DINÁMICA DE ROTACIÓN

 Un cilindro de radio R = 0.1m y masa m = 4 Kg, es

obligada a rodar sin deslizarse sobre un plano
horizontal, por medio de una cuerda enrollada a él,
donde se aplica una fuerza horizontal F = 30N, como se
muestra en la figura. Determinar la aceleración del
centro de masa y el valor de la fuerza de rozamiento

2
existente. Considere ICM cilindro = mR .
2

Solución
R = 0.1 m; m = 4 Kg.
F = 30N
acn
C = F.2R = IC ·  = IC ·
R
aCM
F·2R = (ICM + mR2) ·
R
 mR 2  aCM 3
F·2R =   mR2  ·  F32 = m· aCM
 2  R 2

4F 4 · 30
Acm = = = 10 m/s2 30 + f = 4 · 10
3m 3 ·4

f = 10 N

1 3 a
V = EC; F·2R·C = · mR2 · 2 CM · C
2 2 R
4F
acm = = 10 m/s2
3m
 Un carrete de masa m y momento de inercia I respecto de
un eje que pasa por P, está en reposo sobre un plano
horizontal y experimenta una fuerza aplicada en la
dirección que se muestra en la figura; además de una
fuerza de fricción f.
(a) Si  = 0º y el carrete rueda sin desliza ¿en qué
sentido efectúa el rodamiento? ¿Qué aceleración
tiene?
(b) Repita la parte (a) si  = /2
(c) ¿Para qué ángulo deslizará el carrete sin rodar a
velocidad constante?

Solución
(a) Con respecto al centro instantáneo “C”
aCM
F(R-r) = (I `mR2)
R
FR  R  r
aCM =
I  mR2

aCM
(b) F·r = (I + mR2)
R
FrR
aCM =
I  mR2
(c) P = 0; Fr = fR …(1)
Fhoriz = 0 (v = cte)
f = Fcos  …(2)

(2) en (1)
r
F·r = f cos  3 R  cosa  =
R

 En la figura se muestra una masa de 12 Kg suspendida de

2 cuerdas, una enrolada alrededor de un cilindro o
tambor de 0.1 m de radio y 0.05 Kg. m2 de momento de
inercia y la otra enrollada alrededor de un tambor de
0.15 m de radio y momento de inercia de 0.2 Kg. m 2
(ambos tambores con ejes fijos). La masa se suelta
desde el reposo y desciende h = 6 m. Despreciando la
fricción determine: (a) la velocidad final de la masa
en descenso; (b) su aceleración lineal; (c) la
aceleración angular de ambos cilindros, (d) la tensión
en cada cuerda.
Solución:
(a) Ei = Ef
mgh = ½ mv2 + ½ I1w12 + ½ I2w22
v2 v2
2mgh = mv2 + I1 + I2
r12 r22

2mgh
v = I I v = 7.95 m/s
m  12  22
r1 r2

v2
(b) Vf2 = vi2 + 2ah  a = = 5.27 m/s2
2h
a 5.27 a 5.27
(c) 2 = = = 35.1 rad7s2 · 1 = =
r2 0.15 r1 0.1

I1·1 0.05 · 52.66

(d) 1 = = = 26.33 N
r1 0.1

I2 · 2 0.12 · 35.1
2 = = = 28.08 N
r2 0.15

 Para el sistema de cuerpos conectados que se puede

observar en la figura, la velocidad angular inicial de
la polea compuesta B es de 6 rad/s en sentido contrario
al de las manecillas del reloj, y el bloque d se está
desacelerando con una rapidez constante de 1.2 m/s2 ¿qué
distancia recorrerá el bloque A antes de llegar al
reposo?
Solución:
Las poleas sólo rotan 8alrededor de un eje fijo)
S = r
SA = 0.9 B; SE = 0.6 B = 0.9 C
SD = 0.45 C
SE 0.92 C 0.92 SD
SA = 0.9 B = 0.9 · = = ·
0.6 0.6 0.6 0.45
SA = 0.9B = 1.35C = 3 SD
VA = 0.9 wB = 1.35 wC = 3 VD
aA = 0.9B = 1.35C = 3aD
viA = 0.9 wiB = 1.35 wiC = 3viD ; viA = 0.9 · 6 = 5.4 m/s
aA = 3aD = 3 · 1.2 = 3.6 m/s2 (desacelerando); vf2 = vi2  2aS
Para a. 0 = (5.4)2 – 2 · 3.6 · SA  SA = 4.05 m

 La rueda compuesta mostrada en la figura rueda sin

resbalar. En la posición dada, la velocidad de A es 1.8
m/s y su aceleración es 6 m/s2 ambas hacia la derecha.
Calcule la aceleración de los puntos B y C.
Solución:
aCM = 6i m/s2
aCM 6
vA vCM = 1.8 m/s; aA = aCM = 6 m/s2;  = = = 20
rAC 0.3
rad/s2
vCM 1.8
w = = = 6 rad/s  w = -6k rad/s
rAC 0.3

  = -20 k rad/s2

aB = aCM +  · rB/cm + w · (w · rB/CM)

aB = 6i + (-20k) 3 (0.6i) + (-6k) · [(-6k) · (0.6i)] = 6i –
12j – 21.26i
aB = -15.6i – 12j m/s2  aB = 19.68 m/s2
aC = aCM +  · rC/CM + w 3 (w x rC/CM)
aC = 6i + (-20k) · (-0.3j) + (-6k) · [(-6k) · (-0.3k)]
aC = 10.8j m/s2  aC = 10.98 m/s2

 El sistema de la figura tiene las propiedades

indicadas. Suponiendo que el disco compuesto D rueda
sin resbalar, determinar después de qué el cuerpo B se
ha movido 3.6 m a partir del reposo:
(a) La rapidez (en m/s) del centro de masa del disco d
compuesto D
(b) La tensión T1 (en N)
(c) La fuerza de fricción estática (en N) que actúa
sobre el disco compuesto D.
Solución:
wT + wR = EKT + RKR (con respecto al centro instantáneo de
rotación)
mB ·g·SB – mD·g·sen 30 · 0.9 · D = ½·mB·vB2 + ½·Ipcm · wp2 +
½·IDC · wD2
sB
2g(mB · SB – mD · sen 30 · 0.9 · ) = mB (2.4 wD)2 + mp3RGp2
2.4
· (4wD)2 + [mD · Rgd2 + mD · 0.92] · wD2

ST2 = SB = 0.6p = 3.6 p = 4D

ST1 = 0.3 p = 1.2·D wp = 4wD
2ST1 = 0.6 · p = SB = 2.4 D
SB
D = ; vB = 2.4 wD
2.4

Reemplazando valores:
g = 9.8 m/s; mB = 96.6 Kg; SB = 3.6 m; mD = 161 Kg; mp =
80.5 Kg
RGp = 0.4242 m; RGd = 0.6 m
 wD = 2.197 rad/s  vDCM = 0.9 wD = 1.96 m/s

Del D.C.L. de D: wT+R = EkT+R

(1.2 T1 – mD·g· sen 30 · 0.9) · D = ½ (mD · RGD2 + mD · 0.92)

SB
wD2; D =
2.4
Reemplazando valores: T1 = 843.624 N

SB
Del D.C.L. de D:  CM = ICM; wD2 = 0 + 2··D = 2 · ; 
2.4

1.2 wD2
=
SB

1.2 · m D2
0.3 · T1 – 0.9 · F = (mD · RGD2) ·
SB
Reemplazando valores: F = 177.38 N

 La barra esbelta AB representada en la figura tiene

sección uniforme y pesa 250 N. Está unida por sus
extremos A y B a collares montados sobre varillas
lisas, una horizontal y otra vertical. Cuando la barra
se halla en la posición representada, el collar A lleva
una velocidad de 1.5 m7s hacia la derecha y se acelera
a razón de 1.2 m/s2. Determinar la fuerza F, la
velocidad angular w y la aceleración angular  de la
barra y las fuerzas que sobre ella ejercen los
pasadores A y B.

Solución:
xA = L sen 
vA = xA = L cos  = L w cos 
aA = xA = L cos  - L2 sen 
aA = L  cos  - Lw2 sen 
Datos w = mg = 250 N; L = 2.25 m
vA = 1.5 m/s; aA = 1.2 m/s2
vA 1.5
w = = = 0.8333 rad/s
L cos  1.8

a A  Lw2sen  1.2   0.8333 2·1.35

 = = = .1875 rad/s2; sen  =
L cos  1.8
0.6
cos  =
0.8
aG/A = aG – aA  aG = aA + aG/A
L 2 L
aGx = aAx + w sen  -  cos 
2 2
L L
aGy = aAy - w2 cos  -  sen 
2 2
L L
rG/A = - sen  i + cos  j
2 2

xG/A yG/A
L L L
vG/Ax = -  cos ; aG/Ax = + w2 sen  -  cos 
2 2 2
L L L
vG/Ay = -  sen ; aG/Ay = - w2 cos  -  sen 
2 2 2
2.25 2.25
aGx = 1.2 + (0.8333)2 · 0.6 - · 1.1875 · 0.8 =
2 2
0.6 m/s2
2.25 2.25
aGy = 0 - (0.1333)2 · 0.8 - · 1.1875 · 0.6 =
2 2
-1.247 m/s2
1
Fx = m aGx; Fy = m aGy; MGz = Ig< · ; IGz = mL2
12
F + Bx = m aGx
250
F + Bx = · 0.6
9.81
F + Bx = 15.291
Ay – w = m aGy
250
Ay – 250 = · (-1.247)
9.81
Ay = +197.7 N

1 250
F · 0.9 + Ay · 0.675 – Bx · 0.9 = · · 2.252
12 9.81
F – Bx = -134.11

Resolviendo:
F = -59.4 N 
Bx = 74.70 N 

 Un tirador apunta hacia un blanco distante, pero yerra

el tiro por 6 cm. La velocidad de la bala de 10 g es de
600 m/s. Determinar el momento coagular de la bala con
respecto al blanco. (suponga que la bala permanece en
una trayectoria rectilínea)

Solución:
L = rm v sen  = r m v sen  = mvh
2
L = 10 · 10-3 · 600 · 6 · 10-2 = 36 x 10-2 = 0.36 Kg·m
1

 Dos masas iguales, cada una de 0.10 Kg se fijan en los

extremos de una varilla muy liviana de 1 m de longitud,
que está sostenida en el centro por una chumacera sin
 fricción. El mecanismo interno de la varilla puede
mover las masas hacia el centro a lo largo de la
varilla. El sistema gira con una velocidad angular de 8
rad/s con las masas en los extremos de la varilla. Si
se pone a trabajar el mecanismo interno de la varilla y
las masas se mueven para que estén a 0.25 m del centro,
cada una ¿cuál será la velocidad angular del sistema y
cuáles serán los E cinética iniical y final de éste?

Solución:
0 = B  I1w1 = I2w2  2 · 0.10 · 0.52 · 8 = 2 · 0.10 ·
0.252 · w2  w2 = 32 rad/s
Ecinicial = ½(2· 0.10 · 0.52) · 82 = 1.6 I Trabajo sobre
el sistema
Ecfinal = ½(2 · 0.10 · 0.252) · 322 = 6.4 J Fuerza
centrífuga

 En la figura se muestra una masa de 12 kg suspendida de

2 cuerdas, una enrollada alrededor de un cilindro o
tambor de 0.1 m de radio y 0.05 Kg·m 2 de momento de
inercia, y la otra enrollada alrededor de un tambor de
0.15 m de radio y momento de inercia de 0.12 Kg·m2
(ambos tambores con ejes fijos). La masa se suelta
desde el reposo y desciende h = 6 m. Despreciando la
fricción, determinar: 8ª) la velocidad final de la masa
en descenso; (b) su aceleración lineal; (c) la
aceleración angular de cada uno de los cilindros y; (d)
la tensión en cada cuerda.
Solución
Conservación de la energía: Ei = Ef  mgh = ½ mv2 + ½ I1 ·
w12 + ½ I2 · w22;
v
Donde w =
r

2 mgh
2
 v = I1 I2 = 7.95 m/s; pero vf2 = vi2 + 2ah  a = v
m1  2  2 2h
r1 r2
= 5.27 m/s2
a a
1 = = 52.7 rad/s2 ; 2 = = 3.51 rad/s2;
r1 r2

I1·1 I2· 2
T1 = = 26.33 N; T2 = = 28.08 N
r1 r2

 La rueda de radio R = 22.9 cm con su cubo de radio r =

15.2 cm rígidamente unido, pesa 57.4 Kg y parte del
reposo sobre un plano inclinado 60º. La cuerda está
fuertemente enrollada alrededor del cubo y sujeta en el
punto fijo A. Calcular la velocidad del centro “0” 3 s
después de haberla soltado. Considerar que el radio de
firo del cubo y rueda, con respecto a “0” es R0 = 20.3
cm, y el coeficiente de rozamiento entre el plano
inclinado y la rueda es  = 0.4.
Solución:
W – E con respecto al centro instantáneo de rotación “c”:
acn
wT = 0; EcT = 0; wR = (c) ·  = ½ Ic w2; donde w2 = 2·
r
· ; parte del reposo
[mg sen 60 · r -  mg cos 60 · (R + r)] ·  = [1/2 ·(mR02 +

acn
mr2)] · 2 · 
r
vf gsen 60·r   cos 60 R  r·r
acn = = , por consiguiente:
t r2  R 02
rgt·sen 60 ·r   cos 60 · r  r 
vf =
r2  R 02
9.8 · 15.2 · 3 ·sen 60 · 15.2  0.4 · cos 60 ·  22.9  15.2 
vf =
15.22  20.32
vf = 3.852 m/s

 La masa de una barra cilíndrica uniforme de 2 cm de

radio es igual a 4 Kg y tiene tres cuerdas enrolladas
alrededor del mismo. Los extremos de las cuerdas están
fijas al techo, como se muestra en la figura. Si la
barra se mantiene horizontal y luego se suelta desde el
reposo estando las cuerdas en posición vertical,
calcula la aceleración traslacional de la varilla a
medida que cae y la tensión en cada una de las cuerdas.
Solución:

2 2
Sabemos que en un cilindro I0 = mr = 4 · 0.02 = 0.0008
2 2

mr2 a
0 = I0  3T·r = ·  6T = ma …(1)
2 r

F = ma  mg – 3T = ma …(2)
de (1) y (2) mg = 3T + 6T = 9T
mg 4 · 9.8 6T 6 · 4.36
 T = = = 4.36 N  a = = = 6.54
9 9 m 4
m/s2
t = 4.36 N a = 6.54 m/s2

 El cilindro homogéneo (masa: mc, momento de inercia

m c·R 2
respecto de su centro de masa I0 = ) y el tubo P
2
(masa: mp, momento de inercia respecto de su centro de
masa I0 = mp·R2), se encuentran en contacto y se dejan en
libertad a partir del reposo. Sabiendo que tanto el
cilindro como el tubo ruedan sin deslizar, calcular la
distancia que los separa al cabo de un tiempo “t”
(respecto de sus centros de masa, a lo largo del plano
inclinado), considere aceleración de la gravedad “g”.
Solución:
Respecto del centro instantáneo de rotación:
wT+R = ECT+R

m CR 2
cilindro: mc · g· sen  · R · c = ½ · ( + mCR2) 3 2 C
2
· C
2·g sen 2·g sen
C =  aC =
3R 3

tubo: mp g sen  R p = ½ (mpR2 + mp R2) 2p p

g sen g sen
p =  ap = ;
2R 2
2
sabemos que r = v0 t + at
2
2 g sen t2 g sen  t2 1 1
d = ec – ep = - = g sen  t2   
2 2 2 2 3 4
2
d = g t sen
12