hartemberg para la obtención dada su estructura consulta y ejercicios para textos sugeridos por el
del modelo cinemático directo. morfológica. resolver en la casa. docente con base en guía
docente.

2
 05 07/03/2011 - Cinemática inversa: Evaluación del modelo Exposición del docente. Desarrollo de ejercicios
– Métodos geométricos. cinemático directo e inverso Talleres grupales para con apoyo en la guía
13/03/2011 Desacoplo cinemáticas. de un manipulador industrial resolver problemas. docente.
Métodos numéricos. dada su estructura Asignación de temas para Informe de lectura sobre
morfológica. consulta y ejercicios para textos sugeridos por el
resolver en la casa. docente con base en guía
docente.
06 14/03/2011 Evaluación del modelo
– Primer Examen Parcial. cinemático directo e inverso Resolver el parcial basado Realizar las correcciones
20/03/2011 de un manipulador industrial en el software MATLAB® del parcial basado en el
dada su estructura software MATLAB®
morfológica.
CRITERIOS DE EVALUACIÓN INSTRUMENTOS DE EVALUACIÓN %
Para garantizar un seguimiento efectivo del aprendizaje es necesario realizar un repaso Trabajo Extra clase 10
de sistemas de control y del software MATLAB® al comienzo del semestre con el fin de Trabajo en Clase 10
enfocar a los estudiantes en el nuevo proceso de aprendizaje. Se evaluará teniendo como Evaluación individual escrita 80
referente los resultados de aprendizaje previstos en cada unidad y corte, los cuales serán
comunicados a los estudiantes antes de valorar su desempeño. Se harán como mínimo
tres evidencias de aprendizaje en el corte. Al finalizar el corte se realizará una evaluación
para evidenciar los aprendizajes esperados, certificarlos mediante una calificación
(valoración cuantitativa) en una escala de 0.0 a 5.0 y con un porcentaje sobre el corte del
80%.
CORTE 2 SEMANAS: CINCO FECHA: del 5 de abril al 9 de mayo

COMPETENCIAS ESPECÍFICAS: RESULTADOS DE APRENDIZAJE. El estudiante:

3. Elaborar los algoritmos para la planificación de 3.1 Genera algoritmos de trayectorias previa identificación de la lógica de control expuesta
trayectorias en entornos conocidos para un en una situación problémica.
manipulador de N grados de libertad. 3.2 Determina el movimiento de cada articulación del robot y programa el algoritmo para
que el efector final siga una trayectoria específica según la tarea a realizar.

Semana Fecha CONTENIDOS ACTIVIDADES

Conocimientos Habilidades En el Aula Fuera del Aula
07 21/03/2011 Evaluación del modelo Exposición del docente. Desarrollo de ejercicios
– cinemático directo e inverso de Talleres grupales para con apoyo en la guía
27/03/2011 - Matriz Jacobiana. un manipulador industrial dada resolver problemas. docente.
su estructura morfológica. Asignación de temas para Informe de lectura sobre

3
 consulta y ejercicios para textos sugeridos por el
resolver en la casa. docente con base en guía
docente.
08 28/03/2011 - Tipos de trayectorias: Elaboración de algoritmos que Exposición del docente. Desarrollo de ejercicios
– Trayectoria punto a punto. determinan el movimiento de Revisión del trabajo extra- con apoyo en la guía
03/04/2011 Trayectorias coordinadas o un robot. clase. docente.
isócronas. Talleres grupales para Informe de lectura sobre
Trayectorias continuas. resolver problemas. textos sugeridos por el
Asignación de temas para docente con base en guía
consulta y ejercicios para docente.
resolver en la casa.
09 04/04/2011 Exposición del docente. Desarrollo de ejercicios
– Revisión del trabajo extra- con apoyo en la guía
10/04/2011 - Tipos de trayectorias: Elaboración de algoritmos que clase. docente.
Trayectorias coordinadas determinan el movimiento de Talleres grupales para Informe de lectura sobre
o isócronas. un robot. resolver problemas. textos sugeridos por el
Trayectorias continuas. Asignación de temas para docente con base en guía
consulta y ejercicios para docente.
resolver en la casa.
10 11/04/2011 Exposición del docente. Desarrollo de ejercicios
– - Generación de trayectorias Revisión del trabajo extra- con apoyo en la guía
17/04/2011 cartesianas. Elaboración de algoritmos que clase. docente.
determinan el movimiento de Talleres grupales para Informe de lectura sobre
- Interpolación de trayectorias: un robot. resolver problemas. textos sugeridos por el
Interpoladores lineales. Asignación de temas para docente con base en guía
consulta y ejercicios para docente.
resolver en la casa.
11 25/04/2011 Exposición del docente. Desarrollo de ejercicios
– Revisión del trabajo extra- con apoyo en la guía
01/05/2011 - Interpolación de trayectorias: Elaboración de algoritmos que clase. docente.
Interpoladores cúbicos. determinan el movimiento de Talleres grupales para Informe de lectura sobre
Interpoladores a tramos. un robot. resolver problemas. textos sugeridos por el
Asignación de temas para docente con base en guía
consulta y ejercicios para docente.
resolver en la casa.
12 02/05/2011 Elaboración de algoritmos que Resolver el parcial basado Realizar las correcciones
– Segundo Examen Parcial determinan el movimiento de en el software MATLAB® del parcial basado en el
08/05/2011 un robot. software MATLAB®

4
 CRITERIOS DE EVALUACIÓN INSTRUMENTOS DE EVALUACIÓN %
Se evaluará teniendo como referente los resultados de aprendizaje previstos en el Trabajo Extra clase 10
segundo corte, los cuales serán comunicados a los estudiantes antes de valorar su Trabajo en Clase 10
desempeño. Se harán tres evidencias de aprendizaje en el corte, dentro de las cuales una Evaluación individual escrita 80
es la evaluación basada en programación con MATLAB® con un valor del 80% y dos tipos
de trabajo, uno extraclase y otro en horas de clase cada uno con valor del 10%.

CORTE 3 SEMANAS: CINCO FECHA: del 10 de mayo al 13 de junio.

COMPETENCIAS ESPECÍFICAS: RESULTADOS DE APRENDIZAJE. El estudiante:

4. Determinar el modelo cinemático directo e inverso en
entornos conocidos de un robot móvil.
4.1 Determina la posición y orientación de un robot móvil, con relación a un sistema de
referencia base, conocidas las dimensiones físicas del robot, la velocidad lineal y
angular de cada rueda.
4.2 Determina el valor la velocidad que debe tomar cada rueda de forma que el robot móvil
alcance una posición y orientación específica en una situación problémica.

Semana Fecha CONTENIDOS ACTIVIDADES

Conocimientos Habilidades En el Aula Fuera del Aula
13 09/05/2011 Exposición del docente. Desarrollo de ejercicios
– Elaboración de algoritmos que Revisión del trabajo extra- con apoyo en la guía
15/05/2011 - Robots autónomos y permitan calcular la posición y clase. docente.
telerrobótica orientación de un robot móvil Talleres grupales para Informe de lectura sobre
- Morfología de robots móviles con relación a un sistema de resolver problemas. textos sugeridos por el
- Restricciones cinemáticas coordenadas y viceversa Asignación de temas para docente con base en guía
consulta y ejercicios para docente.
resolver en la casa.
14 16/05/2011 Exposición del docente. Desarrollo de ejercicios
– Elaboración de algoritmos que Revisión del trabajo extra- con apoyo en la guía
22/05/2011 permitan calcular la posición y clase. docente.
- Modelo cinemático directo orientación de un robot móvil Talleres grupales para Informe de lectura sobre
con relación a un sistema de resolver problemas. textos sugeridos por el
coordenadas y viceversa Asignación de temas para docente con base en guía
consulta y ejercicios para docente.
resolver en la casa.

5
 15 23/05/2011 Exposición del docente. Desarrollo de ejercicios
– Elaboración de algoritmos que Revisión del trabajo extra- con apoyo en la guía
29/05/2011 - Modelo cinemático directo permitan calcular la posición y clase. docente.
- Modelo cinemático inverso orientación de un robot móvil Talleres grupales para Informe de lectura sobre
con relación a un sistema de resolver problemas. textos sugeridos por el
coordenadas y viceversa Asignación de temas para docente con base en guía
consulta y ejercicios para docente.
resolver en la casa.
16 30/05/2011 Exposición del docente. Desarrollo de ejercicios
– Elaboración de algoritmos que Revisión del trabajo extra- con apoyo en la guía
05/06/2011 permitan calcular la posición y clase. docente.
- Modelo cinemático inverso orientación de un robot móvil Talleres grupales para Informe de lectura sobre
con relación a un sistema de resolver problemas. textos sugeridos por el
coordenadas y viceversa Asignación de temas para docente con base en guía
consulta y ejercicios para docente.
resolver en la casa.
17 06/06/2011 Elaboración de algoritmos que Resolver el parcial basado Realizar las correcciones
– permitan calcular la posición y en el software MATLAB® del parcial basado en el
12/06/2011 Tercer Examen Parcial orientación de un robot móvil software MATLAB®
con relación a un sistema de
coordenadas y viceversa.
CRITERIOS DE EVALUACIÓN INSTRUMENTOS DE EVALUACIÓN %
Se evaluará teniendo como referente los resultados de aprendizaje previstos en el Trabajo Extra clase 10
segundo corte, los cuales serán comunicados a los estudiantes antes de valorar su Trabajo en Clase 10
desempeño. Se harán tres evidencias de aprendizaje en el corte, dentro de las cuales una Evaluación individual escrita 80
es la evaluación basada en programación con MATLAB® con un valor del 80% y dos tipos
de trabajo, uno extraclase y otro en horas de clase cada uno con valor del 10%.