UNIDADES TECNOLÓGICAS DE SANTANDER

PROGRAMA DE ASIGNATURA
FACULTAD
PROGRAMA ACADÉMICO
CICLO: Profesional
ÁREA: Profesional
Tipo Asignatura: A
Código asignatura: PEL000
CIENCIAS NATURALES E INGENIERÍAS
INGENIERIA ELECTRÓNICA
ASIGNATURA: ROBÓTICA
NIVEL: Específico
COMPONENTE: Ingeniería Aplicada
Créditos: 4 TP: 64 TI: 128 Semestre académico: III
Requisito: Ninguno

JUSTIFICACIÓN: Para desarrollar los proyectos de modernización de la infraestructura industrial

nacional, se hace necesario contar con personal calificado, capaz no solo de administrar tecnologías
importadas, sino dotados de conocimientos sólidos que le permitan producir, adoptar y adaptar estas
nuevas tecnologías. Con el surgimiento de esta nueva área de la ingeniería, las máquinas y equipos
dejan de ser simples procesadores de energía y pasan a procesar y filtrar información y
conocimiento. La asignatura de Robótica introduce a los estudiantes en el diseño, análisis y
desarrollo de sistemas robóticos integrando áreas como la electrónica, la mecánica, el control y los
sistemas, todo esto articulado desde un punto de vista de aplicación industrial y de investigación en
sistemas inteligentes.

OBJETO DE ESTUDIO: Los conceptos y herramientas básicas que permiten modelar un robot,
desarrollado para aplicaciones industriales.

OBJETIVO DE FORMACIÓN: Determinar el modelo matemático de un robot, desarrollado para

aplicaciones industriales.

COMPETENCIAS TRANSVERSALES:
- Lectura comprensiva.
- Expresión comunicativa escrita y de generación de textos.
- Resolución de problemas.
- Capacidad para trabajar y aprender en equipo.

COMPETENCIAS ESPECÍFICAS DE LA ASIGNATURA:

 Seleccionar los componentes de un sistema robotizado teniendo en cuenta las condiciones del
entorno.
 Determinar el modelo cinemático directo e inverso de un robot industrial, de acuerdo a los grados
de libertad que presenta el sistema.
 Elaborar los algoritmos para la planificación de trayectorias en entornos conocidos para un
manipulador de N grados de libertad.
 Determinar el modelo cinemático directo e inverso en entornos conocidos de un robot móvil.

INGENIERÍA ELECTRÓNICA 1
Asignatura Electiva de Profundización
 ESTRUCTURA DE LA ASIGNATURA POR UNIDADES TEMÁTICAS

COMPETENCIAS UNIDADES TEMÁTICAS Semanas Horas

TP TI

Seleccionar los componentes de

un sistema robotizado teniendo en
MORFOLOGÍA DEL ROBOT 3 12 24
cuenta las condiciones del
entorno.

Determinar el modelo cinemático

directo e inverso de un robot
industrial, de acuerdo a los grados CINEMÁTICA DEL ROBOT 5 20 40
de libertad que presenta el
sistema.

Elaborar los algoritmos para la

planificación de trayectorias en
CONTROL CINEMÁTICO DEL
entornos conocidos para un 3 12 24
ROBOT
manipulador de N grados de
libertad.

Determinar el modelo cinemático

directo e inverso en entornos ROBÓTICA MÓVIL 5 20 40
conocidos de un robot móvil.

TOTAL 16 64 128

INGENIERÍA ELECTRÓNICA 2
Asignatura Electiva de Profundización
UNIDAD 1: MORFOLOGÍA DEL ROBOT

COMPETENCIA: Seleccionar los componentes de un sistema robotizado teniendo en cuenta las

condiciones del entorno.

RESULTADOS DE APRENDIZAJE: El estudiante,

- Identifica las principales características de un robot en un contexto previamente determinado.

- Selecciona los actuadores para un robot según la aplicación para la cual se desarrollo.
- Selecciona los sensores para un robot según la aplicación para la cual se desarrollo.

CONTENIDOS
Conocimientos Habilidades

- Antecedentes históricos. - Reconocimiento de los elementos de un robot

- Definición y clasificación del robot. según la aplicación para la cual se desarrolló.
- Estructura mecánica de un robot.
- Actuadores:
Neumáticos.
Hidráulicos.
Eléctricos.
- Sensores:
Posición.
Velocidad.
Presencia.
- Elementos terminales.

ACTIVIDADES DE ENSEÑANZA Y APRENDIZAJE

En el Aula Fuera del Aula

- Exposición del docente. - Desarrollo de ejercicios con apoyo en la guía

- Revisión del trabajo extra-clase. docente.
- Talleres grupales para resolver problemas. - Informe de lectura sobre textos sugeridos por
- Asignación de temas para consulta y ejercicios el docente con base en guía docente.
para resolver en la casa.

INGENIERÍA ELECTRÓNICA 3
Asignatura Electiva de Profundización
UNIDAD 2: CINEMÁTICA DEL ROBOT

COMPETENCIA: Determinar el modelo cinemático directo e inverso de un robot industrial, de

acuerdo a los grados de libertad que presenta el sistema.

RESULTADOS DE APRENDIZAJE: El estudiante,

- Determina la posición y orientación de un sistema de coordenadas, utilizando herramientas

matemáticas, según las condiciones del entorno.
- Determina la posición y orientación del efector final de un robot industrial, con relación a un
sistema de referencia base, dada las dimensiones físicas del robot y el número de grados de
libertad propuesto en un problema tipo.
- Determina el valor que debe tomar cada articulación de forma que el robot industrial alcance una
posición y orientación específica presentadas en un problema tipo.

CONTENIDOS
Conocimientos Habilidades

- Representación de la posición: - Evaluación del modelo cinemático directo e

Sistema cartesiano de referencia. inverso de un manipulador industrial dada su
Coordenadas cartesianas. estructura morfológica.
Coordenadas polares y cilíndricas.
Coordenadas esféricas.
- Representación de la orientación:
Matrices de rotación.
Ángulos de Euler.
Par rotación.
Cuaternios.
- Matrices de transformación homogénea.
- Algoritmo de Denavit Hartemberg para la
obtención del modelo cinemático directo.
- Cinemática inversa:
Métodos geométricos.
Desacoplo cinemáticas.
Métodos numéricos.
- Matriz Jacobiana.

ACTIVIDADES DE ENSEÑANZA Y APRENDIZAJE

En el Aula Fuera del Aula

- Exposición del docente. - Desarrollo de ejercicios con apoyo en textos

- Revisión del trabajo extra-clase. sugeridos por el docente.
- Talleres grupales para resolver problemas. - Desarrollo de talleres en equipos de trabajo
- Asignación de temas para consulta y ejercicios con base en guía docente.
para resolver en la casa. - Desarrollo de ejercicios en MATLAB con apoyo
en la guía docente.

INGENIERÍA ELECTRÓNICA 4
Asignatura Electiva de Profundización
UNIDAD 3: CONTROL CINEMÁTICO

COMPETENCIA: Elaborar los algoritmos para la planificación de trayectorias en entornos conocidos

para un manipulador de N grados de libertad.

RESULTADOS DE APRENDIZAJE: El estudiante,

- Genera algoritmos de trayectorias previa identificación de la lógica de control expuesta en una

situación problémica.
- Determina el movimiento de cada articulación del robot y programa el algoritmo para que el efector
final siga una trayectoria específica según la tarea a realizar.

CONTENIDOS
Conocimientos Habilidades

- Tipos de trayectorias: - Elaboración de algoritmos que determinan el

Trayectoria punto a punto. movimiento de un robot.
Trayectorias coordinadas o isócronas.
Trayectorias continuas.
- Generación de trayectorias cartesianas.
- Interpolación de trayectorias:
Interpoladores lineales.
Interpoladores cúbicos.
Interpoladores a tramos.

ACTIVIDADES DE ENSEÑANZA Y APRENDIZAJE

En el Aula Fuera del Aula

- Exposición del docente. - Desarrollo de ejercicios con apoyo en textos

- Revisión del trabajo extra-clase. sugeridos por el docente.
- Talleres grupales para resolver problemas. - Desarrollo de talleres en equipos de trabajo
- Asignación de temas para consulta y ejercicios con base en guía docente.
para resolver en la casa. - Desarrollo de ejercicios en MATLAB con apoyo
- Trabajo colaborativo aplicando la resolución de en la guía docente.
problemas.
- Preguntas al expositor.

INGENIERÍA ELECTRÓNICA 5
Asignatura Electiva de Profundización
UNIDAD 4: ROBÓTICA MÓVIL

COMPETENCIA: Determinar el modelo cinemático directo e inverso en entornos conocidos de un

robot móvil.

RESULTADOS DE APRENDIZAJE: El estudiante,

- Determina la posición y orientación de un robot móvil, con relación a un sistema de referencia

base, conocidas las dimensiones físicas del robot, la velocidad lineal y angular de cada rueda.
- Determina el valor la velocidad que debe tomar cada rueda de forma que el robot móvil alcance
una posición y orientación específica en una situación problémica.

CONTENIDOS
Conocimientos Habilidades

- Robots autónomos y telerrobótica - Elaboración de algoritmos que permitan

- Morfología de robots móviles calcular la posición y orientación de un robot
- Restricciones cinemáticas móvil con relación a un sistema de
- Modelo cinemático directo coordenadas y viceversa.
- Modelo cinemático inverso

ACTIVIDADES DE ENSEÑANZA Y APRENDIZAJE

En el Aula Fuera del Aula

- Exposición del docente. - Desarrollo de ejercicios con apoyo en textos

- Revisión del trabajo extra-clase. sugeridos por el docente.
- Talleres grupales para resolver problemas. - Desarrollo de talleres en equipos de trabajo
- Asignación de temas para consulta y ejercicios con base en guía docente.
para resolver en la casa. - Desarrollo de ejercicios en MATLAB con apoyo
en la guía docente.

INGENIERÍA ELECTRÓNICA 6
Asignatura Electiva de Profundización
 ESTRATEGIAS DE ENSEÑANZA ESTRATEGIAS DE APRENDIZAJE

Se plantean las siguientes estrategias:
Clase Magistral: Será el espacio de discusión en
los que el docente puntualiza los conceptos
relacionados con la temática desarrollada y a
través de ejemplos aclara dudas y genera en el
estudiante el conflicto cognitivo.
El trabajo individual y colaborativo por parte del
estudiante es desarrollado a partir de las
actividades planteadas por el docente. El
estudiante deberá hacer uso de la comprensión
lectora, la expresión escrita y oral, de estrategias
de memorización para recordar vocabulario,
definiciones y fórmulas.

Aprendizaje Basado en Problemas: El docente

expondrá problemas de aplicación práctica,
proponiendo una solución donde se haga
explicita la metodología implementada en su
solución brindando espacio para otras
propuestas.
CRITERIOS INSTITUCIONALES DE EVALUACIÓN

La evaluación se hará teniendo como referente los resultados de aprendizaje previstos en cada
unidad y corte, los cuales serán comunicados a los estudiantes antes de valorar su desempeño. Se
hará uso de diversas estrategias para recoger, como mínimo, tres evidencias de aprendizaje en
cada uno de los tres cortes que establece el calendario académico semestral.

Para garantizar un seguimiento efectivo del aprendizaje es necesario realizar una evaluación
diagnóstica al comienzo del semestre con el fin de determinar los presaberes requeridos para iniciar
el nuevo proceso de aprendizaje. Igualmente, se deben realizar evaluaciones periódicas para
observar progresos en el aprendizaje de los estudiantes. Al finalizar casa corte se realizará una
evaluación escrita (parcial) para evidenciar los aprendizajes esperados y certificarlos mediante una
calificación (valoración cuantitativa) en una escala de 0.0 a 5.0.

INSTRUMENTOS DE EVALUACIÓN

Se utilizarán instrumentos como la prueba escrita (parcial), las pruebas cortas (quices), los trabajos
escritos o talleres.

BIBLIOGRAFÍA

BIBLIOGRAFÍA BÁSICA

 BARRIENTOS, A. PEÑÍN L. Fundamentos de Robótica. McGraw-Hill Interamericana de España

S.A. 2007
 FU, K.S.; GONZÁLEZ, R.C.; LEE, C.S.G. Robótica: Control, detección, visión e inteligencia.
Editorial McGraw Hill, 1988.

BIBLIOGRAFÍA SUGERIDA

 ASADA, H.; SLOTINE, J.J. Robot Analysis and Control . Editorial: John Wiley & Sons, 1986
 GROOVER, M.P; WEISS, M; NAGEL, R.N.; ODREY, N.G. Robótica Industrial: Tecnología,
programación y aplicaciones. Editorial: McGraw Hill, 1989.

INGENIERÍA ELECTRÓNICA 7
Asignatura Electiva de Profundización